CN113643320A

CN113643320A - 图像处理方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN113643320A
Application number: CN202110728309.2A
Authority: CN
Inventors: 干刚; 谭志颖
Original assignee: Xi'an Shangtang Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Xi'an Shangtang Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2021-06-29
Filing date: 2021-06-29
Publication date: 2021-11-12
Also published as: WO2023273154A1

Abstract

本申请公开了一种图像处理方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：获取目标场景的第一三维模型和目标对象在所述目标场景内的一个或一个以上第一轨迹点数据；依据所述一个或一个以上第一轨迹点数据在所述第一三维模型内显示所述目标对象的轨迹。

Description

图像处理方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像处理方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在安防领域，通常会对目标对象的轨迹进行显示，相关人员进而可通过观察目标对象的轨迹分析目标对象的行踪等信息。因此如何提升目标对象的轨迹的显示效果具有非常重要的意义。

发明内容

本申请提供一种图像处理方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质。

第一方面，提供了一种图像处理方法，所述方法包括：

获取目标场景的第一三维模型和目标对象在所述目标场景内的一个或一个以上第一轨迹点数据；

依据所述一个或一个以上第一轨迹点数据在所述第一三维模型内显示所述目标对象的轨迹。

结合本申请任一实施方式，所述依据所述一个或一个以上第一轨迹点数据在所述第一三维模型内显示所述目标对象的轨迹，包括：

依据所述一个或一个以上第一轨迹点数据确定所述目标对象的一个或一个以上第一轨迹点；

从所述第一三维模型中确定包含所述一个或一个以上第一轨迹点的第一三维区域；

在所述第一三维模型内按预定显示方式显示所述第一三维区域，并在所述第一三维区域内显示所述目标对象的轨迹。

结合本申请任一实施方式，所述从所述第一三维模型中确定包含所述一个或一个以上第一轨迹点的第一三维区域，包括：

获取所述第一三维区域的尺寸和所述第一三维区域的形状；

确定所述一个或一个以上第一轨迹点的质心；

将所述质心作为所述第一三维区域的中心，并依据所述第一三维区域的尺寸和所述第一三维区域的形状从所述第一三维模型中确定所述第一三维区域。

结合本申请任一实施方式，所述一个或一个以上第一轨迹点包括第二轨迹点、第三轨迹点、第四轨迹点、一个或一个以上第五轨迹点，所述第二轨迹点的时间戳、所述第三轨迹点的时间戳、所述第四轨迹点的时间戳、所述一个或一个以上第五轨迹点的时间戳依次减小；

所述确定所述一个或一个以上第一轨迹点的质心，包括：

在所述第三轨迹点位于第一待确认区域内的情况下，确定所述第一待确认区域的质心作为所述一个或一个以上第一轨迹点的质心，所述第一待确认区域为多边形区域，所述第一待确认区域的顶点为所述第二轨迹点、所述第四轨迹点、所述一个或一个以上第五轨迹点；

在所述第三轨迹点位于第一待确认区域外的情况下，确定第二待确认区域的质心作为所述一个或一个以上第一轨迹点的质心，所述第一待确认区域和所述第二待确认区域均为多边形区域，所述第一待确认区域的顶点为所述第二轨迹点、所述第四轨迹点、所述一个或一个以上第五轨迹点，所述第二待确认区域的顶点为所述第二轨迹点、所述第三轨迹点、所述第四轨迹点、所述一个或一个以上第五轨迹点。

结合本申请任一实施方式，所述依据所述一个或一个以上第一轨迹点数据确定所述目标对象的一个或一个以上第一轨迹点，包括：

确定所述一个或一个以上第一轨迹点数据中时间戳最大的n个轨迹点数据为一个或一个以上有效轨迹点数据；

依据所述一个或一个以上有效轨迹点数据确定所述目标对象的一个或一个以上第一轨迹点。

结合本申请任一实施方式，在所述第一轨迹点数据的数量大于1的情况下，所述获取目标对象在所述目标场景内的一个或一个以上第一轨迹点数据，包括：

获取所述目标对象在所述目标场景内的两个或两个以上第二轨迹点数据和距离阈值；

确定相邻轨迹点数据集的距离，所述相邻轨迹点数据集包括时间戳相邻的两个所述第二轨迹点数据；

在所述距离小于所述距离阈值的情况下，将旧轨迹点数据从所述两个或两个以上第二轨迹点数据中去除，得到所述一个或一个以上第一轨迹点数据，所述旧轨迹点数据为所述相邻轨迹点数据集中时间戳最小的所述第二轨迹点数据；

在所述距离小于所述距离阈值的情况下，将所述两个或两个以上第二轨迹点数据作为所述一个以上第一轨迹点数据。

结合本申请任一实施方式，所述目标对象的轨迹包括第一轨迹和第二轨迹，所述第一轨迹为时间戳第m大的轨迹点与时间戳最大的轨迹点之间的轨迹，所述第二轨迹为所述目标对象的轨迹中除所述第一轨迹之外的轨迹，所述第一轨迹的显示方式与所述第二轨迹的显示方式不同。

结合本申请任一实施方式，所述第一三维模型包括第一楼层和第二楼层，所述第一楼层的高度和所述第二楼层的高度不同，所述目标对象的轨迹处于所述第一楼层内，所述方法还包括：

在确定所述目标对象出现在所述第二楼层的情况下，在所述第一三维模型内显示所述第二楼层。

结合本申请任一实施方式，所述确定所述目标对象出现在所述第二楼层之前，所述方法还包括：

获取包含所述目标对象的第一图像；

所述确定所述目标对象出现在所述第二楼层，包括：

通过将所述第一图像与第二图像进行比对确定所述第二图像包含所述目标对象，所述第二图像由所述第二楼层的摄像头采集得到。

第二方面，提供了一种图像处理装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取目标场景的第一三维模型和目标对象在所述目标场景内的一个或一个以上第一轨迹点数据；

