CN113581205B - 一种调整车辆姿态的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种调整车辆姿态的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：在车辆的姿态需要调整的情况下，确定停止线上与车辆距离最近的第一目标点，计算第一目标点到交点的距离，结合预设宽度，得到车辆姿态可调整区域的可调整宽度；确定交点在所述指引线上的朝向，将第一目标点沿朝向的反方向，向车辆平移预设距离，得到第二目标点，将第二目标点作为车辆姿态可调整区域的初始中心点；以初始中心点为中心，基于可调整宽度和预设长度，构建车辆姿态可调整区域，以对车辆的姿态进行调整。该实施方式通过计算合适的停靠点坐标以及朝向进行路径规划，以将交通灯处于车辆传感器视野内，实现对车辆姿态进行快速有效地调节。

Description

一种调整车辆姿态的方法和装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种调整车辆姿态的方法和装置。

背景技术

高速自动驾驶车辆行驶在机动车道时，能够轻易左转、直行以及在看到交通灯的信号时采取相应的措施。而低速自动驾驶车辆一般行驶在非机动车道上，左转一般是走两次人行横道，相当于由两次直行组成，需查看两次交通灯信号。参见图1所示，为低速自动驾驶车辆左转场景，从lane1行驶到lane2需看交通灯signal1的状态，从lane2行驶到lane3需看交通灯signal2的状态。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有低速自动驾驶车辆行驶至少存在如下问题：同样参见图1所示，stopline2到转弯之间的直线距离一般很短，车辆在转弯处停车等待绿灯时，由于车辆传感器安装位置、性能以及位置等原因，导致signal2不在车辆传感器视场范围内，车辆感知模块无法识别交通灯状态，车辆一直处于停止状态。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种调整车辆姿态的方法和装置，至少能够解决现有低速自动驾车车辆转弯时未调整车辆姿态，使得交通灯无法处于传感器视野范围内，影响车辆行驶的现象。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种调整车辆姿态的方法，车辆位于指引线上，指引线和停止线存在交点，停止线与当前交通灯对应，包括：

在车辆的姿态需要调整的情况下，确定所述停止线上与所述车辆距离最近的第一目标点，计算所述第一目标点到所述交点的距离，结合预设宽度，得到车辆姿态可调整区域的可调整宽度；

确定所述交点在所述指引线上的朝向，将所述第一目标点沿所述朝向的反方向，向所述车辆平移预设距离，得到第二目标点，将所述第二目标点作为所述车辆姿态可调整区域的初始中心点；

以所述初始中心点为中心，基于所述可调整宽度和预设长度，构建所述车辆姿态可调整区域，以对所述车辆的姿态进行调整。

可选的，在车辆的姿态需要调整的情况下，确定所述停止线上与所述车辆距离最近的第一目标点之前，还包括：

获取所述车辆当前所处的指引线，根据地图信息、所述车辆的定位信息和导航路径，确定当前交通灯的坐标以及与所述交通灯对应的停止线；

计算所述指引线和所述停止线的交点的坐标，以所述交点为起点、所述交通灯为终点，生成向量，之后以所述交点为原点、所述向量为其中一个坐标轴，建立坐标系；

将所述车辆投影到所述坐标系下，以计算所述车辆在所述坐标系下的车头朝向，若所述车头朝向的角度超出车辆传感器预设的视角范围，则确定所述车辆需调整姿态。

可选的，所述获取所述车辆当前所处的指引线，包括：

获取对所述车辆预先规划的导航路径，对所述导航路径上的车道信息进行平滑处理，结合所述车辆当前的定位信息，得到所述车辆当前所处的指引线。

可选的，所述确定所述停止线上与所述车辆距离最近的第一目标点，包括：将所述交点按照预设步长在所述停止线上移动，得到点集合，从所述点集合中筛选出与所述车辆的后轴中心点距离最近的第一目标点。

