CN113581184B - 一种最大可通行区域的确定方法、装置、设备和介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种最大可通行区域的确定方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取车辆在当前道路上待行驶的目标行驶路线和当前道路的边界轮廓线，其中，目标行驶路线由多个路线点组成，边界轮廓线由多个边界点组成；构建由相邻两个路线点组成的各个路线点线段，以及由相邻两个边界点组成的各个边界点线段；根据各个边界点线段和预设可通行宽度阈值，确定每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度；根据路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定当前道路对应的最大可通行区域。通过本发明实施例的技术方案，可以提高最大可通行区域确定的准确性。

Description

一种最大可通行区域的确定方法、装置、设备和介质
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种最大可通行区域的确定方法、装置、设备和介质。
背景技术
随着计算机技术的快速发展，车辆可以在道路中实现无人自动驾驶。在无人自动驾驶场景中，车辆可以在全局行驶路线的基础上进行局部路径的规划。在局部路径规划前，往往需要获得当前道路的最大可通行区域。
目前，通常是通过在地图上标注当前道路的路宽的方式确定最大可通行区域，比如，可以将一段道路的最大宽度、最小宽度或者平均宽度标注为当前道路的路宽。
然而，在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
现有的地图标注方式无法标注宽度不一致的道路，并且路宽精度较差，大大降低了最大可通行区域确定的准确性。
发明内容
本发明实施例提供了一种最大可通行区域的确定方法、装置、设备和介质，以提高最大可通行区域确定的准确性。
第一方面，本发明实施例提供了一种最大可通行区域的确定方法，包括：
获取车辆在当前道路上待行驶的目标行驶路线和所述当前道路的边界轮廓线，其中，所述目标行驶路线由多个路线点组成，所述边界轮廓线由多个边界点组成；
构建由相邻两个所述路线点组成的各个路线点线段，以及由相邻两个所述边界点组成的各个边界点线段；
根据各个所述边界点线段和预设可通行宽度阈值，确定每个所述路线点线段左右两侧的最大可通行宽度；
根据所述路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定所述当前道路对应的最大可通行区域。
第二方面，本发明实施例还提供了一种最大可通行区域的确定装置，包括：
路线获取模块，用于获取车辆在当前道路上待行驶的目标行驶路线和所述当前道路的边界轮廓线，其中，所述目标行驶路线由多个路线点组成，所述边界轮廓线由多个边界点组成；
线段构建模块，用于构建由相邻两个所述路线点组成的各个路线点线段，以及由相邻两个所述边界点组成的各个边界点线段；
最大可通行宽度确定模块，用于根据各个所述边界点线段和预设可通行宽度阈值，确定每个所述路线点线段左右两侧的最大可通行宽度；
最大可通行区域确定模块，用于根据所述路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定所述当前道路对应的最大可通行区域。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的最大可通行区域的确定方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的最大可通行区域的确定方法。
上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：
通过获取车辆在当前道路上待行驶的目标行驶路线和当前道路的边界轮廓线，并构建由目标行驶路线中的相邻两个路线点组成的各个路线点线段，以及由边界轮廓线中的相邻两个所述边界点组成的各个边界点线段；根据各个边界点线段和预设可通行宽度阈值，确定每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，并根据路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定当前道路对应的最大可通行区域，从而通过确定每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，可以获得目标行驶路线上的每个位置点所对应的最大可通行宽度，大大提高了确定的路宽精度，进而也提高了最大可通行区域确定的准确性，并且可以适用于确定任意道路中的最大可通行区域。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种最大可通行区域的确定方法的流程图；
