CN113576829A - 一种上肢外骨骼的小臂旋转机构及康复训练装置 - Google Patents

一种上肢外骨骼的小臂旋转机构及康复训练装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113576829A
CN113576829A CN202110714563.7A CN202110714563A CN113576829A CN 113576829 A CN113576829 A CN 113576829A CN 202110714563 A CN202110714563 A CN 202110714563A CN 113576829 A CN113576829 A CN 113576829A
Authority
CN
China
Prior art keywords
arc
gear
bracket
action wheel
shaped
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110714563.7A
Other languages
English (en)
Inventor
李玉航
王道臣
刘昊
张利剑
赵开宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Machinery Equipment Research Institute
Original Assignee
Beijing Machinery Equipment Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Machinery Equipment Research Institute filed Critical Beijing Machinery Equipment Research Institute
Priority to CN202110714563.7A priority Critical patent/CN113576829A/zh
Publication of CN113576829A publication Critical patent/CN113576829A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0285—Hand
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/14—Special force transmission means, i.e. between the driving means and the interface with the user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
    • A61H2201/1638—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06—Arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06—Arms
    • A61H2205/065—Hands

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明公开了一种上肢外骨骼的小臂旋转机构及康复训练装置，该小臂旋转机构包括支架、驱动单元、齿轮传动单元和手部压板，所述驱动单元和所述齿轮传动单元设置在所述支架上，所述手部压板和所述齿轮传动单元连接；其中，所述齿轮传动单元包括主动轮传动组和从动轮传动组，所述主动轮传动组包括主动轮，所述从动轮传动组包括弧形齿圈，所述主动轮与所述弧形齿圈啮合连接，所述驱动单元的动力输出端与所述主动轮传动组的主动轮动力连接，所述驱动单元驱动所述主动轮旋转并带动所述弧形齿圈旋转。本发明小臂旋转机构中的驱动单元在主动轮与弧形齿圈配合传动下，能够实现小臂的大角度以及高精度旋转，屈腕角度可调，可以适应不同康复训练阶段的病患。

