CN113031635A - 一种姿态调整方法、装置、清洁机器人和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种姿态调整方法、装置、清洁机器人和存储介质，包括：监测到当前满足姿态调整条件时，移动机器人本体到达预设标记点；通过识别所设定二维码信息确定目标点，并基于目标点及预设标记点构建姿态调整参考线；执行远离目标点的前向姿态调节，直至机器人后轮轴中心坐标系与姿态调整参考线对齐；执行靠近目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与姿态调整参考线对齐。在满足姿态调整条件时，移动到达预设标记点，确定目标点并构建姿态调整参考线，再分别执行前向姿态调节和后向姿态调节，直至前轮轴中心坐标系与姿态调整参考线对齐，实现了机器人的姿态调节，可以将携带的垃圾倾倒至目标点内，提升倾倒效率，且降低成本。
Description
技术领域
本发明实施例涉及姿态调整技术，尤其涉及一种姿态调整方法、装置、清洁机器人和存储介质。
背景技术
随着劳动力成本的不断提高以及可驱动设备控制、规划、识别方法的不断发展，用可驱动设备代替人工进行自动化生产的程度越来越高。
现有技术中，用于清洁的可驱动设备往往以清洁机器人形式呈现，对于清洁要求较高的情况，清洁机器人需要配备自动倒垃圾的功能，目前，清洁机器人所配置的底盘主要包括阿克曼底盘和差速底盘，很少配置铰接式底盘。
对于配置铰接式底盘的清洁机器人而言，其所具备的自动倒垃圾功能尚未成熟。在现有的操作中，一般需要将清洁机器人导航到目标点(如垃圾站)后，由人工介入调整清洁机器人与垃圾站位置关系，进行辅助倾倒，该方法无疑会增加运营和人力成本，且不符合可驱动设备的自动化工作要求。
所以，亟需一种姿态调整方法，在不需要人工介入的前提下提升铰接式机器人的倾倒效率，且降低成本。
发明内容
本发明提供一种姿态调整方法、装置、清洁机器人和存储介质，以实现对清洁机器人的姿态调节，进一步在姿态调节完成之后，清洁机器人可以将其携带的垃圾倾倒至目标点内，解决铰接式清洁机器人在对垃圾站时姿态调整困难的问题，使得铰接式清洁机器人具备自动倒垃圾能力，提高铰接式清洁机器人的工作性能，节省人力，且降低了成本。
第一方面，本发明实施例提供了一种姿态调整方法，包括：
监测到当前满足姿态调整条件时，移动机器人本体到达预设标记点；
通过识别所设定二维码信息确定目标点，并基于所述目标点及预设标记点构建姿态调整参考线；
执行远离所述目标点的前向姿态调节，直至机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐；
执行靠近所述目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐。
进一步地，姿态调整条件包括开启触发；
监测到当前满足姿态调整条件时，移动到达预设标记点，包括：
接收到开启触发后，确定当前满足姿态调整条件；
控制机器人本体以满足设定移动条件的姿态进行移动，直至达到预设标记点；
其中，设定移动条件为所述机器人后轮轴中心坐标系与所述预设标记点之间的第一距离小于所述机器人前轮轴中心坐标系与所述预设标记点之间的第二距离。
该实施例中，机器人以满足设定移动条件的姿态移动到预设标记点，可以使得机器人在到达预设标记点后，后轮轴与目标点的第一距离小于前轮轴与目标点的第二距离。
进一步地，移动到达预设标记点，包括：
根据当前位置信息和所述预设标记点的第一位置信息，确定移动路径；
基于所述移动路径，移动到达预设标记点。
该实施例可以实现以最短的移动路径到达预设标记点，提高姿态调整的效率。
进一步地，在根据当前位置信息和所述预设标记点的第一位置信息，确定移动路径之前，还包括：
获取当前环境信息；
基于所述当前环境信息，确定所述当前位置信息和所述第一位置信息。
该实施例可以根据通过获取当前环境信息，确定当前位置信息和第一位置信息，便于确定移动路径。
进一步地，所述二维码信息包括分别设置在所述目标点两侧的第一二维码信息和第二二维码信息，
相应地，通过识别所设定二维码信息确定目标点，并基于所述目标点及预设标记点构建姿态调整参考线，包括：
根据所述第一二维码信息和所述第二二维码信息，确定所述第一二维码的位置信息和所述第二二维码的位置信息；
根据所述第一二维码的位置信息和所述第二二维码的位置信息，确定所述第一二维码和所述第二二维码的中点，并将所述中点确定为所述目标点；
将所述预设标记点与所述目标点的连接线所在的直线确定为所述姿态调整参考线。
该实施例根据两个二维码的位置信息，确定两个二维码的中点，并将中点确定为目标点，并将目标点和预设标记点的连接线所在的直线确定为姿态调整参考线，实现了对姿态调整参考线的确定，便于后续的前向姿态调节和后向姿态调节。
进一步地，所述执行远离所述目标点的前向姿态调节，直至机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐，包括：
获取远离所述目标点移动机器人本体对应的第一移动速度；
获取当前第一机器转向角、以及机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线的当前第一距离偏差和当前第一角度偏差，其中，所述当前第一转向角为机器人前轮轴中心坐标系相对于机器人后轮轴中心坐标系的夹角；
根据所述第一移动速度、当前第一距离偏差以及当前第一角度偏差，结合给定的参数值确定公式，确定所设定姿态调整参数的当前第一参数值；
根据所述当前第一参数值及给定的角度调整公式，更新所述当前第一机器转向角，获得新的当前第一机器转向角；
如果在具备所述新的当前第一机器转向角时，机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐，则停止向前姿态调节；否则，返回继续执行当前第一机器转向角、当前第一距离偏差和当前第一角度偏差的获取操作。