可选的，所述基于所述可调整宽度和预设长度，构建所述车辆姿态可调整区域，还包括：

以所述交点为原点、所述朝向为一个坐标轴，建立坐标系，将所述车辆投影到所述坐标系下，得到所述车辆在所述一个坐标轴下对于所述交点的相对偏移量；

判断所述相对偏移量是否大于负的所述车身长度的一半；

若大于，则累加所述车身长度的一半和所述相对偏移量，作为所述车辆姿态可调整区域在所述朝向上的偏移量，否则将所述偏移量设置为预设数值；

基于所述偏移量和所述预设长度，计算所述车辆姿态可调整区域的可调整长度。

可选的，在所述基于所述偏移量和所述预设长度，计算所述车辆姿态可调整区域的可调整长度之前，还包括：

对所述车身长度和所述偏移量进行大小比对，将取值较小的所述车身长度或所述偏移量，作为所述车辆姿态可调整区域在所述朝向上的偏移量。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种调整车辆姿态的装置，车辆位于指引线上，指引线和停止线存在交点，停止线与当前交通灯对应，包括：

宽度计算模块，用于在车辆的姿态需要调整的情况下，确定所述停止线上与所述车辆距离最近的第一目标点，计算所述第一目标点到所述交点的距离，结合预设宽度，得到车辆姿态可调整区域的可调整宽度；

中心点确定模块，用于确定所述交点在所述指引线上的朝向，将所述第一目标点沿所述朝向的反方向，向所述车辆平移预设距离，得到第二目标点，将所述第二目标点作为所述车辆姿态可调整区域的初始中心点；

区域构建模块，用于以所述初始中心点为中心，基于所述可调整宽度和预设长度，构建所述车辆姿态可调整区域，以对所述车辆的姿态进行调整。

可选的，还包括调姿判断模块，用于：

获取所述车辆当前所处的指引线，根据地图信息、所述车辆的定位信息和导航路径，确定当前交通灯的坐标以及与所述交通灯对应的停止线；

计算所述指引线和所述停止线的交点的坐标，以所述交点为起点、所述交通灯为终点，生成向量，之后以所述交点为原点、所述向量为其中一个坐标轴，建立坐标系；

将所述车辆投影到所述坐标系下，以计算所述车辆在所述坐标系下的车头朝向，若所述车头朝向的角度超出车辆传感器预设的视角范围，则确定所述车辆需调整姿态。

可选的，所述调姿判断模块，用于：获取对所述车辆预先规划的导航路径，对所述导航路径上的车道信息进行平滑处理，结合所述车辆当前的定位信息，得到所述车辆当前所处的指引线。

可选的，所述宽度计算模块，用于：将所述交点按照预设步长在所述停止线上移动，得到点集合，从所述点集合中筛选出与所述车辆的后轴中心点距离最近的第一目标点。

可选的，还包括长度计算模块，用于：

以所述交点为原点、所述朝向为一个坐标轴，建立坐标系，将所述车辆投影到所述坐标系下，得到所述车辆在所述一个坐标轴下对于所述交点的相对偏移量；

判断所述相对偏移量是否大于负的所述车身长度的一半；

若大于，则累加所述车身长度的一半和所述相对偏移量，作为所述车辆姿态可调整区域在所述朝向上的偏移量，否则将所述偏移量设置为预设数值；

基于所述偏移量和所述预设长度，得到所述车辆姿态可调整区域的可调整长度。

可选的，所述长度计算模块，还用于：对所述车身长度和所述偏移量进行大小比对，将取值较小的所述车身长度或所述偏移量，作为所述车辆姿态可调整区域在所述朝向上的偏移量。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种调整车辆姿态的电子设备。

本发明实施例的电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一所述的调整车辆姿态的方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一所述的调整车辆姿态的方法。

根据本发明所述提供的方案，上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：对于需调整车辆姿态以将交通灯处于车辆传感器视野内的情况，通过计算合适的停靠点坐标以及朝向，利用自由空间算法进行路径规划，使车辆在复杂路况下对车辆姿态进行快速有效地调节。考虑路口范围限制，避免车辆在路口调整姿态而引起交通拥堵，有效保障行车安全。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是现有低速自动驾驶车辆左转场景；

图2根据本发明实施例的一种调整车辆姿态的方法的主要流程示意图；

图3是本方案低速自动驾驶车辆左转计算场景；

图4根据本发明实施例的一种可选的调整车辆姿态的方法的流程示意图；

图5根据本发明实施例的另一种可选的调整车辆姿态的方法的流程示意图；

图6是根据本发明实施例的一种调整车辆姿态的装置的主要模块示意图；

图7是本发明实施例可以应用于其中的示例性***架构图；

图8是适于用来实现本发明实施例的移动设备或服务器的计算机***的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要说明的是，本方案的车辆为低速自动驾驶车辆，速度一般在12km/h左右。整个方案可视为是调整车辆姿态之前的一个准备工作，通过计算姿态调整的空间大小，便于车辆调整姿态，最终使得前行车道上的红绿交通灯处于车辆传感器的视野范围内。