图2是本发明实施例一所涉及的一种最大可通行区域的确定示例；
图3是本发明实施例二提供的一种最大可通行区域的确定方法的流程图；
图4是本发明实施例三提供的一种最大可通行区域的确定装置的结构示意图；
图5是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种最大可通行区域的确定方法的流程图，本实施例可适用于确定车辆在当前道路中的最大可通行区域的情况，尤其是可以用于无人自动驾驶的应用场景中。该方法可以由最大可通行区域的确定装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于电子设备中。如图1所示，该方法具体包括以下步骤：
S110、获取车辆在当前道路上待行驶的目标行驶路线和当前道路的边界轮廓线，其中，目标行驶路线由多个路线点组成，边界轮廓线由多个边界点组成。
其中，当前道路可以是指任意一种当前待行驶的道路，例如，当前道路可以是但不限于宽度不一致的道路。目标行驶路线可以是指基于车辆的出发地和目的地规划出的在当前道路上待行驶的全局ROUTING路线。目标行驶路线可以由一系列离线的多个路线点组成。例如，目标行驶路线R可以表示为：R＝{ri(xri,yri,θri)|i＝0,1,…,n}，其中，ri(xri,yri,θri)表示第i个路线点对应的位置坐标，xri和yri分别为第i个路线点在笛卡尔坐标系下的横纵坐标，θri为第i个路线点的朝向角度，且
Figure BDA0003228818310000041
n+1为路线点的总数。当前道路的边界轮廓线可以是指车辆在当前道路上行驶时不可跨域的道路边界线。边界轮廓线可以包括当前道路的左侧边界轮廓线和右侧边界轮廓线。边界轮廓线可以由一系列离散的多个边界点组成。例如，边界轮廓线B可以表示为：B＝{bi(xbi,ybi)|i＝0,1,…,m}，其中，bi(xbi,ybi)表示第i个边界点对应的位置坐标，xbi和ybi分别为第i个边界点在笛卡尔坐标系下的横纵坐标，m+1为边界点的总数。
具体地，可以获取构成目标行驶路线中的各个路线点，以及构成边界轮廓线中的各个边界点。需要说明的是，本实施例无需对目标行驶路线和边界轮廓线进行采样，而是直接获得构成目标行驶路线中的所有路线点，以及构成边界轮廓线中的所有边界点，以便提高确定路宽精度。
S120、构建由相邻两个路线点组成的各个路线点线段，以及由相邻两个边界点组成的各个边界点线段。
具体地，本实施例可以将所有路线点中的每相邻两个路线点进行连线，构建出各个路线点线段。例如，利用n+1为路线点可以构建出n个路线点线段，即路线点线段集合Lr表示为：Lr＝{Lri＝riri+1|i＝0,1,…,n-1}。本实施例可以将所有边界点中的每相邻两个边界点进行连线，构建出各个边界点线段。例如，利用m+1为边界点可以构建出m个路线点线段，即路线点线段集合Lb表示为：Lb＝{Lbi＝bibi+1|i＝0,1,…,m-1}。
S130、针对每个路线点线段，根据各个边界点线段和预设可通行宽度阈值，确定路线点线段左右两侧的最大可通行宽度。
其中，预设可通行宽度阈值可以是指基于实际场景设置的，当前道路宽度的最大值。路线点线段左右两侧的最大可通行宽度可以包括：路线点线段左侧的最大可通行宽度和右侧的最大可通行宽度。
具体地，可以基于预设可通行宽度阈值，检测各个边界点线段与每个路线点线段之间的位置关系，并基于各个位置关系确定出每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度。例如，可以通过对路线点线段集合Lr进行遍历的方式，逐个确定出集合中的每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度。
S140、根据路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定当前道路对应的最大可通行区域。
