CN111588588A - 三自由度踝关节康复装置 - Google Patents
三自由度踝关节康复装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111588588A CN111588588A CN202010413160.4A CN202010413160A CN111588588A CN 111588588 A CN111588588 A CN 111588588A CN 202010413160 A CN202010413160 A CN 202010413160A CN 111588588 A CN111588588 A CN 111588588A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arc
- shaped
- freedom
- ankle joint
- degree
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 title claims abstract description 47
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 61
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 claims description 32
- 230000008093 supporting effect Effects 0.000 claims description 19
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 10
- 229920002635 polyurethane Polymers 0.000 claims description 10
- 239000004814 polyurethane Substances 0.000 claims description 10
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 8
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000001788 irregular Effects 0.000 claims description 4
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 claims description 2
- 244000309466 calf Species 0.000 abstract description 5
- 208000020431 spinal cord injury Diseases 0.000 abstract description 5
- 210000003371 toe Anatomy 0.000 description 11
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 description 6
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 2
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 210000001699 lower leg Anatomy 0.000 description 2
- 239000011664 nicotinic acid Substances 0.000 description 2
- 206010008190 Cerebrovascular accident Diseases 0.000 description 1
- 208000001738 Nervous System Trauma Diseases 0.000 description 1
- 208000012902 Nervous system disease Diseases 0.000 description 1
- 206010033799 Paralysis Diseases 0.000 description 1
- 208000018737 Parkinson disease Diseases 0.000 description 1
- 208000006011 Stroke Diseases 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000002490 cerebral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000000653 nervous system Anatomy 0.000 description 1
- 208000028412 nervous system injury Diseases 0.000 description 1
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/0266—Foot
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
- A61H2201/1642—Holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5061—Force sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
- A61H2205/12—Feet
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