参见图2，示出的是本发明实施例提供的一种调整车辆姿态的方法的主要流程图，包括如下步骤：

S201：在车辆的姿态需要调整的情况下，确定停止线上与所述车辆距离最近的第一目标点，计算所述第一目标点到交点的距离，结合预设宽度，得到车辆姿态可调整区域的可调整宽度；

S202：确定所述交点在指引线上的朝向，将所述第一目标点沿所述朝向的反方向，向所述车辆平移预设距离，得到第二目标点，将所述第二目标点作为所述车辆姿态可调整区域的初始中心点；

S203：以所述初始中心点为中心，基于所述可调整宽度和预设长度，构建所述车辆姿态可调整区域，以对所述车辆的姿态进行调整。

上述实施方式中，对于步骤S201，判断车辆是否需要调整姿态，具体参见后续图4所示描述，在此不再赘述。

对于车辆需调整姿态的情况，确定当前红绿灯和与该红绿灯对应的停止线，如图3中的signal2和stop line2，且stop line2和车辆当前所处指引线reference line的交点为p1。

将p1按照预设步长在stop line2上移动，得到点集合point_set，之后从点集合point_set中筛选出距离车辆的后轴中心点(即后轮胎连线的中心点)距离最近的第一目标点，如图3中的点p2。计算点p2到点p1的距离l_buffer，结合预设宽度init_width_，得到车辆姿态可调整区域的可调整宽度，如init_width_+2*l_buffer。

对于步骤S202和S203，确定点p1在指引线上的朝向，即图3中点p1水平向左的箭头。将点p2按照该朝向的反方向，向车辆所在位置平移预设距离，得到另一个点p3，即第二目标点，将点p3作为车辆姿态可调整区域的初始中心点p。此处的预设距离优选设置为init_length_(预设长度)/2。

以点p(x,y,theta)为中心、可调整宽度为车辆姿态可调整区域的宽度、init_length_为车辆姿态可调整区域的默认长度，构造矩形box，作为车辆姿态调整的区域。需要说明的是，init_length_和init_width_需根据具体的地图信息和车辆长宽信息等共同决定，优选设定为6m、6m。

上述实施例所提供的方法，当交通灯不在车辆传感器视野内时，需要调整车辆姿态使交通灯位于车辆传感器视野内，方便车辆感知模块识别交通灯的状态，此时需计算车辆姿态可调整区域，且该区域可随着车辆的行驶不断动态调整，避免车辆在整个路口内进行姿态调整而引起交通拥堵。

参见图4，示出了根据本发明实施例的一种可选的调整车辆姿态的方法流程示意图，包括如下步骤：

S401：获取车辆当前所处的指引线，根据地图信息、所述车辆的定位信息和导航路径，确定当前交通灯的坐标以及与所述交通灯对应的停止线；

S402：计算所述指引线和所述停止线的交点的坐标，以所述交点为起点、所述交通灯为终点，生成向量，之后以所述交点为原点、所述向量为其中一个坐标轴，建立坐标系；

S403：将所述车辆投影到所述坐标系下，以计算所述车辆在所述坐标系下的车头朝向，若所述车头朝向的角度超出车辆传感器预设的视角范围，则确定所述车辆需调整姿态。

上述实施方式中，对于步骤S401，图3中的两个交通灯signal1、signal2仅为示例，以说明低速自动驾驶车辆转弯时需看至少两次信号灯。本方案主要针对在查看转弯交通灯signal2时，交通灯不在车辆传感器视野内的问题，此时需判断车辆是否需要调整姿态。

指引线可视为车道信息，是将导航的全局路径进行插值、平滑后得到的坐标点序列，包括坐标、朝向、里程、曲率等信息，此处采用的是frenet坐标系。首先确定对车辆预先规划的导航路径，对该导航路径上的车道信息进行平滑处理。由于车道信息数量众多，而车辆一个时刻只能处于一个车道上，因此需结合车辆当前所处的位置信息，确定车辆当前所处的车道信息，即指引线，如图3中的reference line。

其次，停止线是现实物理世界中真实存在的，其长度与具体路口大小和车道数量有关，机动车红灯不能越过该线，其可以通过地图信息、车辆当前的定位信息和导航路径确定，如图3中的stop line2。实际操作中，由于交通灯具有方向性，因而通常是先确定交通灯，之后再确定与该交通灯对应的停止线。