该实施例根据参数值确定公式和角度调整公式实现对当前第一机器转向角的更新，进一步实现了前向姿态调节。
进一步地，所述执行靠近所述目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐，包括：
获取靠近所述目标点移动机器人本体对应的第二移动速度；
获取当前第二机器转向角、以及机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线的当前第二距离偏差和当前第二角度偏差，
根据所述第二移动速度、当前第二距离偏差和当前第二角度偏差，结合给定的参数值确定公式，确定所设定姿态调整参数的当前第二参数值；
根据所述当前第二参数值及给定的角度调整公式，更新所述当前第二机器转向角，获得新的当前第二机器转向角；
如果在具备所述新的当前第二机器转向角时，机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐，则停止向后姿态调节；否则，返回继续执行当前第二机器转向角、当前第二距离偏差和当前第二角度偏差的获取操作。该实施例根据参数值确定公式和角度调整公式实现对当前第二机器转向角的更新，进一步实现了后向姿态调节。
第二方面，本发明实施例还提供了一种姿态调整装置，包括：
移动模块，用于监测到当前满足姿态调整条件时，移动机器人本体到达预设标记点；
构建模块，用于通过识别所设定二维码信息确定目标点，并基于所述目标点及预设标记点构建姿态调整参考线；
前向姿态调整模块，用于执行远离所述目标点的前向姿态调节，直至机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐；
后向姿态调节模块，用于执行靠近所述目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐。
进一步地，姿态调整条件包括开启触发；
移动模块具体用于：
接收到开启触发后，确定当前满足姿态调整条件；
控制机器人本体以满足设定移动条件的姿态进行移动，直至达到预设标记点；
其中，设定移动条件为所述机器人后轮轴中心坐标系与所述预设标记点之间的第一距离小于所述机器人前轮轴中心坐标系与所述预设标记点之间的第二距离。
进一步地，移动模块，还具体用于：
根据当前位置信息和所述预设标记点的第一位置信息，确定移动路径；
基于所述移动路径，移动到达预设标记点。
进一步地，该装置还包括：
获取模块，用于获取当前环境信息；
执行模块，用于基于所述当前环境信息，确定所述当前位置信息和所述第一位置信息。
进一步地，所述二维码信息包括分别设置在所述目标点两侧的第一二维码信息和第二二维码信息；
构建模块，具体用于：
根据所述第一二维码信息和所述第二二维码信息，确定所述第一二维码的位置信息和所述第二二维码的位置信息；
根据所述第一二维码的位置信息和所述第二二维码的位置信息，确定所述第一二维码和所述第二二维码的中点，并将所述中点确定为所述目标点；
将所述预设标记点与所述目标点的连接线所在的直线确定为所述姿态调整参考线。
进一步地，前向姿态调整模块，具体用于：
获取远离所述目标点移动机器人本体对应的第一移动速度；
获取当前第一机器转向角、以及机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线的当前第一距离偏差和当前第一角度偏差，其中，所述当前第一转向角为机器人前轮轴中心坐标系相对于机器人后轮轴中心坐标系的夹角；
根据所述第一移动速度、当前第一距离偏差以及当前第一角度偏差，结合给定的参数值确定公式，确定所设定姿态调整参数的当前第一参数值；
根据所述当前第一参数值及给定的角度调整公式，更新所述当前第一机器转向角，获得新的当前第一机器转向角；
如果在具备所述新的当前第一机器转向角时，机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐，则停止向前姿态调节；否则，返回继续执行当前第一机器转向角、当前第一距离偏差和当前第一角度偏差的获取操作。
进一步地，后向姿态调节模块，具体用于：
获取靠近所述目标点移动机器人本体对应的第二移动速度；
获取当前第二机器转向角、以及机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线的当前第二距离偏差和当前第二角度偏差，
根据所述第二移动速度、当前第二距离偏差和当前第二角度偏差，结合给定的参数值确定公式，确定所设定姿态调整参数的当前第二参数值；
根据所述当前第二参数值及给定的角度调整公式，更新所述当前第二机器转向角，获得新的当前第二机器转向角；
如果在具备所述新的当前第二机器转向角时，机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐，则停止向后姿态调节；否则，返回继续执行当前第二机器转向角、当前第二距离偏差和当前第二角度偏差的获取操作。第三方面，本发明实施例还提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：
一个或多个控制器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
输入装置，用于监测姿态调整条件；
图像获取装置，用于识别所设定二维码信息确定目标点；
铰接式底盘，用于确定机器人前轮轴中心坐标系和机器人后轮轴中心坐标系；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个控制器实现如第一方面中所述的姿态调整方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面中所述的姿态调整方法。