处理单元，用于依据所述一个或一个以上第一轨迹点数据在所述第一三维模型内显示所述目标对象的轨迹。

结合本申请任一实施方式，所述处理单元用于：

获取所述第一三维区域的尺寸和所述第一三维区域的形状；

确定所述一个或一个以上第一轨迹点的质心；

所述处理单元用于：

结合本申请任一实施方式，所述处理单元用于：

结合本申请任一实施方式，在所述第一轨迹点数据的数量大于1的情况下，所述获取单元用于：

获取包含所述目标对象的第一图像；

所述确定所述目标对象出现在所述第二楼层，包括：

第三方面，提供了一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，在所述处理器执行所述计算机指令的情况下，所述电子设备执行如上述第一方面及其任意一种可能实现的方式的方法。

第四方面，提供了另一种电子设备，包括：处理器、发送装置、输入装置、输出装置和存储器，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，在所述处理器执行所述计算机指令的情况下，所述电子设备执行如上述第一方面及其任意一种可能实现的方式的方法。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，在所述程序指令被处理器执行的情况下，使所述处理器执行如上述第一方面及其任意一种可能实现的方式的方法。

第六方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序或指令，在所述计算机程序或指令在计算机上运行的情况下，使得所述计算机执行上述第一方面及其任一种可能的实现方式的方法。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。

图1为本申请实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种目标对象的轨迹点区域示意图；

图3为本申请实施例提供的一种目标对象的轨迹点区域示意图；

图4为本申请实施例提供的一种目标对象的轨迹点区域示意图；

图5为本申请实施例提供的一种轨迹点之间的轨迹示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种轨迹点之间的轨迹示意图；

图7为本申请实施例提供的又一种轨迹点之间的轨迹示意图；

图8为本申请实施例提供的又一种轨迹点之间的轨迹示意图；

图9为本申请实施例提供的一种在第一三维模型中显示第一楼层的示意图；

图10为本申请实施例提供的一种在第一三维模型中显示第二楼层的示意图；

图11为本申请实施例提供的一种图像处理装置的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的一种图像处理装置的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上，“至少两个(项)”是指两个或三个及三个以上，“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”可表示前后关联对象是一种“或”的关系，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。字符“/”还可表示数学运算中的除号，例如，a/b＝a除以b；6/3＝2。“以下至少一项(个)”或其类似表达。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请实施例的执行主体为图像处理装置，其中，图像处理装置可以是任意一种可执行本申请方法实施例所公开的技术方案的电子设备。可选的，图像处理装置可以是以下中的一种：手机、计算机、平板电脑、可穿戴智能设备。

应理解，本申请方法实施例还可以通过处理器执行计算机程序代码的方式实现。下面结合本申请实施例中的附图对本申请实施例进行描述。请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图。

101、获取目标场景的第一三维模型和目标对象在上述目标场景内的一个或一个以上第一轨迹点数据。

本申请实施例中，目标场景可以是任意场景。例如，目标场景为楼宇内部；又例如，目标场景为地下停车场；再例如，目标场景为校园；再例如，目标场景是商场内的场景。

本申请实施例中，三维模型(包括第一三维模型，以及下文将要提及的第二三维模型)可以是计算机辅助设计(computer aided design，CAD)三维模型，三维模型也可以是三维凸包，三维模型也可以是三维点云。

本申请实施例中，目标对象可以是任意物体。在一种可能实现的方式中，目标对象包括以下中的一个：人物、车辆、机器人。

本申请实施例中，第一轨迹点数据的数量可以是1个，也可以大于1个。第一轨迹点数据包括位置和时间戳。第一轨迹点数据的位置为第一三维模型的坐标系下的位置，即第一轨迹点数据的位置为三维坐标。

例如，目标对象的一个或一个以上第一轨迹点数据包括第一轨迹点数据a。若第一轨迹点数据a包括A点和时间戳t1。依据第一轨迹点数据可确定目标对象在t1出现在A点。

轨迹点数据轨迹点数据轨迹点数据

在一种获取目标场景的第一三维模型的实现方式中，图像处理装置将用户通过输入组件输入的目标场景的三维模型作为第一三维模型。上述输入组件包括：键盘、鼠标、触控屏、触控板和音频输入器。

在另一种获取目标场景的第一三维模型的实现方式中，图像处理装置接收终端发送的目标场景的三维模型作为第一三维模型。上述终端可以是以下任意一种：手机、计算机、平板电脑、服务器。

在又一种获取目标场景的第一三维模型的实现方式中，图像处理装置包括激光雷达。图像处理装置通过激光雷达扫描目标场景，得到目标场景的三维模型作为第一三维模型。

在一种获取目标对象在目标场景内的一个或一个以上第一轨迹点数据的实现方式中，图像处理装置接收用户通过输入组件输入的轨迹点数据目标对象在目标场景内的一个或一个以上第一轨迹点数据。

在另一种获取目标对象在目标场景内的一个或一个以上第一轨迹点数据的实现方式中，图像处理装置接收终端发送的轨迹点数据目标对象在目标场景内的一个或一个以上第一轨迹点数据。

在又一种获取目标对象在目标场景内的一个或一个以上第一轨迹点数据的实现方式中，图像处理装置获取目标对象在全球定位***坐标系下的一个或一个以上待转换轨迹点数据和坐标转换关系，其中，坐标转换关系为全球定位***的坐标系与第一三维模型的坐标系之间的转换关系。图像处理装置依据坐标转换关系，将目标对象在全球定位***坐标系下的一个或一个以上待转换轨迹点数据转换为，目标对象在第一三维模型中的一个或一个以上第一轨迹点数据，得到目标对象在目标场景内的一个或一个以上第一轨迹点数据。

应理解，在本申请实施例中，获取目标场景的第一三维模型和获取目标对象在目标场景内的一个或一个以上第一轨迹点数据可以分开执行，也可以同时执行。

102、依据上述一个或一个以上第一轨迹点数据在上述第一三维模型内显示上述目标对象的轨迹。

图像处理装置按时间戳的大小依次将目标对象在目标场景内的第一轨迹点数据连接，得到目标对象在第一三维模型中的轨迹，并在第一三维模型中显示该轨迹。

例如，目标对象的第一轨迹点数据包括：轨迹点数据a、轨迹点数据b、轨迹点数据c，其中，轨迹点数据a包括位置A和时间戳t1，轨迹点数据b包括位置B和时间戳t2，轨迹点数据c包括位置C和时间戳t3。