对于步骤S402和S403，计算指引线reference line和当前stop line2的交点p1，得到交点p1的坐标(x,y,theta)。需要说明的是，本方案点p1在指引线上的朝向、各点的坐标均位于地图坐标系下，因而p1的角度theta不一定是0。

以点p1为起点、点t2为终点生成向量，同时以点p1为原心，p1-t2向量为x轴正向，建立坐标系，该坐标系需满足右手定则，以确定另一条坐标轴的正向。已知车辆中心点的坐标信息(x,y,theta)，通过二维坐标系变换，将车辆投影到该坐标系下，以计算车辆的车头在该坐标系下的朝向，参见图3中车辆头部箭头所指的方向。若朝向的角度超出传感器视角范围，则表示车头朝向不满足车辆传感器的视场范围，需计算车辆姿态调整区域，以对车辆进行姿态调整。

上述实施例所提供的方法，基于车头朝向、停止线信息，可自动、快速识别车辆当前行驶姿态，以便判断交通灯是否处于车辆传感器视野内。

参见图5，示出了根据本发明实施例的另一种可选的调整车辆姿态的方法流程示意图，包括如下步骤：

S501：在车辆的姿态需要调整的情况下，确定停止线上与所述车辆距离最近的第一目标点，计算所述第一目标点到所述交点的距离，结合预设宽度，得到车辆姿态可调整区域的可调整宽度；

S502：确定所述交点在指引线上的朝向，将所述第一目标点沿所述朝向的反方向，向所述车辆平移预设距离，得到第二目标点，将所述第二目标点作为所述车辆姿态可调整区域的初始中心点；

S503：以所述交点为原点、所述朝向为一个坐标轴，建立坐标系，将所述车辆投影到所述坐标系下，得到所述车辆在所述一个坐标轴下对于所述交点的相对偏移量；

S504：判断所述相对偏移量是否大于负的所述车身长度的一半；

S505：若大于，则累加所述车身长度的一半和所述相对偏移量，作为所述车辆姿态可调整区域在所述朝向上的偏移量，否则将所述偏移量设置为预设数值；

S506：基于所述偏移量和所述预设长度，计算所述车辆姿态可调整区域的可调整长度；

S507：以所述初始中心点为中心，基于所述可调整宽度和可调整长度，构建所述车辆姿态可调整区域，以对所述车辆的姿态进行调整。

上述实施方式中，对于步骤S501～S502、S507可参见图2所示步骤S201～S203的描述，在此不再赘述。

对于步骤S503～S506，同样参见图3所示，以点p1为原点、点p1沿指引线的朝向为x轴正方向，建立坐标系。将车辆投影到该坐标系下，得到车辆相对于点p1的relative_x、relative_y(后续仅用到了relative_x)。需要说明的是，此处的点p1在指引线上的朝向区别于p1-t2的朝向，因而两者所建立的坐标系并不相同。

判断是否满足relative_x>-车身长度/2，若满足，则表示车辆位于停止线右侧(具体依据实际车道信息判断侧方位)、或者车辆中心点还未超过该停止线，s_buffer＝车身长度/2+relative_x，作为车辆姿态可调整区域在x轴正向上的偏移量。否则表示车辆未超过该停止线且距离该停止线较远，此时设置偏移量s_buffer为0。之后可以与预设长度累加，计算车辆姿态可调整区域的可调整长度，如init_length_+2*s_buffer。

上述设定目的在于车辆靠近停止线的过程中，车辆姿态可调整区域也可以随之变化。但该区域不能无限扩大，因此需对s_buffer设定一个限制条件，即偏移量不能大于车身长度，具体地：s_buffer＝std::min(车身长度，s_buffer)，将取值较小的车身长度或s_buffer，作为车辆姿态可调整区域在指引线S方向(即p1在指引线上的朝向)上的偏移量s_buffer。

上述实施例所提供的方法，由于是转弯路口，所以要求车辆只能在一定的范围内进行姿态调整，因此需对车辆姿态可调区域进行一定限制和调整，有效保证行车安全。

参见图6，示出了本发明实施例提供的一种调整车辆姿态的装置600的主要模块示意图，车辆位于指引线上，指引线和停止线存在交点，停止线与当前交通灯对应，包括：

宽度计算模块601，用于在车辆的姿态需要调整的情况下，确定所述停止线上与所述车辆距离最近的第一目标点，计算所述第一目标点到所述交点的距离，结合预设宽度，得到车辆姿态可调整区域的可调整宽度；