具体地，在确定出每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度后，可以将路线点线段左右两侧的最大可通行宽度进行相加，获得的相加结果为该路线点线段对应的最大可通行宽度，即该路线点线段上的每个位置点对应的最大可通行宽度。根据各个路线点线段对应的最大可通行宽度，可以沿着目标行驶路线方向，获得目标行驶路线上每个位置点对应的最大可通行宽度，将各个位置点对应的最大可通行宽度所对应的线段端点进行连接，可以获得当前道路对应的最大可通行区域。通过确定每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，大大提高了确定的路宽精度，进而也提高了最大可通行区域确定的准确性。
本实施例的技术方案，通过获取车辆在当前道路上待行驶的目标行驶路线和当前道路的边界轮廓线，并构建由目标行驶路线中的相邻两个路线点组成的各个路线点线段，以及由边界轮廓线中的相邻两个边界点组成的各个边界点线段；根据各个边界点线段和预设可通行宽度阈值，确定每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，并根据路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定当前道路对应的最大可通行区域，从而通过确定每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，可以获得目标行驶路线上的每个位置点所对应的最大可通行宽度，大大提高了确定的路宽精度，进而也提高了最大可通行区域确定的准确性，并且可以适用于确定任意道路中的最大可通行区域。
在上述技术方案的基础上，S130中的每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度可以通过执行如下步骤S131-S134进行确定：
S131、根据预设可通行宽度阈值，在路线点线段的左右两侧分别构建左侧梯形和右侧梯形。
具体地，在路线点线段的左侧，可以构建一个以路线点线段为上底，以大于路线点线段长度的线段(比如两倍的路线点线段)为下底，以预设可通行宽度阈值为高的倒立的左侧梯形。在路线点线段的右侧，可以构建一个以路线点线段为上底，以大于路线点线段长度的线段(比如两倍的路线点线段)为下底，以预设可通行宽度阈值为高的倒立的右侧梯形。
需要说明的是，通过在路线点线段的左右两侧构建两个倒立的梯形，相比于构建矩形的方式而言，可以保证路线点线段的端点处所对应的最大可通行宽度确定的准确性。
示例性地，S131可以包括：根据预设可通行宽度阈值和路线点线段对应的朝向角度，在路线点线段的左右两侧分别构建等腰的左侧梯形和右侧梯形。
其中，路线点线段对应的朝向角度可以是指路线点线段端点处的路线点的朝向角度。具体地，通过在路线点线段的左右两侧分别构建两个倒立的等腰梯形，可以获取更加准确的路线点线段左右两侧的检测范围，进一步保证最大可通行宽度确定的准确性。
示例性地，根据预设可通行宽度阈值和路线点线段对应的朝向角度，在路线点线段的左右两侧分别构建等腰的左侧梯形和右侧梯形，可以包括：以路线点线段为底边，以预设可通行宽度阈值为高度，以路线点线段对应的朝向角度为底角，在路线点线段的左右两侧分别构建等腰的左侧梯形和右侧梯形。例如，图2给出了一种最大可通行区域的确定示例。如图2所示，在路线点线段Lri的左侧构建一个以路线点线段Lri为上边，以预设可通行宽度阈值h为高度，以第i个路线点的朝向角度θri为底角构建一个等腰的左侧梯形。同理，在在路线点线段Lri的右侧可以构建一个等腰的右侧梯形。
S132、获取各个边界点线段中的左侧边界点线段和右侧边界点线段。
具体地，由于边界轮廓线包括左侧边界轮廓线和右侧边界轮廓线，从而可以对构建出的所有边界点线段进行分类，获得位于左侧的所有左侧边界点线段和位于右侧的所有右侧边界点线段。
S133、根据每个左侧边界点线段与左侧梯形之间的位置关系，确定路线点线段左侧的最大可通行宽度。
其中，位置关系可以包括：左侧边界点线段位于左侧梯形内部、左侧边界点线段位于左侧梯形外部、以及左侧边界点线段与左侧梯形相交。
具体地，基于每个左侧边界点对应的位置坐标信息，可以获得每个左侧边界点线段对应的线段位置信息。基于每个路线点对应的位置坐标信息，可以获得每个路线点线段对应的线段位置信息。基于路线点线段对应的线段位置信息和预设可通行宽度阈值可以确定左侧梯形对应的梯形位置信息。根据每个左侧边界点线段对应的线段位置信息和左侧梯形对应的梯形位置信息，检测每个左侧边界点线段与左侧梯形之间的位置关系，并可以基于与左侧梯形相交或者位于左侧梯形内部的左侧边界点线段与路线点线段之间的最小距离作为路线点线段左侧的最大可通行宽度。