若t1早于t2，t2早于t3，那么目标对象在第一三维模型内的轨迹为目标对象在t1出现在位置A，并在t2出现在位置B、在t3出现在位置C。

本申请实施例中，图像处理装置依据目标对象在目标场景内的一个或一个以上第一轨迹点数据，显示目标对象在第一三维模型中的轨迹，可更直观的展示目标对象在目标场景中的轨迹。

作为一种可选的实施方式，图像处理装置在执行步骤102的过程中执行以下步骤：

1、依据上述一个或一个以上第一轨迹点数据确定上述目标对象的一个或一个以上第一轨迹点。

本申请实施例中，轨迹点为目标对象在目标场景内出现过的点，轨迹点具有时间戳。图像处理装置可依据第一轨迹点数据中的位置确定轨迹点的位置，并依据第一轨迹点数据中的时间戳确定轨迹点的时间戳。例如，第一轨迹点数据a包括A点和时间戳t1。此时，依据第一轨迹点数据a确定的轨迹点为A点，且该轨迹点的时间戳为t1。

图像处理装置依据一个第一轨迹点数据可得到一个第一轨迹点，依据一个或一个以上第一轨迹点数据可得到一个或一个以上第一轨迹点。

2、从上述第一三维模型中确定包含上述一个或一个以上第一轨迹点的第一三维区域。

由于目标场景的面积可能较大，为更好的显示目标对象在目标场景内的轨迹，可着重显示目标对象所出现过的区域。因此，在第一三维模型内显示目标对象的轨迹之前，可从第一三维模型中确定目标对象所出现过的区域。

在本步骤中，图像处理装置将包含目标对象的一个或一个以上第一轨迹点的区域作为目标对象出现过的区域，并从第一三维模型中确定包含目标对象的一个或一个以上第一轨迹点的区域，得到第一三维区域。

3、在上述第一三维模型内按预定显示方式显示上述第一三维区域，并在上述第一三维区域内显示上述目标对象的轨迹。

本申请实施例中，预定显示方式即为着重显示第一三维区域的显示方式。在第一三维模型内突出显示第一三维区域指，第一三维区域的显示方式与非第一三维区域的显示方式不同，其中，非第一三维区域包括第一三维模型中除第一三维区域之外的区域。可选的，预定显示方式包括以下中的一种或一种以上：颜色突出显示、高亮显示、悬浮显示。

在一种可能实现的方式中，预定显示方式包括颜色突出显示。图像处理装置将非第一三维区域转换为灰度图像，并保留第一三维区域的色彩，以实现突出显示第一三维区域。在第一三维模型内突出显示第一三维区域的显示效果即为，第一三维区域为彩色图像，非第一三维区域为黑白图像。

在另一种可能实现的方式中，预定显示方式包括高亮显示。图像处理装置对第一三维区域进行高亮显示，以实现突出显示第一三维区域。

在又一种可能实现的方式中，预定显示方式包括悬浮显示。第一三维模型包括抬头显示(head up display，HUD)层，图像处理装置从HUD层中确定与第一三维区域对应的显示区域，作为悬浮显示区域。图像处理装置在悬浮显示区域显示第一三维区域。

图像处理装置在突出显示第一三维区域的同时，在第一三维区域内显示目标对象的轨迹，由此提升目标对象的轨迹的显示效果。

在一种可能实现的场景中，图像处理装置通过执行步骤1～步骤3可实现对目标对象的跟随显示。

例如，目标对象为张三，目标场景为商场。图像处理装置通过执行步骤1～步骤3可依据张三在商场内的实时位置，突出显示张三在商场内的轨迹，以取得对张三在商场内的轨迹进行跟随显示的效果。

作为一种可选的实施方式，图像处理装置在执行步骤2的过程中执行以下步骤：

4、获取上述第一三维区域的尺寸和上述第一三维区域的形状。

本申请实施例中，第一三维区域的尺寸用于确定第一三维区域的面积。

例如，第一三维区域的形状为矩形，第一三维区域的尺寸为长100个像素单位、宽50个像素单位，此时第一三维区域为长100个像素单位、宽50个像素单位的矩形所包围的区域。

又例如，第一三维区域的形状为圆形，第一三维区域的尺寸为半径50个像素单位，此时第一三维区域为半径为50个像素单位的圆所包围的区域。

再例如，第一三维区域的形状为等腰梯形，第一三维区域尺寸为上底边为50个像素单位、下底边为80个像素单位、高为30个像素单位，此时第一三维区域为上底边为50个像素单位、下底边为80个像素单位、高为30个像素单位的等腰梯形所包围的区域。

在一种获取第一三维区域的尺寸的实现方式中，图像处理装置将用户通过输入组件输入的第一三维区域的尺寸作为第一三维区域的尺寸。

在另一种获取第一三维区域的尺寸的实现方式中，图像处理装置接收终端发送的第一三维区域的尺寸作为第一三维区域的尺寸。

在一种获取第一三维区域的形状的实现方式中，图像处理装置将用户通过输入组件输入的第一三维区域的形状作为第一三维区域的形状。

在另一种获取第一三维区域的形状的实现方式中，图像处理装置接收终端发送的第一三维区域的形状作为第一三维区域的形状。

5、确定上述目标对象的一个或一个以上第一轨迹点的质心。

由于目标对象的轨迹点的分布可能不均匀，确定目标对象的轨迹点的质心可确定目标对象的轨迹点的集中区域。

例如，图2所示的目标对象的轨迹点区域和图3所示的目标对象的轨迹点区域相同，且图2中的轨迹点的数量与图3中的轨迹点的数量相同。但由于图2中的轨迹点分布与图3中的轨迹点分布不同，在图2和图3中轨迹点的质心的位置不同。

图2所示的目标对象的轨迹区域中，目标对象的轨迹点分布不均匀，但质心处于轨迹点的集中区域内，即目标对象的轨迹点的质心可确定目标对象的轨迹点的集中区域。

本申请实施例中，图像处理装置确定目标对象的轨迹点的质心指，确定目标对象的轨迹点的质心在第一三维模型的坐标系下的坐标。

在一种可能实现的方式中，图像处理装置依据目标对象的轨迹点确定包围目标对象的轨迹点的多边形，其中，该多边形的顶点均为目标对象的轨迹点。图像处理装置确定该多边形的质心，作为目标对象的轨迹点的质心。