本发明在监测到当前满足姿态调整条件时，移动机器人本体到达预设标记点；通过识别所设定二维码信息确定目标点，并基于所述目标点及预设标记点构建姿态调整参考线；执行远离所述目标点的前向姿态调节，直至机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐；执行靠近所述目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐。上述技术方案，在满足姿态调整条件时，机器人本体可以先移动到达预设标记点，然后根据预设设定的二维码确定目标点，并基于目标点和预设标记点构建姿态调整参考线，机器人本体进而分别执行远离目标点的前向姿态调节和靠近目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与姿态调整参考线对齐，实现了对清洁机器人的姿态调节，进一步在姿态调节完成之后，清洁机器人可以将其携带的垃圾倾倒至目标点内，提升铰接式清洁机器人的倾倒效率，且降低成本。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种姿态调整方法的流程图；
图2为本发明实施例所提供的一种姿态调整方法中机器人本体移动至预设标记点的示意图；
图3为本发明实施例提供的一种姿态调整方法中机器人在执行前向姿态调整的过程中逐渐远离目标点的示意图；
图4为本发明实施例提供的一种姿态调整方法中机器人在执行后向姿态调整的过程中逐渐靠近目标点的示意图；
图5为本发明实施例提供的另一种姿态调整方法的流程图；
图6为本发明实施例提供的一种姿态调整装置的结构图；
图7为本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质与控制器的交互示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
铰接式底盘包括传动系、行驶系、转向系和制动系，可以接收发动机的动力，使清洁机器人运动和正常行驶。其中，传动系可以包括离合器、手动变速器、万向传动装置和驱动桥等，可以将发动机的动力传给驱动车轮；行驶系可以包括车架、悬架、车桥和车轮等，车轮可以通过轴承安装在车桥两边，车桥可以通过悬架与车架连接，车架可以为清洁机器人的装配机体；转向系可以包括操作机构、转向器和转向传动机构，转向系可以保证清洁机器人按照预设方向进行行驶；制动系可以包括行车制动系和驻车制动系，行车制动系和驻车制动系均可以包括制动器和制动传动机构，制动系可以使清洁机器人减速、停车并保证其可靠驻停。装配有铰接式底盘的清洁机器人的后轮轴上方可以装配有装载框，用于装载垃圾或者货物等。
铰接式底盘的前轮轴和后轮轴可以以任一角度的状态进行移动，调整前轮轴和后轮轴之间的角度，可以实现对机器人移动方向的调整。
现有技术中，铰接式底盘的清洁机器人姿态调整技术不够成熟，通过下述实施例可以实现铰接式底盘的清洁机器人的姿态调整。
图1为本发明实施例提供的一种姿态调整方法的流程图，本实施例可适用于需要对铰接式底盘的清洁机器人进行姿态调整的情况，该方法可以由清洁机器人中的姿态调整装置来执行，具体包括如下步骤：
步骤110、监测到当前满足姿态调整条件时，移动机器人本体到达预设标记点。
其中，姿态调整条件可以包括机器人接收到开启触发，开启触发可以包括操作人员通过触屏触发、按键触发或者遥控触发的开启触发。如果机器人包括可触摸式显示屏，则开启触发可以包括触屏触发；如果机器人包括按键式控制模块，则开启触发可以包括按键触发；如果机器人包括蓝牙接收器，且操作人员持有与该蓝牙接收器匹配的遥控器，则开启触发可以包括遥控触发。
当然，若机器人为清洁机器人或者任一可以运载物品的机器人，则通过监测机器人的装载重量确定其是否满足开启触发条件，进而确定其是否满足姿态调整条件。如果机器人的装载重量大于或者等于装载阈值，则确定其满足开启触发条件，否则，确定其不满足开启触发条件。
预设标记点可以为目标点正前方第一距离的点，第一距离可以根据历史姿态调整进行确定。如果当前目标点为新目标点，则按照预设距离确定第一距离。历史姿态调整数据和预设距离都可以存储在机器人的存储器中，若需使用，机器人控制器可以对其进行调取。
具体地，在接收到开启触发后，机器人确定满足姿态调整条件，则机器人本体可以移动到达预设标记点。
图2为本发明实施例一所提供的一种姿态调整方法中机器人本体移动至预设标记点的示意图，如图2所示，机器人可以从方向1或者方向2移动至预设标记点，在机器人移动到预设标记点的过程中以及移动到预设标记点时，机器人后轮轴中心坐标系与预设标记点之间的第一距离小于机器人前轮轴中心坐标系与预设标记点之间的第二距离。
本发明实施例中，在机器人移动至预设标记点的过程中，机器人后轮轴中心坐标系与预设标记点之间的第一距离小于机器人前轮轴中心坐标系与预设标记点之间的第二距离的姿态，可以使得机器人到达预设标记点后，机器人的后轮轴靠近目标点，且机器人的前轮轴远离目标点，便于对机器人后轮轴上方的垃圾进行倾倒。
当然，在实际应用中，如果机器人的装载框位于机器人前轮轴上方，则机器人可以直接前向行驶至目标点，对装载有垃圾的装载框进行倾倒垃圾。
需要说明的是，本发明实施例所描述的姿态调整方法可以应用于任一装配有铰接式底盘的可驱动装置，对其进行姿态调整，以使得后轮轴靠近目标点，实现垃圾倾倒或者货物卸载等应用。
步骤120、通过识别所设定二维码信息确定目标点，并基于所述目标点及预设标记点构建姿态调整参考线。
其中，清洁机器人可以装配有图像获取装置，图像获取装置可以包括摄像头，图像获取装置可以获取到目标点上所设定的二维码信息。可以在目标点的两侧对称位置预设二维码，二维码信息可以包括二维码的位置信息。
如果目标点为垃圾站，则可以在垃圾站的左右两侧分别设置第一二维码和第二二维码，图像获取装置在获取到第一二维码信息和第二二维码信息后，可以根据第一二维码信息和第二二维码的位置信息，确定垃圾站的中点的位置信息，即中心位置信息。