示例性地，S133可以包括：将与左侧梯形相交或者位于左侧梯形内部的左侧边界点线段作为目标左侧边界点线段；确定每个目标左侧边界点线段与路线点线段之间的左侧距离；将各个左侧距离中的最小距离作为路线点线段左侧的最大可通行宽度。
具体地，获取与左侧梯形相交或者位于左侧梯形内部的各个目标左侧边界点线段，并可以计算每个目标左侧边界点线段与路线点线段之间的左侧距离。对获得的各个左侧距离进行比较，将最小的左侧距离作为路线点线段左侧的最大可通行宽度。
示例性地，确定每个目标左侧边界点线段与路线点线段之间的左侧距离，可以包括：根据目标左侧边界点线段的端点处的两个边界点所对应的位置坐标信息和路线点线段的端点处的两个路线点所对应的位置坐标信息，确定目标左侧边界点线段与路线点线段之间的最小距离；将最小距离作为目标左侧边界点线段与路线点线段之间的左侧距离。
具体地，可以基于每个目标左侧边界点线段的端点处的两个边界点所对应的位置坐标信息，确定每个目标左侧边界点线段对应的线段位置信息，并基于路线点线段的端点处的两个路线点所对应的位置坐标信息，确定路线点线段的线段位置信息。根据每个目标左侧边界点线段对应的线段位置信息和路线点线段的线段位置信息，可以确定出每个目标左侧边界点线段与路线点线段之间的最小距离，并将这两条线段之间的最小距离作为相应的左侧距离。
S134、根据每个右侧边界点线段与右侧梯形之间的位置关系，确定路线点线段右侧的最大可通行宽度。
其中，位置关系可以包括：右侧边界点线段位于右侧梯形内部、右侧边界点线段位于右侧梯形外部、以及右侧边界点线段与右侧梯形相交。
具体地，基于每个右侧边界点对应的位置坐标信息，可以获得每个右侧边界点线段对应的线段位置信息。基于每个路线点对应的位置坐标信息，可以获得每个路线点线段对应的线段位置信息。基于路线点线段对应的线段位置信息和预设可通行宽度阈值可以确定右侧梯形对应的梯形位置信息。根据每个右侧边界点线段对应的线段位置信息和右侧梯形对应的梯形位置信息，检测每个右侧边界点线段与右侧梯形之间的位置关系，并可以基于与右侧梯形相交或者位于右侧梯形内部的右侧边界点线段与路线点线段之间的最小距离作为路线点线段右侧的最大可通行宽度。
示例性地，S134可以包括：将与右侧梯形相交或者位于右侧梯形内部的右侧边界点线段作为目标右侧边界点线段；确定每个目标右侧边界点线段与路线点线段之间的右侧距离；将各个右侧距离中的最小距离作为路线点线段右侧的最大可通行宽度。
具体地，获取与右侧梯形相交或者位于右侧梯形内部的各个目标右侧边界点线段，并可以计算每个目标右侧边界点线段与路线点线段之间的右侧距离。对获得的各个右侧距离进行比较，将最小的右侧距离作为路线点线段右侧的最大可通行宽度。
示例性地，确定每个目标右侧边界点线段与路线点线段之间的右侧距离，可以包括：根据目标右侧边界点线段的端点处的两个边界点所对应的位置坐标信息和路线点线段的端点处的两个路线点所对应的位置坐标信息，确定目标右侧边界点线段与路线点线段之间的最小距离；将最小距离作为目标右侧边界点线段与路线点线段之间的右侧距离。
具体地，可以基于每个目标右侧边界点线段的端点处的两个边界点所对应的位置坐标信息，确定每个目标右侧边界点线段对应的线段位置信息，并基于路线点线段的端点处的两个路线点所对应的位置坐标信息，确定路线点线段的线段位置信息。根据每个目标右侧边界点线段对应的线段位置信息和路线点线段的线段位置信息，可以确定出每个目标右侧边界点线段与路线点线段之间的最小距离，并将这两条线段之间的最小距离作为相应的右侧距离。
在上述技术方案的基础上，S140可以包括：根据每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定每个路线点线段对应的最大可通行区域；将各个路线点线段对应的最大可通行区域进行拼接，获得当前道路对应的最大可通行区域。
具体地，针对每个路线点线段而言，可以将路线点线段左右两侧的最大可通行宽度进行相加，获得的相加结果作为路线点线段对应的最大可通行宽度，并可以以最大可通行宽度为矩形的长度，以路线点线段的长度为矩形的宽度，构建的矩形区域作为该路线点线段对应的最大可通行区域。将所有路线点线段对应的最大可通行区域进行拼接，从而可以获得当前道路对应的最大可通行区域，保证了最大可通行区域确定的准确性。
示例性地，根据每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定每个路线点线段对应的最大可通行区域，可以包括：根据每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定每个路线点线段对应的左侧最大可通行区域和右侧最大可通行区域；将左侧最大可通行区域和右侧最大可通行区域进行拼接，获得每个路线点线段对应的最大可通行区域。
