CN113650504B - 一种电动车制动能量回收和滑行能量回收协调控制的方法 - Google Patents
一种电动车制动能量回收和滑行能量回收协调控制的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113650504B CN113650504B CN202110804088.2A CN202110804088A CN113650504B CN 113650504 B CN113650504 B CN 113650504B CN 202110804088 A CN202110804088 A CN 202110804088A CN 113650504 B CN113650504 B CN 113650504B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- energy recovery
- torque value
- vehicle
- ibc
- recovered
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000011084 recovery Methods 0.000 title claims abstract description 71
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 3
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
- B60L7/18—Controlling the braking effect
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
本发明属于车辆能量回收技术领域，具体涉及一种电动车制动能量回收和滑行能量回收协调控制方法；当车辆稳定时，IBC将滑行能量回收扭矩值+制动能量回收扭矩值作为整车需要回收的扭矩值传输给VCU，当能量回收退出(最大可回收的扭矩值变小或者前轴失稳)时，IBC协调前轴能量回收和前后轴的液压制动，控制能量回收退出，制动液压相应增加，保证整车的减速度不变以及车辆稳定性，同时最大限度的能量回收。
Description
技术领域
本发明属于车辆能量回收技术领域，具体涉及一种电动车制动能量回收和滑行能量回收协调控制方法。
背景技术
续航里程是评价电动车性能的一个重要指标，电动车处于滑行工况以及制动工况时，会进行滑行能量回收和制动能量回收，以增加整车的续航里程。
现有的滑行能量回收由VCU控制，开启基于驾驶员加速减速意图判断，主要使用油门信号、电池荷电状态和电机功率扭矩特性进行控制；制动能量回收由IBC控制，开启基于制动意图的判断，主要使用制动踏板开关或行程信号、制动压力信号以及电机可回收能量信号，制动过程中IBC根据电机可回收能量和稳定性因子，协调控制电机制动和液压制动，保证轮端制动扭矩与驾驶员需求一致。此方案存在两个问题：1)VCU滑行扭矩值会影响到IBC的功能控制，同时IBC的功能会影响到VCU滑行扭矩的控制，需要两个控制器协调控制，如果两类制动的叠加及交接控制不平顺，容易出现整车减速度波动以及IBC各功能控制的精准性问题；2)能量回收扭矩集中在驱动轴，容易造成驱动轴失稳，车辆失稳能量回收退出，导致能量回收率低。
因此需要设计一种协调控制滑行能量回收和制动能量回收的控制方法是本领域需要解决的问题。
发明内容
为了克服上述问题，本发明提供了一种电动车滑行能量回收和制动能量回收协调控制方法，涉及到VCU即整车控制器和IBC即集成制动控制器，其目的是提高整车控制精度、整车减速度一致性及能量回收率。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种电动车滑行能量回收和制动能量回收协调控制方法，包括如下内容：
分以下三种情况：
第一种情况：整车处于稳定状态且最大可回收扭矩足够，IBC按下式计算整车需要回收的扭矩值：
整车需要回收的扭矩值＝滑行能量回收扭矩值+制动能量回收扭矩值；
第二种情况：整车有失稳趋势，但最大可回收扭矩足够
整车有失稳趋势时车轮有抱死倾向，分两种工况：驾驶员踩制动和驾驶员未踩制动；其中当驾驶员未踩制动时，IBC根据车辆前轮滑移率进行PID控制，即IBC传输给VCU的整车需要回收的扭矩值要低于滑行能量回收扭矩值，且车辆前轮的滑移率越大，IBC传输给VCU的整车需要回收的扭矩值越低，以确保车辆处于稳定状态；
当驾驶员踩制动时，IBC根据四轮滑移率进行PID控制，即IBC传输给 VCU的整车需要回收的扭矩值要低于按步骤一中公式计算出的整车需要回收的扭矩值，并将IBC实际传输给VCU的整车需要回收的扭矩值与按步骤一中公式计算出的整车需要回收的扭矩值之间的扭矩差值换算为液压制动压力作用在车辆后轮上，确保车辆处于稳定状态；
第三种情况：整车处于稳定状态，但最大可回收扭矩逐渐减小，且小于按步骤一中公式计算出的整车需要回收的扭矩值时，IBC传输给VCU的整车需要回收的扭矩值＝最大可回收的扭矩值，并将IBC实际传输给VCU的整车需要回收的扭矩值与按步骤一中公式计算出的整车需要回收的扭矩值之间的扭矩差值换算为液压制动压力作用在车辆前轮或后轮上。
所述最大可回收扭矩为VCU根据电机和电池的能力计算得到，并将结果传输到IBC。
所述滑行能量回收扭矩值以及电机可回收最大扭矩值，由VCU计算出结果，并将结果传输到IBC。
所述制动能量回收扭矩值，由IBC计算，计算过程如下：
