CN113624233A - 导航目标点检测方法、装置、可读存储介质及服务器 - Google Patents
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Abstract
本申请属于机器人导航技术领域，尤其涉及一种导航目标点检测方法、装置、计算机可读存储介质及服务器。所述方法包括：当满足预设的导航目标点检测条件时，获取栅格地图中的导航目标点；在所述栅格地图中确定以所述导航目标点为中心的检测区域；根据所述检测区域中的栅格的状态确定导航目标点检测结果；所述导航目标点检测结果包括导航可达和导航不可达；通过预设的交互方式展示所述导航目标点检测结果。通过本申请，可以在操作人员选取导航目标点时，自动对其进行检测，判断其是否导航可达，并向操作人员展示该检测结果，使得操作人员可以根据该检测结果及时更换导航目标点，从而避免发生导航目标点不可到达的情况。
Description
技术领域
本申请属于机器人导航技术领域，尤其涉及一种导航目标点检测方法、装置、计算机可读存储介质及服务器。
背景技术
一般地，在为机器人配置任务时，通常需要预先在地图上选取导航目标点，控制机器人前往该导航目标点执行特定的任务。但是，如果选取的导航目标点不当，机器人在导航的过程中会发现该导航目标点不可到达，从而导致无法完成任务。而在现有技术中，往往只能依靠操作人员的主观经验来进行导航目标点的选取，极易发生这种导航目标点不可到达的情况。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种导航目标点检测方法、装置、计算机可读存储介质及服务器，以解决现有技术中依靠操作人员的主观经验来进行导航目标点的选取，极易发生导航目标点不可到达的情况的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种导航目标点检测方法，可以包括：
当满足预设的导航目标点检测条件时，获取栅格地图中的导航目标点；
在所述栅格地图中确定以所述导航目标点为中心的检测区域；
根据所述检测区域中的栅格的状态确定导航目标点检测结果；所述导航目标点检测结果包括导航可达和导航不可达；
通过预设的交互方式展示所述导航目标点检测结果。
在第一方面的一种具体实现中，所述在所述栅格地图中确定以所述导航目标点为中心的检测区域，可以包括：
获取机器人的机身半径；
根据所述机身半径和预设的安全膨胀距离确定检测距离；
将以所述导航目标点为圆心，以所述检测距离为半径的圆形区域确定为所述检测区域。
在第一方面的一种具体实现中，所述根据所述检测区域中的栅格的状态确定导航目标点检测结果，可以包括：
若所述检测区域中的所有栅格均为第一类栅格，则确定导航目标点检测结果为导航可达；所述第一类栅格为已探明无障碍物的栅格；
若所述检测区域中的任意一个栅格不是所述第一类栅格，则确定导航目标点检测结果为导航不可达。
在第一方面的一种具体实现中，在获取栅格地图中的导航目标点之前，还可以包括：
接收预设的任务配置指令，并根据所述任务配置指令显示预设的任务配置界面；
接收预设的导航目标点配置指令，并根据所述导航目标点配置指令在所述任务配置界面中显示所述栅格地图。
在第一方面的一种具体实现中，所述导航目标点检测条件为：所述栅格地图中的任意一个栅格被标示的持续时长大于预设的时长阈值。
在第一方面的一种具体实现中，所述通过预设的交互方式展示所述导航目标点检测结果，可以包括：
在预设的显示界面上显示所述导航目标点检测结果；
和/或
通过预设的音频播放装置播报所述导航目标点检测结果。
在第一方面的一种具体实现中，在根据所述检测区域中的栅格的状态确定导航目标点检测结果之后，还可以包括：
若所述导航目标点检测结果为导航不可达，则在所述栅格地图中以所述导航目标点为中心搜寻替换点；所述替换点为与所述导航目标点距离最短的导航可达的栅格；
通过预设的交互方式展示所述替换点。
本申请实施例的第二方面提供了一种导航目标点检测装置，可以包括：
导航目标点获取模块，用于当满足预设的导航目标点检测条件时，获取栅格地图中的导航目标点；
检测区域确定模块，用于在所述栅格地图中确定以所述导航目标点为中心的检测区域；
检测结果确定模块，用于根据所述检测区域中的栅格的状态确定导航目标点检测结果；所述导航目标点检测结果包括导航可达和导航不可达；
检测结果展示模块，用于通过预设的交互方式展示所述导航目标点检测结果。
在第二方面的一种具体实现中，所述检测区域确定模块可以包括：
机身半径获取单元，用于获取机器人的机身半径；
检测距离确定单元，用于根据所述机身半径和预设的安全膨胀距离确定检测距离；
检测区域确定单元，用于将以所述导航目标点为圆心，以所述检测距离为半径的圆形区域确定为所述检测区域。
在第二方面的一种具体实现中，所述检测结果确定模块可以包括：
第一结果确定单元，用于若所述检测区域中的所有栅格均为第一类栅格，则确定导航目标点检测结果为导航可达；所述第一类栅格为已探明无障碍物的栅格；