具体地，针对每个路线点线段而言，如图2所示，可以在路线点线段Lri的左侧以左侧的最大可通行宽度为矩形的长度，以路线点线段Lri的长度为矩形的宽度，构建一个矩阵区域，作为路线点线段Lri对应的左侧最大可通行区域。同理，可以在路线点线段Lri的右侧以右侧的最大可通行宽度为矩形的长度，以路线点线段Lri的长度为矩形的宽度，构建一个矩阵区域，作为路线点线段Lri对应的右侧最大可通行区域。将左侧最大可通行区域和右侧最大可通行区域进行拼接，并将拼接后的区域作为路线点线段Lri对应的最大可通行区域，从而可以更加准确地获得每个路线点线段对应的最大可通行区域，进一步保证最大可通行区域确定的准确性。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种最大可通行区域的确定方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，对步骤“获取各个边界点线段中的左侧边界点线段和右侧边界点线段”进行了进一步优化。其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
参见图3，本实施例提供的一种最大可通行区域的确定方法具体包括以下步骤：
S310、获取车辆在当前道路上待行驶的目标行驶路线和当前道路的边界轮廓线，其中，目标行驶路线由多个路线点组成，边界轮廓线由多个边界点组成。
S320、构建由相邻两个路线点组成的各个路线点线段，以及由相邻两个边界点组成的各个边界点线段。
S330、针对每个路线点线段，根据预设可通行宽度阈值，在路线点线段的左右两侧分别构建左侧梯形和右侧梯形。
具体地，每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度可以通过执行步骤S330-S380的方式进行确定。
S340、以路线点线段的中心为原点，预设可通行宽度阈值为半径构建圆形。
具体地，本实施例可以以路线点线段的中心为原点，预设可通行宽度阈值为半径，在当前道路上画一个圆形，以便利用该圆形初步筛选可能影响路线点线段对应的最大通行宽度的边界点线段。
需要说明的是，此处不限定步骤S340和步骤S330的执行顺序。比如可以先执行步骤S330后执行步骤S340，也可以先执行步骤S340后执行步骤S330。
S350、检测每个边界点线段与圆形之间的位置关系，并将与圆形相交或者位于圆形内部的边界点线段作为目标边界点线段。
其中，位置关系可以包括：边界点线段位于圆形内部、边界点线段位于圆形外部、以及边界点线段与圆形相交。
具体地，可以基于路线点线段的中心对应的位置坐标信息和预设可通行宽度阈值，确定圆形对应的位置信息，并基于每个边界点线段对应的线段位置信息和圆形对应的位置信息，可以检测每个边界点线段与圆形之间的位置关系，并将与圆形相交或者位于圆形内部的每个边界点线段作为目标边界点线段，从而利用圆形可以对所有边界点线段进行初步筛选，获得可能影响路线点线段对应的最大通行宽度的目标边界点线段。
S360、获取各个目标边界点线段中的左侧边界点线段和右侧边界点线段。
具体地，通过从所有目标边界点线段获取各个左侧边界点线段和各个右侧边界点线段，使得后续仅需检测与圆形相交或者位于圆形内部的每个边界点线段与梯形之间的位置关系，无需检测位于圆形外部的边界点线段与梯形之间的位置关系，从而可以减少计算耗时，提高最大可通行区域的确定效率。
S370、根据每个左侧边界点线段与左侧梯形之间的位置关系，确定路线点线段左侧的最大可通行宽度。
S380、根据每个右侧边界点线段与右侧梯形之间的位置关系，确定路线点线段右侧的最大可通行宽度。
S390、根据路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定当前道路对应的最大可通行区域。
本实施例的技术方案，通过以路线点线段的中心为原点，预设可通行宽度阈值为半径构建圆形，并检测每个边界点线段与圆形之间的位置关系。将与圆形相交或者位于圆形内部的边界点线段作为目标边界点线段，以便从各个目标边界点线段中获得左侧边界点线段和右侧边界点线段，从而后续可以仅检测与圆形相交或者位于圆形内部的每个边界点线段与梯形之间的位置关系，无需检测位于圆形外部的边界点线段与梯形之间的位置关系，大大减少了计算耗时，提高了最大可通行区域的确定效率。