中心点确定模块602，用于确定所述交点在所述指引线上的朝向，将所述第一目标点沿所述朝向的反方向，向所述车辆平移预设距离，得到第二目标点，将所述第二目标点作为所述车辆姿态可调整区域的初始中心点；

区域构建模块603，用于以所述初始中心点为中心，基于所述可调整宽度和预设长度，构建所述车辆姿态可调整区域，以对所述车辆的姿态进行调整。

本发明实施装置还包括调姿判断模块，用于：

获取所述车辆当前所处的指引线，根据地图信息、所述车辆的定位信息和导航路径，确定当前交通灯的坐标以及与所述交通灯对应的停止线；

计算所述指引线和所述停止线的交点的坐标，以所述交点为起点、所述交通灯为终点，生成向量，之后以所述交点为原点、所述向量为其中一个坐标轴，建立坐标系；

将所述车辆投影到所述坐标系下，以计算所述车辆在所述坐标系下的车头朝向，若所述车头朝向的角度超出车辆传感器预设的视角范围，则确定所述车辆需调整姿态。

本发明实施装置中，所述调姿判断模块，用于：获取对所述车辆预先规划的导航路径，对所述导航路径上的车道信息进行平滑处理，结合所述车辆当前的定位信息，得到所述车辆当前所处的指引线。

本发明实施装置中，所述宽度计算模块601，用于：将所述交点按照预设步长在所述停止线上移动，得到点集合，从所述点集合中筛选出与所述车辆的后轴中心点距离最近的第一目标点。

本发明实施装置还包括长度计算模块，用于：

以所述交点为原点、所述朝向为一个坐标轴，建立坐标系，将所述车辆投影到所述坐标系下，得到所述车辆在所述一个坐标轴下对于所述交点的相对偏移量；

判断所述相对偏移量是否大于负的所述车身长度的一半；

若大于，则累加所述车身长度的一半和所述相对偏移量，作为所述车辆姿态可调整区域在所述朝向上的偏移量，否则将所述偏移量设置为预设数值；

基于所述偏移量和所述预设长度，得到所述车辆姿态可调整区域的可调整长度。

本发明实施装置中，所述长度计算模块，还用于：对所述车身长度和所述偏移量进行大小比对，将取值较小的所述车身长度或所述偏移量，作为所述车辆姿态可调整区域在所述朝向上的偏移量。

另外，在本发明实施例中所述装置的具体实施内容，在上面所述方法中已经详细说明了，故在此重复内容不再说明。

图7示出了可以应用本发明实施例的示例性***架构700，包括终端设备701、702、703，网络704和服务器705(仅仅是示例)。

终端设备701、702、703可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，安装有各种通讯客户端应用，用户可以使用终端设备701、702、703通过网络704与服务器705交互，以接收或发送消息等。

网络704用以在终端设备701、702、703和服务器705之间提供通信链路的介质。网络704可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

服务器705可以是提供各种服务的服务器，用于执行判断车辆是否需调整车辆姿态以及构建车辆姿态可调整区域操作。

需要说明的是，本发明实施例所提供的方法一般由服务器705执行，相应地，装置一般设置于服务器705中。

应该理解，图7中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图8，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机***800的结构示意图。图8示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，计算机***800包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还存储有***800操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本发明的***中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括宽度计算模块、中心点确定模块、区域构建模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如区域构建模块还可以被描述为“可调整区域构建模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：

在车辆的姿态需要调整的情况下，确定所述停止线上与所述车辆距离最近的第一目标点，计算所述第一目标点到交点的距离，结合预设宽度，得到车辆姿态可调整区域的可调整宽度；

确定交点在所述指引线上的朝向，将所述第一目标点沿所述朝向的反方向，向所述车辆平移预设距离，得到第二目标点，将所述第二目标点作为所述车辆姿态可调整区域的初始中心点；

以所述初始中心点为中心，基于所述可调整宽度和预设长度，构建所述车辆姿态可调整区域，以对所述车辆的姿态进行调整。

根据本发明实施例的技术方案，对于需调整车辆姿态以将交通灯处于车辆传感器视野内的情况，通过计算合适的停靠点坐标以及朝向，利用自由空间算法进行路径规划，使车辆在复杂路况下对车辆姿态进行快速有效地调节。考虑路口范围限制，避免车辆在路口调整姿态而引起交通拥堵，有效保障行车安全。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种调整车辆姿态的方法，车辆位于指引线上，指引线和停止线存在交点，停止线与当前交通灯对应，其特征在于，包括：