姿态调整参考线可以用于调整机器人的姿态，使得机器人的后轮轴与垃圾站对齐，便于机器人准确将垃圾倾倒至垃圾站内，减少了人工对垃圾倾倒过程的操纵，进一步降低成本。
具体地，在根据二维码信息确定目标点的中心位置信息后，可以将目标点的中心位置与预设标记点的连线所在直线确定为姿态调整参考线。
步骤130、执行远离所述目标点的前向姿态调节，直至机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐。
其中，前向姿态调节可以包括机器人正向行驶的姿态调节，在前向姿态调节过程中，前轮轴可以逐渐远离姿态调整参考线，后轮轴可以逐渐靠近姿态调整参考线。
图3为本发明实施例一提供的一种姿态调整方法中机器人在执行前向姿态调整的过程中逐渐远离目标点的示意图，如图3所示，机器人前轮轴中心坐标系与姿态调整参考线之间的夹角，即机器转向角逐渐增大，且机器人后轮轴中心坐标系与姿态调整参考线之间的夹角逐渐减小。
当机器人后轮轴中心坐标系与姿态调整参考线之间的夹角趋于0度时，可以确定机器人后轮轴中心坐标系与姿态调整参考线对齐。
另外，在机器人执行前向姿态调整的过程中，前轮轴和后轮轴的连接点可以始终位于姿态调整参考线上，使得在前向调整结束后，机器人后轮轴中心坐标系与姿态调整参考线对齐。
本发明实施例中，在机器人到达预设目标点之后，可以前向靠左或者靠右进行行驶，实现前向姿态调节，在前向行驶过程中，若机器人后轮轴中心坐标系与姿态调整参考线对齐，则前向姿态调节完成，实现了对后轮轴的姿态调节。
步骤140、执行靠近所述目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐。
其中，后向姿态调节可以包括机器人反向行驶的姿态调节，在后向姿态调节过程中，前轮轴和后轮轴均可以逐渐靠近姿态调整参考线。
图4为本发明实施例一提供的一种姿态调整方法中机器人在执行后向姿态调整的过程中逐渐靠近目标点的示意图，如图4所示，机器人前轮轴中心坐标系与姿态调整参考线之间的夹角，即机器转向角逐渐减小，且机器人后轮轴中心坐标系与姿态调整参考线之间的夹角也逐渐减小。
当机器人后轮轴中心坐标系与姿态调整参考线之间的夹角趋于0度且机器人前轮轴中心坐标系与姿态调整参考线之间的夹角也趋于0度时，可以确定机器人后轮轴中心坐标系和机器人前轮轴中心坐标系均与姿态调整参考线对齐。
另外，在机器人执行后向姿态调整的过程中，前轮轴和后轮轴的连接点也可以始终位于姿态调整参考线上，使得在后向调整结束后，机器人后轮轴中心坐标系与姿态调整参考线对齐。
本发明实施例中，在机器人前向调整结束之后，可以根据前向调整的方向，确定后向调整的方向，若前向调整为靠左行驶，则后向调整可以为靠右行驶，若前向调整为靠右行驶，则后向调整可以为靠左行驶，进而实现后向姿态调整，在后向行驶过程中，若机器人前轮轴中心坐标系与姿态调整参考线对齐，则后向姿态调节完成，实现了对前轮轴的姿态调节，进而实现了对机器人的姿态调节。
本发明实施例提供的一种姿态调整方法，在监测到当前满足姿态调整条件时，移动机器人本体到达预设标记点；通过识别所设定二维码信息确定目标点，并基于所述目标点及预设标记点构建姿态调整参考线；执行远离所述目标点的前向姿态调节，直至机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐；执行靠近所述目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐。上述技术方案，在满足姿态调整条件时，机器人本体可以先移动到达预设标记点，然后根据预设设定的二维码确定目标点，并基于目标点和预设标记点构建姿态调整参考线，机器人本体进而分别执行远离目标点的前向姿态调节和靠近目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与姿态调整参考线对齐，实现了对清洁机器人的姿态调节，进一步在姿态调节完成之后，清洁机器人可以将其携带的垃圾倾倒至目标点内，提升铰接式清洁机器人的倾倒效率，且降低成本。
图5为本发明实施例提供的另一种姿态调整方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行具体化。在本实施例中，该方法还可以包括：
步骤510、获取当前环境信息。
其中，当前环境信息可以包括机器人当前所处环境的信息，进一步可以包括所处环境中物品的位置信息，当然可以包括所处环境中垃圾点的位置信息。当前环境信息也可以包括机器人本体的位置信息。
具体地，当前环境信息可以包括从机器人内置的地图模块中调取到的当前环境信息，也可以包括根据图像获取装置获取得到的当前环境信息。在实际应用中，室外的垃圾点位置一段时间内可能不会发生改变，所以对室外当前环境信息进行获取时，可以调取地图模块中的当前环境信息，并比对至少一个调取得到的第一环境特征、以及图像获取装置获取得到的相同位置的第二环境特征，若第一环境特征和第二环境特征均保持一致，则继续调取地图模块中的当前环境信息，作为获取得到的当前环境信息；若预设数量的第一环境特征和第二环境特征不一致，则图像获取装置获取得到当前环境信息确定为当前环境信息。预设数量可以根据需要获取的当前环境信息的精度进行确定。另外，室内的物品位置可能经常发生改变，所以对室内当前环境信息进行获取时，可以直接根据图像获取装置获取当前环境信息。
需要说明的是，在获取当前环境信息之前，可以对机器人进行上电开启，使得机器人开启运作。
本发明实施例中，在开启机器人之后，可以首先启动机器人的图像获取装置或者首先根据当前位置从地图模块中调取当前环境信息，进而获取到机器人所处的当前环境信息。
步骤520、基于所述当前环境信息，确定当前位置信息和预设标记点的第一位置信息。