Description

一种上肢外骨骼的小臂旋转机构及康复训练装置
技术领域
本发明涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种上肢外骨骼的小臂旋转机构及康复训练***。
背景技术
上肢康复训练机器人一般包含肩关节、肘关节和腕关节，其中腕关节可带动小臂实现旋转运动，帮助患者进行小臂旋转康复训练。现有的小臂旋转机构多采用多连杆形式，结构复杂、实现的运动角度范围有限，且精度难以保证。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种结构紧凑、运动角度范围大、精度高的小臂旋转机构。
本发明的另一目的在于提供一种包含上述小臂旋转机构的康复训练装置。
为实现上述目的，本发明第一方面提供一种上肢外骨骼的小臂旋转机构，包括支架、驱动单元、齿轮传动单元和手部压板，所述驱动单元和所述齿轮传动单元设置在所述支架上，所述手部压板和所述齿轮传动单元连接；其中，所述齿轮传动单元包括主动轮传动组和从动轮传动组，所述主动轮传动组包括主动轮，所述从动轮传动组包括弧形齿圈，所述主动轮与所述弧形齿圈啮合连接，所述驱动单元的动力输出端与所述主动轮传动组的主动轮动力连接，所述驱动单元驱动所述主动轮旋转并带动所述弧形齿圈旋转。
进一步，还包括用于对所述弧形齿圈进行导向的导向单元。
进一步，所述导向单元包括弧形导轨和滑块，所述弧形导轨与所述弧形齿圈的弧度相配，所述弧形导轨设置在所述弧形齿圈的外侧且通过所述支架固定，所述滑块可滑动安装在所述弧形导轨上且固定安装在所述从动轮传动组上。
进一步，所述弧形导轨的弧长大于所述弧形齿圈的弧长。
进一步，所述从动轮传动组还包括弧形安装架，所述弧形安装架与所述弧形齿圈的弧度相配，所述弧形齿圈和所述滑块固定安装在所述弧形安装架上，所述弧形安装架的弧长大于所述弧形齿圈的弧长，所述手部压板铰接安装在所述弧形安装架的两端。
进一步，所述从动轮传动组上还设置限制所述弧形齿圈最大旋转角度的限位块，且在所述支架上对应所述弧形齿圈最大旋转位置设置有抵挡所述限位块的挡板。
进一步，所述支架包括第一支架和第二支架，所述驱动单元固定安装在所述第一支架上，所述第二支架与所述第一支架固定连接，所述导轨固定安装在所述第二支架上。
进一步，所述主动轮上还设置有感测所述驱动单元向所述主动轮输出扭矩的传感器。
进一步，所述驱动单元为驱动电机。
进一步，所述手部压板包括底板和背板，所述底板通过转动轴与所述弧形安装架铰接，所述背板通过转动轴与底板铰接。
本发明第二方面提供一种上肢外骨骼康复训练装置，包括座椅、大臂杆、小臂杆和如第一方面所述的小臂旋转机构，所述大臂杆和所述小臂杆铰接连接，所述小臂旋转机构固定在所述小臂杆上。
本发明小臂旋转机构中的驱动单元在主动轮与弧形齿圈配合传动下，能够实现小臂的大角度以及高精度旋转，屈腕角度可调，可以适应不同康复训练阶段的病患。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例的上肢外骨骼的小臂旋转机构的示意图；
图2为本发明一实施例的弧形导轨与驱动单元与支架固定方式的示意图；
图3为本发明一实施例的主动轮传动组的结构示意图；
图4为本发明一实施例的从动轮传动组的结构示意图；
图5为本发明一实施例的手部压板的结构示意图；
图6为本发明一实施例的上肢外骨骼的小臂旋转机构旋转至最大角度的示意图；
图7为本发明一实施例的弧形导轨架的结构示意图；
图8为本发明一实施例的上肢外骨骼康复训练装置的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
全文中描述使用的术语“顶部”、“底部”、“在……上方”、“下”和“在……上”、“左右方向”、“上下方向”是相对于装置的部件的相对位置，例如装置内部的顶部和底部衬底的相对位置。可以理解的是装置是多功能的，与它们在空间中的方位无关。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含所指示的技术特征的数量。由此，限定的“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
如图1-5所示，本发明的上肢外骨骼的小臂旋转机构，包括支架1、驱动单元2、齿轮传动单元3和手部压板4，所述驱动单元2和所述齿轮传动单元3设置在所述支架1上，所述手部压板4和所述齿轮传动单元3连接；其中，所述齿轮传动单元3包括主动轮传动组31和从动轮传动组32，所述主动轮传动组31包括主动轮311，所述从动轮传动组32包括弧形齿圈321，所述主动轮311与所述弧形齿圈321啮合连接，所述驱动单元2的动力输出端与所述主动轮传动组31的主动轮311动力连接，所述驱动单元2驱动所述主动轮311旋转并带动所述弧形齿圈321旋转。在康复使用时，通过在弧形齿圈321的内侧固定手腕，并通过手部压板4将手掌压住固定，然后可以根据康复需要控制驱动单元2驱动主动轮311旋转预定角度并带动弧形齿圈321旋转，进而实现小臂的旋转动作。通过驱动单元2配合齿轮传动单元3的传动能够实现较高的运动精度，且弧形齿圈321为半开放式设计，患者穿戴起来更为简便。
为了保证齿轮传动单元3传动的稳定性和可靠性，小臂旋转机构还包括用于对所述弧形齿圈321进行导向的导向单元5。具体来说，所述导向单元5包括弧形导轨51和滑块52，所述弧形导轨51与所述弧形齿圈321的弧度相配，所述弧形导轨51设置在所述弧形齿圈321的外侧且通过所述支架1固定，所述滑块52可滑动安装在所述弧形导轨51上且固定安装在所述从动轮传动组32上。通过滑块52在弧形导轨51中滑动的导向作用下，可以确保弧形齿圈321在主动轮311带动旋转的稳定性和可靠性，避免弧形齿圈321在旋转过程中发生上下方向的错动以及弧形齿圈321与主动轮31之间脱离啮合连接。提高了整个小臂旋转机构使用稳定性和可靠性。此外，所述弧形导轨51的弧长可以大于所述弧形齿圈321的弧长，如此可以扩大小臂旋转角度范围。