第二结果确定单元，用于若所述检测区域中的任意一个栅格不是所述第一类栅格，则确定导航目标点检测结果为导航不可达。
在第二方面的一种具体实现中，所述导航目标点检测装置还可以包括：
任务配置界面显示模块，用于接收预设的任务配置指令，并根据所述任务配置指令显示预设的任务配置界面；
栅格地图显示模块，用于接收预设的导航目标点配置指令，并根据所述导航目标点配置指令在所述任务配置界面中显示所述栅格地图。
在第二方面的一种具体实现中，所述导航目标点检测条件为：所述栅格地图中的任意一个栅格被标示的持续时长大于预设的时长阈值。
在第二方面的一种具体实现中，所述检测结果展示模块可以包括：
检测结果显示单元，用于在预设的显示界面上显示所述导航目标点检测结果；
和/或
检测结果播报单元，用于通过预设的音频播放装置播报所述导航目标点检测结果。
在第二方面的一种具体实现中，所述导航目标点检测装置还可以包括：
替换点搜寻模块，用于若所述导航目标点检测结果为导航不可达，则在所述栅格地图中以所述导航目标点为中心搜寻替换点；所述替换点为与所述导航目标点距离最短的导航可达的栅格；
替换点展示模块，用于通过预设的交互方式展示所述替换点。
本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种导航目标点检测方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种导航目标点检测方法的步骤。
本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在服务器上运行时，使得服务器执行上述任一种导航目标点检测方法的步骤。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例当满足预设的导航目标点检测条件时，获取栅格地图中的导航目标点；在所述栅格地图中确定以所述导航目标点为中心的检测区域；根据所述检测区域中的栅格的状态确定导航目标点检测结果；所述导航目标点检测结果包括导航可达和导航不可达；通过预设的交互方式展示所述导航目标点检测结果。通过本申请实施例，可以在操作人员选取导航目标点时，自动对其进行检测，判断其是否导航可达，并向操作人员展示该检测结果，使得操作人员可以根据该检测结果及时更换导航目标点，从而避免发生导航目标点不可到达的情况。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例中一种导航目标点检测方法的一个实施例流程图；
图2为栅格地图的示意图；
图3为在栅格地图中确定以导航目标点为中心的检测区域的示意流程图；
图4为检测区域中的第一种栅格状态情况的示意图；
图5为检测区域中的第二种栅格状态情况的示意图；
图6为检测区域中的第三种栅格状态情况的示意图；
图7为本申请实施例中一种导航目标点检测装置的一个实施例结构图；
图8为本申请实施例中一种服务器的示意框图。
具体实施方式
为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本申请实施例中的机器人可以包括但不限于室内巡检机器人和迎宾巡游机器人，操作人员在对机器人进行任务的创建与编辑管理时，可以通过PC客户端或网页连接服务器进行操作，操作完后生成任务同步到机器人。如果同步时机器人开机且联网，则可以立即完成同步；如果同步时机器人未开机或开机未联网，则可以等机器人联网后再同步该任务。在创建或编辑任务时，经常需要在地图上点击生成导航目标点，让机器人前往该导航目标点执行特定的任务，这些任务可以包括但不限于巡检仪器仪表、视频监控、语音宣讲等等。但是如果通过地图上点击生成的导航目标点如果离障碍物太近，或处于扫图未探明区域，就会导致导航目标点不可到达，导致任务在同步到机器人端并定时执行时失败。地图上某点是否能导航到达，通常都是在机器人导航算法做导航路径规划时来判断的。有经验的操作人员在地图上点击生成导航目标点时，会找到合适的导航目标点；经验欠缺的操作人员，在地图上点击生成导航目标点时，可能就会生成导航不能到达的导航目标点。
在本申请实施例中，可以在操作人员选取导航目标点时，就自动对其进行检测，判断其是否导航可达，并向操作人员展示该检测结果，使得操作人员可以根据该检测结果及时更换导航目标点，从而避免发生导航目标点不可到达的情况。
请参阅图1，本申请实施例中一种导航目标点检测方法的一个实施例可以包括：
步骤S101、当满足预设的导航目标点检测条件时，获取栅格地图中的导航目标点。
在本申请实施例中，在对机器人进行任务的创建与编辑管理时，操作人员可以通过PC客户端或网页连接服务器，并通过点击交互界面上的任务配置按钮向服务器下发任务配置指令。服务器在接收到任务配置指令之后，可以根据该指令显示预设的任务配置界面。当需要创建新的导航目标点或对已有的导航目标点进行编辑时，操作人员可以通过在任务配置界面上点击导航点配置按钮向服务器下发导航目标点配置指令。服务器在接收到导航目标点配置指令之后，可以根据该指令在任务配置界面中显示预先扫描得到的栅格地图。
