CN113613968A - 电子制动***及操作方法 - Google Patents

Abstract

公开了一种电子制动***及操作方法。根据本实施方式，提供一种电子制动***，其包括：储液器，其中储存有流体；液压供应装置，其借助感测制动踏板的位移的踏板位移传感器的信号，操作液压活塞以产生液压；液压控制单元，其包括第一液压单元以及第二液压单元，第一液压单元用于控制液压从液压供应装置传送到具有两个轮缸的第一液压回路，并且第二液压单元用于控制液压从液压供应装置传送到具有两个不同轮缸的第二液压回路；主缸，其具有活塞以及至少一个室，以用于加压和排出流体，与制动踏板关联以提供类似踏板的感觉，并与第一液压回路和第二液压回路连接；以及电子控制单元，其用于控制液压供应装置和阀，其中，电子控制单元包括：第一电子控制单元，其用于控制第一液压单元；以及第二电子控制单元，其与第一电子控制单元分开操作并控制第二液压单元。

Description

电子制动***及操作方法

技术领域

本发明涉及一种电子制动***及其操作方法，尤其涉及一种利用与制动踏板的位移相对应的信号产生制动力的电子制动***及其操作方法。

背景技术

车辆一般配备有用于进行制动的制动***，近来，为了获得更强、更稳定的制动力，人们提出了一种用于电子控制传送到安装在车轮上的轮缸的制动液压的***。

在传统的制动***中，主要使用的是这样一种方法：当驾驶员踩下制动踏板时，使用机械连接的助力器向轮缸提供制动所需的液压。然而，随着对实施各种制动功能以详细应对车辆操作环境的市场需求增加，近年来，一种电子制动***及其操作方法已被广泛使用，所述电子制动***包括液压供应装置，该液压供应装置从踏板位移传感器(该传感器在驾驶员踩下制动踏板时检测制动踏板的位移)接收与驾驶员的按压力相对应的信号，并向轮缸供应制动所需的液压。

因为这种电子制动***及其操作方法是由从电子控制单元输出的信号控制的，所以当电子控制单元出现技术问题时，所述电子制动***的部件就无法操作，因此可能无法稳定地产生制动所需的液压，这可能威胁到乘客的安全。

因此，需要一种技术，其能够通过将构成***的液压回路双重化，并在每个液压回路中设置电子控制单元，来单独控制设置在每个液压回路中的部件。即，要求设置有另一个电子控制单元的液压回路正常操作，以便即使任何一个电子控制单元中发生技术问题时，也能充分展现总制动力的至少一半。

发明内容

技术问题

本公开旨在提供一种电子制动***及其操作方法，其能够通过将主缸和模拟设备整合为一体来减少部件的数量并实现产品的小型化和轻量化。

本公开旨在提供一种电子制动***及其操作方法，其即使在各种操作情况下也能实施稳定和有效的制动。

本公开旨在提供一种电子制动***及其操作方法，其能够提高性能和操作可靠性。

本公开旨在提供一种电子制动***及其操作方法，其能够实施产品的简易组装，提高产品的生产率并降低产品的制造成本。

技术方案

本公开的一方面提供一种电子制动***，所述电子制动***包括：储液器，在所述储液器中储存流体；液压供应装置，所述液压供应装置配置成通过响应于来自检测制动踏板的位移的踏板位移传感器的信号操作液压活塞而产生液压；液压控制单元，所述液压控制单元包括第一液压单元以及第二液压单元，所述第一液压单元配置成控制所述液压从所述液压供应装置传送到包括两个轮缸的第一液压回路，并且所述第二液压单元配置成控制所述液压从所述液压供应装置传送到包括其它两个轮缸的第二液压回路；主缸，所述主缸设置有活塞以及至少一个室，以用于加压和排出所述流体，所述主缸配置成提供与所述制动踏板相关的踏板感觉，并与所述第一液压回路和所述第二液压回路连接；以及电子控制单元，所述电子控制单元配置成控制所述液压供应装置和阀，其中，所述电子控制单元包括：第一电子控制单元，所述第一电子控制单元配置成控制所述第一液压单元；以及第二电子控制单元，所述第二电子控制单元配置成与所述第一电子控制单元分开操作并控制所述第二液压单元。

所述主缸可以包括：模拟室；模拟活塞，所述模拟活塞与所述制动踏板连接并设置在所述模拟室中；主室；主活塞，所述主活塞设置在所述主室中，以借助所述模拟活塞的位移或所述模拟室的液压而能移位；以及弹性构件，所述弹性构件设置在所述模拟活塞和所述主活塞之间，并且其中，所述电子制动***可以进一步包括：储液器流路，所述储液器流路设置成连通所述主缸和所述储液器；第一备用流路，所述第一备用流路设置成连接所述模拟室和所述第一液压回路；以及第二备用流路，所述第二备用流路设置成连接所述主缸和所述第二液压回路。

所述的电子制动***可以进一步包括：第一截止阀，所述第一截止阀由所述第一电子控制单元控制并设置在所述第一备用流路中，以控制所述流体的流动；以及第二截止阀，所述第二截止阀由所述第二电子控制单元控制并设置在所述第二备用流路中，以控制所述流体的流动。

所述储液器流路可以包括：模拟流路，所述模拟流路设置成连通所述模拟室和所述储液器；以及模拟器阀，所述模拟器阀设置在所述模拟流路中，以控制所述流体在两个方向上的流动，并由所述第一电子控制单元控制。

所述液压供应装置可以包括：形成在所述液压活塞的一侧的第一压力室；以及形成在所述液压活塞的另一侧的第二压力室，并且所述液压控制单元可以包括：第一液压流路，所述第一液压流路设置成与所述第一压力室连通；第二液压流路和第三液压流路，所述第二液压流路和所述第三液压流路设置成从所述第一液压流路分支出；第四液压流路，所述第四液压流路设置成与所述第二压力室连通；第五液压流路和第六液压流路，所述第五液压流路和所述第六液压流路设置成从所述第四液压流路分支出；第七液压流路，所述第三液压流路和所述第六液压流路在所述第七液压流路中汇合；第八液压流路和第九液压流路，所述第八液压流路和所述第九液压流路设置成从所述第七液压流路分支出；第十液压流路，所述第八液压流路和所述第五液压流路在所述第十液压流路中汇合并且所述十液压流路与所述第一液压回路连接；第十一液压流路，所述第九液压流路和所述第二液压流路在所述第十一液压流路中汇合并且所述第十一液压流路与所述第二液压回路连接；以及第十二液压流路，所述第十二液压流路设置成连接所述第二液压流路和所述第五液压流路。

所述第一液压单元可以包括：第一阀，所述第一阀设置在所述第五液压流路的前端，以控制所述流体的流动；第二阀，所述第二阀设置在所述第五液压流路的后端，以控制所述流体的流动；第三阀，所述第三阀设置在所述第六液压流路中，以控制所述流体的流动；以及第四阀，所述第四阀设置在所述第八液压流路中，以控制所述流体的流动，并且所述第二液压单元可以包括：第五阀，所述第五阀设置在所述第二液压流路的前端，以控制所述流体的流动；第六阀，所述第六阀设置在所述第二液压流路的后端，以控制所述流体的流动；第七阀，所述第七阀设置在所述第三液压流路中，以控制所述流体的流动；以及第八阀，所述第八阀设置在所述第九液压流路中，以控制所述流体的流动。

所述第一阀可以设置为仅允许所述流体从所述第二压力室向所述第五液压流路的后端或所述第十二液压流路流动的单向阀，所述第四阀可以设置为仅允许所述流体从所述第一液压回路向所述第七液压流路流动的单向阀，所述第五阀可以设置为仅允许所述流体从所述第一压力室向所述第二液压流路的后端或所述第十二液压流路流动的单向阀，所述第八阀可以设置为仅允许所述流体从所述第二液压回路向所述第七液压流路流动的单向阀，并且所述第二阀、所述第三阀、所述第六阀和所述第七阀可以设置为控制所述流体在两个方向上的流动的电磁阀。

所述液压供应装置可以包括：形成在所述液压活塞的一侧的第一压力室；以及形成在所述液压活塞的另一侧的第二压力室，并且所述电子制动***可以进一步包括第一排放流路，所述第一排放流路设置成连接所述第一压力室和所述储液器；第二排放流路，所述第二排放流路连接所述第二压力室和所述储液器；第一排放阀，所述第一排放阀由所述第二电子控制单元控制并设置在所述第一排放流路中，以控制所述流体在两个方向上的流动；以及第二排放阀，所述第二排放阀由所述第一电子控制单元控制并设置在所述第二排放流路中，以控制所述流体在两个方向上的流动。

所述第一液压单元可以包括：第一进口阀和第二进口阀，所述第一进口阀和所述第二进口阀分别设置成控制供应给所述第一液压回路的所述流体的流动，并且所述第二液压单元可以包括：第三进口阀和第四进口阀，所述第三进口阀和所述第四进口阀分别设置成控制供应给所述第二液压回路的所述流体的流动；以及第一出口阀和第二出口阀，所述第一出口阀和所述第二出口阀分别设置成控制从所述第二液压回路排出到所述储液器的所述流体的流动。

本公开的另一方面提供一种电子制动***的操作方法，该操作方法包括：正常操作模式，在正常操作模式下，所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元两者都正常操作；第一异常操作模式，在所述第一异常操作模式下，所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元两者都异常操作；第二异常操作模式，在所述第二异常操作模式下，所述第一电子控制单元正常操作而所述第二电子控制单元异常操作；以及第三异常操作模式，在所述第三异常操作模式下，所述第一电子控制单元异常操作而所述第二电子控制单元正常操作。

在所述正常操作模式下，可以通过关闭所述第一截止阀和所述第二截止阀来密封所述主室，可以通过打开所述模拟器阀来使所述模拟室和所述储液器相互连通，所述模拟活塞可以通过所述制动踏板的操作来压缩所述弹性构件，从而使所述弹性构件的弹性恢复力作为踏板感觉提供给驾驶员

所述液压供应装置可以通过所述液压活塞的操作向所述第一液压回路和所述第二液压回路提供所述液压。

在所述第一异常操作模式下，可以通过打开所述第一截止阀使所述模拟室和所述第一液压回路相互连通，可以通过打开所述第二截止阀使所述主室和所述第二液压回路相互连通，并且所述模拟室中的所述流体可以借助所述制动踏板的按压力经由所述第一备用流路提供给所述第一液压回路，并且所述主室中的所述流体可以借助所述制动踏板的所述按压力经由所述第二备用流路提供给所述第二液压回路。

在所述第二异常操作模式下，可以通过打开所述模拟器阀使所述模拟室和所述储液器相互连通，可以通过关闭所述第一截止阀阻断所述第一备用流路，可以通过打开所述第二截止阀使所述主室和所述第二液压回路相互连通，所述模拟活塞可以借助所述制动踏板的操作压缩所述弹性构件，从而将所述弹性构件的弹性恢复力作为踏板感觉提供给驾驶员，所述主室中的所述流体可以借助所述主活塞的向前移动经由所述第二备用流路提供给所述第二液压回路，并且所述液压供应装置可以通过由所述第一电子控制单元控制的所述第一液压单元向所述第一液压回路提供所述液压。

在所述第三异常操作模式下，可以通过关闭所述模拟器阀阻断所述模拟流路，可以通过打开所述第一截止阀使所述模拟室和所述第一液压回路相互连通，可以通过关闭所述第二截止阀阻断所述第二备用流路，所述模拟室中的所述流体可以借助所述制动踏板的操作经由所述第一备用流路提供给所述第一液压回路，并且所述液压供应装置可以通过由所述第二电子控制单元控制的所述第二液压单元向所述第二液压回路提供所述液压。