以下是本发明实施例提供的最大可通行区域的确定装置的实施例，该装置与上述各实施例的最大可通行区域的确定方法属于同一个发明构思，在最大可通行区域的确定装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述最大可通行区域的确定方法的实施例。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种最大可通行区域的确定装置的结构示意图，本实施例可适用于确定车辆在当前道路中的最大可通行区域的情况，尤其是可以用于无人自动驾驶的应用场景中。该装置具体包括：路线获取模块410、线段构建模块420、最大可通行宽度确定模块430和最大可通行区域确定模块440。
其中，路线获取模块410，用于获取车辆在当前道路上待行驶的目标行驶路线和当前道路的边界轮廓线，其中，目标行驶路线由多个路线点组成，边界轮廓线由多个边界点组成；线段构建模块420，用于构建由相邻两个路线点组成的各个路线点线段，以及由相邻两个边界点组成的各个边界点线段；最大可通行宽度确定模块430，用于根据各个边界点线段和预设可通行宽度阈值，确定每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度；最大可通行区域确定模块440，用于根据路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定当前道路对应的最大可通行区域。
本实施例的技术方案，通过获取车辆在当前道路上待行驶的目标行驶路线和当前道路的边界轮廓线，并构建由目标行驶路线中的相邻两个路线点组成的各个路线点线段，以及由边界轮廓线中的相邻两个边界点组成的各个边界点线段；根据各个边界点线段和预设可通行宽度阈值，确定每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，并根据路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定当前道路对应的最大可通行区域，从而通过确定每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，可以获得目标行驶路线上的每个位置点所对应的最大可通行宽度，大大提高了确定的路宽精度，进而也提高了最大可通行区域确定的准确性，并且可以适用于确定任意道路中的最大可通行区域。
可选地，最大可通行宽度确定模块430，包括：
梯形构建单元，用于针对每个路线点线段，根据预设可通行宽度阈值，在路线点线段的左右两侧分别构建左侧梯形和右侧梯形；
线段获取单元，用于获取各个边界点线段中的左侧边界点线段和右侧边界点线段；
左侧宽度确定单元，用于根据每个左侧边界点线段与左侧梯形之间的位置关系，确定路线点线段左侧的最大可通行宽度；
右侧宽度确定单元，用于根据每个右侧边界点线段与右侧梯形之间的位置关系，确定路线点线段右侧的最大可通行宽度。
可选地，梯形构建单元，具体用于：
根据预设可通行宽度阈值和路线点线段对应的朝向角度，在路线点线段的左右两侧分别构建等腰的左侧梯形和右侧梯形。
可选地，梯形构建单元，具体用于：
以路线点线段为底边，以预设可通行宽度阈值为高度，以路线点线段对应的朝向角度为底角，在路线点线段的左右两侧分别构建等腰的左侧梯形和右侧梯形。
可选地，左侧宽度确定单元，包括：
目标左侧边界点线段确定子单元，用于将与左侧梯形相交或者位于左侧梯形内部的左侧边界点线段作为目标左侧边界点线段；
左侧距离确定子单元，用于确定每个目标左侧边界点线段与路线点线段之间的左侧距离；
左侧宽度确定子单元，用于将各个左侧距离中的最小距离作为路线点线段左侧的最大可通行宽度。
可选地，左侧距离确定子单元，具体用于：
根据目标左侧边界点线段的端点处的两个边界点所对应的位置坐标信息和路线点线段的端点处的两个路线点所对应的位置坐标信息，确定目标左侧边界点线段与路线点线段之间的最小距离；将最小距离作为目标左侧边界点线段与路线点线段之间的左侧距离。
可选地，线段获取单元，具体用于：
以路线点线段的中心为原点，预设可通行宽度阈值为半径构建圆形；检测每个边界点线段与圆形之间的位置关系，并将与圆形相交或者位于圆形内部的边界点线段作为目标边界点线段；获取各个目标边界点线段中的左侧边界点线段和右侧边界点线段。
可选地，最大可通行区域确定模块440，包括：
最大可通行区域确定单元，用于根据每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定每个路线点线段对应的最大可通行区域；
最大可通行区域拼接单元，用于将各个路线点线段对应的最大可通行区域进行拼接，获得当前道路对应的最大可通行区域。