6、将上述质心作为上述第一三维区域的中心，并依据上述第一三维区域的尺寸和上述第一三维区域的形状从上述第一三维模型中确定上述第一三维区域，作为上述第一三维区域。

本申请实施例中，第一三维区域的中心可以是第一三维区域的几何中心。由于第一三维区域的面积由第一三维区域的尺寸确定，在第一三维区域的尺寸有限的情况下，第一三维区域的面积也是有限的。在第一三维区域的面积有限的情况下，图像处理装置将质心作为第一三维区域的中心，可使第一三维区域包含更多轨迹点。

例如，在图4所示的目标对象的轨迹点区域内，轨迹点的质心处于目标对象的轨迹点的集中区域内，图像处理装置将质心作为第一三维区域的中心，可使第一三维区域与目标对象的轨迹点的集中区域更接近，从而使第一三维区域包含更多轨迹点。

具体的，假设第一三维区域的形状为矩形。在图4中，若将质心作为第一三维区域的中心，可依据第一三维区域的面积确定质心区域，此时质心区域包含7个轨迹点(即轨迹点A、轨迹点B、轨迹点C、轨迹点D、轨迹点E、轨迹点F、轨迹点G)。若将目标对象的轨迹点区域的中心作为第一三维区域的中心，可依据第一三维区域的面积确定中心区域，此时中心区域包含1个轨迹点(即轨迹点F)。

也就是说，在第一三维区域的面积确定的情况下，将质心作为第一三维区域的中心，第一三维区域包含7个轨迹点，而将目标对象的轨迹点区域的中心作为第一三维区域的中心，第一三维区域包含1个轨迹点。显然将质心作为第一三维区域的中心，可使第一三维区域包含更多的轨迹点。

在确定第一三维区域的中心后，图像处理装置依据中心、第一三维区域的尺寸和第一三维区域的形状，可从第一三维模型中确定第一三维区域。

图像处理装置进而将第一三维区域作为第一三维区域，可使第一三维区域包含更多目标对象的轨迹点。这样，图像处理装置在显示第一三维区域的同时显示目标对象的轨迹，可提高显示效果。

作为一种可选的实施方式，上述一个或一个以上第一轨迹点包括第二轨迹点、第三轨迹点、第四轨迹点、一个或一个以上第五轨迹点。

在该种实施方式中，第二轨迹点的时间戳、第三轨迹点的时间戳、第四轨迹点的时间戳、一个或一个以上第五轨迹点的时间戳依次减小。

例如，一个或一个以上第一轨迹点包括：轨迹点a、轨迹点b、轨迹点c、轨迹点d，其中，轨迹点a的时间戳早于轨迹点b的时间戳，轨迹点b的时间戳早于轨迹点c的时间戳，轨迹点d的时间戳早于轨迹点c的时间戳。此时，轨迹点d为第二轨迹点，轨迹点c为第三轨迹点，轨迹点b为第四轨迹点，轨迹点a为第五轨迹点，即第五轨迹点的数量为1。

例如，一个或一个以上第一轨迹点包括：轨迹点a、轨迹点b、轨迹点c、轨迹点d、轨迹点e，其中，轨迹点a的时间戳早于轨迹点b的时间戳，轨迹点b的时间戳早于轨迹点c的时间戳，轨迹点d的时间戳早于轨迹点c的时间戳，轨迹点e的时间戳早于轨迹点d的时间戳。此时，轨迹点e为第二轨迹点，轨迹点d为第三轨迹点，轨迹点c为第四轨迹点，轨迹点a和轨迹点b均为第五轨迹点，即第五轨迹点的数量为2。

在该种实施方式中，图像处理装置在执行步骤5的过程中执行以下步骤：

7、在上述第三轨迹点位于第一待确认区域内的情况下，确定上述第一待确认区域的质心作为上述一个或一个以上第一轨迹点的质心，上述第一待确认区域为多边形区域，上述第一待确认区域的顶点为上述第二轨迹点、上述第四轨迹点、上述一个或一个以上第五轨迹点。

由于一个或一个以上第一轨迹点在时间维度上是不连续的，依据一个或一个以上第一轨迹点得到的轨迹与目标对象的实际轨迹之间存在误差。例如，如图5所示，假设目标对象从轨迹点A移动至轨迹点B的真实轨迹为曲线AB，但图像处理装置在确定轨迹点A的位置和轨迹点B的位置的情况下，依据轨迹点A和轨迹点B得到的轨迹为线段AB。

因此，为使依据一个或一个以上第一轨迹点确定的一个或一个以上第一轨迹点区域包含更多目标对象的实际轨迹，提升对目标对象的轨迹的显示准确度，可将包含一个或一个以上第一轨迹点的凸包作为一个或一个以上第一轨迹点区域。

例如，在图6中，轨迹点A、轨迹点B、轨迹点C、轨迹点D和轨迹点E均为一个或一个以上第一轨迹点，其中，轨迹点A的时间戳早于轨迹点B的时间戳，轨迹点B的时间戳早于轨迹点C的时间戳，轨迹点C的时间戳早于轨迹点D的时间戳，轨迹点D的时间戳早于轨迹点E的时间戳。曲线CD为目标对象从轨迹点C移动至轨迹点D的真实轨迹。

若按轨迹点的时间戳从小到大的顺序依次将轨迹点连接，得到的轨迹点区域为多边形ABCDE。此时，曲线CD位于轨迹点区域外，若将轨迹点区域的质心作为一个或一个以上第一轨迹点的质心，显然会降低一个或一个以上第一轨迹点的质心的准确度。

若依据一个或一个以上第一轨迹点，确定包含一个或一个以上第一轨迹点的凸包，可得到如图7所示的轨迹点区域ABCE。此时，轨迹点区域包含曲线CD，若将轨迹点区域的质心作为一个或一个以上第一轨迹点的质心，可提高一个或一个以上第一轨迹点的质心的准确度。