所述主缸可以包括：模拟室；模拟活塞，所述模拟活塞与所述制动踏板连接并设置在所述模拟室中；第一主室；第一主活塞，所述第一主活塞设置在所述第一主室中，以借助所述模拟活塞的位移或所述模拟室的液压而能移位；第二主室；第二主活塞，所述第二主活塞设置在所述第二主室中，以借助所述第一主活塞的位移或所述第一主室的液压而能移位；以及弹性构件，所述弹性构件设置在所述模拟活塞和所述第一主活塞之间，并且所述电子制动***可以进一步包括：储液器流路，所述储液器流路设置成连通所述主缸和所述储液器；第一备用流路，所述第一备用流路设置成将所述模拟室和所述第二主室连接到所述第一液压回路；以及第二备用流路，所述第二备用流路设置成连接所述第一主室和所述第二液压回路。

所述的电子制动***可以进一步包括：第一截止阀，所述第一截止阀由所述第一电子控制单元控制并设置在所述第一备用流路中，以控制所述流体的流动；以及第二截止阀，所述第二截止阀由所述第二电子控制单元控制并设置在所述第二备用流路中，以控制所述流体的流动。

所述储液器流路可以包括：模拟流路，所述模拟流路设置成连通所述模拟室和所述储液器；以及模拟器阀，所述模拟器阀设置在所述模拟流路中，以控制所述流体的流动，并由所述第一电子控制单元控制。

本公开的另一方面提供一种电子制动***，所述电子制动***包括：模拟器，所述模拟器配置成提供与制动踏板的按压力相对应的反作用力；液压供应装置，所述液压供应装置配置成通过响应于来自检测制动踏板的位移的踏板位移传感器的信号操作液压活塞而产生液压，并且包括形成在所述液压活塞的一侧的第一压力室和形成在所述液压活塞的另一侧的第二压力室；液压控制单元，所述液压控制单元包括第一液压单元以及第二液压单元，所述第一液压单元配置成控制所述液压从所述液压供应装置传送到包括两个轮缸的第一液压回路，并且所述第二液压单元配置成控制所述液压从所述液压供应装置传送到包括其它两个轮缸的第二液压回路；以及电子控制单元，所述电子控制单元包括第一电子控制单元以及第二电子控制单元，所述第一电子控制单元配置成控制所述液压供应装置以及所述第一液压单元，所述第二电子控制单元配置成与所述第一电子控制单元分开操作并控制所述液压供应装置以及所述第二液压单元，其中，所述液压控制单元包括：第一液压流路，所述第一液压流路设置成与所述第一压力室连通；第二液压流路和第三液压流路，所述第二液压流路和所述第三液压流路设置成从所述第一液压流路分支出；第四液压流路，所述第四液压流路设置成与所述第二压力室连通；第五液压流路和第六液压流路，所述第五液压流路和所述第六液压流路设置成从所述第四液压流路分支出；第七液压流路，所述第三液压流路和所述第六液压流路在所述第七液压流路中汇合；第八液压流路和第九液压流路，所述第八液压流路和所述第九液压流路设置成从所述第七液压流路分支出；第十液压流路，所述第八液压流路和所述第五液压流路在所述第十液压流路中汇合并且所述第十液压流路与所述第一液压回路连接；第十一液压流路，所述第九液压流路和所述第二液压流路在所述第十一液压流路中汇合并且所述第十一液压流路与所述第二液压回路连接；以及第十二液压流路，所述第十二液压流路设置成连接所述第二液压流路和所述第五液压流路，并且其中，所述模拟器设置成与所述液压控制单元、所述第一液压回路和所述第二液压回路在液压上分离。

所述第一液压单元可以包括：第一阀，所述第一阀设置在所述第五液压流路的前端，以控制所述流体的流动；第二阀，所述第二阀设置在所述第五液压流路的后端，以控制所述流体的流动；第三阀，所述第三阀设置在所述第六液压流路中，以控制所述流体的流动；以及第四阀，所述第四阀设置在所述第八液压流路中，以控制所述流体的流动，并且所述第二液压单元可以包括：第五阀，所述第五阀设置在所述第二液压流路的前端，以控制所述流体的流动；第六阀，所述第六阀设置在所述第二液压流路的后端，以控制所述流体的流动；第七阀，所述第七阀设置在所述第三液压流路中，以控制所述流体的流动；以及第八阀，所述第八阀设置在所述第九液压流路中，以控制所述流体的流动。

所述第一阀可以设置为仅允许所述流体从所述第二压力室向所述第五液压流路的后端或所述第十二液压流路流动的单向阀，所述第四阀可以设置为仅允许所述流体从所述第一液压回路向所述第七液压流路流动的单向阀，所述第五阀可以设置为仅允许所述流体从所述第一压力室向所述第二液压流路的后端或所述第十二液压流路流动的单向阀，所述第八阀可以设置为仅允许所述流体从所述第二液压回路向所述第七液压流路流动的单向阀，并且所述第二阀、所述第三阀、所述第六阀和所述第七阀可以设置为控制所述流体在两个方向上的流动的电磁阀。

有益效果

根据本实施方式的电子制动***及其操作方法能够减少部件数量，并且实现产品的小型化和轻量化。

根据本实施方式的电子制动***及其操作方法能够在车辆的各种操作情况下实施稳定而有效的制动。

根据本实施方式的电子制动***及其操作方法可以提高产品的性能和操作可靠性。

根据本实施方式的电子制动***及其操作方法即使在部件故障或流体泄漏的情况下也能稳定地提供制动压力。

根据本实施方式的电子制动***及其操作方法可以实施产品的简易装配，提高产品的生产率，并降低产品的制造成本。

附图说明

图1是示出构成根据本公开的一个实施方式的电子制动***的电子控制单元的立体图。

图2是示出根据本公开的一个实施方式的电子控制单元的示意图。

图3是示出构成根据本公开的另一实施方式的电子制动***的电子控制单元的立体图。

图4是示出根据本公开的另一实施方式的电子控制单元的示意图。

图5是示出根据本公开的第一实施方式的电子制动***的液压回路图。

图6是示出根据本公开的第一实施方式的电子制动***正常操作时提供液压的操作的液压回路图。

图7是示出当根据本公开的第一实施方式的电子制动***异常操作时在第一异常操作模式(应急模式)下提供液压的操作的液压回路图。

图8是示出根据本公开的第一实施方式的电子制动***的第二异常操作模式下的制动操作的液压回路图。

图9是示出根据本公开的第一实施方式的电子制动***的第二异常操作模式下的制动解除操作的液压回路图。

图10是示出根据本公开的第一实施方式的电子制动***的第三异常操作模式下的制动操作的液压回路图。

图11是示出根据本公开的第一实施方式的电子制动***的第三异常操作模式下的制动解除操作的液压回路图。

图12是示出根据本公开的第二实施方式的电子制动***的液压回路图。

图13是示出根据本公开的第二实施方式的电子制动***正常操作时提供液压的操作的液压回路图。

图14是示出当根据本公开的第二实施方式的电子制动***异常操作时在第一异常操作模式(应急模式)下提供液压的操作的液压回路图。

图15是示出根据本公开的第二实施方式的电子制动***的第二异常操作模式下的制动操作的液压回路图。

图16是示出根据本公开的第二实施方式的电子制动***的第二异常操作模式下的制动解除操作的液压回路图。

图17是示出根据本公开的第二实施方式的电子制动***的第三异常操作模式下的制动操作的液压回路图。

图18是示出根据本公开的第二实施方式的电子制动***的第三异常操作模式下的制动解除操作的液压回路图。

图19是示出根据本公开的第三实施方式的电子制动***的液压回路图。

具体实施方式

下文中，将参照附图详细描述本公开的实施方式。提供以下实施方式以向本公开所属领域的普通技术人员充分传达本公开的思想。本公开不限于本文中所示的实施方式，而可以以其它形式体现。附图不意图以任何方式限制本公开的范围，并且为了清楚地图示，部件的尺寸可能被放大。

图1是示出构成根据本公开的一个实施方式的电子制动***的电子控制单元的立体图，并且图2是示出根据本公开的一个实施方式的电子控制单元的示意图。图3是示出构成根据本公开的另一实施方式的电子制动***的电子控制单元的立体图，并且图4是示出根据本公开的另一实施方式的电子控制单元的示意图。

参照图示，根据本实施方式的电子制动***包括：块330，其中具有稍后将描述的部件；马达120，其设置在液压供应装置中，以响应于第一电子控制单元310和第二电子控制单元320输出的信号而产生驱动力；第一电源线311和第二电源线312，其设置成分别连接第一电子控制单元310和马达120以及第二电子控制单元320和马达120，以接收来自第一电子控制单元310和第二电子控制单元320的电力；以及通信线313，其设置成使得第一电子控制单元310和第二电子控制单元320相互连接以进行通信。

电子控制单元可以分离为第一电子控制单元310和第二电子控制单元320，在这种情况下，第一电子控制单元310嵌入第一壳体中，并且第二电子控制单元320嵌入第二壳体中。

第一连接器301与第一电子控制单元310电连接，并与第一壳体的一个表面的端部联接，并且第二连接器302与第二电子控制单元320电连接，并与第二壳体的一个表面的端部联接。

根据本公开的一个实施方式，嵌入有第一电子控制单元310和第二电子控制单元320的第一和第二壳体可以布置在块330的同一表面上。在这种情况下，联接到第一壳体的第一连接器301和联接到第二壳体的第二连接器302可以布置在与第一和第二壳体所处的表面垂直的表面的上部，并且彼此面对。此外，马达120可以平行于第一和第二壳体布置在与第一和第二壳体所处的表面面对并且与第一连接器301和第二连接器302所处的表面垂直的表面上。借助上述布置结构，电源线311和312连接第一电子控制单元310和第二电子控制单元320以及马达120。此外，通信线313连接嵌入在布置在同一表面上的第一和第二壳体中的第一电子控制单元310和第二电子控制单元320。如所示，第一电源线311和第二电源线312具有穿透块330内部的结构，并以直线形状设置，但不限于任何一种结构和形状，只要第一电源线311和第二电源线312可以连接第一电子控制单元310和第二电子控制单元320以及马达120即可。例如，第一电源线311和第二电源线312可以包括绕过块330的结构或具有弯曲形状的结构。此外，如所示，通信线313设置成

形状，但不限于任何一种形状，只要通信线313可以连接第一电子控制单元310和第二电子控制单元320即可。

根据本公开的另一个实施方式，第一和第二壳体可以相互平行地布置在块330的相对表面上。在这种情况下，与第一壳体相联接的第一连接器301和与第二壳体相联接的第二连接器302可以布置在与第一和第二壳体所处的表面垂直的同一表面的上部。马达120可以布置在与第一和第二壳体所处的表面垂直并与第一连接器301和第二连接器302所处的表面面对的表面上。如所示，电源线311和312设置成

和

形状，但不限于任何一种形状，只要电源线311和312可以连接第一电子控制单元310和第二电子控制单元320以及马达120即可。此外，通信线313设置成直线形状，但不限于任何一种形状，只要通信线313可以连接第一电子控制单元310和第二电子控制单元320即可。

马达120设置成响应于从第一电子控制单元310和第二电子控制单元320输出的信号而产生驱动力。马达120可以包括定子和转子，其中线圈绕在芯上。马达120的定子可以例如以这样的形式设置，其中一个芯被划分为第一和第二隔室，并且线圈缠绕每个隔室。在这种情况下，第一电源线311将第一壳体与绕在马达120的第一隔室上的线圈连接，并且第二电源线312也将第二壳体与绕在马达120的第二隔室上的线圈连接。即，嵌入第一和第二壳体中的第一电子控制单元310和第二电子控制单元320可以借助第一电源线311和第二电源线312分别向设置在第一和第二隔室中的线圈供电。

图5是示出根据本实施方式的电子制动***1的液压回路图。

参照图5，根据本实施方式的电子制动***1包括：储液器30，用于在其中储存流体；轮缸41、42、43和44，流体的液压分别传送给轮缸41、42、43和44以制动车轮RR、RL、FR和FL；液压供应装置100，其设置成从检测制动踏板10的位移的踏板位移传感器11接收对应于驾驶员按压力的信号，并通过机械操作产生流体的液压；第一电子控制单元310和第二电子控制单元320，其配置成基于液压信息和踏板位移信息控制液压供应装置100和各种阀；液压控制单元270，其包括第一液压单元271和第二液压单元272，第一液压单元271配置成控制从液压供应装置100传送到设置有两个轮缸的第一液压回路201的液压，第二液压单元272配置成控制从液压供应装置100传送到设置有另两个轮缸的第二液压回路202的液压；以及主缸20，其包括活塞以及至少一个室，设置成用来加压和排出流体，同时向驾驶员提供与制动踏板相关的踏板感觉，并与第一液压回路201和第二液压回路202连接。