所述从动轮传动组32还包括弧形安装架322，所述弧形安装架322与所述弧形齿圈321的弧度相配，所述弧形齿圈321和所述滑块52固定安装在所述弧形安装架322上，所述弧形安装架322的弧长大于所述弧形齿圈321的弧长，所述手部压板4铰接安装在所述弧形安装架322的两端，实现屈腕角度调节。
所述从动轮传动组32上还设置限制所述弧形齿圈321最大旋转角度的限位块323，且在所述支架1上对应所述弧形齿圈321最大旋转位置设置有抵挡所述限位块323的挡板。在限位块323与挡板的配合下，可以对弧形齿圈321的运动极限位置进行限定，实现转动范围的限定，避免使用者的小臂旋转角度过大，发生危险。其中，小臂旋转机构转动的最大位置参见图6。挡板324可以设置在第一支架11两侧。
所述支架1包括第一支架11和第二支架12，所述驱动单元2固定安装在所述第一支架11上，通过第一支架11固定安装驱动单元2。所述第二支架12与所述第一支架11固定连接，所述弧形导轨51固定安装在所述第二支架12上，通过第二支架12固定安装弧形导轨51。具体来说，弧形导轨51固定安装在第二支架12的下部，且使弧形导轨51被悬吊于弧形导轨51的外侧，主动轮311位于弧形导轨51的上方且在第二支架12上的镂空部分与弧形齿圈321啮合连接，如此既保证了结构安装更为紧凑，又确保了齿轮传动单元3与导向单元5的行不受对方干扰。需要说明的是，本实施例中第一支架11和第二支架12为分体设计，其也可以采用一体式设计，本发明并不局限于此。
可选的，驱动单元2可以采用驱动电机。
如图3所示，主动轮传动组31包括主动轮311、联轴器312、扭矩传感器313、齿轮轴314、轴承架315，联轴器312一端与电机输出轴相连，另一端与与扭矩传感器313的输入端相连，扭矩传感器313的输出端与齿轮轴314固连，所述主动轮311通过键连接与齿轮轴314固连，所述齿轮轴314通过交叉滚子轴环安装在轴承架315上，所述交叉滚子轴承外圈通过端盖316压紧。通过扭矩传感器313可以感测电机向所述主动轮311输出的扭矩。
如图5所示，所述手部压板4包括底板41和背板42，所述底板41通过转动轴与所述弧形安装架322铰接，所述背板42通过转动轴与底板41铰接。如此实现屈腕角度可调以及对手掌的压紧固定。
如图8所示，本发明的上肢外骨骼康复训练装置，包括座椅81、大臂杆82、小臂杆83和上述小臂旋转机构，所述大臂杆82和所述小臂杆83铰接连接，所述小臂旋转机构固定在所述小臂杆83上。使用者坐在座椅81上，通过将大臂、小臂、腕部以及手掌分别固定在大臂杆82、小臂杆83、小臂旋转机构上，然后调节大臂杆82和小臂杆83的角度以及小臂旋转机构的旋转角度就可以完成使用者上肢的辅助康复训练。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种上肢外骨骼的小臂旋转机构，其特征在于，包括支架、驱动单元、齿轮传动单元和手部压板，所述驱动单元和所述齿轮传动单元设置在所述支架上，所述手部压板和所述齿轮传动单元连接；其中，所述齿轮传动单元包括主动轮传动组和从动轮传动组，所述主动轮传动组包括主动轮，所述从动轮传动组包括弧形齿圈，所述主动轮与所述弧形齿圈啮合连接，所述驱动单元的动力输出端与所述主动轮传动组的主动轮动力连接，所述驱动单元驱动所述主动轮旋转并带动所述弧形齿圈旋转。
2.如权利要求1所述的小臂旋转机构，其特征在于，还包括用于对所述弧形齿圈进行导向的导向单元。
3.如权利要求2所述的小臂旋转机构，其特征在于，所述导向单元包括弧形导轨和滑块，所述弧形导轨与所述弧形齿圈的弧度相配，所述弧形导轨设置在所述弧形齿圈的外侧且通过所述支架固定，所述滑块可滑动安装在所述弧形导轨上且固定安装在所述从动轮传动组上。
4.如权利要求3所述的小臂旋转机构，其特征在于，所述从动轮传动组还包括弧形安装架，所述弧形安装架与所述弧形齿圈的弧度相配，所述弧形齿圈和所述滑块固定安装在所述弧形安装架上，所述弧形安装架的弧长大于所述弧形齿圈的弧长，所述手部压板铰接安装在所述弧形安装架的两端。
5.如权利要求1所述的小臂旋转机构，其特征在于，所述从动轮传动组上还设置限制所述弧形齿圈最大旋转角度的限位块，且在所述支架上对应所述弧形齿圈最大旋转位置设置有抵挡所述限位块的挡板。
6.如权利要求3所述的小臂旋转机构，其特征在于，所述支架包括第一支架和第二支架，所述驱动单元固定安装在所述第一支架上，所述第二支架与所述第一支架固定连接，所述弧形导轨固定安装在所述第二支架上。
7.如权利要求1所述的小臂旋转机构，其特征在于，所述主动轮上还设置有感测所述驱动单元向所述主动轮输出扭矩的传感器。
8.如权利要求1所述的小臂旋转机构，其特征在于，所述驱动单元为驱动电机。
9.权利要求4所述的小臂旋转机构，其特征在于，所述手部压板包括底板和背板，所述底板通过转动轴与所述弧形安装架铰接，所述背板通过转动轴与底板铰接。
10.一种上肢外骨骼康复训练装置，其特征在于，包括座椅、大臂杆、小臂杆和如权利要求1-9任一项所述的小臂旋转机构，所述大臂杆和所述小臂杆铰接连接，所述小臂旋转机构固定在所述小臂杆上。
CN202110714563.7A 2021-06-25 2021-06-25 一种上肢外骨骼的小臂旋转机构及康复训练装置 Pending CN113576829A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110714563.7A CN113576829A (zh) 2021-06-25 2021-06-25 一种上肢外骨骼的小臂旋转机构及康复训练装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110714563.7A CN113576829A (zh) 2021-06-25 2021-06-25 一种上肢外骨骼的小臂旋转机构及康复训练装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113576829A true CN113576829A (zh) 2021-11-02