可选地，最大可通行区域确定单元，具体用于：根据每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定每个路线点线段对应的左侧最大可通行区域和右侧最大可通行区域；将左侧最大可通行区域和右侧最大可通行区域进行拼接，获得每个路线点线段对应的最大可通行区域。
本发明实施例所提供的最大可通行区域的确定装置可执行本发明任意实施例所提供的最大可通行区域的确定方法，具备执行最大可通行区域的确定方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述最大可通行区域的确定装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图5显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，***存储器28，连接不同***组件(包括***存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
***存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。***存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如***存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理单元16通过运行存储在***存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发实施例所提供的一种最大可通行区域的确定方法步骤，该方法包括：
获取车辆在当前道路上待行驶的目标行驶路线和当前道路的边界轮廓线，其中，目标行驶路线由多个路线点组成，边界轮廓线由多个边界点组成；
构建由相邻两个路线点组成的各个路线点线段，以及由相邻两个边界点组成的各个边界点线段；
根据各个边界点线段和预设可通行宽度阈值，确定每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度；
根据路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定当前道路对应的最大可通行区域。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的最大可通行区域的确定方法的技术方案。
实施例五
本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的最大可通行区域的确定方法步骤，该方法包括：
获取车辆在当前道路上待行驶的目标行驶路线和当前道路的边界轮廓线，其中，目标行驶路线由多个路线点组成，边界轮廓线由多个边界点组成；
构建由相邻两个路线点组成的各个路线点线段，以及由相邻两个边界点组成的各个边界点线段；
根据各个边界点线段和预设可通行宽度阈值，确定每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度；
根据路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定当前道路对应的最大可通行区域。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种最大可通行区域的确定方法，其特征在于，包括：
获取车辆在当前道路上待行驶的目标行驶路线和所述当前道路的边界轮廓线，其中，所述目标行驶路线由多个路线点组成，所述边界轮廓线由多个边界点组成；
构建由相邻两个所述路线点组成的各个路线点线段，以及由相邻两个所述边界点组成的各个边界点线段；
针对每个所述路线点线段，根据预设可通行宽度阈值，在所述路线点线段的左右两侧分别构建左侧梯形和右侧梯形；
获取各个所述边界点线段中的左侧边界点线段和右侧边界点线段；
根据每个所述左侧边界点线段与所述左侧梯形之间的位置关系，确定所述路线点线段左侧的最大可通行宽度；
根据每个所述右侧边界点线段与所述右侧梯形之间的位置关系，确定所述路线点线段右侧的最大可通行宽度；
根据所述路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定所述当前道路对应的最大可通行区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设可通行宽度阈值，在所述路线点线段的左右两侧分别构建左侧梯形和右侧梯形，包括：