如上所述，电子控制单元分离成独立的部件，并设置成第一电子控制单元310和第二电子控制单元320。如上所述，电子控制单元设置有作为独立部件的第一电子控制单元310和第二电子控制单元320。第一电子控制单元310设置成用于控制第一液压单元271的操作，并且第二电子控制单元320设置成用于控制第二液压单元272的操作。更具体地，第一电子控制单元310可以控制包括在第一液压回路201中的第一液压单元271，传送到四个轮缸中的第一轮缸41和第二轮缸42的流体在该第一液压回路中流动，并且第二电子控制单元320可以控制包括在第二液压回路202中的第二液压单元272，传送到四个轮缸中的第三轮缸43和第四轮缸44的流体在该第二液压回路中流动。

根据本实施方式的电子制动***1可以进一步包括：模拟器，该模拟器设置成向驾驶员提供与制动踏板10的按压力相对应的反作用力；以及主缸20，该主缸设置成对容纳在其中的流体(如制动油)进行加压和排出。在这种情况下，第一电子控制单元310可以控制设置在模拟流路61上的模拟器阀70的操作(稍后将对此进行描述)，以控制经由模拟流路61传送的流体的两个方向上的流动。第二电子控制单元320可以控制设置在第二备用流路252上的第二截止阀262的操作，稍后将对此进行描述。

第一液压单元271和第二液压单元272包括多个流路和阀，以响应第一电子控制单元310和第二电子控制单元320输出的信号，控制从主缸20或液压供应装置100传送到轮缸41、42、43和44的液压。

更具体地，第一液压单元271包括：与第二压力室113连通的第四液压流路214；从第四液压流路分支出的第五液压流路215和第六液压流路216；从第七液压流路217分支出的第八液压流路218；以及从第五液压流路215延伸的第十一液压流路221。第一液压单元271还包括：第一阀231，其设置在第五液压流路215中，以控制流体的流动；第二阀232，其设置在第十一液压流路221中，以控制流体的流动；第三阀233，其设置在第六液压流路216中，以控制流体的流动；以及第四阀234，其设置在第八液压流路218中，以控制流体的流动。

第二液压单元272包括：第一液压流路211，其与第一压力室112连通；第二液压流路212和第三液压流路213，其从第一液压流路211分支出；第九液压流路219，其从第二液压流路212和第五液压流路215汇合处的第七液压流路217分支出；以及第十二液压流路222，其与第三液压流路213和第六液压流路216汇合处的第十液压流路220连接并从第二液压流路212延伸。第二液压单元272还包括：第五阀235，其设置在第二液压流路212中，以控制流体的流动；第六阀236，其设置在第十二液压流路222中，以控制流体的流动；第七阀237，其设置在第三液压流路213中，以控制流体的流动；以及第八阀238，其设置在第九液压流路219中，以控制流体的流动。

模拟器可以设置成嵌入主缸20中。即，主缸20包括模拟室22a以及主室23a和24a，使得主缸20可以设置成当驾驶员对制动踏板10施加按压力进行制动操作时，通过向驾驶员提供反作用力来提供稳定的踏板感觉，并且同时对容纳在其中的流体进行加压和排出。具体地，主缸20包括：缸体21，其中形成有室；模拟室22a，其形成在缸体21的与制动踏板10连接的入口侧；模拟活塞22，其设置在模拟室22a中并与制动踏板10连接，以根据制动踏板10的操作而可移位；第一主室23a；第一主活塞23，其在第一主室23a中设置成可借助模拟活塞22的位移或根据模拟活塞22的位移在模拟室22a中产生的液压而移位；第二主室24a；第二主活塞24，其在第二主室24a中设置成可借助第一主活塞23的位移或根据第一主活塞23的位移在第一主室23a中产生的液压而移位；弹性构件25，其设置在模拟活塞22和第一主活塞23之间，以通过压缩期间产生的恢复力提供踏板感觉；模拟器弹簧22b，其设置成弹性地支撑模拟活塞22；第一活塞弹簧23b，其设置成弹性地支撑第一主活塞23；以及第二活塞弹簧24b，其设置成弹性地支撑第二主活塞24。

模拟活塞22、第一主活塞23和第二主活塞24分别布置在模拟室22a、第一主室23a和第二主室24a中，以根据向前或向后的移动对容纳在各室中的流体加压或产生负压。与制动踏板10的输入杆连接的模拟活塞22可以容纳在模拟室22a中，以能够往复移动。因为模拟室22a在模拟器阀70的打开状态下借助模拟流路61与储液器30连通(稍后将对此进行描述)，所以在这种状态下，即使模拟活塞22向前移动，容纳在模拟室22a中的流体也不会被加压。然而，因为模拟室22a和储液器30在模拟器阀70关闭时被阻断，所以模拟室22a关闭，从而模拟室22a内的流体可一根据模拟活塞22的向前移动而被加压。稍后将给出其详细描述。

第一主室23a可以形成在缸体21上的模拟室22a内(基于图5的左侧)，并且第一主活塞23可以容纳在第一主室23内，以实现往复移动。第一主活塞23可以容纳在第一主室23a中，以通过向前移动对容纳在第一主室23a中的流体加压，或通过向后移动在第一主室23a内产生负压。具体地，当第一主活塞23向前移动时，第一主室23a的容积减小，存在于第一主室23a中的流体可以被加压以产生液压。反之，当第一主活塞23向后移动时，第一主室23a的容积增加，存在于第一主室23a中的流体可以被减压，同时在第一主室23a内产生负压。第二主室24a可以形成在缸体21上的第一主室23a内(基于图5的左侧)，并且第二主活塞24可以容纳在第二主室24a内，以能够往复移动。第二主活塞24可容纳在第二主室24a中，以通过向前移动对容纳在第二主室24a中的流体加压，或通过向后移动在第二主室24a内产生负压。具体地，当第二主活塞24向前移动时，第二主室24a的容积减小，存在于第二主室24a中的流体可被加压以产生液压。反之，当第二主活塞24向后移动时，第二主室24a的容积增加，存在于第二主室24a中的流体可以被减压，同时在第二主室24a内产生负压。

模拟器弹簧22b设置成弹性地支撑模拟活塞22。当制动踏板10操作时，模拟活塞22移位，同时模拟器弹簧22b被压缩。此后，当制动踏板10的按压力被释放时，模拟器弹簧22b在其弹性力的作用下延伸，并且模拟活塞22可返回到其初始位置。第一活塞弹簧23b和第二活塞弹簧24b设置成分别弹性地支撑第一主活塞23和第二主活塞24。当第一主活塞23和第二主活塞24因诸如制动之类的操作而移位时，第一活塞弹簧23b和第二活塞弹簧24b分别被压缩，此后当诸如制动之类的操作被释放时，第一活塞弹簧23b和第二活塞弹簧24b因其弹性力而延伸，从而第一主活塞23和第二主活塞24可以分别返回到其初始位置。弹性构件25布置在模拟活塞22和第一主活塞23之间，并设置成借助其自身的弹性恢复力向驾驶员提供制动踏板10的踏板感觉。弹性构件25可以由诸如可压缩和可膨胀橡胶之类的材料制成，并且当模拟活塞22因制动踏板10的操作而移位时，弹性构件25被压缩，并且驾驶员可以借助压缩的弹性构件25的弹性恢复力接收到稳定且熟悉的踏板感觉。

储液器流路可以包括：模拟流路61，其连接模拟室22a和储液器30；第一储液器流路62，其连接第一主室23a和储液器30；第二储液器流路63，其连接第二主室24a和储液器30；以及辅助储液器流路65，其辅助连接模拟室22a和储液器30。模拟流路61可以设置有模拟器阀70，该模拟器阀70设置成控制在经由模拟流路61传送的流体的两个方向上的流动，并且模拟器阀70可以设置为当在常闭状态下从第一电子控制单元310接收信号时操作成打开的常闭型电磁阀。储液器流路60可以进一步包括储液器旁通流路64，该储液器旁通流路64与模拟流路61上的模拟器阀70平行地连接。为此，在储液器旁通流路64中，模拟器单向阀71仅允许流体从储液器30流向模拟室22a。在图中，示出了若干储液器30，并且这些储液器30被赋予相同的附图标记。这些储液器30可以设置为相同部件或不同部件。

说明主缸20的踏板模拟操作，在正常操作中，借助驾驶员对制动踏板10的操作以及同时第一电子控制单元310的操作，第二截止阀262和第一截止阀292a和292b关闭，模拟流路61中的模拟器阀70打开，并且借助第二电子控制单元320的操作关闭第二截止阀262。随着进行制动踏板10的操作，模拟活塞22向前移动，但第一备用流路251和第二备用流路252由于第二截止阀262和第一截止阀292a和292b的关闭操作而关闭，因此不产生第一主活塞23和第二主活塞24的位移。因此，弹性构件25由于模拟活塞22的位移而被压缩，并且由于弹性构件25的压缩的弹性恢复力可以作为踏板感觉提供给驾驶员。此时，容纳在模拟室22a中的流体经由模拟流路61传送到储液器30。此后，当驾驶员释放制动踏板10的按压力时，由于模拟弹簧22b和弹性构件25由于它们的弹性力而延伸，模拟活塞22返回其初始位置，并且模拟室22a可以被经由模拟流路61和储液器旁通流路64供应的流体填充。

因此，模拟室22a的内部总是填充有流体，当操作踏板模拟时，模拟活塞22和缸体21之间的摩擦被最小化，从而提高了主缸20的耐久性，并防止异物从外部流入。

当电子制动***1异常操作时(即，处于应急模式的操作状态)，稍后将参照图7描述主缸20的操作。

液压供应装置100设置成从检测制动踏板10位移的踏板位移传感器11接收与驾驶员的按压力相对应的信号，并借助机械操作产生流体的液压。液压供应装置100可以包括：液压提供单元110，其用于提供流体压力以传送到轮缸；马达120，其用于响应来自踏板位移传感器11的信号而产生旋转力；以及动力转换单元130，其用于将马达120的旋转运动转换成线性运动，以向液压提供单元110提供线性运动。液压提供单元110还包括：缸体111，其设置成容纳流体；液压活塞114，其容纳在缸体111中；密封构件115，其设置在液压活塞114和缸体111之间以密封压力室112和113；以及驱动轴133，其用于将动力输出从动力转换单元130传送到液压活塞114。

压力室112和113可以包括：位于液压活塞114的前侧(基于图5的液压活塞114的左方向)的第一压力室112；以及位于液压活塞114的后侧(基于图5的液压活塞114的右方向)的第二压力室113。即，第一压力室112设置成由缸体111和液压活塞114的前表面隔开，从而其容积根据液压活塞114的移动而变更，并且第二压力室113设置成由缸体111和液压活塞114的后表面隔开，从而其容积根据液压活塞114的移动而变更。第一压力室112借助形成在缸体111上的第一连通孔与第一液压流路211(将在稍后描述)连接，并且第二压力室113借助形成在缸体111上的第二连通孔与第四液压流路214(将在稍后描述)连接。密封构件包括：活塞密封构件115，其设置在液压活塞114和缸体111之间以在第一压力室112和第二压力室113之间密封；以及驱动轴133密封构件，其设置在驱动轴133和缸体111之间以在第二压力室113与缸体111的开口之间密封。由液压活塞114向前或向后移动产生的第一压力室112和第二压力室113中的液压或负压可以由于活塞密封构件115和驱动轴133密封构件的密封而***漏，并且可以传送到第一液压流路211和第四液压流路214，稍后将对此进行描述。第一压力室112和第二压力室113分别借助第一排放流路116和第二排放流路117以及第一旁通流路118和第二旁通流路119与储液器30连接，因此第一压力室112和第二压力室113可以接收和容纳来自储液器30的流体，或者第一压力室112或第二压力室113中的流体可以传送到储液器30。为此，第一排放流路116可以通过借助形成在缸体111上的第三连通孔与第一压力室112连通而连接到储液器30，并且第二排放流路117可以通过借助形成在缸体111上的第四连通孔与第二压力室113连通而连接到储液器30。此外，第一旁通流路118可以在从第一排放流路116分支后连接成重新汇合，并且第二旁通流路119可以在从第二排放流路117分支后连接成重新汇合。