第一步：将踏板行程查表后转换为制动减速度；
第二步：制动减速度*整车质量*轮胎滚动半径/减速比＝制动能量回收扭矩值。
所述液压制动压力＝扭矩差值/(cp*2*r)，其中cp为制动力系数，单位为 N/bar，r为制动器有效半径。
本发明的有益效果：
IBC作为能量回收的控制器，滑行能量回收仍由VCU计算，各控制器的算法比较成熟，由***控制问题，同时能提高IBC功能控制精度、整车减速度一致性以及能量回收率。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系 仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有 特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此 外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
实施例1
一种电动车滑行能量回收和制动能量回收协调控制方法，包括如下内容：
IBC根据各传感器信号判断出整车是否处于稳定状态，能主动增压控制液压制动力矩，同时能根据液压制动力矩控制前后轮的液压制动力分配，并且主动增压不会反馈到驾驶员脚上；结合IBC的这些优点，将能量回收作为一种减速行为，能够认为是制动，制动方面的控制统一由IBC负责协调。
IBC根据整车稳定状态、电机可回收最大扭矩值、滑行能量回收扭矩值和制动能量回收扭矩值进行逻辑处理，计算出整车需要回收的扭矩值，发给VCU，由VCU控制电机完成能量回收。
分以下三种情况：
第一种情况：整车处于稳定状态且最大可回收扭矩足够，IBC按下式计算整车需要回收的扭矩值：
整车需要回收的扭矩值＝滑行能量回收扭矩值+制动能量回收扭矩值；
第二种情况：整车有失稳趋势，但最大可回收扭矩足够
整车有失稳趋势时车轮有抱死倾向，分两种工况：驾驶员踩制动和驾驶员未踩制动；其中当驾驶员未踩制动时，IBC根据车辆前轮滑移率进行PID控制，实时调节整车需要回收的扭矩值，即IBC传输给VCU的整车需要回收的扭矩值要低于滑行能量回收扭矩值，且车辆前轮的滑移率越大，IBC传输给VCU 的整车需要回收的扭矩值越低，以确保车辆处于稳定状态；
当驾驶员踩制动时，IBC根据四轮滑移率进行PID控制，即IBC传输给 VCU的整车需要回收的扭矩值要低于按步骤一中公式计算出的整车需要回收的扭矩值，并将IBC实际传输给VCU的整车需要回收的扭矩值与按步骤一中公式计算出的整车需要回收的扭矩值之间的扭矩差值换算为液压制动压力作用在车辆后轮上，实时调节液压制动和整车回收扭矩，确保车辆处于稳定状态；同时确保整车实际减速度与目标减速度接近或与路面能提供的最大减速度接近；
第三种情况：整车处于稳定状态，但最大可回收扭矩逐渐减小(当整车车速降低或者SOC值变化时会导致整车最大可回收的扭矩变小)，且小于按步骤一中公式计算出的整车需要回收的扭矩值时，IBC传输给VCU的整车需要回收的扭矩值＝最大可回收的扭矩值，并将IBC实际传输给VCU的整车需要回收的扭矩值与按步骤一中公式计算出的整车需要回收的扭矩值之间的扭矩差值换算为液压制动压力作用在车辆前轮或后轮上。
所述最大可回收扭矩为VCU根据电机和电池的能力计算得到，并将结果传输到IBC。
所述滑行能量回收扭矩值以及电机可回收最大扭矩值，由VCU计算出结果，并将结果传输到IBC。
所述制动能量回收扭矩值，由IBC计算，计算过程如下：
第一步：将踏板行程查表(行程—减速度)后转换为制动减速度；
第二步：制动减速度*整车质量*轮胎滚动半径/减速比＝制动能量回收扭矩值。
所述液压制动压力＝扭矩差值/(cp*2*r)，其中cp为制动力系数，单位为 N/bar，r为制动器的有效半径。
对于前驱车，能量回收作用于驱动轴，当能量回收退出(最大可回收的扭矩值变小或者前轴失稳)时，IBC协调前轴能量回收和前后轴的液压制动，控制能量回收退出，制动液压相应增加，保证整车的减速度不变以及车辆稳定性，同时最大限度的能量回收。
本发明的上述技术方案，采用IBC作为能量回收的控制器，协调滑行能量回收和制动能量回收，同时能协调液压制动和能量回收，并且还能协调驱动轴和非驱动轴的制动力分配，保证整车的减速度，以达到提高IBC功能控制精度、整车减速度一致性及能量回收率。
以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明的保护范围并不局限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (5)
1.一种电动车滑行能量回收和制动能量回收协调控制方法，其特征在于包括如下内容：
分以下三种情况：
第一种情况：整车处于稳定状态且最大可回收扭矩足够，IBC按下式计算整车需要回收的扭矩值：
整车需要回收的扭矩值＝滑行能量回收扭矩值+制动能量回收扭矩值；
第二种情况：整车有失稳趋势，但最大可回收扭矩足够
整车有失稳趋势时车轮有抱死倾向，分两种工况：驾驶员踩制动和驾驶员未踩制动；其中当驾驶员未踩制动时，IBC根据车辆前轮滑移率进行PID控制，即IBC传输给VCU的整车需要回收的扭矩值要低于滑行能量回收扭矩值，且车辆前轮的滑移率越大，IBC传输给VCU的整车需要回收的扭矩值越低，以确保车辆处于稳定状态；
当驾驶员踩制动时，IBC根据四轮滑移率进行PID控制，即IBC传输给VCU的整车需要回收的扭矩值要低于第一种情况中公式计算出的整车需要回收的扭矩值，并将IBC实际传输给VCU的整车需要回收的扭矩值与按第一种情况中公式计算出的整车需要回收的扭矩值之间的扭矩差值换算为液压制动压力作用在车辆后轮上，确保车辆处于稳定状态；