栅格地图为由一个个正方形的栅格所组成的地图，可以以图片文件的形式预先存储于服务器中。图2所示即为栅格地图的示意图，其中的栅格可以分为三类，第一类栅格为已探明无障碍物的栅格，一般可以使用白色表示；第二类栅格为已探明有障碍物的栅格，一般可以使用黑色表示；第三类栅格为尚未探明的栅格，一般可以使用灰色表示。栅格地图可以以默认的显示尺寸在任务配置界面中进行显示，当操作人员对栅格地图进行缩放操作时，栅格地图中的各个栅格均会等比例地缩放。
在服务器中还可以存储栅格地图的描述文件，描述文件用于描述栅格地图的各项参数，包括但不限于地图高度(记为bmp_h)、地图宽度(记为bmp_w)、地图比例(记为resolution)等参数。以bmp_h取值为704，bmp_w取值为576，resolution取值为0.05为例，分别代表地图高度为704个栅格，宽度为576个栅格，每个栅格的边长对应实际场地的长度为0.05米，也就是5厘米。需要注意的是，resolution的取值越小，则分辨率越高，对同一场地进行扫描所得到的地图的bmp_h和bmp_w也越大，在导航规划时对CPU算力的要求也越高。
操作人员在看到显示的栅格地图之后，可以在栅格地图上选取一个栅格作为导航目标点。服务器若检测到栅格地图中的任意一个栅格被标示的持续时长大于预设的时长阈值，则可以认为以满足导航目标点检测条件。时长阈值可以根据实际情况进行设置，例如，可以将其设置为0.2秒、0.5秒、1秒或者其它取值等，本申请实施例对其不作具体限定。操作人员对栅格进行标示的方式可以包括但不限于鼠标操作、键盘操作以及触屏操作等。以鼠标操作及键盘操作为例，操作人员可以通过鼠标和/或键盘在栅格地图上移动图标，当图标停留在某一栅格上，即为对该栅格进行标示。
当满足导航目标点检测条件时，服务器可以将被标示的持续时长大于时长阈值的栅格确定为导航目标点，并获取其在栅格地图中的坐标。在本申请实施例的一种具体实现中，可以以栅格地图最左上角的栅格作为坐标原点，以水平向右的方向为x轴正向，以垂直向下的方向为y轴正向。
步骤S102、在栅格地图中确定以导航目标点为中心的检测区域。
在本申请实施例的一种具体实现中，步骤S102具体可以包括如图3所示的过程：
步骤S1021、获取机器人的机身半径。
机器人的机身半径为已知量，可以预先存储在服务器中。
步骤S1022、根据机身半径和预设的安全膨胀距离确定检测距离。
安全膨胀距离可以根据实际情况进行设置，例如，可以将其设置为5厘米、10厘米、15厘米或者其它取值。
在已知机身半径和安全膨胀距离的情况下，可以将两者之和确定为检测距离。例如，若机身半径为25厘米，安全膨胀距离为10厘米，则检测距离应为35厘米，当resolution取值为0.05时，即可换算为7个栅格的边长。
步骤S1023、将以导航目标点为圆心，以检测距离为半径的圆形区域确定为检测区域。
步骤S103、根据检测区域中的栅格的状态确定导航目标点检测结果。
导航目标点检测结果包括导航可达和导航不可达。若检测区域中的所有栅格均为第一类栅格，则确定导航目标点检测结果为导航可达；若检测区域中的任意一个栅格不是第一类栅格，则确定导航目标点检测结果为导航不可达。
图4所示为检测区域中的第一种栅格状态情况的示意图，检测区域中的所有栅格均为第一类栅格，导航目标点检测结果为导航可达；图5所示为检测区域中的第二种栅格状态情况的示意图，检测区域中存在第三类栅格，导航目标点检测结果为导航不可达；图6所示为检测区域中的第三种栅格状态情况的示意图，检测区域中存在第二类栅格，导航目标点检测结果为导航不可达。需要注意的是，图中近似圆形的区域即为检测区域，该区域中的中心点即为导航目标点。
步骤S104、通过预设的交互方式展示导航目标点检测结果。
在本申请实施例的一种具体实现中，可以在预设的显示界面上显示导航目标点检测结果，例如，使用不同的标识来提示导航可达或导航不可达的状态；在本申请实施例的一种具体实现中，可以通过预设的音频播放装置播报导航目标点检测结果；在本申请实施例的一种具体实现中，可以在预设的显示界面上显示导航目标点检测结果，同时通过预设的音频播放装置播报导航目标点检测结果。
综上所述，本申请实施例当满足预设的导航目标点检测条件时，获取栅格地图中的导航目标点；在所述栅格地图中确定以所述导航目标点为中心的检测区域；根据所述检测区域中的栅格的状态确定导航目标点检测结果；所述导航目标点检测结果包括导航可达和导航不可达；通过预设的交互方式展示所述导航目标点检测结果。通过本申请实施例，可以在操作人员选取导航目标点时，自动对其进行检测，判断其是否导航可达，并向操作人员展示该检测结果，使得操作人员可以根据该检测结果及时更换导航目标点，从而避免发生导航目标点不可到达的情况。
在本申请实施例的一种具体实现中，若导航目标点检测结果为导航不可达，还可以在栅格地图中以导航目标点为中心搜寻替换点，该替换点为与导航目标点距离最短的导航可达的栅格。