用于控制流体流动的第一排放阀241和第二排放阀242可以分别设置在第一排放流路116和第二排放流路117中。参照图5，第一排放阀241可以设置为双向电磁阀，该双向电磁阀控制第一压力室112和储液器30之间的流体流动，并且第二排放阀242可以设置为双向电磁阀，该双向电磁阀控制第二压力室113和储液器30之间的流体流动。第一排放阀241可以设置为当在常开状态从第二电子控制单元320接收到信号时操作成关闭的常开型电磁阀，并且第二排放阀242可以设置成当在常开状态从第一电子控制单元310接收到信号时操作成关闭的常开型电磁阀。第一旁通流路118与第一排放流路116连接成与第一排放阀241平行，并且第一旁通流路118中可以设置有用于控制第一压力室112和储液器30之间的流体流动的第一排放单向阀243。换句话说，第一旁通流路118可以通过旁路第一排放流路116上的第一排放阀241的前侧和后侧来连接，并且第一排放单向阀243可以设置成仅允许流体从储液器30向第一压力室112流动，并阻断流体沿相反方向流动。另外，第二旁通流路119与第二排放流路117连接成与第二排放阀242平行，并且第二旁通流路119中可以设置有用于控制第二压力室113和储液器30之间的流体流动的第二排放单向阀244。换句话说，第二旁通流路119可以通过旁路第二排放流路117上的第二排放阀242的前侧和后侧来连接，并且第二排放单向阀244可以设置成仅允许流体从储液器30向第二压力室113流动，并阻断流体沿相反方向流动。

马达120设置成借助从第一电子控制单元310和第二电子控制单元320输出的信号产生驱动力。马达120可以包括定子和转子，借助这种配置，可以提供动力，以通过正向或反向的旋转来产生液压活塞114的位移。马达120的旋转角速度和旋转角度可以由马达控制传感器MPS精确控制。因为马达120是一种众所周知的技术，所以将省略对其的详细描述。动力转换单元130设置成将马达120的旋转力转换成线性运动。动力转换单元130可以设置为包括例如蜗杆131、蜗轮132和驱动轴133的结构。蜗杆131可以与马达120的旋转轴一体形成，并可以通过形成在其外圆周表面上以与蜗轮132接合的螺纹来旋转蜗轮132。蜗轮132可以通过连接成与驱动轴133接合来线性移动驱动轴133，并且驱动轴133与液压活塞114连接，由此液压活塞114可以在缸体111内可滑动地移动。

再解释一下上述操作，当踏板位移传感器11检测到制动踏板10的位移时，检测到的信号传送给第一电子控制单元310和第二电子控制单元320，第一电子控制单元310和第二电子控制单元320驱动马达120以使蜗杆131沿一个方向旋转。蜗杆131的旋转力经由蜗轮132传送给驱动轴133，并且与驱动轴133连接的液压活塞114在缸体111中向前移动，从而在第一压力室112中产生液压。

反之，当释放制动踏板10的按压力时，第一电子控制单元310和第二电子控制单元320驱动马达120以沿相反方向旋转蜗杆131。相应地，蜗轮132也沿相反方向旋转，并且与驱动轴133连接的液压活塞114在缸体111中向后移动，从而在第一压力室112中产生负压。可以通过与上述操作相反的操作实施第二压力室113中液压和负压的产生。即，当踏板位移传感器11检测到制动踏板10的位移时，检测到的信号传送到第一电子控制单元310和第二电子控制单元320，第一电子控制单元310和第二电子控制单元320驱动马达120以使蜗杆131沿相反方向旋转。蜗杆131的旋转力经由蜗轮132传送给驱动轴133，与驱动轴133连接的液压活塞114在缸体111中向后移动，从而在第二压力室113中产生液压。反之，当释放制动踏板10的按压力时，第一电子控制单元310和第二电子控制单元320沿一个方向驱动马达120，以使蜗杆131沿一个方向旋转。相应地，蜗轮132也沿相反方向旋转，并且与驱动轴133连接的液压活塞114在缸体111中向前移动，从而在第二压力室113中产生负压。

因此，液压供应装置100可以分别在第一压力室112和第二压力室113中产生液压或负压，这取决于在马达120的操作下蜗杆131的旋转方向，并且液压是否传送到室以进行制动，或者是否在室中产生负压以释放制动可以通过控制阀来确定。稍后将给出其详细描述。根据本实施方式的动力转换单元130不限于任何一种结构，只要它可以将马达120的旋转运动转换成液压活塞114的线性运动即可，并且可以包括具有各种结构和方式的装置。

下文中，再次参照图5，将更详细地描述包括在第一液压回路201和第二液压回路202中的上述第一液压单元271和第二液压单元272。

参照图5，第一液压流路211设置成与第一压力室112连通，并可以分支成第二液压流路212和第三液压流路213。另外，第四液压流路214设置成与第二压力室113连通，并可分支成第五液压流路215和第六液压流路216。

用于控制流体流动的第五阀235可以设置在第二液压流路212的前端。第五阀235可以设置为单向阀，该单向阀仅允许流体在从第一压力室112排出的方向上流动，并阻断流体在相反方向上流动。即，第五阀235可以允许第一压力室112中产生的液压传送到第二液压流路212的后端和第十二液压流路222，同时防止在相反方向上流动的流体经由第二液压流路212泄漏到第一压力室112。

用于控制流体流动的第六阀236可以设置在第二液压流路212的后端。第六阀236可以设置为双向控制阀，该双向控制阀用于控制沿第二液压流路212传送的流体的流动。第六阀236可以设置为当在常闭状态下从第二电子控制单元320接收到信号时操作成打开的常闭型电磁阀。

用于控制流体流动的第一阀231可以设置在第五液压流路215的前端。第一阀231可以设置为单向阀，该单向阀仅允许流体在从第二压力室113排出的方向上流动，并阻断流体在相反方向上的流动。即，第一阀231可以允许在第二压力室113中产生的液压传送到第五液压流路215的后端和第十二液压流路222，同时防止在相反方向上流动的流体经由第五液压流路215泄漏到第二压力室113。

用于控制流体流动的第二阀232可以设置在第五液压流路215的后端。第二阀232可以设置为双向控制阀，用于控制沿第五液压流路215传送的流体的流动。第二阀232可以设置为当在常闭状态下从第一电子控制单元310接收到信号时操作成打开的常闭型电磁阀。

用于控制流体流动的第七阀237可以设置在第三液压流路213中。第七阀237可以设置为双向控制阀，用于控制沿第三液压流路213传送的流体的流动。第七阀237可以设置为当在常闭状态下从第二电子控制单元320接收到信号时操作成打开的常闭型电磁阀。

用于控制流体流动的第三阀233可以设置在第六液压流路216中。第三阀233可以设置为双向控制阀，用于控制沿第六液压流路216传送的流体的流动。第三阀233可以设置为当在常闭状态下从第一电子控制单元310接收到信号时操作成打开的常闭型电磁阀。

可以通过汇合第三液压流路213和第六液压流路216提供第七液压流路217，并且可以通过分支成第八液压流路218和第九液压流路219提供第七液压流路217。

用于控制流体流动的第四阀234可以设置在第八液压流路218中。第四阀234可以设置成单向阀，该单向阀仅允许流体在从第七压力室117排出的方向上流动，并阻断流体在相反方向上的流动。即，第四阀234可以允许第一液压回路201中产生的液压传送到第七液压流路217，同时防止在相反方向上流动的流体经由第八液压流路218泄漏到第一液压回路201。

用于控制流体流动的第八阀238可以设置在第九液压流路219中。第八阀238可以设置成单向阀，该单向阀仅允许流体在从第七压力室117排出的方向上流动，并阻断流体在相反方向上的流动。即，第八阀238可以允许在第二液压回路202中产生的液压传送到第七液压流路217，同时防止在相反方向上流动的流体经由第九液压流路219泄漏到第二液压回路202。

第十液压流路220可以设置成使第八液压流路218和第五液压流路215在其中汇合并与第一液压回路201连接，并且第十一液压流路221可以设置成使第九液压流路219和第二液压流路212在其中汇合并与第二液压回路202连接。

在这种情况下，当第一电子控制单元310发生技术问题时，第二阀232可以维持在闭合状态，以阻断沿第一轮缸41和第二轮缸42传送的流体的流动，从而使从第一压力室112排出的流体可以借助响应来自第二电子控制单元320的信号而打开的第六阀236仅传送到第三轮缸43和第四轮缸44。同样，当第二电子控制单元320发生技术问题时，第六阀236可以关闭，以阻断沿第三轮缸43和第四轮缸44传送的流体的流动，从而从第一压力室112排出的流体可以借助被第一电子控制单元310打开的第二阀232仅传送到第一轮缸41和第二轮缸42。

在正常制动操作中，借助如上所述的液压流路和阀的布置，根据液压活塞114的向前移动在第一压力室112中产生的液压可以通过依次经过第一液压流路211、第二液压流路212和第十一液压流路221传送到第二液压回路202，并可以通过依次经过第一液压流路211、第二液压流路212、第十二液压流路222、第五液压流路215和第十液压流路220而传送到第一液压回路201。另外，根据液压活塞114的向后移动在第二压力室113中产生的液压可以通过依次经过第四液压流路214、第五液压流路215和第十液压流路220传送到第一液压回路201，并可以通过依次经过第四液压流路214、第五液压流路215、第十二液压流路222、第二液压流路212和第十一液压流路221传送到第二液压回路202。

相反，在正常制动解除操作中，根据液压活塞114的向后移动在第一压力室112中产生的负压可以将第一液压回路201和第二液压回路202中的液压或流体回收到第一压力室112。具体地，当第七阀237打开时，第一液压回路201中的液压可以通过依次经过第十液压流路220、第八液压流路218、第七液压流路217、第三液压流路213和第一液压流路211传送到第一压力室112，并且第二液压回路202中的液压可以通过依次经过第十一液压流路221、第九液压流路219、第七液压流路217、第三液压流路213和第一液压流路211传送到第一压力室112。另外，根据液压活塞114的向前移动在第二压力室113中产生的负压可以将第一液压回路201和第二液压回路202中的液压或流体回收到第二压力室113。具体地，当第三阀23打开时，第一液压回路201中的液压可以通过依次经过第十液压流路220、第八液压流路218、第七液压流路217、第六液压流路216和第四液压流路214传送到第二压力室113，并且第二液压回路202中的液压可以通过依次经过第十一液压流路221、第九液压流路219、第七液压流路217、第六液压流路216和第四液压流路214传送到第二压力室113。

在这种情况下，第一液压回路201的第一液压单元271可以控制第一轮缸41和第二轮缸42中的液压，第一轮缸41和第二轮缸42是四个车轮RR、RL、FR和FL中的两个轮缸，并且第二液压回路202的第二液压单元272可以控制第三轮缸43和第四轮缸44中的液压，第三轮缸43和第四轮缸44是另外两个轮缸。

第一液压回路201可以设置成经由第十液压流路220接收液压，并且第十液压流路220可以设置成分支为两个流路，这两个流路连接到第一轮缸41和第二轮缸42。另外，第一液压回路201可以设置成经由第八液压流路218排出液压，并且可以设置成使两个流路从第一轮缸41和第二轮缸42向第八液压流路218汇合。第二液压回路202可以设置成经由第十一液压流路221接收来自液压供应装置100的液压，并且第十一液压流路221可以设置成分支为与第三轮缸43和第四轮缸44连接的两个流路。另外，第二液压回路202可以设置成经由第九液压流路219排出液压，并且可以设置成使两个流路从第三气缸43和第四轮缸44向第九液压流路219汇合。