具体地，当前环境信息可以包括机器人的当前位置信息和预设标记点的第一位置信息。在获取到当前环境信息之后，可以从当前环境信息中提取当前位置信息和预设标记点的第一位置信息。
步骤530、接收到开启触发后，确定当前满足姿态调整条件。
具体的开启触发和姿态调整条件在实施例一中已经进行了详细的说明，在此不再赘述。
步骤540、控制机器人本体以满足设定移动条件的姿态进行移动，直至达到预设标记点；其中，设定移动条件为所述机器人后轮轴中心坐标系与所述预设标记点之间的第一距离小于所述机器人前轮轴中心坐标系与所述预设标记点之间的第二距离。
具体的，机器人以所述机器人后轮轴中心坐标系与所述预设标记点之间的第一距离小于所述机器人前轮轴中心坐标系与所述预设标记点之间的第二距离的姿态移动时，可以使得机器人的后轮轴始终靠近目标点，在移动到预设标记点后，机器人的后轮轴也靠近目标点，便于机器人基于装载有垃圾的装载框进行倾倒垃圾。
一种实施方式中，移动到达预设标记点，包括：
根据当前位置信息和所述预设标记点的第一位置信息，确定移动路径；基于所述移动路径，移动到达预设标记点。
具体的，当前位置信息可以包括前轮轴位置信息、后轮轴位置信息以及前轮轴和后轮轴的连接点的位置信息。
本发明实施例中，可以将根据前轮轴和后轮轴的连接点与预设标记点的连接线，确定为移动路径，机器人可以在移动路径上进行移动，实现从当前位置移动到预设标记点。另外，由于两点之间直线连接时，距离最短，所以上述移动路径为前轮轴和后轮轴的连接点与预设标记点之间的最短移动路径，进一步可以提升移动效率。
步骤550、根据所述第一二维码信息和所述第二二维码信息，确定所述第一二维码的位置信息和所述第二二维码的位置信息。
其中，第一二维码和第二二维码可以设置在目标点的左右两侧，用于确定目标点的中心位置，二维码信息可以包括二维码的位置信息。
在实际应用中，设置在目标点的左右两侧的二维码也可以替换为设置在目标点的左右两侧反光板、红外装置或者信号发生装置，可以根据反光板的反光现象，确定目标点的中心位置；也可以分别接收红外信号或者其他信号，实现对目标点的中心位置的确定。
本发明实施例中，在获取到第一二维码信息和第二二维码信息之后，可以分别从第一二维码信息和第二二维码信息中解析得到第一二维码的位置信息和所述第二二维码的位置信息。
步骤560、根据所述第一二维码的位置信息和所述第二二维码的位置信息，确定所述第一二维码和所述第二二维码的中点，并将所述中点确定为所述目标点。
其中，第一二维码和第二二维码的中点，可以为目标点的中点。如果目标点为垃圾点，则第一二维码和第二二维码的中点，可以为垃圾点的中点。
具体地，可以将第一二维码和第二二维码放入坐标系中，并确定第一二维码的第一坐标和第二二维码的第二坐标，根据第一坐标和第二坐标确定第一二维码和第二二维码的中点的坐标，进而可以将中点坐标确定为目标点的坐标，实现对目标点的确定。
本发明实施例中，也可以将第一二维码和第二二维码连接，以确定其中点，进而确定目标点。
步骤570、将所述预设标记点与所述目标点的连接线所在的直线确定为所述姿态调整参考线。
其中，姿态调整参考线可以为后续的前向姿态调节和后向姿态调节提供参考，前向姿态调节和后向姿态调节都可以在姿态调整参考线的基础上进行。
具体地，可以将预设标记点的第一位置信息、以及第一二维码和第二二维码的中点的连接线所在的直线确定为姿态调整参考线。
需要说明的是，姿态调整参考线并不是实体连接线，其可以作为虚拟连接线存储在机器人的存储装置中。
步骤580、执行远离所述目标点的前向姿态调节，直至机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐。
一种实施方式中，步骤580具体可以包括：
获取远离所述目标点移动机器人本体对应的第一移动速度；获取当前第一机器转向角、以及机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线的当前第一距离偏差和当前第一角度偏差，其中，所述当前第一转向角为机器人前轮轴中心坐标系相对于机器人后轮轴中心坐标系的夹角；根据所述第一移动速度、当前第一距离偏差以及当前第一角度偏差，结合给定的参数值确定公式，确定所设定姿态调整参数的当前第一参数值；根据所述当前第一参数值及给定的角度调整公式，更新所述当前第一机器转向角，获得新的当前第一机器转向角；如果在具备所述新的当前第一机器转向角时，机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐，则停止向前姿态调节；否则，返回继续执行当前第一机器转向角、当前第一距离偏差和当前第一角度偏差的获取操作。
其中，参数值确定公式可以为：w＝v×(py×ye+pθ×sin(θe))，w为当前第一参数值，py和pθ为预设参数，v为第一移动速度，ye为第一距离偏差，θe为第二角度偏差。
角度调整公式可以为steering-angle＝cur-steering-angle+w/frequency，cur-steering-angle为当前第一机器转向角，steering-angle为调整后第一机器转向角，frequency为控制频率。
本发明实施例中，在前向姿态调整过程中，可以持续基于参数值确定公式和角度调整公式，更新当前第一机器转向角，获得新的当前第一机器转向角，直至机器人后轮轴中心坐标系与姿态调整参考线对齐，即机器人后轮轴中心坐标系与姿态调整参考线的夹角趋于0度。
步骤590、执行靠近所述目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐。
一种实施方式中，步骤590具体可以包括：