本申请实施例中，第三轨迹点位于第一待确认区域，说明第一待确认区域为包含一个或一个以上第一轨迹点的凸包区域。此时，图像处理装置将第一待确认区域作为目标对象在第一三维模型内的行踪区域，可提高行踪区域的准确度，进而提升目标对象的轨迹的显示准确度。图像处理装置进而将第一待确认区域的质心作为一个或一个以上第一轨迹点的质心，可提高一个或一个以上第一轨迹点的质心的准确度。

例如，在图7中，轨迹点A和轨迹点B均为第五轨迹点，轨迹点C为第四轨迹点，轨迹点D为第三轨迹点，轨迹点E为第二轨迹点。第一待确认区域为多边形ABCE所包围的区域。由于轨迹点D位于多边形ABCE内，图像处理装置将多边形ABCE的质心作为一个或一个以上第一轨迹点的质心。

又例如，在图8中，轨迹点A为第五轨迹点，轨迹点B为第四轨迹点，轨迹点C为第三轨迹点，轨迹点D为第二轨迹点。第一待确认区域为三角形ABD所包围的区域。由于轨迹点C位于三角形ABD内，图像处理装置将三角形ABD的质心作为一个或一个以上第一轨迹点的质心。

8、在上述第三轨迹点位于第一待确认区域外的情况下，确定第二待确认区域的质心作为上述一个或一个以上第一轨迹点的质心，上述第一待确认区域和上述第二待确认区域均为多边形区域，上述第一待确认区域的顶点为上述第二轨迹点、上述第四轨迹点、上述一个或一个以上第五轨迹点，上述第二待确认区域的顶点为上述第二轨迹点、上述第三轨迹点、上述第四轨迹点、上述一个或一个以上第五轨迹点。

第三轨迹点位于第一待确认区域外，说明有轨迹点位于第一待确认区域外，此时若将第一待确认区域作为目标对象在第一三维模型内的轨迹区域具有较大的误差。因此，为降低误差图像处理装置将第二待确认区域作为目标对象在第一三维模型内的轨迹区域，进而将第二待确认区域的质心作为一个或一个以上第一轨迹点的质心，可提高一个或一个以上第一轨迹点的质心的准确度。

应理解，上述第二轨迹点、第三轨迹点、第四轨迹点、一个或一个以上第五轨迹点均为示例，其中，第二轨迹点代指一个或一个以上第一轨迹点中时间戳最大的轨迹点，第三轨迹点代指一个或一个以上第一轨迹点中时间戳次大的轨迹点，第四轨迹点代指一个或一个以上第一轨迹点中时间戳第三大的轨迹点，一个或一个以上第五轨迹点代指一个或一个以上第一轨迹点中时间戳比第四轨迹点的时间戳小的轨迹点。

在实际应用中，若目标对象的轨迹处于实时更新的状态，那么在已确定时间戳最小的轨迹点与时间戳第三大的轨迹点之间的连接方式的情况下，可依据该种实施方式确定时间戳最大的轨迹点与时间戳第二大的轨迹点相连，或时间戳最大的轨迹点与时间戳第三大的轨迹点相连，进而确定目标对象的轨迹区域。

例如，在t1时刻，一个或一个以上第一轨迹点包括图8所示的轨迹点A、轨迹点B、轨迹点C和轨迹点D，即在t1时刻，轨迹点A为第五轨迹点，轨迹点B为第四轨迹点，轨迹点C为第三轨迹点，轨迹点D为第二轨迹点。在t1时刻，一个或一个以上第一轨迹点区域为图8中的三角形ABD所包围的区域。

经过t2秒，在t2时刻，一个或一个以上第一轨迹点新增图7中的轨迹点E。此时，轨迹点A和轨迹点B均为第五轨迹点，轨迹点C为第四轨迹点，轨迹点D为第三轨迹点，轨迹点E为第二轨迹点。图像处理装置首先确定轨迹点E是与轨迹点D相连还是与轨迹点C相连，在确定轨迹点E与轨迹点C相连的情况下，图像处理装置去除轨迹点C与轨迹点D之间的连线，进而确定一个或一个以上第一轨迹点区域为多边形ABCE所包围的区域。

作为一种可选的实施方式，图像处理装置在执行步骤1的过程中执行以下步骤：

9、确定上述一个或一个以上第一轨迹点数据中时间戳最大的n个轨迹点数据为一个或一个以上有效轨迹点数据。

由于第一轨迹点数据的数量可能较多，图像处理装置处理所有的第一轨迹点数据将带来较大的数据处理量。考虑到目标对象的轨迹点数据具有时效性，图像处理装置从一个或一个以上第一轨迹点数据中选取时间戳最大的n个轨迹点数据作为一个或一个以上有效轨迹点数据。由此在保证目标对象的轨迹点数据(即第一轨迹点数据)的有效性的同时，减少目标对象的轨迹点数据的数量，进而降低处理目标对象的轨迹点数据所带来的数据处理量。

本申请实施例中，n为正整数，n的具体取值可依据实际需求进行设置。例如，用户希望降低数据处理量，提高处理速度，可将n的值取小，如将n的取值为80；用户希望展示目标对象更多轨迹点数据，可将n的值取大，如n的取值为200。

图像处理装置确定一个或一个以上轨迹点数据中时间戳最大的n个轨迹点数据即确定目标对象最近的n个第一轨迹点数据，并将这n个第一轨迹点数据作为有效轨迹点数据，得到一个或一个以上有效轨迹点数据。

例如，假设n＝3，一个或一个以上第一轨迹点数据包括轨迹点数据1、轨迹点数据2、轨迹点数据3、轨迹点数据4、轨迹点数据5，其中，轨迹点数据1的时间戳为t1，轨迹点数据2的时间戳为t2，轨迹点数据3的时间戳为t3，轨迹点数据4的时间戳为t4，轨迹点数据5的时间戳为t5。若t1早于t2，t2早于t3，t3早于t4，t4早于t5，则有效轨迹点数据包括轨迹点数据1、轨迹点数据2和轨迹点数据3。

10、依据上述一个或一个以上有效轨迹点数据确定上述目标对象的一个或一个以上第一轨迹点。

图像处理装置依据一个有效轨迹点数据中的位置和时间戳，可确定一个有效轨迹点。图像处理装置依据一个或一个以上有效轨迹点数据中的位置和时间戳，可确定一个或一个以上有效轨迹点。在得到一个或一个以上有效轨迹点后，图像处理装置将一个或一个以上有效轨迹点作为一个或一个以上第一轨迹点。

例如，一个或一个以上有效轨迹点数据包括轨迹点数据1、轨迹点数据2和轨迹点数据3，轨迹点数据1包括位置1和时间戳t1，轨迹点数据2包括位置2和时间戳t2，轨迹点数据3包括位置3和时间戳t3。图像处理装置依据轨迹点数据1可得到有效轨迹点1，其中，有效轨迹点1为目标对象在t1出现在位置1。图像处理装置依据轨迹点数据2可得到有效轨迹点2，其中，有效轨迹点2为目标对象在t2出现在位置2。图像处理装置依据轨迹点数据3可得到有效轨迹点3，其中，有效轨迹点3为目标对象在t3出现在位置3。

图像处理装置通过执行步骤9和步骤10，可降低数据处理量，提高处理速度。

作为一种可选的实施方式，上述目标对象的轨迹包括第一轨迹和第二轨迹，上述第一轨迹为时间戳第m大的轨迹点与时间戳最大的轨迹点之间的轨迹，上述第二轨迹为上述目标对象的轨迹中除上述第一轨迹之外的轨迹，上述第一轨迹的显示方式与上述第二轨迹的显示方式不同。

本申请实施例中，第一轨迹为时间戳第m大的轨迹点与时间戳最大的轨迹点之间的轨迹，即第一轨迹包括目标对象的轨迹中时间戳最大的m个轨迹点。

例如，假设m＝2，目标对象的轨迹包括轨迹点1、轨迹点2、轨迹点3、轨迹点4、轨迹点5，其中，轨迹点1的时间戳为t1，轨迹点2的时间戳为t2，轨迹点3的时间戳为t3，轨迹点4的时间戳为t4，轨迹点5的时间戳为t5。若t1早于t2，t2早于t3，t3早于t4，t4早于t5，则第一轨迹包括轨迹点1和轨迹点2。

由于轨迹不具备方向信息，为方便用户区分目标对象的移动方向，图像处理装置通过不同的显示方式第一轨迹和第二轨迹，以区分第一轨迹和第二轨迹。

可选的，显示方式包括以下中的一个：颜色、轨迹线条的虚实、轨迹线条是否携带箭头。

例如，在显示方式包括颜色的情况下，图像处理装置以蓝色显示第一轨迹，并以红色显示第二轨迹。这样，用户通过颜色可区分第一轨迹和第二轨迹，进而可确定目标对象的移动方向为从第二轨迹至第一轨迹。

又例如，在显示方式包括轨迹线条的虚实的情况下，图像处理装置以实线显示第一轨迹，并以虚线显示第二轨迹。这样，用户通过轨迹线条的虚实，区分第一轨迹和第二轨迹，进而可确定目标对象的移动方向。

再例如，在显示方式包括轨迹线条是否携带箭头的情况下，图像处理装置以携带箭头的线条显示第一轨迹，且箭头指向时间戳最大的轨迹点，并以不携带箭头的线条显示第二轨迹。这样，用户通过轨迹线条是否携带箭头，区分第一轨迹和第二轨迹，进而可确定目标对象的移动方向。

作为一种可选的实施方式，上述第一三维模型包括第一楼层和第二楼层，上述第一楼层的高度和上述第二楼层的高度不同。目标对象的轨迹处于第一楼层内。

本申请实施例中，第一楼层和第二楼层为第一三维模型中的任意两层，且第一楼层和第二楼层的高度不同，即第一楼层和第二楼层为不同的两个楼层。

在目标对象的轨迹处于第一楼层内的情况下，图像处理装置在第一三维模型内显示目标对象的轨迹，即在第一楼层内显示目标对象的轨迹，即图像处理装置在显示目标对象的轨迹时，在第一三维模型内显示第一楼层。如，图像处理装置在第一楼层内突出显示第一三维区域，并在第一三维区域内显示目标对象的轨迹。

在一种可能实现方式中，图像处理装置通过将第一三维模型中除第一楼层之外的楼层隐藏，在第一三维模型中显示第一楼层。

例如，第一三维模型共有五层，第一楼层是第一三维模型中的第四层。图像处理装置可将第一三维模型中的第五层隐藏，进而在显示第一三维模型的外形的同时，显示第一楼层。由于第一楼层为第四层，在显示第一楼层时将遮挡住第一层、第二层和第三层，这样，可避免在显示第一三维模型时，第一层、第二层和第三层对第一楼层的显示所带来的干扰，从而提升第一楼层的显示效果。可选的，该显示效果可参见图9。

在该种实施方式中，图像处理装置还执行以下步骤：

11、在确定上述目标对象出现在上述第二楼层的情况下，在上述第一三维模型内显示上述第二楼层。

为跟踪显示目标对象的轨迹，在目标对象出现在第二楼层的情况下，图像处理装置应在第一三维模型内显示第二楼层。在一种可能实现的方式中，图像处理装置在确定目标对象出现在第二楼层的情况下，将在第一三维模型内的显示内容由第一楼层切换为第二楼层。

例如，如图9所示，图像处理装置在第一三维模型中显示第一楼层，图像处理装置将第一三维模型的显示内容由第一楼层切换为第二楼层可显示图10所示的内容。

在该种可能实现的方式中，图像处理装置通过将第一三维模型内的显示内容由第一楼层切换为第二楼层，可提升目标对象的轨迹的显示效果。

在一种确定目标对象出现在第二楼层的实现方式中，图像处理装置在检测到目标对象出现在第二楼层的指令的情况下，确定目标对象出现在第二楼层。

例如，用户可通过输入组件向图像处理装置输入目标对象出现在第二楼层的指令，图像处理装置在检测到该指令的情况下，确定目标对象出现在第二楼层。

在另一种确定目标对象出现在第二楼层的实现方式中，图像处理装置在确定第二楼层的摄像头所采集到的图像包含目标对象的情况下，确定目标对象出现在第二楼层。

在又一种确定目标对象出现在第二楼层的实现方式中，图像处理装置依据目标对象的轨迹和目标对象的移动方向，得到目标对象的预测轨迹。图像处理装置在依据预测轨迹确定目标对象出现在第二楼层的情况下，确定目标对象出现在第二楼层。

例如，图像处理装置依据预测轨迹确定目标对象在t2时刻出现在第二楼层，那么图像处理装置确定目标对象在t2时刻出现在第二楼层，进而在t2时刻在第一三维模型内显示第二楼层。

作为一种可选的实施方式，图像处理装置在确定目标对象出现在第二楼层之前，还执行以下步骤：

12、获取包含上述目标对象的图像。

本申请实施例中，目标对象可以是任意物体。在一种可能实现的方式中，目标对象包括以下中的一个：人体、人脸、车辆。

在一种获取包含目标对象的图像的实现方式中，图像处理装置接收用户通过输入组件输入包含目标对象的图像获取包含目标对象的图像。

在另一种获取包含目标对象的图像的实现方式中，图像处理装置接收终端发送的包含目标对象的图像获取包含目标对象的图像。

在又一种获取包含目标对象的图像的实现方式中，图像处理装置装载有摄像头。图像处理装置使用摄像头通过对目标对象进行拍摄得到包含目标对象的图像。

在又一种获取包含目标对象的图像的实现方式中，图像处理装置与摄像头之间存在通信连接。摄像头通过对目标对象进行拍摄得到包含目标对象的图像，图像处理装置通过该通信连接从摄像头获取包含目标对象的图像。

在执行完步骤12后，图像处理装置在通过执行以下步骤确定目标对象出现在第二楼层：

13、通过将上述第一图像与第二图像进行比对确定上述第二图像包含上述目标对象，上述第二图像由上述第二楼层的摄像头采集得到。

本申请实施例中，将第一图像与第二图像进行比对指，将第一图像与第二图像进行相似度比较，以确定第二图像中是否包含目标对象。

在一种可能实现的方式中，在目标对象为人脸的情况下，图像处理装置通过将第一图像与第二图像进行人脸比对，可确定第二图像是否包含目标对象；

在另一种可能实现的方式中，在目标对象为人体的情况下，图像处理装置通过将第一图像与第二图像进行人体比对，可确定第二图像是否包含目标对象；

在又一种可能实现的方式中，在目标对象为车辆的情况下，图像处理装置通过将第一图像与第二图像进行车辆比对，可确定第二图像是否包含目标对象。

由于第二图像为第二楼层中的摄像头采集得到的图像，在确定第二图像包含目标对象的情况下，确定目标对象出现在第二楼层。

基于本申请实施例提供的技术方案，本申请实施例还提供了一种可能的应用场景。

为提高社会治安管控能力，维护良好社会治安环境，越来越多的地方布置了监控摄像头，相关人员在需要找寻目标人物时，可依据监控摄像头采集到的图像确定目标人物的轨迹。为方便用户查看目标人物的轨迹，可在场景中显示目标人物的轨迹。基于本申请实施例提供的技术方案，可在建筑物的三维模型中显示目标人物的轨迹。

例如，相关人员想要跟踪张三在A大厦内的轨迹，相关人员将张三的人脸图像输入至服务器(即图像处理装置)。服务器进而将张三的人脸图像与A大厦内的监控摄像头实时采集到的图像进行人脸比对，以确定张三是否出现在A大厦。服务器依据人脸比对结果确定张三在A大厦内的轨迹点数据。如，图像处理装置通过人脸比对结果确定图像a包含张三，而图像a由监控摄像头b在t1时间采集得到，那么图像处理装置可依据图像a得到一条轨迹点数据，该轨迹点数据包括张三出现在监控摄像头b所采的位置，且出现的时间为t1。

图像处理装置依据本申请实施例提供的技术方案对张三在A大厦内的轨迹点数据和A大厦的三维模型进行处理，以在A大厦的三维模型内显示张三的轨迹。

可选的，为实时跟踪张三的轨迹，图像处理装置可基于本申请实施例提供的技术方案，在A大厦内突出显示包含张三的轨迹点的第一三维区域，并在第一三维区域内显示张三的轨迹。

可选的，图像处理装置在确定张三从A大厦的c层移动至d层时，将A大厦内的三维模型内所显示的楼层由c层切换为d层。

作为一种可选的实施方式，在第一轨迹点数据的数量大于1的情况下，图像处理装置通过执行以下步骤获取目标对象在所述目标场景内的一个或一个以上第一轨迹点数据：

14、获取上述目标对象在上述目标场景内的两个或两个以上第二轨迹点数据和距离阈值。

本实施方式中，第二轨迹点数据的数量可以是2个，也可以大于2个。第二轨迹点数据包括位置和时间戳。距离阈值为正数，距离阈值的具体取值可依据实际需求进行设置。

15、确定相邻轨迹点数据集的距离，上述相邻轨迹点数据集包括时间戳相邻的两个上述第二轨迹点数据。

本实施方式中，相邻轨迹点数据集包括时间戳相邻的两个第二轨迹点数据，相邻轨迹点数据集的距离指，相邻轨迹点数据集中的两个轨迹点数据之间的距离。

例如，两个或两个以上第二轨迹点数据包括：轨迹点数据a、轨迹点数据b、轨迹点数据c，其中，轨迹点数据a的时间戳为t1，轨迹点数据b的时间戳为t2，轨迹点数据c的时间戳为t3。若t1大于t2，t2大于t3，则依据两个或两个以上第二轨迹点数据可确定相邻轨迹点数据集A和相邻轨迹点数据集B，其中，相邻轨迹点数据集A包括轨迹点数据a和轨迹点数据b，相邻轨迹点数据集B包括轨迹点数据b和轨迹点数据c。

若轨迹点数据a的位置为p1，轨迹点数据b的位置为p2，轨迹点数据c的位置为p3，且p1与p2之间的距离为d1，p2与p3之间的距离为d2，则相邻轨迹点数据集A的距离为d1，相邻轨迹点数据集B的距离为d2。

为减少图像处理装置的数据处理量，在对目标对象在场景内的一个或一个以上第二轨迹点数据进行处理之前，可将距离较近的第二轨迹点数据合并。可选的，图像处理装置通过将时间戳小的第二轨迹点数据删除，实现对距离较近的第二轨迹点数据的合并。