第三种情况：整车处于稳定状态，但最大可回收扭矩逐渐减小，且小于按第一种情况中公式计算出的整车需要回收的扭矩值时，IBC传输给VCU的整车需要回收的扭矩值＝最大可回收的扭矩值，并将IBC实际传输给VCU的整车需要回收的扭矩值与按第一种情况中公式计算出的整车需要回收的扭矩值之间的扭矩差值换算为液压制动压力作用在车辆前轮或后轮上。
2.根据权利要求1所述的一种电动车滑行能量回收和制动能量回收协调控制方法，其特征在于所述最大可回收扭矩为VCU根据电池和电机能力计算得到，并将结果传输到IBC。
3.根据权利要求1所述的一种电动车滑行能量回收和制动能量回收协调控制方法，其特征在于所述滑行能量回收扭矩值以及电机可回收最大扭矩值，由VCU计算出结果，并将结果传输到IBC。
4.根据权利要求1所述的一种电动车滑行能量回收和制动能量回收协调控制方法，其特征在于所述制动能量回收扭矩值，由IBC计算，计算过程如下：
第一步：将踏板行程查表后转换为制动减速度；
第二步：制动减速度*整车质量*轮胎滚动半径/减速比＝制动能量回收扭矩值。
5.根据权利要求1所述的一种电动车滑行能量回收和制动能量回收协调控制方法，其特征在于所述液压制动压力＝扭矩差值/(cp*2*r)，其中cp为制动力系数，单位为N/bar，r为制动器有效半径。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110804088.2A CN113650504B (zh) | 2021-07-16 | 2021-07-16 | 一种电动车制动能量回收和滑行能量回收协调控制的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110804088.2A CN113650504B (zh) | 2021-07-16 | 2021-07-16 | 一种电动车制动能量回收和滑行能量回收协调控制的方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113650504A CN113650504A (zh) | 2021-11-16 |
| CN113650504B true CN113650504B (zh) | 2024-01-19 |
Family
ID=78489447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110804088.2A Active CN113650504B (zh) | 2021-07-16 | 2021-07-16 | 一种电动车制动能量回收和滑行能量回收协调控制的方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113650504B (zh) |
Citations (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20130142348A (ko) * | 2012-06-19 | 2013-12-30 | 현대모비스 주식회사 | 스마트 전기자동차 및 이의 운용방법 |
| JP2014133529A (ja) * | 2013-01-11 | 2014-07-24 | Toyota Motor Corp | ハイブリッド車両の動力伝達装置及びハイブリッドシステム |
| CN105584374A (zh) * | 2016-01-05 | 2016-05-18 | 台州台鹰电动汽车有限公司 | 一种基于abs的电动汽车能量回馈***和能量回馈方法 |
| CN105984348A (zh) * | 2014-11-10 | 2016-10-05 | 浙江工业职业技术学院 | 一种比例可控刹车能回收装置 |
| CN108515964A (zh) * | 2018-03-22 | 2018-09-11 | 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 | 汽车扭矩分配方法、装置及*** |
| CN109305044A (zh) * | 2018-08-28 | 2019-02-05 | 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 | 一种车辆的电制动扭矩分配方法及装置 |
| CN109591802A (zh) * | 2017-09-29 | 2019-04-09 | 比亚迪股份有限公司 | 混合动力汽车及其能量回馈控制方法和*** |
| CN110962614A (zh) * | 2019-12-02 | 2020-04-07 | 东风柳州汽车有限公司 | 纯电动汽车能量回收方法 |
| CN111645528A (zh) * | 2020-06-05 | 2020-09-11 | 中国第一汽车股份有限公司 | 制动能量回收控制方法、***、装置、车辆及存储介质 |
| CN111823873A (zh) * | 2020-07-11 | 2020-10-27 | 的卢技术有限公司 | 一种并联能量回收电动汽车的制动防抱死控制方法 |
| CN111959294A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-11-20 | 重庆长安新能源汽车科技有限公司 | 能量回收扭矩退出的控制方法、***、车辆及存储介质 |