获取靠近所述目标点移动机器人本体对应的第二移动速度；获取当前第二机器转向角、以及机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线的当前第二距离偏差和当前第二角度偏差，根据所述第二移动速度、当前第二距离偏差和当前第二角度偏差，结合给定的参数值确定公式，确定所设定姿态调整参数的当前第二参数值；根据所述当前第二参数值及给定的角度调整公式，更新所述当前第二机器转向角，获得新的当前第二机器转向角；如果在具备所述新的当前第二机器转向角时，机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐，则停止向后姿态调节；否则，返回继续执行当前第二机器转向角、当前第二距离偏差和当前第二角度偏差的获取操作。
其中，参数确定公式和角度调整公式如前所述。
具体地，在后向姿态调整过程中，可以持续基于参数值确定公式和角度调整公式，更新当前第二机器转向角，获得新的当前第二机器转向角，直至机器人前轮轴中心坐标系与姿态调整参考线对齐，即机器人前轮轴中心坐标系与姿态调整参考线的夹角趋于0度。
本发明实施例二提供的一种姿态调整方法，在监测到当前满足姿态调整条件时，移动机器人本体到达预设标记点；通过识别所设定二维码信息确定目标点，并基于所述目标点及预设标记点构建姿态调整参考线；执行远离所述目标点的前向姿态调节，直至机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐；执行靠近所述目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐。上述技术方案，在满足姿态调整条件时，机器人本体可以先移动到达预设标记点，然后根据预设设定的二维码确定目标点，并基于目标点和预设标记点构建姿态调整参考线，机器人本体进而分别执行远离目标点的前向姿态调节和靠近目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与姿态调整参考线对齐，实现了对清洁机器人的姿态调节，进一步在姿态调节完成之后，清洁机器人可以将其携带的垃圾倾倒至目标点内，提升铰接式清洁机器人的倾倒效率，且降低成本。
另外，本发明实施例中，可以基于当前环境信息，确定当前位置信息和预设标记点的第一位置信息。还可以根据设置在目标点两侧的二维码信息，确定二维码的位置信息，进一步确定目标点的中点，基于目标点的中点和预设标记点的连接线所在的直线，确定姿态调整参考线，实现了对姿态调整参考线的确定，更加便于机器人根据姿态调整参考线进行前向姿态调节和后向姿态调节。
图6为本发明实施例提供的一种姿态调整装置的结构图，该装置可以适用于在需要对装配有铰接式底盘的机器人姿态进行调整的情况，提高机器人的姿态调整效率。该装置可以通过软件和/或硬件实现，并一般集成在可驱动设备，如清洁机器人中。
如图6所示，该装置包括：
移动模块610，用于监测到当前满足姿态调整条件时，移动机器人本体到达预设标记点；
构建模块620，用于通过识别所设定二维码信息确定目标点，并基于所述目标点及预设标记点构建姿态调整参考线；
前向姿态调节模块630，用于执行远离所述目标点的前向姿态调节，直至机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐；
后向姿态调节模块640，用于执行靠近所述目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐。
本实施例提供的姿态调整装置，在监测到当前满足姿态调整条件时，移动机器人本体到达预设标记点；通过识别所设定二维码信息确定目标点，并基于所述目标点及预设标记点构建姿态调整参考线；执行远离所述目标点的前向姿态调节，直至机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐；执行靠近所述目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐。上述技术方案，在满足姿态调整条件时，机器人本体可以先移动到达预设标记点，然后根据预设设定的二维码确定目标点，并基于目标点和预设标记点构建姿态调整参考线，机器人本体进而分别执行远离目标点的前向姿态调节和靠近目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与姿态调整参考线对齐，实现了对清洁机器人的姿态调节，进一步在姿态调节完成之后，清洁机器人可以将其携带的垃圾倾倒至目标点内，提升铰接式清洁机器人的倾倒效率，且降低成本。
在上述实施例的基础上，姿态调整条件包括开启触发，移动模块610，具体用于：接收到开启触发后，确定当前满足姿态调整条件；以所述机器人后轮轴中心坐标系与所述预设标记点之间的第一距离小于所述机器人前轮轴中心坐标系与所述预设标记点之间的第二距离的姿态，移动到达预设标记点。
在上述实施例的基础上，移动模块610，还具体用于：根据当前位置信息和所述预设标记点的第一位置信息，确定移动路径；基于所述移动路径，移动到达预设标记点。
在上述实施例的基础上，该装置还包括：
获取模块650，用于获取当前环境信息；
执行模块660，用于基于所述当前环境信息，确定所述当前位置信息和所述第一位置信息。
在上述实施例的基础上，所述二维码信息包括分别设置在所述目标点两侧的第一二维码信息和第二二维码信息，构建模块620，具体用于：
根据所述第一二维码信息和所述第二二维码信息，确定所述第一二维码的位置信息和所述第二二维码的位置信息；
根据所述第一二维码的位置信息和所述第二二维码的位置信息，确定所述第一二维码和所述第二二维码的中点，并将其确定为所述目标点；
将所述预设标记点与所述目标点的连接线所在的直线确定为所述姿态调整参考线。
在上述实施例的基础上，前向姿态调节模块630，具体用于：
获取远离所述目标点移动机器人本体对应的第一移动速度；
获取当前第一机器转向角、以及机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线的当前第一距离偏差和当前第一角度偏差，其中，所述当前第一转向角为机器人前轮轴中心坐标系相对于机器人后轮轴中心坐标系的夹角；