包括在第一液压回路201和第二液压回路202中的第一液压单元271和第二液压单元272可以包括第一至第四进口阀(291：291a、291b、291c和291d)，以控制流体的流动和分别传送到第一至第四轮缸41、42、43和44的液压。第一至第四进口阀291a、291b、291c和291d分别布置在第一至第四轮缸41、42、43和44的上游侧，并可以设置为在常开状态下由第一电子控制单元310和第二电子控制单元320操作的常开型电磁阀。更具体地，第一进口阀291a和第二进口阀291b在接收到来自第一电子控制单元310的信号时操成关闭，而并且第三进口阀291c和第四进口阀291d在接收到来自第二电子控制单元320的信号时操作成关闭。

包含在第一液压回路201和第二液压回路202中的第一液压单元271和第二液压单元272可以包括第一至第四单向阀293a、293b、293c和293d，这些单向阀设置成与第一至第四进口阀291a、291b、291c和291d平行地连接。第一至第四单向阀293a、293b、293c和293d可以设置在连接第一液压回路201和第二液压回路202上的第一至第四进口阀291a、291b、291c和291d的前后两侧的旁通流路中，并且可以仅允许流体从各个轮缸流向液压提供单元110，并且可以阻断流体从液压提供单元110流向轮缸。第一至第四单向阀293a、293b、293c和293d可以快速释放施加到相应轮缸的流体的液压，并且即使在第一至第四进口阀291a、291b、291c和291d不正常工作时，施加到轮缸的流体的液压也可以顺畅地返回到液压提供单元110。

第一液压单元271可以包括连接到第一备用流路251的第一截止阀292a和292b，以改善第一轮缸41和第二轮缸42的制动解除性能。第一截止阀292a和292b分别连接到第一轮缸41和第二轮缸42，以控制从轮缸排出的流体的流动。即，第一截止阀292a和292b可以通过检测第一轮缸41和第二轮缸42的制动压力，在需要减压制动(如ABS排放模式)时，选择性地打开，从而控制轮缸的减压。经由第一截止阀292a和292b排出到第一备用流路251的流体可以经由模拟室22a和模拟流路61传送到储液器30。第一截止阀292a和292b可以设置为当在常开状态下从第一电子控制单元310接收到信号时通过关闭而关闭第一备用流路251的常开型电磁阀。附图标记295和296指的是与第一截止阀292a平行连接的旁通流路295和单向阀296，以便顺畅连接在第一液压回路201和第一备用流路251之间。

第二液压单元272可以包括直接连接到储液器30的第一出口阀292c和第二出口阀292d，以改善第三轮缸43和第四轮缸44的制动解除性能。第一出口阀292c和第二出口阀292d分别连接到第三轮缸43和第四轮缸44，以控制从轮缸43和44排出的流体的流动。即，第一出口阀292c和第二出口阀292d可以通过检测第三轮缸43和第四轮缸44的制动压力，在需要减压制动(如ABS排放模式)时选择性地打开，从而控制轮缸的减压。第一出口阀292c和第二出口阀292d可以设置为当在常闭状态下从第二电子控制单元320接收到信号时操作成打开的常闭型电磁阀。

根据本实施方式的电子制动***1可以包括第一备用流路251和第二备用流路252，当由于装置故障等而无法进行正常操作时，能够通过直接将从集成主缸20排出的流体供应给轮缸来进行制动。集成主缸20中的液压直接传送给轮缸的模式称为应急模式。

第一备用流路251可以设置成连接主缸20的模拟室22a与第一液压回路201，并且第二备用流路252可以设置成连接主缸20的第一主室23a与第二液压回路202。辅助备用流路253可以借助彼此连通的第二室24a和第一备用流路251来辅助连接模拟室22a与第一液压回路201。

具体地，第一备用流路251可以连接到第一液压回路201上的第一截止阀292a和第一截止阀292b的后端中的至少一者，并且第二备用流路252可以连接到第二液压回路202上的第三进口阀291c和第四进口阀291d的后端中的至少一者。图5示出了第一备用流路251分支成分别与第一截止阀292a和第一截止阀292b的后端连接，并且第二备用流路252连接到第四进口阀291d的后端，但本公开不限于此，并且只要第一备用流路251可以分支成连接到第一截止阀292a和第一截止阀292b的后端中的至少一者，并且第二备用流路252可以连接到第三进口阀291c和第四进口阀291d的后端中的至少一者，就应该理解为是一样的。

如上所述，第一截止阀292a和292b可以设置为当在常开状态下从第一电子控制单元310接收到信号时通过关闭而关闭第一备用流路251的常开型电磁阀。此外，用于控制流体在两个方向上的流动的第二截止阀262可以设置在第二备用流路252中。第二截止阀262可以设置为当在常开状态下从第二电子控制单元320接收到关闭信号时操作成关闭的常开型电磁阀。

因此，当第一截止阀292a和292b以及第二截止阀262关闭时，可以防止主缸20中的流体直接传送到轮缸41、42、43和44，并且同时，从液压供应装置100提供的液压可以经由第一液压回路201和第二液压回路202供应到轮缸，并且当第一截止阀292a和292b以及第二截止阀262打开时，在主缸20中加压的流体可以经由第一备用流路251和第二备用流路252直接供应给轮缸41、42、43和44，从而进行制动。

根据本实施方式的电子制动***1可以包括：第一压力传感器PS1，其用于检测第一液压回路201和第二液压回路202中的至少一者的液压；以及第二压力传感器PS2，其用于检测主缸20中的液压。附图示出第一压力传感器PS1设置在第一液压回路201和第二液压回路202中的进口阀291的前端，以检测施加至第一液压回路201和第二液压回路202的流体的液压，并且第二压力传感器PS2检测第一主室23a中产生的流体的液压，但压力传感器不限于上述位置和数量，只要可以检测液压回路201和202以及主缸20中的液压，压力传感器可以设置在各种位置并设置为各种数量。

下文中，将描述根据本实施方式的电子制动***1的操作方法。

根据本实施方式的电子制动***1的操作可以进行：正常操作模式，其中各种装置和阀在没有故障或失灵的情况下正常操作；第一异常操作模式(应急模式)，其中第一电子控制单元310和第二电子控制单元320、各种装置和阀因故障或失灵而异常操作；第二异常操作模式，其中第一电子控制单元310正常操作，并且第二电子控制单元320异常操作；第三异常操作模式，其中第一电子控制单元310异常操作，并且第二电子控制单元320正常操作；ABS排放模式，其中轮缸中的液压迅速且持续地减压以进行ABS操作；以及诊断模式，其用于检查主缸20是否有泄漏。

首先，将描述根据本实施方式的电子制动***1的操作方法中的正常操作模式。

图6是示出根据本公开的第一实施方式的电子制动***在正常操作时提供液压的操作的液压回路图，并且图7是示出根据本公开的第一实施方式的电子制动***在异常操作时在第一异常操作模式(应急模式)下提供液压的操作的液压回路图。

参照图6，当驾驶员踩下制动踏板10进行制动时，马达120操作成沿一个方向旋转，马达120的旋转力借助动力转换单元130传送到液压提供单元110，并且液压提供单元110的液压活塞114向前移动，从而在第一压力室112中产生液压。从第一压力室112排出的液压经由第一液压回路201和第二液压回路202传送到各个轮缸41、42、43和44，从而产生制动力。

具体地，第一压力室112中产生的液压通过依次经过第一液压流路211、第二液压流路212、第十二液压流路222、第五液压流路215和第十液压流路220主要传送给设置在第一液压回路201中的轮缸41和42。此时，设置在第一液压回路201中的第一进口阀291a和第二进口阀291b处于打开状态，并且第一截止阀292a和第一截止阀292b维持在关闭状态，从而防止液压泄漏。

另外，第一压力室112中产生的液压通过依次经过第一液压流路211、第二液压流路212和第十一液压流路221主要传送到设置在第二液压回路202中的轮缸43和44。此时，设置在第二液压回路202中的第三进口阀291c和第四进口阀291d处于打开状态，并且第一出口阀292c和第二出口阀292d维持在关闭状态，从而防止液压泄漏。

如上所述，第五阀235允许流体沿从第一压力室112排出的方向流动，使得流体可以从第一压力室112传送到第十一液压流路221。另外，第二阀232允许流体从第十二液压流路222向第二液压回路202流动，并且第六阀236允许流体从第十二液压流路222向第一液压回路201流动，从而在正常操作模式下，由液压活塞114的向前移动在第一压力室112中产生的液压可以稳定地提供给第一液压回路201和第二液压回路202。此时，第一排放阀241可以维持在关闭状态，从而防止第一压力室112中产生的液压泄漏到储液器30。

当在制动操作期间需要额外的制动液压时，或者当液压活塞114的初始位置向前移动时，随着液压提供单元110的液压活塞114向后移动，可以在第二压力室113中产生液压。即，当液压活塞114反复向前和向后移动时，液压提供单元110可以提供额外的液压。

具体地，第二压力室113中产生的液压通过依次经过第四液压流路214、第五液压流路215和第十液压流路220主要传送到设置在第一液压回路201中的轮缸41和42。此时，设置在第一液压回路201中的第一进口阀291a和第二进口阀291b设置在打开状态，并且第一截止阀292a和第一截止阀292b维持在关闭状态，从而防止液压泄漏。

另外，第二压力室113中产生的液压通过依次经过第四液压流路214、第五液压流路215、第十二液压流路222、第二液压流路212和第十一液压流路221主要传送给设置在第二液压回路202中的轮缸43和44。此时，设置在第二液压回路202中的第三进口阀291c和第四进口阀291d设置在打开状态，并且第一出口阀292c和第二出口阀292d维持在关闭状态，从而防止液压泄漏。

此外，在由液压供应装置100进行轮缸41、42、43和44的制动的正常操作模式下，第一备用流路251和第二备用流路252关闭，以防止从主缸20排出的流体被传输到轮缸41、42、43和44。即，第一截止阀292a和第一截止阀292b被第一电子控制单元310切换到关闭状态，并且第二截止阀262被第二电子控制单元320切换到关闭状态。此外，因为设置在模拟流路61中的模拟器阀70打开，从而模拟室22a和储液器30相互连通，容纳在模拟室22a中的流体经由模拟流路61供应给储液器30，并且模拟活塞22在制动踏板10的按压力作用下顺畅地向前移动以产生位移。因此，当模拟活塞22在第一主活塞23和第二主活塞24的位置固定的状态下向前移动时，设置在模拟活塞22和第一主活塞23之间的弹性构件25被压缩，并且对应于制动踏板10的按压力的反作用力借助压缩的弹性构件25的弹性恢复力作用，从而向驾驶员提供稳定和适当的踏板感觉。

此后，当要进行ABS排放模式时，第二电子控制单元320反复打开和关闭第一出口阀292c和第二出口阀292d，从而施加到第三轮缸43和第四轮缸44的流体的液压可以直接释放到储液器30。另外，第一电子控制单元310反复地打开和关闭第一截止阀292a和第一截止阀292b，从而施加到第一轮缸41和第二轮缸42的流体的液压可以通过依次经过第一备用流路251、模拟室22a和模拟流路61释放到储液器30。

在根据本实施方式的电子制动***1中，设置成检测第一液压回路201和第二液压回路202中的至少一者中的液压的流路压力传感器PS1可以检测传送到轮缸41、42、43和44的液压，并且可以基于检测到的液压来控制液压供应装置100的操作，以控制传送到轮缸41、42、43和44的流体的流速或液压。此外，当传送到轮缸41、42、43和44的液压高于制动踏板10的按压力的目标压力值时，流路压力传感器PS1可以打开第一至第二出口阀292a、292b、292c和292d中的至少一者，以将液压控制成对应于目标压力值。

此外，根据本实施方式的电子制动***1可以进行诊断模式，以检查主缸20是否有泄漏。当进行诊断模式时，第一电子控制单元310和第二电子控制单元320控制成将从液压供应装置100产生的液压供应到主缸20的主室。

具体地，在每个阀被控制成处于初始制动状态(即非操作状态)的状态下，第一电子控制单元310和第二电子控制单元320操作成使液压活塞114向前移动，以在第一压力室112中产生液压，同时第二电子控制单元320控制第二截止阀262处于关闭状态。即，第一主室23a设置成处于密封状态。第一压力室112中产生的液压通过依次经由第一液压流路211、第二液压流路212、第十二液压流路222、第五液压流路215和第十液压流路220传送到第一液压回路201，并且第一截止阀292a和第一截止阀292b维持在常开状态，从而传送到第一液压回路201的流体经由第一备用流路251传送到模拟室22a。此时，模拟器阀70维持在关闭状态，从而模拟室22a设置成处于密封状态。

在这种状态下，通过比较预计由液压活塞114的位移产生的流体的液压值和由第二压力传感器PS2测量的主缸20的内部压力，可以诊断主缸20的泄漏。具体地，基于液压活塞114的位移量或由马达控制传感器MPS测量的旋转角度计算和预测的第一压力室112的液压值与由第二压力传感器PS2测量的主缸20的实际液压值进行比较，当这两个液压值一致时，可以确定主缸20中无泄漏。相反，因为当由第二压力传感器PS2测量的主缸20的实际液压值低于基于液压活塞114的位移量或由马达控制传感器MPS测量的旋转角度计算和预测的第一压力室112的液压值时，施加到模拟室22a的流体的部分液压丢失，所以可以确定主缸20中发生了泄漏，并且可以将该泄漏通知给驾驶员。

下文中，将描述根据本公开的第一实施方式的电子制动***1不正常操作的第一异常操作模式(应急模式)下的操作方法。

参照图7，在第一异常操作模式下，每个阀均被控制成处于初始制动状态(非操作状态)。此时，当驾驶员踩下制动踏板10时，与制动踏板10连接的模拟活塞22向前移动。因为模拟器阀70处于关闭状态，所以模拟室22a密封，以使第一主活塞23和第二主活塞24向前移动，而不压缩弹性构件25。

在非操作状态下，因为第二截止阀262和第一截止阀292a和292b维持在打开状态，所以由于模拟活塞22向前移动而容纳在模拟室22a中的流体沿着第一备用流路251传送到第一液压回路201，由于第一主活塞23的向前移动容纳在第一主室23a中的流体沿着第二备用流路252传送到第二液压回路202，并且由于第二主活塞24的向前移动容纳在第二主室24a中的流体沿着辅助备用流路253汇合在第一备用流路251中并传送到第一液压回路201，从而对轮缸41、42、43和44进行制动。

在非操作状态下(即，在没有接收到来自第一电子控制单元310的信号的状态下)，设置在第一液压回路201中的第一截止阀292a和292b以及第一进口阀291a和第二进口阀291b处于打开状态，并且模拟器阀70处于关闭状态，并且在没有接收到来自第二电子控制单元320的信号的状态下，第二截止阀262以及设置在第二液压回路202中的第三进口阀291c和第四进口阀291d处于打开状态，并且第一出口阀292c和第二出口阀292da处于关闭状态。因此，主缸20的模拟室22a、第一主室23a和第二主室24a中产生的液压可以直接传送给轮缸41、42、43和44，从而提高制动稳定性并进行快速制动。

下文中，将描述根据本公开的第一实施方式的电子制动***1的第一电子控制单元310和第二电子控制单元320中的一者正常操作而另一者异常操作(即第二和第三异常模式下的操作)的情况。

图8是示出根据本公开的第一实施方式的电子制动***的第二异常操作模式下的制动操作的液压回路图，并且图9是示出根据本公开的第一实施方式的电子制动***的第二异常操作模式下的制动解除操作的液压回路图。

当第一电子控制单元310异常操作而第二电子控制单元320正常操作时，由第一电子控制单元310控制的阀被控制成处于初始制动状态(非操作状态)，而由第二电子控制单元320控制的阀正常操作。

首先，将参照图8描述当第一电子控制单元310异常操作而第二电子控制单元320正常操作时的制动操作。

当驾驶员对制动踏板10施加按压力时，由第一电子控制单元310控制的模拟器阀70、第二阀232和第三阀233维持在关闭状态，并且第一进口阀291a和第二进口阀291b以及第一截止阀292a和292b维持在打开状态(初始状态)。同时，由第二电子控制单元320控制的第二截止阀262、第七阀237、第一排放阀241以及第一出口阀292c和第二出口阀292d维持在关闭状态，并且第六阀236以及第三进口阀291c和第四进口阀291d维持在打开状态。

在这种状态下，与制动踏板10连接的模拟活塞22向前移动，但因为第一主室23a密封，所以弹性构件25被压缩。此时，因为模拟器阀70关闭并且第一截止阀292a和292b打开，所以容纳在模拟室22a中的流体沿着第一备用流路251传送到第一液压回路201，以进行轮缸41和42的制动。另外，容纳在第二主室24a中的流体可以沿着辅助备用流路253和第一备用流路251传送到第一液压回路201，以进行轮缸41和42的制动。

同时，由第二电子控制单元320控制的液压供应装置100可操作成在液压活塞114向前移动的同时在第一压力室112中产生液压。因此，在第一压力室112中产生的液压通过依次经由第一液压流路211、第二液压流路212和第十一液压流路221传送到设置在第二液压回路202中的轮缸43和44。此时，由正常操作的第二电子控制单元320控制的第六阀236以及第三进口阀291c和第四进口阀291d设置成处于打开状态下，并且第一出口阀292c和第二出口阀292d维持在关闭状态，从而提供稳定的制动压力，并防止液压泄漏。

接下来，将参照图9描述当第一电子控制单元310异常操作而第二电子控制单元320正常操作时的制动解除操作。

当驾驶员释放施加到制动踏板10的按压力时，由第二电子控制单元320控制的第七阀237从关闭状态切换到打开状态。

当施加到制动踏板10的按压力被释放时，模拟活塞22借助模拟弹簧22b和弹性构件25的弹力向后移动，以在模拟室22a中产生负压。因此，设置在第一液压回路201中的轮缸41和42中的流体沿第一备用流路251传送到模拟室22a。另外，沿第一备用流路251传送的部分流体可以经由辅助备用流路253传送到第二主室24a，以协助液压减弱。即，设置在第一液压回路201中的轮缸41和42中的制动液压被消除。

同时，由第二电子控制单元320控制的液压供应装置100可操作成在液压活塞114向后移动时在第一压力室112中产生负压。因此，设置在第二液压回路202中的轮缸43和44中的流体通过依次经由第十一液压流路221、第九液压流路219、第七液压流路217、第三液压流路213和第一液压流路211而传送到第一压力室112。即，设置在第二液压回路202中的轮缸43和44的制动液压被消除。

图10是示出根据本公开的第一实施方式的电子制动***的第三异常操作模式下的制动操作的液压回路图，并且图11是示出根据本公开的第一实施方式的电子制动***的第三异常操作模式下的制动解除操作的液压回路图。

当第二电子控制单元320异常操作而第一电子控制单元310正常操作时，由第二电子控制单元320控制的阀被控制成处于初始制动状态(非操作状态)，而由第一电子控制单元310控制的阀正常操作。

首先，将参照图10描述当第二电子控制单元320异常操作而第一电子控制单元310正常操作时的制动操作。

当驾驶员对制动踏板10施加按压力时，由第二电子控制单元320控制的第二截止阀262以及第三进口阀291c和第四进口阀291d维持在打开状态，并且第六阀236、第七阀237以及第一出口阀292c和第二出口阀292c和292d维持在关闭状态(初始状态)。同时，由第一电子控制单元310控制的模拟器阀70、第二阀232以及第一进口阀291a和第二进口阀291b维持在打开状态，并且第三阀233、第二排放阀242以及第一截止阀阀292a和292b维持在关闭状态。

在这种状态下，当连接到制动踏板10的模拟活塞22向前移动时，模拟器阀70打开，并且第一截止阀292a和292b关闭，从而容纳在模拟室22a中的流体沿着模拟流路61传送到储液器30。此时，因为第二截止阀262打开，并且第一出口阀292c和第二出口阀292d关闭，所以容纳在第一主室23a中的流体沿着第二备用流路252传送到第二液压回路202中，以进行轮缸43和44的制动。

同时，由第一电子控制单元310控制的液压供应装置100可操作成在液压活塞114向后移动时在第二压力室113中产生液压。因此，第二压力室113中产生的液压通过依次经过第四液压流路214、第五液压流路215和第十液压流路220传送到设置在第一液压回路201中的轮缸41和42。此时，由正常操作的第一电子控制单元310控制的第二阀232以及第一进口阀291a和第二进口阀291b设置成处于打开状态，并且第一截止阀292a和292b维持在关闭状态，从而提供稳定的制动压力并防止液压泄漏。

接下来，将参照图11描述当第二电子控制单元320异常操作而第一电子控制单元310正常操作时的制动解除操作。

当驾驶员释放施加到制动踏板10的按压力时，由第一电子控制单元310控制的第三阀233从关闭状态切换到打开状态。

当施加到制动踏板10的按压力被释放时，模拟活塞22借助模拟弹簧22b和弹性构件25的弹力向后移动，以在模拟室22a和第一主室23a中产生负压。因此，设置在第二液压回路202中的轮缸43和44中的流体沿着第二备用流路252传送到第一主室23a。即，设置在第一液压回路201中的轮缸41和42中的制动液压被消除。另外，储液器30中的流体沿着模拟流路61传送到模拟室22a。

同时，由第一电子控制单元310控制的液压供应装置100可操作成在液压活塞114向前移动时在第二压力室113中产生负压。因此，设置在第一液压回路201中的轮缸41和42中的流体通过依次经过第十液压流路220、第八液压流路218、第七液压流路217、第六液压流路216和第四液压流路214而传送到第二压力室113。即，设置在第一液压回路201中的轮缸41和42的制动液压被消除。

如上所述，在根据本公开的第一实施方式的电子制动***1中，即使在正常操作模式、第一异常操作模式以及第一电子控制单元310和第二电子控制单元320中的任何一者处于异常状态的第二和第三异常操作模式下，也可以进行稳定的制动和制动解除操作。

下文中，将描述根据本公开的第二实施方式的电子制动***1。

在根据本公开的第二实施方式的电子制动***1中，将省略与根据上述第一实施方式的电子制动***1重叠的内容，而只描述不同的内容。

图12是示出根据本公开的第二实施方式的电子制动***的液压回路图。

参照图12，根据本公开的第二实施方式的电子制动***1包括：模拟室22a；模拟活塞22，其与制动踏板10连接并设置在模拟室22a中；第一主室23a；以及第一主活塞23，其设置在第一主室23a中，以借助模拟活塞22的位移或模拟室22a中的液压而可移位；以及主缸20，其包括设置在模拟活塞22与第一主活塞之间的弹性构件25。

即，与根据第一实施方式的主缸20相比，在根据本公开的第二实施方式的主缸20中，排除了第二主活塞24、第二主室24a和第二活塞弹簧24b，因此没有提供辅助备用流路253和第二储液器流路63。此外，尽管在本实施方式中排除了储液器旁通流路64和单向阀71，但它们不需要被排除，并且应以同样的方式理解。

除主缸20以外的其它部件(如液压供应装置100和液压控制单元270)，应以与第一实施方式相同的方式理解，为防止内容重复，将省略描述。

下文中，将描述根据本公开的第二实施方式的电子制动***1的操作方法。

图13是示出根据本公开的第二实施方式的电子制动***正常操作时提供液压的操作的液压回路图，并且图14是示出根据本公开的第二实施方式的电子制动***异常操作时在第一异常操作模式(应急模式)下提供液压的操作的液压回路图。

参照图13，因为除了第二主活塞24被排除之外，根据本公开的第二实施方式的电子制动***1的部件与根据第一实施方式的电子制动***1的部件相同，所以根据第二实施方式的电子制动***1的正常制动操作可以理解为与上述根据第一实施方式的电子制动***1的正常制动操作相同，并且将省略其描述。