| CN112046294A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-12-08 | 宝能(广州)汽车研究院有限公司 | 能量回收的控制方法及装置、车辆和计算机设备 |
| CN112248817A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-01-22 | 宝能(广州)汽车研究院有限公司 | 电动车辆及其能量回收控制***、稳定控制方法和介质 |
| CN112498115A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-03-16 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种制动能量回收方法、制动能量回收装置及车辆 |
| CN112677772A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-04-20 | 华南理工大学 | 一种基于电子液压制动的汽车再生制动控制***及方法 |
| CN116461349A (zh) * | 2023-05-06 | 2023-07-21 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车辆扭矩控制方法、装置、存储介质及电子装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20210052605A (ko) * | 2019-10-29 | 2021-05-11 | 현대자동차주식회사 | 회생 제동 시스템 및 방법 |
-
2021
- 2021-07-16 CN CN202110804088.2A patent/CN113650504B/zh active Active
Patent Citations (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20130142348A (ko) * | 2012-06-19 | 2013-12-30 | 현대모비스 주식회사 | 스마트 전기자동차 및 이의 운용방법 |
| JP2014133529A (ja) * | 2013-01-11 | 2014-07-24 | Toyota Motor Corp | ハイブリッド車両の動力伝達装置及びハイブリッドシステム |
| CN105984348A (zh) * | 2014-11-10 | 2016-10-05 | 浙江工业职业技术学院 | 一种比例可控刹车能回收装置 |
| CN105584374A (zh) * | 2016-01-05 | 2016-05-18 | 台州台鹰电动汽车有限公司 | 一种基于abs的电动汽车能量回馈***和能量回馈方法 |
| CN109591802A (zh) * | 2017-09-29 | 2019-04-09 | 比亚迪股份有限公司 | 混合动力汽车及其能量回馈控制方法和*** |
| CN108515964A (zh) * | 2018-03-22 | 2018-09-11 | 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 | 汽车扭矩分配方法、装置及*** |
| CN109305044A (zh) * | 2018-08-28 | 2019-02-05 | 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 | 一种车辆的电制动扭矩分配方法及装置 |
| CN110962614A (zh) * | 2019-12-02 | 2020-04-07 | 东风柳州汽车有限公司 | 纯电动汽车能量回收方法 |
| CN111645528A (zh) * | 2020-06-05 | 2020-09-11 | 中国第一汽车股份有限公司 | 制动能量回收控制方法、***、装置、车辆及存储介质 |
| CN111823873A (zh) * | 2020-07-11 | 2020-10-27 | 的卢技术有限公司 | 一种并联能量回收电动汽车的制动防抱死控制方法 |
| CN112046294A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-12-08 | 宝能(广州)汽车研究院有限公司 | 能量回收的控制方法及装置、车辆和计算机设备 |
| CN111959294A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-11-20 | 重庆长安新能源汽车科技有限公司 | 能量回收扭矩退出的控制方法、***、车辆及存储介质 |
| CN112248817A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-01-22 | 宝能(广州)汽车研究院有限公司 | 电动车辆及其能量回收控制***、稳定控制方法和介质 |
| CN112498115A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-03-16 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种制动能量回收方法、制动能量回收装置及车辆 |