在车辆的姿态需要调整的情况下，确定所述停止线上与所述车辆距离最近的第一目标点，计算所述第一目标点到所述交点的距离，结合预设宽度，得到车辆姿态可调整区域的可调整宽度；

确定所述交点在所述指引线上的朝向，将所述第一目标点沿所述朝向的反方向，向所述车辆平移预设距离，得到第二目标点，将所述第二目标点作为所述车辆姿态可调整区域的初始中心点；

以所述初始中心点为中心，基于所述可调整宽度和预设长度，构建所述车辆姿态可调整区域，以对所述车辆的姿态进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆的姿态需要调整的情况下，确定所述停止线上与所述车辆距离最近的第一目标点之前，还包括：

获取所述车辆当前所处的指引线，根据地图信息、所述车辆的定位信息和导航路径，确定当前交通灯的坐标以及与所述交通灯对应的停止线；

计算所述指引线和所述停止线的交点的坐标，以所述交点为起点、所述交通灯为终点，生成向量，之后以所述交点为原点、所述向量为其中一个坐标轴，建立坐标系；

将所述车辆投影到所述坐标系下，以计算所述车辆在所述坐标系下的车头朝向，若所述车头朝向的角度超出车辆传感器预设的视角范围，则确定所述车辆需调整姿态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆当前所处的指引线，包括：

获取对所述车辆预先规划的导航路径，对所述导航路径上的车道信息进行平滑处理，结合所述车辆当前的定位信息，得到所述车辆当前所处的指引线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述停止线上与所述车辆距离最近的第一目标点，包括：

将所述交点按照预设步长在所述停止线上移动，得到点集合，从所述点集合中筛选出与所述车辆的后轴中心点距离最近的第一目标点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述可调整宽度和预设长度，构建所述车辆姿态可调整区域，还包括：

以所述交点为原点、所述朝向为一个坐标轴，建立坐标系，将所述车辆投影到所述坐标系下，得到所述车辆在所述一个坐标轴下对于所述交点的相对偏移量；

判断所述相对偏移量是否大于负的车身长度的一半；

若大于，则累加所述车身长度的一半和所述相对偏移量，作为所述车辆姿态可调整区域在所述朝向上的偏移量，否则将所述偏移量设置为预设数值；

将预设倍数的所述偏移量和所述预设长度累加，得到所述车辆姿态可调整区域的可调整长度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述基于所述偏移量和所述预设长度，计算所述车辆姿态可调整区域的可调整长度之前，还包括：

对所述车身长度和所述偏移量进行大小比对，将取值较小的所述车身长度或所述偏移量，作为所述车辆姿态可调整区域在所述朝向上的偏移量。

7.一种调整车辆姿态的装置，车辆位于指引线上，指引线和停止线存在交点，停止线与当前交通灯对应，其特征在于，包括：

宽度计算模块，用于在车辆的姿态需要调整的情况下，确定所述停止线上与所述车辆距离最近的第一目标点，计算所述第一目标点到所述交点的距离，结合预设宽度，得到车辆姿态可调整区域的可调整宽度；

中心点确定模块，用于确定所述交点在所述指引线上的朝向，将所述第一目标点沿所述朝向的反方向，向所述车辆平移预设距离，得到第二目标点，将所述第二目标点作为所述车辆姿态可调整区域的初始中心点；

区域构建模块，用于以所述初始中心点为中心，基于所述可调整宽度和预设长度，构建所述车辆姿态可调整区域，以对所述车辆的姿态进行调整。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括调姿判断模块，用于：

获取所述车辆当前所处的指引线，根据地图信息、所述车辆的定位信息和导航路径，确定当前交通灯的坐标以及与所述交通灯对应的停止线；

计算所述指引线和所述停止线的交点的坐标，以所述交点为起点、所述交通灯为终点，生成向量，之后以所述交点为原点、所述向量为其中一个坐标轴，建立坐标系；

将所述车辆投影到所述坐标系下，以计算所述车辆在所述坐标系下的车头朝向，若所述车头朝向的角度超出车辆传感器预设的视角范围，则确定所述车辆需调整姿态。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

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