根据预设可通行宽度阈值和所述路线点线段对应的朝向角度，在所述路线点线段的左右两侧分别构建等腰的左侧梯形和右侧梯形。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设可通行宽度阈值和所述路线点线段对应的朝向角度，在所述路线点线段的左右两侧分别构建等腰的左侧梯形和右侧梯形，包括：
以所述路线点线段为底边，以预设可通行宽度阈值为高度，以所述路线点线段对应的朝向角度为底角，在所述路线点线段的左右两侧分别构建等腰的左侧梯形和右侧梯形。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每个所述左侧边界点线段与所述左侧梯形之间的位置关系，确定所述路线点线段左侧的最大可通行宽度，包括：
将与所述左侧梯形相交或者位于所述左侧梯形内部的左侧边界点线段作为目标左侧边界点线段；
确定每个所述目标左侧边界点线段与所述路线点线段之间的左侧距离；
将各个所述左侧距离中的最小距离作为所述路线点线段左侧的最大可通行宽度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定每个所述目标左侧边界点线段与所述路线点线段之间的左侧距离，包括：
根据所述目标左侧边界点线段的端点处的两个边界点所对应的位置坐标信息和所述路线点线段的端点处的两个路线点所对应的位置坐标信息，确定所述目标左侧边界点线段与所述路线点线段之间的最小距离；
将所述最小距离作为所述目标左侧边界点线段与所述路线点线段之间的左侧距离。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各个所述边界点线段中的左侧边界点线段和右侧边界点线段，包括：
以所述路线点线段的中心为原点，所述预设可通行宽度阈值为半径构建圆形；
检测每个所述边界点线段与所述圆形之间的位置关系，并将与所述圆形相交或者位于所述圆形内部的边界点线段作为目标边界点线段；
获取各个所述目标边界点线段中的左侧边界点线段和右侧边界点线段。
7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定所述当前道路对应的最大可通行区域，包括：
根据每个所述路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定每个所述路线点线段对应的最大可通行区域；
将各个所述路线点线段对应的最大可通行区域进行拼接，获得所述当前道路对应的最大可通行区域。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定每个所述路线点线段对应的最大可通行区域，包括：
根据每个所述路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定每个所述路线点线段对应的左侧最大可通行区域和右侧最大可通行区域；
将所述左侧最大可通行区域和所述右侧最大可通行区域进行拼接，获得每个所述路线点线段对应的最大可通行区域。
9.一种最大可通行区域的确定装置，其特征在于，包括：
路线获取模块，用于获取车辆在当前道路上待行驶的目标行驶路线和所述当前道路的边界轮廓线，其中，所述目标行驶路线由多个路线点组成，所述边界轮廓线由多个边界点组成；
线段构建模块，用于构建由相邻两个所述路线点组成的各个路线点线段，以及由相邻两个所述边界点组成的各个边界点线段；
梯形构建单元，用于针对每个路线点线段，根据预设可通行宽度阈值，在路线点线段的左右两侧分别构建左侧梯形和右侧梯形；
线段获取单元，用于获取各个边界点线段中的左侧边界点线段和右侧边界点线段；
左侧宽度确定单元，用于根据每个左侧边界点线段与左侧梯形之间的位置关系，确定路线点线段左侧的最大可通行宽度；
右侧宽度确定单元，用于根据每个右侧边界点线段与右侧梯形之间的位置关系，确定路线点线段右侧的最大可通行宽度；
最大可通行区域确定模块，用于根据所述路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定所述当前道路对应的最大可通行区域。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的最大可通行区域的确定方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的最大可通行区域的确定方法。
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