Family

ID=78244792

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110714563.7A Pending CN113576829A (zh) 2021-06-25 2021-06-25 一种上肢外骨骼的小臂旋转机构及康复训练装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113576829A (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106109165A (zh) * 2016-06-21 2016-11-16 北京工业大学 一种六自由度自适应腕关节康复装置
CN106420257A (zh) * 2016-09-05 2017-02-22 南京航空航天大学 基于串联弹性驱动器的上肢用康复外骨骼机器人及方法
CN108743243A (zh) * 2018-07-16 2018-11-06 东北大学 一种手腕康复装置
CN109009872A (zh) * 2018-08-16 2018-12-18 常州市钱璟康复股份有限公司 一种上肢康复训练机器人及其腕关节训练装置
CN209996709U (zh) * 2019-02-22 2020-01-31 广州哈罗博康复机器人生产有限公司 手臂康复装置及康复机器人
CN110897833A (zh) * 2019-12-28 2020-03-24 哈尔滨工业大学 一种开环式可调节腕关节康复训练外骨骼
WO2020124837A1 (zh) * 2018-12-20 2020-06-25 东南大学 一种外骨骼手指康复训练装置
CN111588588A (zh) * 2020-05-15 2020-08-28 燕山大学 三自由度踝关节康复装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106109165A (zh) * 2016-06-21 2016-11-16 北京工业大学 一种六自由度自适应腕关节康复装置
CN106420257A (zh) * 2016-09-05 2017-02-22 南京航空航天大学 基于串联弹性驱动器的上肢用康复外骨骼机器人及方法
CN108743243A (zh) * 2018-07-16 2018-11-06 东北大学 一种手腕康复装置
CN109009872A (zh) * 2018-08-16 2018-12-18 常州市钱璟康复股份有限公司 一种上肢康复训练机器人及其腕关节训练装置
WO2020124837A1 (zh) * 2018-12-20 2020-06-25 东南大学 一种外骨骼手指康复训练装置
CN209996709U (zh) * 2019-02-22 2020-01-31 广州哈罗博康复机器人生产有限公司 手臂康复装置及康复机器人
CN110897833A (zh) * 2019-12-28 2020-03-24 哈尔滨工业大学 一种开环式可调节腕关节康复训练外骨骼
CN111588588A (zh) * 2020-05-15 2020-08-28 燕山大学 三自由度踝关节康复装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108743243B (zh) 一种手腕康复装置
CN108814905B (zh) 一种上肢康复平台
WO2022088535A1 (zh) 一种介入造影和治疗手术通用机器人
CN107648013B (zh) 一种上肢外骨骼机器人4自由度前臂
CN111588591A (zh) 一种八自由度上肢康复训练臂及装置
CN109875841A (zh) 一种手腕康复装置
CN112603767B (zh) 一种柔性外骨骼式上肢康复训练器
CN103622790A (zh) 患者检查床
CN101543411A (zh) 平板伸缩机构
CN109124984B (zh) 用于上肢康复训练机器人的关节模块
CN113545958A (zh) 一种肩关节康复机器人
CN201888849U (zh) 一种用于血管介入手术机器人的导管推进操作装置
CN107233188A (zh) 一种柔性手功能康复训练装置
CN113576829A (zh) 一种上肢外骨骼的小臂旋转机构及康复训练装置
CN113288074B (zh) 多自由度位置可调的脉诊机械手装置
CN101254147B (zh) 具有两自由度髋关节辅助运动的外骨骼
CN108789374B (zh) 一种非拟人上肢助力装置及其控制方法
CN107595410A (zh) 一种急诊外科颈部固定装置
CN108992306B (zh) 一种多自由度桌面式拇指康复装置
CN216496394U (zh) 一种适用于肩部康复治疗的外骨骼辅助装置
CN211067797U (zh) 多驱动模块化外骨骼机构
CN210078227U (zh) 一种便携式上肢康复辅助装置
CN115227544A (zh) 一种上肢单臂康复训练机器人及其操作方法
CN210095666U (zh) 一种多维移动装置及内镜操作装置
CN207627574U (zh) 肘部康复训练仪

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination