CN113604953A - 一种基于横编织机的自动整理其织物的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及织机领域，特指一种基于横编织机的自动整理其织物的方法，包括：步骤100：驱动一抓取装置的抓取部移动到前、后针板之间，等待抓取部对编织中的织物进行抓取；步骤300：待织物编织完成后，抓取部抓取织物从前、后针板之间下降，使织物下降至预定位置，该预定位置由织物的尺寸而定；步骤400：抓取部将织物放至机体侧边的承接平台上，织物由一按压件定位在承接平台上，然后抓取部松开对织物的抓取；步骤500：抓取部复位，准备下一动作循环。采用上述方法后，可以对编织物进行自动整理、堆叠，减少人工，提高生产力。

Description

一种基于横编织机的自动整理其织物的方法

技术领域

本发明涉及织机领域，特指一种基于横编织机的自动整理其织物的方法。

背景技术

随着技术的发展，越来越多的编织物可以通过圆编织机、横编织机等由电脑控制的织机进行编织。

此处的横编织机指由电脑控制的针纬编织横机，以及采用横机方式编织的手套机等织机。

以编织手套为例，可以由横编织机或专门编织手套的手套机进行编织，当手套编织完成后，常见的收集方式是在横编织机或手套机的机体侧面开设一个通道，使手套在前、后针板之间(如有选针滚筒，则选针滚筒设置在对应的针板下方)形成后从通道中自由落体后进入到机体外的收集筐中，再由人工进行整理收集打包，参考申请人的在先申请专利一种横编织机-CN201910132505.6，说明书附图12。

上述生产方式下，还需要额外安排人员对手套进行收集整理，既浪费人工，且整理效率不高，因此，本发明人对此做进一步研究，研发出一种基于横编织机的自动整理其织物的方法，本案由此产生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于横编织机的自动整理其织物的方法，可以对编织完的织物进行自动整理、堆叠，以提高生产效率。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种基于横编织机的自动整理其织物的方法，包括：

步骤100：驱动一抓取装置的抓取部移动到前、后针板之间，等待抓取部对编织中的织物进行抓取；

步骤300：待织物编织完成后，抓取部抓取织物从前、后针板之间下降，使织物下降至预定位置，该预定位置由织物的尺寸而定；

步骤400：移动抓取部将织物放至机体侧边的承接平台上，织物由一按压件定位在承接平台上，然后抓取部松开对织物的抓取；

步骤500：抓取部复位，进行下一轮动作循环。

现在常用的横编织机或手套机是双针床结构，每一次编织出的织物都从两针床之间相同的位置形成，因此，通过在前、后针板下方设置一抓取装置，可以在相同位置等待织物的形成并进行抓取，抓取后从前、后针板之间下降，该下降位置需要考虑到织物本身的尺寸以及在后续步骤中不会碰擦到机体的其它部件；之后将织物放置在承接平台上；而由于织物的性质，需要有定位机构对其进行辅助定位，防止抓取部退开时带歪织物的位置以及方便后续堆叠。

进一步，包括步骤200：在织物的编织过程中，抓取部对织物已完成部分进行若干次捋平动作，以达到织物组织平整顺直。

在对织物夹持前，在编织中的织物可能并不非常平整，因此先进行捋平动作，捋平可通过对织物进行抓取并下降抓取部实现，同时抓取的力量不可过大，以防止将未编织完的织物撕破。

进一步，步骤100中的抓取部，其移动方式包括上下升降，升降时靠升降杆带动，升降杆通过第一驱动源驱动，第一驱动源为电机或者气缸。

当升降杆与电机联动时，可采用常见的齿轮齿条或丝杆作为升降结构；当第一驱动源为气缸时，可采用活塞杆推动升降的结构。

进一步，步骤400中，通过第二驱动源驱动抓取部进行弧形摆动，使抓取部移动到机体外侧。

因抓取部需要移动到机体外，而采用弧形摆动的方式配合升降使抓取部的活动范围更为灵活；如果直接由电机轴带动升降杆摆动，其扭矩较小，因此需要通过齿轮组对输出扭矩进行放大，才方便带动升降杆进行摆动。

进一步，步骤100中所述的抓取装置，其抓取部为夹子或机械爪手，夹子闭合或机械爪手闭合通过弹簧进行柔性抓取，而打开通过电机、电磁铁、气缸或机械装置完成。

夹子(包括气动夹爪)或机械手已经是较为成熟的工艺，当抓取部被升至织物编织处时，闭合抓取部对织物进行固定。

进一步，步骤100中所述的抓取装置，其抓取部靠机械联动抓取织物时，抓取部包括夹持臂、活动臂和固定臂，固定臂与升降杆固定连接，活动臂能相对于固定臂开合，活动臂和固定臂上皆设置有横向的夹持臂，通过控制活动臂使两个夹持臂相对开合对织物进行夹取或松开。

靠机械联动抓取织物时，可参考常见的夹钳类工具的结构，只是由于抓取装置需要与升降杆连接，因此主要通过活动臂进行开合控制而非双臂控制开合。

进一步，上述步骤中的活动臂为“ㄑ”结构，其中间的弯折部枢接在固定臂上，同时在枢接处设置扭簧，使活动臂未收外力作用时，活动臂的夹持臂与固定臂的夹持臂贴合；当活动臂的尾端受外力作用时，活动臂的夹持臂与固定臂的夹持臂打开。

对活动臂作用的外力即可以通过电控实现，也可以通过纯机械结构实现，使活动臂在夹持织物之前处于打开状态。

进一步，在抓取部的升降过程中，通过在前、后针板下方设置有竖向的第一限位滑轨，承接平台上方设置有伸出机体外的第二限位滑轨，活动臂远离抓取部的一端设置有第一滚轮，活动臂靠近抓取部的一端设置有第二滚轮；第一滚轮沿第一限位滑轨正面滑动时，活动臂的夹持臂与固定臂的夹持臂处于打开状态，当第一滚轮从第一限位滑轨脱离或越过第一限位滑轨的上端后，活动臂的夹持臂与固定臂的夹持臂处于闭合状态；抓取部移动到承接平台上方时，第二滚轮在第二限位滑轨上方滑动，使活动臂的夹持臂与固定臂的夹持臂逐渐打开。

通过电控手段实现上述目的的成本较高，稳定性相对较差，因此作为优选，通过对织物本身的长度测算，可以用第一限位滑轨以及第二驱动源的驱动，使第一限位滑轨对活动臂施加作用力，使活动臂的夹持臂相对固定臂打开，当升降杆将抓取部送到在编织物处时，使第一滚轮脱离并越过第一限位滑轨，取消该作用力，使抓取部夹住编织物，第一滚轮从第一限位滑轨反面下降，再通过第二驱动源的转动，从而可以将编织物运送到承接平台上，而在第二限位滑轨的作用下，第二滚轮受力，使活动臂的夹持臂打开，而织物在定位机构按压件的固定，被固定在承接平台上；此处第一限位滑轨的正面是其面向承接平台的一侧。

进一步，在步骤200中对织物进行捋平的动作时，通过第一限位滑轨的上端设置有一弯曲部，当活动臂尾端的第一滚轮处于弯曲部时，使活动臂的夹持臂与固定臂的夹持臂处于闭合状态。

活动臂的第一滚轮处于弯曲部时，抓取部处于对织物的夹持状态，当第一滚轮不越过第一限位滑轨顶部而是选择往原路下降使，抓取部的两个夹持臂对织物有个捋平的动作，从而方便后续的堆叠整理。

进一步，承接平台将堆叠于其上的织物通过输送带进行输送，输送带下方设置有升降机构对输送带高度进行调节；按压件为摆动杆，摆动杆与摆动电机联动，摆动杆对承接平台上的织物进行按压定位。

在织物被运输到承接平台上后，通过摆动杆对织物进行固定；随着织物堆叠的增多，升降机构可调节承接平台的高度，而输送带可将堆叠完的织物送走。

进一步，步骤300中，抓取部的下预定位置由检测感应装置进行定位，检测感应装置包括传感器或摄像头。

由于每次下降时，手套的下降高度需要一致，既要避免被前、后针板或选针滚筒阻碍，又要保证被放至承接平台上的位置相同，因此，通过检测感应装置(如光电传感器、摄像头、行程开关等)测量织物下降到位。

采用上述方案后，本发明与现有技术相比，具有以下优点：

通过创造性的设计，使横编织机或手套机实现了从生产编织到堆叠整理输送的自动化生产，提高了生产效率，减少了人工。

附图说明

图1是本发明的实施例示意图；

图2是抓取部上升时的示意图；

图3是抓取部向机体外翻转的示意图之一；

图4是抓取部向机体外翻转的示意图之二；

图5是图2的局部示意图；

标号说明

抓取部1，活动臂11，第一滚轮111，第二滚轮112，

固定臂12，夹持臂13，

第一限位滑轨2，弯曲部21，第二限位滑轨3，

升降杆4，升降电机5，旋转电机6，摆动杆7，输送带8，

选针滚筒9。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。

以制作手套为例，在编织过程中，针床先进行手指的编织，然后进行手掌编织，最后进行手掌的收口，编织过程中手套的手指向下，从前、后针板下方的两个选针滚筒9之间自由落下。

当在上述过程中加入本发明的技术方案后，如图所示，一种基于横编织机的自动整理其织物的方法，包括如下基础步骤，

步骤100：驱动一抓取装置的抓取部移动到前、后针板之间下方，等待抓取部对编织中的手套进行抓取；因该步骤中，手套每次生成的位置都相同，因此只需保证抓取部的宽度足够抓取手套即可。

步骤200：在手套的编织过程中，抓取部对手套已完成部分进行若干次捋平动作，以达到手套组织平整顺直；该捋平动作通过对手套两面施压，并配合抓取部本身的升降完成。

步骤300：手套编织完成后，抓取部夹持手套从前、后两针板之间下降至控制程序的预定位置，通过红外传感器等光电传感器或机械定位对手套所处高度的测量，判断其是否到位；该步骤是为了保证每次抓取的手套放至到承接平台上后的位置都相同，且防止抓取部在移动时碰到选针滚筒9。

步骤400：通过抓取部将手套放置机体侧边的承接平台上，手套由一按压件定位在承接平台上，接着抓取部松开对手套的抓取；将手套定位在同一位置，方便抓取部的退出以及后续的堆叠。

步骤500：抓取部退回，按压件继续按压手套，准备下一动作循环。

以下通过机械连接结构对上述步骤中涉及的结构进行描述。

抓取装置包括抓取部1，抓取部1包括活动臂11和固定臂12，活动臂11和固定臂12上皆设置有横向的夹持臂13，固定臂12与升降杆4固定连接，活动臂11为“ㄑ”结构，其中间的弯折部枢接在固定臂12上，同时在枢接处设置扭簧，扭簧使活动臂11未收外力作用时，活动臂11的夹持臂13与固定臂12的夹持臂13处于贴合状态。

升降杆4本身为齿条结构，通过齿轮与作为第一驱动源的升降电机5联动，通过齿轮齿条之间的联动带动整个抓取部1升降。

而升降杆4还通过齿轮组与作为第二驱动源的旋转电机6联动，通过旋转电机6的转动带动升降杆4、抓取部1一起摆动，摆动方向从承接平台到选针滚筒9，从而使抓取部1能移动到机体外侧。

当活动臂11的任一一端受外力抬起或按下的作用力时，活动臂11的夹持臂13与固定臂12的夹持臂13打开。具体的，通过在前、后针板下方设置有竖向的第一限位滑轨2，承接平台上方设置有伸出机体外的第二限位滑轨3，活动臂11远离抓取部1的一端设置有第一滚轮111，活动臂11靠近抓取部1的一端设置有第二滚轮112；第一滚轮111沿第一限位滑轨2正面滑动时，活动臂11的夹持臂13与固定臂12的夹持臂13处于打开状态，当第一滚轮111从第一限位滑轨2脱离或越过第一限位滑轨2的上端后，活动臂11的夹持臂13与固定臂12的夹持臂13处于闭合状态；抓取部1移动到承接平台上方时，第二滚轮112在第二限位滑轨3上方滑动，使活动臂11的夹持臂13与固定臂12的夹持臂13逐渐打开。

上述动作中，抓取部1的升降通过第一驱动源实现，抓取部1的摆动通过第二驱动源实现。

定位机构的按压件为L型的摆动杆7，摆动杆7与摆动电机联动，摆动杆7相对位于承接平台上方，在手套被运输到承接平台上后，通过摆动杆7对手套进行固定。

承接平台包括输送带8，输送带8下方设置有升降机构，升降机构的连杆为X结构，并通过电机与丝杆的配合，对X型的连杆高度进行改变，从而改变输送带8的相对高度，随着手套堆叠的增多，升降机构可调节承接平台的高度，而输送带8可将堆叠完的手套送走。

通过对手套本身的长度测算作为程序形成控制路径的参考，以第一限位滑轨2以及第二驱动源的驱动，使第一限位滑轨2对活动臂11施加作用力，使活动臂11的夹持臂13相对固定臂12打开，当升降杆4将抓取部1送到在编手套处时，使第一滚轮111脱离并越过第一限位滑轨2，取消该作用力，使抓取部1夹住手套手掌处，同时第一滚轮111越过并从第一限位滑轨2反面下降，下降时，等手套被传感器或摄像头检测到位，再通过第二驱动源的转动，从而可以将编手套运送到承接平台上，而在第二限位滑轨3的作用下，第二滚轮112受力抬起，同样能使活动臂11的夹持臂13打开，而手套在定位机构摆动杆的定位，被固定在承接平台上；此处第一限位滑轨2的正面是其面向承接平台的一侧。

在步骤200中，通过第一限位滑轨2的上端设置有一弯曲部21，当活动臂11尾端的第一滚轮111处于弯曲部21时，活动臂11的夹持臂13与固定臂12的夹持臂13处于闭合状态(参考图5)。

在对手套夹持前，在编织中的手套可能并不非常平整，因此活动臂11的第一滚轮111处于弯曲部21时，抓取部1处于对手套的夹持状态，当第一滚轮111不越过第一限位滑轨2顶部而是选择往原路下降使，抓取部1的两个夹持臂13对手套有个捋平的动作，从而方便后续的堆叠整理。

上述仅为本发明的具体实施例，同时凡本发明中所涉及的如“上、下、左、右、中间”等词，仅作参考用，并非绝对限定，凡利用本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。

Claims (11)

1.一种基于横编织机的自动整理其织物的方法，其特征在于，包括：

步骤100：驱动一抓取装置的抓取部移动到前、后针板之间，等待抓取部对编织中的织物进行抓取；

步骤300：待织物编织完成后，抓取部抓取织物从前、后针板之间下降，使织物下降至预定位置，该预定位置由织物的尺寸而定；

步骤400：移动抓取部将织物放至机体侧边的承接平台上，织物由一按压件定位在承接平台上，然后抓取部松开对织物的抓取；

步骤500：抓取部复位，进行下一轮动作循环。

2.根据权利要求1所述的一种基于横编织机的自动整理其织物的方法，其特征在于：包括步骤200：在织物的编织过程中，抓取部对织物已完成部分进行若干次捋平动作，以达到织物组织平整顺直。

3.根据权利要求1所述的一种基于横编织机的自动整理其织物的方法，其特征在于：步骤100中的抓取部，其移动方式包括上下升降，升降时靠升降杆带动，升降杆通过第一驱动源驱动，第一驱动源为电机或者气缸。

4.根据权利要求1所述的一种基于横编织机的自动整理其织物的方法，其特征在于：步骤400中，通过第二驱动源驱动抓取部进行弧形摆动，使抓取部移动到机体外侧。

5.根据权利要求1所述的一种基于横编织机的自动整理其织物的方法，其特征在于：步骤100中所述的抓取装置，其抓取部为夹子或机械爪手，夹子闭合或机械爪手闭合通过弹簧进行柔性抓取，而打开通过电机、电磁铁、气缸或机械装置完成。

6.根据权利要求1所述的一种基于横编织机的自动整理其织物的方法，其特征在于：步骤100中所述的抓取装置，其抓取部靠机械联动抓取织物时，抓取部包括夹持臂、活动臂和固定臂，固定臂与升降杆固定连接，活动臂能相对于固定臂开合，活动臂和固定臂上皆设置有横向的夹持臂，通过控制活动臂使两个夹持臂相对开合对织物进行夹取或松开。

7.根据权利要求6所述的一种基于横编织机的自动整理其织物的方法，其特征在于：上述步骤中的活动臂为“ㄑ”结构，其中间的弯折部枢接在固定臂上，同时在枢接处设置扭簧，使活动臂未收外力作用时，活动臂的夹持臂与固定臂的夹持臂贴合；当活动臂的尾端受外力作用时，活动臂的夹持臂与固定臂的夹持臂打开。

8.根据权利要求6所述的一种基于横编织机的自动整理其织物的方法，其特征在于：在抓取部的升降过程中，通过在前、后针板下方设置有竖向的第一限位滑轨，承接平台上方设置有伸出机体外的第二限位滑轨，活动臂远离抓取部的一端设置有第一滚轮，活动臂靠近抓取部的一端设置有第二滚轮；第一滚轮沿第一限位滑轨正面滑动时，活动臂的夹持臂与固定臂的夹持臂处于打开状态，当第一滚轮从第一限位滑轨脱离或越过第一限位滑轨的上端后，活动臂的夹持臂与固定臂的夹持臂处于闭合状态；抓取部移动到承接平台上方时，第二滚轮在第二限位滑轨上方滑动，使活动臂的夹持臂与固定臂的夹持臂逐渐打开。

9.根据权利要求8所述的一种基于横编织机的自动整理其织物的方法，其特征在于：在步骤200中对织物进行捋平的动作时，通过第一限位滑轨的上端设置有一弯曲部，当活动臂尾端的第一滚轮处于弯曲部时，使活动臂的夹持臂与固定臂的夹持臂处于闭合状态。

10.根据权利要求1所述的一种基于横编织机的自动整理其织物的方法，其特征在于：承接平台将堆叠于其上的织物通过输送带进行输送，输送带下方设置有升降机构对输送带高度进行调节；按压件为摆动杆，摆动杆与摆动电机联动，摆动杆对承接平台上的织物进行按压定位。

11.根据权利要求1所述的一种基于横编织机的自动整理其织物的方法，其特征在于：步骤300中，抓取部的下预定位置由检测感应装置进行定位，检测感应装置包括传感器或摄像头。

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