根据所述第一移动速度、当前第一距离偏差以及当前第一角度偏差，结合给定的参数值确定公式，确定所设定姿态调整参数的当前第一参数值；
根据所述当前第一参数值及给定的角度调整公式，更新所述当前第一机器转向角，获得新的当前第一机器转向角；
如果在具备所述新的当前第一机器转向角时，机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐，则停止向前姿态调节；否则，返回继续执行当前第一机器转向角、当前第一距离偏差和当前第一角度偏差的获取操作。
在上述实施例的基础上，后向姿态调节模块640，具体用于：
获取靠近所述目标点移动机器人本体对应的第二移动速度；
获取当前第二机器转向角、以及机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线的当前第二距离偏差和当前第二角度偏差，
根据所述第二移动速度、当前第二距离偏差和当前第二角度偏差，结合给定的参数值确定公式，确定所设定姿态调整参数的当前第二参数值；
根据所述当前第二参数值及给定的角度调整公式，更新所述当前第二机器转向角，获得新的当前第二机器转向角；
如果在具备所述新的当前第二机器转向角时，机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐，则停止向后姿态调节；否则，返回继续执行当前第二机器转向角、当前第二距离偏差和当前第二角度偏差的获取操作。
本发明实施例所提供的姿态调整装置可执行本发明任意实施例所提供的姿态调整方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图7为本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图，如图7所示，该清洁机器人包括控制器710、存储器720、输入装置730、图像获取装置740和铰接式底盘750；清洁机器人中控制器710的数量可以是一个或多个，图7中以一个控制器710为例；清洁机器人中的控制器710、存储器720、输入装置730、图像获取装置740和铰接式底盘750可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
存储器720作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的姿态调整方法对应的程序指令/模块(例如，姿态调整装置中的移动模块610、构建模块620、前向姿态调整模块630和后向姿态调整模块640)。控制器710通过运行存储在存储器720中的软件程序、指令以及模块，从而执行清洁机器人的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的姿态调整方法。
存储器720可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器720可进一步包括相对于控制器710远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至清洁机器人。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置730，用于监测姿态调整条件；图像获取装置740，用于识别所设定二维码信息确定目标点；铰接式底盘750，用于确定机器人前轮轴中心坐标系和机器人后轮轴中心坐标系。
本发明实施例提供的清洁机器人与上述实施例提供的姿态调整方法属于同一构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例具备执行姿态调整方法相同的有益效果。
图8为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质与控制器的交互示意图。计算机可读存储介质81上存储有计算机程序810，计算机程序810被控制器82执行时用于执行一种姿态调整方法，该方法可以包括：
监测到当前满足姿态调整条件时，移动机器人本体到达预设标记点；
通过识别所设定二维码信息确定目标点，并基于所述目标点及预设标记点构建姿态调整参考线；
执行远离所述目标点的前向姿态调节，直至机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐；
执行靠近所述目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐。
可选的，计算机程序810被控制器82执行时还可以用于执行本发明任意实施例所提供的姿态调整方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质81，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质81例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质81的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质81可以是任何包含或存储程序的有形介质，计算机程序810可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种姿态调整方法，其特征在于，包括：
监测到当前满足姿态调整条件时，移动机器人本体到达预设标记点；
通过识别所设定二维码信息确定目标点，并基于所述目标点及预设标记点构建姿态调整参考线；
执行远离所述目标点的前向姿态调节，直至机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐；