| CN112677772A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-04-20 | 华南理工大学 | 一种基于电子液压制动的汽车再生制动控制***及方法 |
| CN116461349A (zh) * | 2023-05-06 | 2023-07-21 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车辆扭矩控制方法、装置、存储介质及电子装置 |
Non-Patent Citations (6)
| Title |
|---|
| Qinghui Wu ; Guosheng Tang ; Yongqi Cai ; Ruilong Zhang.Research on Energy Recovery Control Strategy of Electric Vehicle Based on Brake Intention.2022 IEEE 5th International Conference on Automation, Electronics and Electrical Engineering (AUTEEE).2022,全文. * |
| 基于ABS的汽车能量再生制动集成控制研究;陈庆樟;何仁;商高高;;汽车工程(第04期);第20-23页 * |
| 基于正向设计的混合动力汽车能量管理策略研究;鲁涛;中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑(第03期);全文 * |
| 汽车能量再生制动防抱死集成控制方法研究;陈庆樟;何仁;赵连生;;中国机械工程(第02期);第122-125页 * |
| 电动汽车整车控制器控制策略研究综述;黄万友;王广灿;富文军;李彦桦;张吉诚;于明进;;内燃机与动力装置(第01期);第39-43页 * |
| 纯电动汽车驱动控制策略与能量 管理策略分析;徐金波;中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑(第01期);全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113650504A (zh) | 2021-11-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109278566A (zh) | 后轮驱动纯电动车辆制动能量回收控制方法及装置 | |
| CN110466359B (zh) | 轮毂四驱纯电动汽车扭矩矢量控制***及控制方法 | |
| CN113335263B (zh) | 一种分布式四驱扭矩控制方法 | |
| CN100475596C (zh) | 车辆再生制动控制设备及方法 | |
| CN104477050B (zh) | 一种双电机双驱轴电动车动力***控制方法 | |
| CN109017747B (zh) | 新能源四驱车辆的前后轴扭矩分配方法、***及相关组件 | |
| CN110614921B (zh) | 一种电动商用车制动能量回收***及控制方法 | |
| JP2004104991A (ja) | 回生制動を持つ車両の独立制動及び操縦性の制御方法及びシステム | |
| CN110466361B (zh) | 两轮轮毂电机驱动纯电动汽车整车控制器及控制方法 | |
| CN102267459A (zh) | 一种电机驱动车辆的驱动防滑调节控制方法 | |
| JP2004099029A (ja) | 回生制動を持つ車両の制動及び操縦性制御方法及びシステム | |
| CN101073992A (zh) | 基于abs的汽车再生与常规制动集成控制器及控制方法 | |
| CN108263216B (zh) | 一种轮毂电机驱动汽车再生制动***及制动方法 | |
| CN108688474A (zh) | 电动汽车制动能量回收控制算法 | |
| CN111976677B (zh) | 一种纯电动汽车复合制动防抱死控制***及控制方法 | |
| CN102139694A (zh) | 一种混合动力轿车再生制动控制方法 | |
| CN205890594U (zh) | 一种电动车辆的牵引力控制*** | |
| CN110962616A (zh) | 集成液力与电池的车辆复合能源***及其控制方法 | |
| CN102602304A (zh) | 一种轮毂电机混合驱动控制***及其控制方法 | |
| CN113650504B (zh) | 一种电动车制动能量回收和滑行能量回收协调控制的方法 | |
| WO2021109551A1 (zh) | 一种用于电力汽车转弯限速的控制***及方法 | |
| CN116278803B (zh) | 四轮毂电机驱动电动汽车节能转矩分配***及其控制方法 | |
| CN112829603A (zh) | 一种四驱电动汽车制动***及制动调节方法 | |
| CN111332127A (zh) | 一种汽车制动能量回收方法 | |
| CN113147413B (zh) | 一种轮毂电机差动转向车辆能量回收的方法、装置和*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |