CN113635303A - 一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法 - Google Patents

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闫全全
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Abstract

本发明涉及一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法，其特征在于，该方法包括：当机器人进行整站巡检时，若发现异常，则自动启动路径规划并到达异常设备处进行第二次检测，并根据异常情况自动选择多个机载检测硬件模块开展具体检测，形成具体检测报告。与现有技术相比，本发明具有提高了变电站巡检机器人巡检效率等优点。

Description

一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法
技术领域
本发明涉及一种变电站巡检机器人，尤其是涉及一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法。
背景技术
当前巡检机器人已在变电站内得到比较普遍的应用，巡检机器人一般配置有红外、可见光、语音对讲、激光测距等功能模块，不考虑成本的话还可以配置局放检测等功能模块。
经过检索中国专利公开号CN109202929A公开了一种变电站巡检机器人包括机体以及智能巡检控制***，机体包括驱动装置、承重装置以及底盘。驱动装置包括滚轮、驱动电机、主动轮、第一传动轴、第一传动轮、第一传输带、第二传动轮、第二传动轴、第二传动轮以及第二传输带。主动轮和第一传动轮之间通过第一传输带同步转动连接，第二传动轮与第二传动轮通过第二传输带同步转动连接。驱动装置包括左侧板、右侧板、第一轴承以及第二轴承，左侧板和右侧板分别设置在底盘的两侧。但是该巡检机器人主要是两种使用方法，一是机器人按照原始设定，使用一到两种(若全部检测模块都进行开启检测的话效率太低)检测模块自动将整站设备全部完整地巡视一遍，二是人工控制机器人对某个区域或设备进行单独检测，这两种使用方法无法实现智能化巡检。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
根据本发明的一个方面，提供了一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法，该方法包括：当机器人进行整站巡检时，若发现异常，则自动启动路径规划并到达异常设备处进行第二次检测，并根据异常情况自动选择多个机载检测硬件模块开展具体检测，形成具体检测报告。
作为优选的技术方案，所述的方法具体包括：
首先机器人开展整站初步检测及初步异常定位；
然后由异常判断模块，给出本类异常需要开展的具体检测位置及检测类型，机器人据此启动路径规划到达异常处开展多点位多检测模块的具体检测；
最终形成完整多方位的检测报告。
作为优选的技术方案，所述的机器人的初步检测数据包括红外温度、设备表计数值、设备运行声音和局放信号。
作为优选的技术方案，所述的初步检测数据采用红外温度、设备表计数值、设备运行声音和局放信号中的一项或两项数据。
作为优选的技术方案，所述的机器人的初步异常定位具体为：
通过将数据横向和纵向对比，通过相同设备的偏差变化及同一设备不同时间的参数变化来判断被检测设备的运行趋势，从而来得到异常的参数。
作为优选的技术方案，所述的异常判断模块具体工作过程为：
当发现参数异常时，由异常判断功能给出本类异常需要开展的具体检测位置及更多检测类型。
作为优选的技术方案，所述的具体检测位置包括远端检测、近端检测、四面检测。
作为优选的技术方案，所述的检测类型包括周边环境信号、设备红外温度、局放信号。
作为优选的技术方案，所述的第二次检测具体过程为：
机器人据此自动启动路径规划到达异常处附近开展多点位多检测模块的具体检测，最终形成该设备完整多方位的检测报告，供诊断分析。
作为优选的技术方案，所述的方法还包括：
第二次检测完成后，所述机器人继续进行剩余设备的整站初步检测，若发现异常则再次循环第二次检测步骤，直到全部设备检测完毕。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
(1)没有增加整站初步检测的检测完成时间，仍然能够快速发现站内设备异常；
(2)对于整站初步检测发现的异常，通过加入二次检测流程和异常判断功能，实现巡检机器人对异常的多方法多检测模块的自动二次具体检测，提高了变电站巡检机器人巡检效率。
附图说明
图1为本发明方法的工作流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。
本发明设计一种新的机器人巡检方法，当机器人进行整站巡检时，若发现异常，则自动启动路径规划并到达异常设备处进行第二次检测，其根据异常情况自动智能选择多个机载检测硬件模块开展具体检测，形成具体检测报告，提升巡检效率。
如图1所示，本发明方法的具体过程如下：
(1)首先，机器人开展整站初步检测，检测数据包括红外温度、设备表计数值识别、设备运行声音、局放(超声)信号等中的一到两项；通过将数据横向和纵向对比，通过相同设备的偏差变化及同一设备不同时间的参数变化来判断被检测设备的运行趋势；
(2)当发现参数异常时，由异常判断功能给出本类异常需要开展的具体检测位置(如远端检测、近端检测、四面检测等)及更多检测类型(如周边环境信号、设备红外温度、局放(超声)信号等)；
(3)机器人据此自动启动路径规划到达异常处附近开展多点位多检测模块的具体检测，最终形成该设备完整多方位的检测报告，供诊断分析；
(4)然后，机器人继续进行剩余设备的整站初步检测，若发现异常则再次循环从上述第3步开始执行，直到全部设备检测完毕。
通过上述步骤，对于整站初步检测发现的异常，通过加入二次检测流程和异常判断功能，实现巡检机器人对异常的多方法多检测模块的自动二次具体检测，提高了变电站巡检机器人巡检效率。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法，其特征在于，该方法包括：当机器人进行整站巡检时，若发现异常，则自动启动路径规划并到达异常设备处进行第二次检测，并根据异常情况自动选择多个机载检测硬件模块开展具体检测，形成具体检测报告。
2.根据权利要求1所述的一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法，其特征在于，所述的方法具体包括：
首先机器人开展整站初步检测及初步异常定位；
然后由异常判断模块，给出本类异常需要开展的具体检测位置及检测类型，机器人据此启动路径规划到达异常处开展多点位多检测模块的具体检测；
最终形成完整多方位的检测报告。
3.根据权利要求2所述的一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法，其特征在于，所述的机器人的初步检测数据包括红外温度、设备表计数值、设备运行声音和局放信号。
4.根据权利要求3所述的一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法，其特征在于，所述的初步检测数据采用红外温度、设备表计数值、设备运行声音和局放信号中的一项或两项数据。
5.根据权利要求2所述的一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法，其特征在于，所述的机器人的初步异常定位具体为：
通过将数据横向和纵向对比，通过相同设备的偏差变化及同一设备不同时间的参数变化来判断被检测设备的运行趋势，从而来得到异常的参数。
6.根据权利要求2所述的一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法，其特征在于，所述的异常判断模块具体工作过程为：
当发现参数异常时，由异常判断功能给出本类异常需要开展的具体检测位置及更多检测类型。
7.根据权利要求6所述的一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法，其特征在于，所述的具体检测位置包括远端检测、近端检测、四面检测。
8.根据权利要求6所述的一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法，其特征在于，所述的检测类型包括周边环境信号、设备红外温度、局放信号。
9.根据权利要求2所述的一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法，其特征在于，所述的第二次检测具体过程为：
机器人据此自动启动路径规划到达异常处附近开展多点位多检测模块的具体检测，最终形成该设备完整多方位的检测报告，供诊断分析。
10.根据权利要求2所述的一种提升特高压变电站巡检机器人智能巡检效率的方法，其特征在于，所述的方法还包括：
第二次检测完成后，所述机器人继续进行剩余设备的整站初步检测，若发现异常则再次循环第二次检测步骤，直到全部设备检测完毕。
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