在本实施方式中，图像处理装置以距离阈值为依据，判断相邻轨迹点数据集的距离是否较近，进而依据判断结果和两个或两个以上第一轨迹点数据得到一个以上第一轨迹点数据。具体的，图像处理装置通过执行步骤16和步骤17中的一个步骤，得到一个以上第一轨迹点数据：

16、在上述距离小于上述距离阈值的情况下，将旧轨迹点数据从上述两个或两个以上第二轨迹点数据中去除，得到上述一个或一个以上第一轨迹点数据，上述旧轨迹点数据为上述相邻轨迹点数据集中时间戳最小的上述第二轨迹点数据。

17、在上述距离小于上述距离阈值的情况下，将上述两个或两个以上第二轨迹点数据作为上述一个以上第一轨迹点数据。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

上述详细阐述了本申请实施例的方法，下面提供了本申请实施例的装置。

请参阅图11，图11为本申请实施例提供的一种图像处理装置的结构示意图，该图像处理装置1包括：获取单元11、处理单元12，其中：

获取单元11，用于获取目标场景的第一三维模型和目标对象在所述目标场景内的一个或一个以上第一轨迹点数据；

处理单元12，用于依据所述一个或一个以上第一轨迹点数据在所述第一三维模型内显示所述目标对象的轨迹。

结合本申请任一实施方式，所述处理单元12用于：

获取所述第一三维区域的尺寸和所述第一三维区域的形状；

确定所述一个或一个以上第一轨迹点的质心；

所述处理单元12用于：

结合本申请任一实施方式，所述处理单元12用于：

结合本申请任一实施方式，在所述第一轨迹点数据的数量大于1的情况下，所述获取单元11用于：

本实施例中，图像处理装置依据目标对象在目标场景内的一个或一个以上第一轨迹点数据，显示目标对象在第一三维模型中的轨迹，可更直观的展示目标对象在目标场景中的轨迹。

在一些实施例中，本申请实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

图12为本申请实施例提供的一种图像处理装置的硬件结构示意图。该图像处理装置2包括处理器21，存储器22，输入装置23，输出装置24。该处理器21、存储器22、输入装置23和输出装置24通过连接器相耦合，该连接器包括各类接口、传输线或总线等等，本申请实施例对此不作限定。应当理解，本申请的各个实施例中，耦合是指通过特定方式的相互联系，包括直接相连或者通过其他设备间接相连，例如可以通过各类接口、传输线、总线等相连。

处理器21可以是一个或多个图形处理器(graphics processing unit，GPU)，在处理器21是一个GPU的情况下，该GPU可以是单核GPU，也可以是多核GPU。可选的，处理器21可以是多个GPU构成的处理器组，多个处理器之间通过一个或多个总线彼此耦合。可选的，该处理器还可以为其他类型的处理器等等，本申请实施例不作限定。

存储器22可用于存储计算机程序指令，以及用于执行本申请方案的程序代码在内的各类计算机程序代码。可选地，存储器包括但不限于是随机存储记忆体(random accessmemory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammable read only memory，EPROM)、或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)，该存储器用于相关指令及数据。

输入装置23用于输入数据和/或信号，以及输出装置24用于输出数据和/或信号。输入装置23和输出装置24可以是独立的器件，也可以是一个整体的器件。

可理解，本申请实施例中，存储器22不仅可用于存储相关指令，还可用于存储相关数据，如该存储器22可用于存储通过输入装置23获取的第一三维模型和一个或一个以上第一轨迹点数据，本申请实施例对于该存储器中具体所存储的数据不作限定。

可以理解的是，图12仅仅示出了一种图像处理装置的简化设计。在实际应用中，图像处理装置还可以分别包含必要的其他元件，包含但不限于任意数量的输入/输出装置、处理器、存储器等，而所有可以实现本申请实施例的图像处理装置都在本申请的保护范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。所属领域的技术人员还可以清楚地了解到，本申请各个实施例描述各有侧重，为描述的方便和简洁，相同或类似的部分在不同实施例中可能没有赘述，因此，在某一实施例未描述或未详细描述的部分可以参见其他实施例的记载。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriberline，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字通用光盘(digital versatiledisc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，该流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括：只读存储器(read-only memory，ROM)或随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。

Claims

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述一个或一个以上第一轨迹点数据在所述第一三维模型内显示所述目标对象的轨迹，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一三维模型中确定包含所述一个或一个以上第一轨迹点的第一三维区域，包括：

获取所述第一三维区域的尺寸和所述第一三维区域的形状；

确定所述一个或一个以上第一轨迹点的质心；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述一个或一个以上第一轨迹点包括第二轨迹点、第三轨迹点、第四轨迹点、一个或一个以上第五轨迹点，所述第二轨迹点的时间戳、所述第三轨迹点的时间戳、所述第四轨迹点的时间戳、所述一个或一个以上第五轨迹点的时间戳依次减小；

所述确定所述一个或一个以上第一轨迹点的质心，包括：

5.根据权利要求2至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述依据所述一个或一个以上第一轨迹点数据确定所述目标对象的一个或一个以上第一轨迹点，包括：

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述第一轨迹点数据的数量大于1的情况下，所述获取目标对象在所述目标场景内的一个或一个以上第一轨迹点数据，包括：

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标对象的轨迹包括第一轨迹和第二轨迹，所述第一轨迹为时间戳第m大的轨迹点与时间戳最大的轨迹点之间的轨迹，所述第二轨迹为所述目标对象的轨迹中除所述第一轨迹之外的轨迹，所述第一轨迹的显示方式与所述第二轨迹的显示方式不同。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一三维模型包括第一楼层和第二楼层，所述第一楼层的高度和所述第二楼层的高度不同，所述目标对象的轨迹处于所述第一楼层内，所述方法还包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象出现在所述第二楼层之前，所述方法还包括：

获取包含所述目标对象的第一图像；

所述确定所述目标对象出现在所述第二楼层，包括：

10.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：

11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，在所述处理器执行所述计算机指令的情况下，所述电子设备执行如权利要求1至9中任意一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，在所述程序指令被处理器执行的情况下，使所述处理器执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。