参照图14，在异常操作模式下，每个阀均被控制成处于初始制动状态(即，非操作状态)下。此时，当驾驶员对制动踏板10施加按压力时，与制动踏板10连接的模拟活塞22向前移动。因为模拟器阀70处于关闭状态，所以模拟室22a密封，以使第一主活塞23向前移动，而不压缩弹性构件25。

因为在非操作状态下第二截止阀262和第一截止阀292a和292b维持在打开状态，所以由于模拟活塞22的向前移动容纳在模拟室22a中的流体沿着第一备用流路251传送到第一液压回路201，并且借助第一主活塞23的向前移动容纳在第一主室23a中的流体沿着第二备用流路252传送到第二液压回路202，从而进行轮缸41、42、43和44的制动。

在异常操作中(即，在没有接收到来自第一电子控制单元310的信号的状态下)，设置在第一液压回路201中的第一截止阀292a和292b以及第一进口阀291a和第二进口阀291b处于打开状态，并且模拟器阀70处于关闭状态，而在没有接收到来自第二电子控制单元320的信号的状态下，第二截止阀262以及设置在第二液压回路202上的第三进口阀291c和第四进口阀291d处于打开状态，并且第一出口阀292c和第二出口阀292d处于关闭状态。因此，主缸20的模拟室22a和第一主室23a中产生的液压可以直接传送给轮缸41、42、43和44，从而提高制动稳定性并进行迅速制动。

下文中，将描述根据本公开的第二实施方式的电子制动***1的第一电子控制单元310和第二电子控制单元320中的一者正常操作而另一者异常操作(即，部分异常模式下的操作)的情况。

图15是示出根据本公开的第二实施方式的电子制动***的第二异常操作模式下的制动操作的液压回路图，并且图16是示出根据本公开的第二实施方式的电子制动***的第二异常操作模式下的制动解除操作的液压回路图。

首先，将参照图15描述第一电子控制单元310异常操作而第二电子控制单元320正常操作时的制动操作。

当驾驶员对制动踏板10施加按压力时，由第一电子控制单元310控制的模拟器阀70、第二阀232和第三阀233维持在关闭状态，并且第一进口阀291a和第二进口阀291b以及第一截止阀292a和292b维持在打开状态(初始状态)。同时，由第二电子控制单元320控制的第二截止阀262、第七阀237、第一排放阀241以及第一出口阀292c和第二出口阀292d维持在关闭状态，并且第六阀236以及第三进口阀291c和第四进口阀291d维持在打开状态。

在这种状态下，与制动踏板10连接的模拟活塞22向前移动，但是因为第一主室23a密封，所以弹性构件25被压缩。此时，因为模拟器阀70关闭，并且第一截止阀292a和292b打开，所以容纳在模拟室22a中的流体沿着第一备用流路251传送到第一液压回路201，以进行轮缸41和42的制动。

同时，由第二电子控制单元320控制的液压供应装置100可操作成在液压活塞114向前移动时在第一压力室112中产生液压。因此，第一压力室112中产生的液压通过依次经过第一液压流路211、第二液压流路212和第十一液压流路221传送到设置在第二液压回路202中的轮缸43和44。此时，由正常操作的第二电子控制单元320控制的第六阀236以及第三进口阀291c和第四进口阀291d设置在打开状态，并且第一出口阀292c和第二出口阀292d维持在关闭状态，从而提供稳定的制动压力，并防止液压泄漏。

接下来，将参照图16描述当第一电子控制单元310异常操作而第二电子控制单元320正常操作时的制动解除操作。

当驾驶员释放施加到制动踏板10的按压力时，由第二电子控制单元320控制的第七阀237从关闭状态切换到打开状态。

当施加到制动踏板10按压力被释放时，模拟活塞22借助模拟弹簧22b和弹性构件25的弹力向后移动，以在模拟室22a中产生负压。因此，设置在第一液压回路201中的轮缸41和42中的流体沿第一备用流路251传送到模拟室22a。即，设置在第一液压回路201中的轮缸41和42中的制动液压被消除。

同时，由第二电子控制单元320控制的液压供应装置100可操作成在液压活塞114向后移动时在第一压力室112中产生负压。因此，设置在第二液压回路202中的轮缸43和44中的流体通过依次经过第十一液压流路221、第九液压流路219、第七液压流路217、第三液压流路213和第一液压流路211而传送到第一压力室112。即，设置在第二液压回路202中的轮缸43和44中的制动液压被消除。

图17是示出根据本公开的第二实施方式的电子制动***的第三异常操作模式下的制动操作的液压回路图，并且图18是示出根据本公开的第二实施方式的电子制动***的第三异常操作模式下的制动解除操作的液压回路图。

首先，将参照图17描述当第二电子控制单元320异常操作而第一电子控制单元310正常操作时的制动操作。

当驾驶员对制动踏板10施加按压力时，由第二电子控制单元320控制的第二截止阀262以及第三进口阀291c和第四进口阀291d维持在打开状态，并且第六阀236、第七阀237以及第一出口阀292c和第二出口阀292d维持在关闭状态(初始状态)。同时，由第一电子控制单元310控制的模拟器阀70、第二阀232以及第一进口阀291a和第二进口阀291b维持在打开状态，并且第三阀233、第二排放阀242以及第一截止阀292a和292b维持在关闭状态。

在这种状态下，当连接到制动踏板10的模拟活塞22向前移动时，模拟器阀70打开，并且第一截止阀292a和292b关闭，从而容纳在模拟室22a中的流体沿着模拟流路61传送到储液器30。此时，因为第二截止阀262打开，并且第一出口阀292c和第二出口阀292d关闭，所以容纳在第一主室23a中的流体沿着第二备用流路252传送到第二液压回路202，以进行轮缸43和44的制动。

同时，由第一电子控制单元310控制的液压供应装置100可操作成在液压活塞114向后移动时在第二压力室113中产生液压。因此，第二压力室113中产生的液压通过依次经过第四液压流路214、第五液压流路215和第十液压流路220传送到设置在第一液压回路201中的轮缸41和42。此时，由正常操作的第一电子控制单元310控制的第二阀232以及第一进口阀291a和第二进口阀291b设置成处于打开状态，并且第一截止阀292a和292b维持在关闭状态，从而提供稳定的制动压力并防止液压泄漏。

接下来，将参照图18描述当第二电子控制单元320异常操作而第一电子控制单元310正常操作时的制动解除操作。

当驾驶员释放施加到制动踏板10的按压力时，由第一电子控制单元310控制的第三阀233从关闭状态切换到打开状态。

当施加到制动踏板10的按压力被释放时，模拟活塞22借助模拟弹簧22b和弹性构件25的弹力向后移动，以在模拟室22a和第一主室23a中产生负压。因此，设置在第二液压回路202中的轮缸43和44中的流体沿着第二备用流路252传送到第一主室23a。即，设置在第一液压回路201中的轮缸41和42中的制动液压被消除。另外，储液器30中的流体沿着模拟流路61传送到模拟室22a。

同时，由第一电子控制单元310控制的液压供应装置100可操作成在液压活塞114向前移动时在第二压力室113中产生负压。因此，设置在第一液压回路201中的轮缸41和42中的流体通过依次经过第十液压流路220、第八液压流路218、第七液压流路217、第六液压流路216和第四液压流路214传送到第二压力室113。即，设置在第一液压回路201中的轮缸41和42中的制动液压被消除。

下文中，将描述根据本公开的第三实施方式的电子制动***1。

在根据本公开的第三实施方式的电子制动***1中，将省略与根据上述第一实施方式的电子制动***1重叠的内容，而只描述不同的内容。

图19是示出根据本公开的第三实施方式的电子制动***的液压回路图。

参照图19，根据本公开的第三实施方式的电子制动***1没有设置主缸，但包括连接到制动踏板10的模拟器，以产生对抗按压力的反作用力或踏板感觉。

模拟器包括：缸体21；模拟室22a，其设置在缸体21中；模拟活塞22，其连接到制动踏板10，以在模拟室22a中可前后移动；以及弹性构件25，其设置在模拟室22a中，以便在模拟活塞22发生位移时借助弹性恢复力提供踏板感觉。

模拟器设置成与液压控制单元270、第一液压回路201和第二液压回路202在液压上分离。因此，模拟器不能直接将制动踏板10的液压传送给第一液压回路201和第二液压回路202。然而，如第一实施方式或第二实施方式所述，因为提供了两个电子控制单元310和320，所以即使任何一个电子控制单元异常操作，另一个也可以操作以进行稳定的制动操作。

根据本公开的第三实施方式的第一备用流路251和第二备用流路252分别将第一液压回路201和第二液压回路202连接到储液器30。

根据本公开的第三实施方式的电子制动***1从设置成检测制动踏板10的位移的踏板位移传感器11接收驾驶员的制动力作为信号，并控制成操作液压供应装置100。

与根据上述第一实施方式的电子制动***1的液压供应装置100相比，根据本公开的第三实施方式的已经接收到模拟器的信号的液压供应装置100在正常操作模式和在第一电子控制单元310和第二电子控制单元320中的任何一者的异常操作模式下以相同方式操作。

在本公开的第三实施方式中，因为没有设置主缸，并且模拟器设置成与液压控制单元270、第一液压回路201和第二液压回路202在液压上分离，所以电子控制单元310和320不会在完全异常的操作中进行制动操作，但是因为设置了两个电子控制单元310和320，所以即使当任何一个电子控制单元异常操作时，另一个也可以操作以进行稳定的制动操作。

因此，应该理解，根据本公开的第三实施方式的电子制动***1在正常操作模式、第一电子控制单元310和第二电子控制单元320中的任何一者的异常操作模式下的操作都与根据上述第一实施方式的电子制动***1的操作相同。

Claims (20)

1.一种电子制动***，所述电子制动***包括：

储液器，在所述储液器中储存流体；

液压供应装置，所述液压供应装置配置成通过响应于来自检测制动踏板的位移的踏板位移传感器的信号操作液压活塞而产生液压；

液压控制单元，所述液压控制单元包括第一液压单元以及第二液压单元，所述第一液压单元配置成控制所述液压从所述液压供应装置传送到包括两个轮缸的第一液压回路，并且所述第二液压单元配置成控制所述液压从所述液压供应装置传送到包括其它两个轮缸的第二液压回路；

主缸，所述主缸设置有活塞以及至少一个室，以用于加压和排出所述流体，所述主缸配置成提供与所述制动踏板相关的踏板感觉，并与所述第一液压回路和所述第二液压回路连接；以及

电子控制单元，所述电子控制单元配置成控制所述液压供应装置和阀，

其中，所述电子控制单元包括：

第一电子控制单元，所述第一电子控制单元配置成控制所述第一液压单元；以及第二电子控制单元，所述第二电子控制单元配置成与所述第一电子控制单元分开操作并控制所述第二液压单元。

2.根据权利要求1所述的电子制动***，其中，

所述主缸包括：

模拟室；模拟活塞，所述模拟活塞与所述制动踏板连接并设置在所述模拟室中；主室；主活塞，所述主活塞设置在所述主室中，以借助所述模拟活塞的位移或所述模拟室的液压而能移位；以及弹性构件，所述弹性构件设置在所述模拟活塞和所述主活塞之间，并且

其中，所述电子制动***进一步包括：

储液器流路，所述储液器流路设置成连通所述主缸和所述储液器；

第一备用流路，所述第一备用流路设置成连接所述模拟室和所述第一液压回路；以及

第二备用流路，所述第二备用流路设置成连接所述主缸和所述第二液压回路。

3.根据权利要求2所述的电子制动***，所述电子制动***进一步包括：

第一截止阀，所述第一截止阀由所述第一电子控制单元控制并设置在所述第一备用流路中，以控制所述流体的流动；以及

第二截止阀，所述第二截止阀由所述第二电子控制单元控制并设置在所述第二备用流路中，以控制所述流体的流动。

4.根据权利要求3所述的电子制动***，其中，

所述储液器流路包括：

模拟流路，所述模拟流路设置成连通所述模拟室和所述储液器；以及模拟器阀，所述模拟器阀设置在所述模拟流路中，以控制所述流体在两个方向上的流动，并由所述第一电子控制单元控制。

5.根据权利要求2所述的电子制动***，其中，

所述液压供应装置包括：

形成在所述液压活塞的一侧的第一压力室；以及形成在所述液压活塞的另一侧的第二压力室，并且

其中，所述液压控制单元包括：

第一液压流路，所述第一液压流路设置成与所述第一压力室连通；第二液压流路和第三液压流路，所述第二液压流路和所述第三液压流路设置成从所述第一液压流路分支出；第四液压流路，所述第四液压流路设置成与所述第二压力室连通；第五液压流路和第六液压流路，所述第五液压流路和所述第六液压流路设置成从所述第四液压流路分支出；第七液压流路，所述第三液压流路和所述第六液压流路在所述第七液压流路中汇合；第八液压流路和第九液压流路，所述第八液压流路和所述第九液压流路设置成从所述第七液压流路分支出；第十液压流路，所述第八液压流路和所述第五液压流路在所述第十液压流路中汇合并且所述十液压流路与所述第一液压回路连接；第十一液压流路，所述第九液压流路和所述第二液压流路在所述第十一液压流路中汇合并且所述第十一液压流路与所述第二液压回路连接；以及第十二液压流路，所述第十二液压流路设置成连接所述第二液压流路和所述第五液压流路。

6.根据权利要求5所述的电子制动***，其中，

所述第一液压单元包括：

第一阀，所述第一阀设置在所述第五液压流路的前端，以控制所述流体的流动；第二阀，所述第二阀设置在所述第五液压流路的后端，以控制所述流体的流动；第三阀，所述第三阀设置在所述第六液压流路中，以控制所述流体的流动；以及第四阀，所述第四阀设置在所述第八液压流路中，以控制所述流体的流动，并且

其中，所述第二液压单元包括：

第五阀，所述第五阀设置在所述第二液压流路的前端，以控制所述流体的流动；第六阀，所述第六阀设置在所述第二液压流路的后端，以控制所述流体的流动；第七阀，所述第七阀设置在所述第三液压流路中，以控制所述流体的流动；以及第八阀，所述第八阀设置在所述第九液压流路中，以控制所述流体的流动。

7.根据权利要求6所述的电子制动***，其中，

所述第一阀设置为仅允许所述流体从所述第二压力室向所述第五液压流路的后端或所述第十二液压流路流动的单向阀，所述第四阀设置为仅允许所述流体从所述第一液压回路向所述第七液压流路流动的单向阀，所述第五阀设置为仅允许所述流体从所述第一压力室向所述第二液压流路的后端或所述第十二液压流路流动的单向阀，所述第八阀设置为仅允许所述流体从所述第二液压回路向所述第七液压流路流动的单向阀，并且所述第二阀、所述第三阀、所述第六阀和所述第七阀设置为控制所述流体在两个方向上的流动的电磁阀。

8.根据权利要求2所述的电子制动***，其中，

所述液压供应装置包括：

形成在所述液压活塞的一侧的第一压力室；以及形成在所述液压活塞的另一侧的第二压力室，并且

其中，所述电子制动***进一步包括

第一排放流路，所述第一排放流路设置成连接所述第一压力室和所述储液器；

第二排放流路，所述第二排放流路连接所述第二压力室和所述储液器；

第一排放阀，所述第一排放阀由所述第二电子控制单元控制并设置在所述第一排放流路中，以控制所述流体在两个方向上的流动；以及

第二排放阀，所述第二排放阀由所述第一电子控制单元控制并设置在所述第二排放流路中，以控制所述流体在两个方向上的流动。

9.根据权利要求2所述的电子制动***，其中，

所述第一液压单元包括：

第一进口阀和第二进口阀，所述第一进口阀和所述第二进口阀分别设置成控制供应给所述第一液压回路的所述流体的流动，并且

其中，所述第二液压单元包括：

第三进口阀和第四进口阀，所述第三进口阀和所述第四进口阀分别设置成控制供应给所述第二液压回路的所述流体的流动；以及第一出口阀和第二出口阀，所述第一出口阀和所述第二出口阀分别设置成控制从所述第二液压回路排出到所述储液器的所述流体的流动。

10.一种电子制动***的操作方法，所述电子制动***为根据权利要求4所述的电子制动***，所述操作方法包括：

正常操作模式，在正常操作模式下，所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元两者都正常操作；第一异常操作模式，在所述第一异常操作模式下，所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元两者都异常操作；第二异常操作模式，在所述第二异常操作模式下，所述第一电子控制单元正常操作而所述第二电子控制单元异常操作；以及第三异常操作模式，在所述第三异常操作模式下，所述第一电子控制单元异常操作而所述第二电子控制单元正常操作。

11.根据权利要求10所述的操作方法，其中，

在所述正常操作模式下，

通过关闭所述第一截止阀和所述第二截止阀来密封所述主室，通过打开所述模拟器阀来使所述模拟室和所述储液器相互连通，并且所述模拟活塞通过所述制动踏板的操作来压缩所述弹性构件，从而使所述弹性构件的弹性恢复力作为踏板感觉提供给驾驶员，并且

其中，所述液压供应装置通过所述液压活塞的操作向所述第一液压回路和所述第二液压回路提供所述液压。

12.根据权利要求10所述的操作方法，其中，

在所述第一异常操作模式下，

通过打开所述第一截止阀使所述模拟室和所述第一液压回路相互连通，并且通过打开所述第二截止阀使所述主室和所述第二液压回路相互连通，并且

其中，所述模拟室中的所述流体借助所述制动踏板的按压力经由所述第一备用流路提供给所述第一液压回路，并且所述主室中的所述流体借助所述制动踏板的所述按压力经由所述第二备用流路提供给所述第二液压回路。

13.根据权利要求10所述的操作方法，其中，

在所述第二异常操作模式下，

通过打开所述模拟器阀使所述模拟室和所述储液器相互连通，通过关闭所述第一截止阀阻断所述第一备用流路，并且通过打开所述第二截止阀使所述主室和所述第二液压回路相互连通，

其中，所述模拟活塞借助所述制动踏板的操作压缩所述弹性构件，从而将所述弹性构件的弹性恢复力作为踏板感觉提供给驾驶员，并且所述主室中的所述流体借助所述主活塞的向前移动经由所述第二备用流路提供给所述第二液压回路，并且

其中，所述液压供应装置通过由所述第一电子控制单元控制的所述第一液压单元向所述第一液压回路提供所述液压。

14.根据权利要求10所述的操作方法，其中，

在所述第三异常操作模式下，

通过关闭所述模拟器阀阻断所述模拟流路，通过打开所述第一截止阀使所述模拟室和所述第一液压回路相互连通，并且通过关闭所述第二截止阀阻断所述第二备用流路，

其中，所述模拟室中的所述流体借助所述制动踏板的操作经由所述第一备用流路提供给所述第一液压回路，并且

其中，所述液压供应装置通过由所述第二电子控制单元控制的所述第二液压单元向所述第二液压回路提供所述液压。

15.根据权利要求1所述的电子制动***，其中，

所述主缸包括：

模拟室；模拟活塞，所述模拟活塞与所述制动踏板连接并设置在所述模拟室中；第一主室；第一主活塞，所述第一主活塞设置在所述第一主室中，以借助所述模拟活塞的位移或所述模拟室的液压而能移位；第二主室；第二主活塞，所述第二主活塞设置在所述第二主室中，以借助所述第一主活塞的位移或所述第一主室的液压而能移位；以及弹性构件，所述弹性构件设置在所述模拟活塞和所述第一主活塞之间，并且

其中，所述电子制动***进一步包括：

储液器流路，所述储液器流路设置成连通所述主缸和所述储液器；

第一备用流路，所述第一备用流路设置成将所述模拟室和所述第二主室连接到所述第一液压回路；以及

第二备用流路，所述第二备用流路设置成连接所述第一主室和所述第二液压回路。

16.根据权利要求15所述的电子制动***，所述电子制动***进一步包括：

第一截止阀，所述第一截止阀由所述第一电子控制单元控制并设置在所述第一备用流路中，以控制所述流体的流动；以及

第二截止阀，所述第二截止阀由所述第二电子控制单元控制并设置在所述第二备用流路中，以控制所述流体的流动。

17.根据权利要求16所述的电子制动***，其中，

所述储液器流路包括：

模拟流路，所述模拟流路设置成连通所述模拟室和所述储液器；以及模拟器阀，所述模拟器阀设置在所述模拟流路中，以控制所述流体的流动，并由所述第一电子控制单元控制。

18.一种电子制动***，所述电子制动***包括：

模拟器，所述模拟器配置成提供与制动踏板的按压力相对应的反作用力；

液压供应装置，所述液压供应装置配置成通过响应于来自检测制动踏板的位移的踏板位移传感器的信号操作液压活塞而产生液压，并且包括形成在所述液压活塞的一侧的第一压力室和形成在所述液压活塞的另一侧的第二压力室；

液压控制单元，所述液压控制单元包括第一液压单元以及第二液压单元，所述第一液压单元配置成控制所述液压从所述液压供应装置传送到包括两个轮缸的第一液压回路，并且所述第二液压单元配置成控制所述液压从所述液压供应装置传送到包括其它两个轮缸的第二液压回路；以及

电子控制单元，所述电子控制单元包括第一电子控制单元以及第二电子控制单元，所述第一电子控制单元配置成控制所述液压供应装置以及所述第一液压单元，所述第二电子控制单元配置成与所述第一电子控制单元分开操作并控制所述液压供应装置以及所述第二液压单元，

其中，所述液压控制单元包括：

第一液压流路，所述第一液压流路设置成与所述第一压力室连通；第二液压流路和第三液压流路，所述第二液压流路和所述第三液压流路设置成从所述第一液压流路分支出；第四液压流路，所述第四液压流路设置成与所述第二压力室连通；第五液压流路和第六液压流路，所述第五液压流路和所述第六液压流路设置成从所述第四液压流路分支出；第七液压流路，所述第三液压流路和所述第六液压流路在所述第七液压流路中汇合；第八液压流路和第九液压流路，所述第八液压流路和所述第九液压流路设置成从所述第七液压流路分支出；第十液压流路，所述第八液压流路和所述第五液压流路在所述第十液压流路中汇合并且所述第十液压流路与所述第一液压回路连接；第十一液压流路，所述第九液压流路和所述第二液压流路在所述第十一液压流路中汇合并且所述第十一液压流路与所述第二液压回路连接；以及第十二液压流路，所述第十二液压流路设置成连接所述第二液压流路和所述第五液压流路，并且

其中，所述模拟器设置成与所述液压控制单元、所述第一液压回路和所述第二液压回路在液压上分离。

19.根据权利要求18所述的电子制动***，其中，

所述第一液压单元包括：

第一阀，所述第一阀设置在所述第五液压流路的前端，以控制所述流体的流动；第二阀，所述第二阀设置在所述第五液压流路的后端，以控制所述流体的流动；第三阀，所述第三阀设置在所述第六液压流路中，以控制所述流体的流动；以及第四阀，所述第四阀设置在所述第八液压流路中，以控制所述流体的流动，并且

其中，所述第二液压单元包括：

第五阀，所述第五阀设置在所述第二液压流路的前端，以控制所述流体的流动；第六阀，所述第六阀设置在所述第二液压流路的后端，以控制所述流体的流动；第七阀，所述第七阀设置在所述第三液压流路中，以控制所述流体的流动；以及第八阀，所述第八阀设置在所述第九液压流路中，以控制所述流体的流动。

20.根据权利要求19所述的电子制动***，其中，

所述第一阀设置为仅允许所述流体从所述第二压力室向所述第五液压流路的后端或所述第十二液压流路流动的单向阀，所述第四阀设置为仅允许所述流体从所述第一液压回路向所述第七液压流路流动的单向阀，所述第五阀设置为仅允许所述流体从所述第一压力室向所述第二液压流路的后端或所述第十二液压流路流动的单向阀，所述第八阀设置为仅允许所述流体从所述第二液压回路向所述第七液压流路流动的单向阀，并且所述第二阀、所述第三阀、所述第六阀和所述第七阀设置为控制所述流体在两个方向上的流动的电磁阀。

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