具体地，首先选取栅格地图中与导航目标点距离为1个栅格边长的栅格作为候选栅格，分别判断各个候选栅格是否导航可达。以其中任意一个候选栅格为例，在栅格地图中确定以该候选栅格为中心的检测区域，若检测区域中的所有栅格均为第一类栅格，则确定该候选栅格导航可达；若检测区域中的任意一个栅格不是第一类栅格，则确定该候选栅格导航不可达。导航可达的候选栅格即为替换点。若各个候选栅格均为导航不可达，则增加1个距离单位，选取栅格地图中与导航目标点距离为2个栅格边长的栅格作为候选栅格，并重复以上过程，若各个候选栅格仍均为导航不可达，则再增加1个距离单位，选取栅格地图中与导航目标点距离为3个栅格边长的栅格作为候选栅格，并重复以上过程，以此类推，直至搜寻到替换点为止。
在搜寻到替换点之后，则可以通过预设的交互方式展示替换点。具体的交互方式可参照步骤S104中的内容，此处不再赘述。
通过这样的方式，当操作人员选取的导航目标点导航不可达时，服务器可以自动为其推荐合适的替换点，操作人员可以据此选择替换点来作为新的导航目标点，不仅可以避免发生导航目标点不可到达的情况，而且也提升了导航目标点选取的效率。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的一种导航目标点检测方法，图7示出了本申请实施例提供的一种导航目标点检测装置的一个实施例结构图。
本实施例中，一种导航目标点检测装置可以包括：
导航目标点获取模块701，用于当满足预设的导航目标点检测条件时，获取栅格地图中的导航目标点；
检测区域确定模块702，用于在所述栅格地图中确定以所述导航目标点为中心的检测区域；
检测结果确定模块703，用于根据所述检测区域中的栅格的状态确定导航目标点检测结果；所述导航目标点检测结果包括导航可达和导航不可达；
检测结果展示模块704，用于通过预设的交互方式展示所述导航目标点检测结果。
在本申请实施例的一种具体实现中，所述检测区域确定模块可以包括：
机身半径获取单元，用于获取机器人的机身半径；
检测距离确定单元，用于根据所述机身半径和预设的安全膨胀距离确定检测距离；
检测区域确定单元，用于将以所述导航目标点为圆心，以所述检测距离为半径的圆形区域确定为所述检测区域。
在本申请实施例的一种具体实现中，所述检测结果确定模块可以包括：
第一结果确定单元，用于若所述检测区域中的所有栅格均为第一类栅格，则确定导航目标点检测结果为导航可达；所述第一类栅格为已探明无障碍物的栅格；
第二结果确定单元，用于若所述检测区域中的任意一个栅格不是所述第一类栅格，则确定导航目标点检测结果为导航不可达。
在本申请实施例的一种具体实现中，所述导航目标点检测装置还可以包括：
任务配置界面显示模块，用于接收预设的任务配置指令，并根据所述任务配置指令显示预设的任务配置界面；
栅格地图显示模块，用于接收预设的导航目标点配置指令，并根据所述导航目标点配置指令在所述任务配置界面中显示所述栅格地图。
在本申请实施例的一种具体实现中，所述导航目标点检测条件为：所述栅格地图中的任意一个栅格被标示的持续时长大于预设的时长阈值。
在本申请实施例的一种具体实现中，所述检测结果展示模块可以包括：
检测结果显示单元，用于在预设的显示界面上显示所述导航目标点检测结果；
和/或
检测结果播报单元，用于通过预设的音频播放装置播报所述导航目标点检测结果。
在本申请实施例的一种具体实现中，所述导航目标点检测装置还可以包括：
替换点搜寻模块，用于若所述导航目标点检测结果为导航不可达，则在所述栅格地图中以所述导航目标点为中心搜寻替换点；所述替换点为与所述导航目标点距离最短的导航可达的栅格；
替换点展示模块，用于通过预设的交互方式展示所述替换点。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
图8示出了本申请实施例提供的一种服务器的示意框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
如图8所示，该实施例的服务器8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个导航目标点检测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S104。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示模块701至模块704的功能。
示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器81中，并由所述处理器80执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述服务器8中的执行过程。
本领域技术人员可以理解，图8仅仅是服务器8的示例，并不构成对服务器8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述服务器8还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器81可以是所述服务器8的内部存储单元，例如服务器8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述服务器8的外部存储设备，例如所述服务器8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述服务器8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述服务器8所需的其它程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/服务器和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/服务器实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种导航目标点检测方法，其特征在于，包括：
当满足预设的导航目标点检测条件时，获取栅格地图中的导航目标点；
在所述栅格地图中确定以所述导航目标点为中心的检测区域；
根据所述检测区域中的栅格的状态确定导航目标点检测结果；所述导航目标点检测结果包括导航可达和导航不可达；
通过预设的交互方式展示所述导航目标点检测结果。
2.根据权利要求1所述的导航目标点检测方法，其特征在于，所述在所述栅格地图中确定以所述导航目标点为中心的检测区域，包括：
获取机器人的机身半径；
根据所述机身半径和预设的安全膨胀距离确定检测距离；
将以所述导航目标点为圆心，以所述检测距离为半径的圆形区域确定为所述检测区域。
3.根据权利要求1所述的导航目标点检测方法，其特征在于，所述根据所述检测区域中的栅格的状态确定导航目标点检测结果，包括：
若所述检测区域中的所有栅格均为第一类栅格，则确定导航目标点检测结果为导航可达；所述第一类栅格为已探明无障碍物的栅格；
若所述检测区域中的任意一个栅格不是所述第一类栅格，则确定导航目标点检测结果为导航不可达。
4.根据权利要求1所述的导航目标点检测方法，其特征在于，在获取栅格地图中的导航目标点之前，还包括：
接收预设的任务配置指令，并根据所述任务配置指令显示预设的任务配置界面；
接收预设的导航目标点配置指令，并根据所述导航目标点配置指令在所述任务配置界面中显示所述栅格地图。
5.根据权利要求1所述的导航目标点检测方法，其特征在于，所述导航目标点检测条件为：所述栅格地图中的任意一个栅格被标示的持续时长大于预设的时长阈值。
6.根据权利要求1所述的导航目标点检测方法，其特征在于，所述通过预设的交互方式展示所述导航目标点检测结果，包括：
在预设的显示界面上显示所述导航目标点检测结果；
和/或
通过预设的音频播放装置播报所述导航目标点检测结果。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的导航目标点检测方法，其特征在于，在根据所述检测区域中的栅格的状态确定导航目标点检测结果之后，还包括：
若所述导航目标点检测结果为导航不可达，则在所述栅格地图中以所述导航目标点为中心搜寻替换点；所述替换点为与所述导航目标点距离最短的导航可达的栅格；
通过预设的交互方式展示所述替换点。
8.一种导航目标点检测装置，其特征在于，包括：
导航目标点获取模块，用于当满足预设的导航目标点检测条件时，获取栅格地图中的导航目标点；
检测区域确定模块，用于在所述栅格地图中确定以所述导航目标点为中心的检测区域；
检测结果确定模块，用于根据所述检测区域中的栅格的状态确定导航目标点检测结果；所述导航目标点检测结果包括导航可达和导航不可达；
检测结果展示模块，用于通过预设的交互方式展示所述导航目标点检测结果。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的导航目标点检测方法的步骤。
10.一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的导航目标点检测方法的步骤。
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|---|---|---|---|
| CN202110856399.3A CN113624233A (zh) | 2021-07-28 | 2021-07-28 | 导航目标点检测方法、装置、可读存储介质及服务器 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| CN113624233A true CN113624233A (zh) | 2021-11-09 |
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|---|---|---|---|
| CN202110856399.3A Pending CN113624233A (zh) | 2021-07-28 | 2021-07-28 | 导航目标点检测方法、装置、可读存储介质及服务器 |
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