执行靠近所述目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐。
2.根据权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，姿态调整条件包括开启触发；
相应地，监测到当前满足姿态调整条件时，移动到达预设标记点，包括：
接收到开启触发后，确定当前满足姿态调整条件；
控制机器人本体以满足设定移动条件的姿态进行移动，直至达到预设标记点；
其中，设定移动条件为所述机器人后轮轴中心坐标系与所述预设标记点之间的第一距离小于所述机器人前轮轴中心坐标系与所述预设标记点之间的第二距离。
3.根据权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，移动到达预设标记点，包括：
根据当前位置信息和所述预设标记点的第一位置信息，确定移动路径；
基于所述移动路径，移动到达预设标记点。
4.根据权利要求3所述的姿态调整方法，其特征在于，在根据当前位置信息和所述预设标记点的第一位置信息，确定移动路径之前，还包括：
获取当前环境信息；
基于所述当前环境信息，确定所述当前位置信息和所述第一位置信息。
5.根据权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，所述二维码信息包括分别设置在所述目标点两侧的第一二维码信息和第二二维码信息；
相应地，通过识别所设定二维码信息确定目标点，并基于所述目标点及预设标记点构建姿态调整参考线，包括：
根据所述第一二维码信息和所述第二二维码信息，确定所述第一二维码的位置信息和所述第二二维码的位置信息；
根据所述第一二维码的位置信息和所述第二二维码的位置信息，确定所述第一二维码和所述第二二维码的中点，并将所述中点确定为所述目标点；
将所述预设标记点与所述目标点的连接线所在的直线确定为所述姿态调整参考线。
6.根据权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，所述执行远离所述目标点的前向姿态调节，直至机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐，包括：
获取远离所述目标点移动机器人本体对应的第一移动速度；
获取当前第一机器转向角、以及机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线的当前第一距离偏差和当前第一角度偏差，其中，所述当前第一转向角为机器人前轮轴中心坐标系相对于机器人后轮轴中心坐标系的夹角；
根据所述第一移动速度、当前第一距离偏差以及当前第一角度偏差，结合给定的参数值确定公式，确定所设定姿态调整参数的当前第一参数值；
根据所述当前第一参数值及给定的角度调整公式，更新所述当前第一机器转向角，获得新的当前第一机器转向角；
如果在具备所述新的当前第一机器转向角时，机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐，则停止向前姿态调节；否则，返回继续执行当前第一机器转向角、当前第一距离偏差和当前第一角度偏差的获取操作。
7.根据权利要求1所述的姿态调整方法，其特征在于，所述执行靠近所述目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐，包括：
获取靠近所述目标点移动机器人本体对应的第二移动速度；
获取当前第二机器转向角、以及机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线的当前第二距离偏差和当前第二角度偏差，
根据所述第二移动速度、当前第二距离偏差和当前第二角度偏差，结合给定的参数值确定公式，确定所设定姿态调整参数的当前第二参数值；
根据所述当前第二参数值及给定的角度调整公式，更新所述当前第二机器转向角，获得新的当前第二机器转向角；
如果在具备所述新的当前第二机器转向角时，机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐，则停止向后姿态调节；否则，返回继续执行当前第二机器转向角、当前第二距离偏差和当前第二角度偏差的获取操作。
8.一种姿态调整装置，其特征在于，包括：
移动模块，用于监测到当前满足姿态调整条件时，移动机器人本体到达预设标记点；
构建模块，用于通过识别所设定二维码信息确定目标点，并基于所述目标点及预设标记点构建姿态调整参考线；
前向姿态调整模块，用于执行远离所述目标点的前向姿态调节，直至机器人后轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐；
后向姿态调节模块，用于执行靠近所述目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与所述姿态调整参考线对齐。
9.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：
一个或多个控制器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
输入装置，用于监测姿态调整条件；
图像获取装置，用于识别所设定二维码信息确定目标点；
铰接式底盘，用于确定机器人前轮轴中心坐标系和机器人后轮轴中心坐标系；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个控制器实现如权利要求1-7中任一所述的姿态调整方法。
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的姿态调整方法。
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