本发明提供一种三自由度踝关节康复装置，其根据踝关节的三种运动形式，可将其分为趾屈背屈自由度、内收外展自由度及内旋外旋自由度。其中趾屈背屈和内收外展为主动自由度，需要驱动装置，而内旋外旋为被动自由度，以便于拟合人的踝关节结构，配合前两种自由度对人的踝关节进行康复训练；该装置包括小腿板、U形支撑架、趾屈背屈驱动装置、弧形运动块、两组弧形导轨、两组滚轮、一组弧形齿条、齿轮、内收外展驱动电机、足底力传感器、传感器连接板、减摩垫板、脚底板、环形压板和端盖。本发明能够实现踝关节的三个自由度运动，本发明具有结构紧凑、体积小、适用范围广等特点，可帮助脊髓损伤患者对其踝关节进行主动康复训练。
Description
技术领域
本发明涉及一种踝关节康复装置，尤其涉及一种适用于脊髓损伤病人的三自由度踝关节康复装置。
背景技术
随着我国经济发展越来越好，人民生活水平日益提高，但是人口老龄化问题也越来越突出，尤其是脑卒中、脊髓损伤、帕金森症等神经***疾病的患病人数不断升高。除此之外，交通工具的快速发展也同时带来了交通事故的频发问题，很多人由于交通意外事故造成了神经***的损坏，导致瘫痪等问题，而这类病人最难的就是康复问题如何解决，尤其是下肢的踝关节康复问题，由于踝关节结构的复杂，以至于绝大多数踝关节康复装置自由度较少，无法仿生人的踝关节，或者比较笨重的单独的踝关节康复装置，无法与下肢安装在一起工作，很不方便。
所以，研制一种轻巧、方便、结构紧凑的仿生踝关节康复装置很有必要，同时也可以安装到下肢康复机器人上，实现患者下肢的整体康复训练。
发明内容
本发明的目的在于提供一种轻巧、方便、结构紧凑、易于安装和控制的三自由度踝关节康复装置，该装置接近于人踝关节的尺寸结构，通过伺服控制，主动帮助脊髓损伤病人进行踝关节的训练。
具体地，本发明提供一种三自由度踝关节康复装置，其包括小腿板、U形支撑架、趾屈背屈驱动装置、弧形运动块、两组弧形导轨、两组滚轮、一组弧形齿条、齿轮、内收外展驱动装置、足底力传感器、传感器连接板、减摩垫板、脚底板、环形压板和端盖，
所述U形支撑架的底部呈U形叉状，所述U形支撑架的上部伸出立板后侧面整体呈L形；所述趾屈背屈驱动装置包括伺服电机和谐波减速器，所述趾屈背屈驱动装置固连在小腿板面上；所述U形支撑架立板部分与所述谐波减速器连接后组成第一转动副，实现所述U形支撑架的整体转动，从而实现踝关节的趾屈背屈自由度；
所述弧形运动块设置有弧形槽，所述弧形槽用于安装弧形齿条，所述弧形运动块的两侧面对称设置有所述两组弧形导轨，所述两组弧形导轨包括第一组弧形导轨和第二组弧形导轨，每一组弧形导轨的中间横截面与所述弧形运动块的中间横截面重合，所述弧形运动块中间设置有凹型槽，所述凹型槽用于安装所述足底力传感器；所述两组滚轮包括第一组滚轮和第二组滚轮，两组滚轮在所述U形叉安装面上完全对称布置且分别与所述两组弧形导轨相切；所述内收外展驱动装置设置在所述U形支撑架的长孔内，并且与所述齿轮连接，所述弧形齿条与所述齿轮啮合，齿轮与齿条的啮合传动带动弧形运动块作弧形运动，从而实现踝关节的内收外展自由度；
所述传感器连接板设置有四个限位块，传感器连接板的第一端与传感器连接，传感器连接板的第二端通过限位块与所述环形压板连接；所述减摩垫板的第一侧面与传感器连接板接触，所述减摩垫板的第二侧面与脚底板接触；所述脚底板设置有弧形槽，弧形槽设置在所述减摩垫板与环形压板之间，弧形槽与所述传感器连接板组成第二转动副；所述端盖连接在脚底板上，所述端盖平面与所述脚底板平面重合；所述脚底板沿弧形槽运动从而实现踝关节的内旋外旋自由度。
优选地，所述踝关节的内旋外旋自由度为被动自由度，当踝关节进行内收外展和趾屈背屈运动时，均会产生内旋外旋伴随运动。
优选地，所述两组滚轮对称安装在所述U形支撑架的孔中，其中每组滚轮均包括两个压轮、三个支撑轮和两个限位轮，限位轮对导轨起到导向和限位的作用，两个压轮与三个支撑轮均相隔一定角度分布在两个圆周上，且二者所在的分布圆的圆心与弧形导轨和弧形齿条的圆心位于同一条轴线上。
优选地，所述U形支撑架对称设置有两组销孔，每组销孔分别设置有两个，且两个销孔呈一定角度分布，每个销孔对应一个槽孔，所述两个限位轮通过销轴与垫片安装进槽孔中，实现限位轮表面与弧形导轨端面相切，起到对弧形运动块进行前后定位的作用。
优选地，所述传感器连接板与弧形运动块之间为间隙配合，用于防止力传感器由于受到过大负载而损坏。
优选地，所述U形支撑架设置有槽孔，从而使所述齿条能够嵌入U形支撑架与所述齿轮啮合。
优选地，所述传感器连接板的限位块通过限位套达到缓冲限位目的，所述垫片用于减小脚底板与传感器连接板之间摩擦系数的作用，所述脚底板底部布有加强筋。
优选地，所述弧形运动块的齿条一侧以及所述U形支撑架上均安装有聚氨酯材料限位块，当脚底板内收时，所述弧形运动块上的第二聚氨酯材料限位块会与滚轮相碰，当脚底板外展时，所述弧形运动块会撞到所述U形支撑架上的第一聚氨酯材料限位块，起到缓冲限位的目的。
优选地，所述U形支撑架设置有不规则减重孔以及保护安全的挡板。
优选地，所述U形支撑架和所述弧形运动块上设置有便于走线的方形槽。
与现有技术相比，本发明的效果如下：
1、本发明实施方式的三自由度踝关节康复装置具有小巧、结构紧凑、安装方便，该装置接近于人踝关节的尺寸结构，通过伺服控制，可主动帮助脊髓损伤病人进行踝关节的训练。
2、该发明中的齿轮齿条啮合传动，节省了空间，增大了输出扭矩，结构更加紧凑，可以将该装置安装到其他下肢康复机器人上，满足多种需求。
3、该发明中的滚轮虽然尺寸不大，但是承载力强，导向性好，使空间得到充分的利用。
4、该发明中的内旋外旋被动机构的设计，有效的解决了人脚的伴随运动，使得装置整体的运动效果更加接近于人脚踝的运动方式，有利于患者安全的进行康复训练。
附图说明
图1是本发明实施方式的三自由度踝关节康复装置的主视图；
图2是图1中趾屈背屈自由度的主视图；
图3是图1中内收外展自由度的俯视图；
图4是图3内收外展自由度中部分结构主视图；
图5是图3内收外展自由度中U形支撑架俯视图；
图6是图1中内旋外旋自由度的***示意图；以及
图7是图1三自由度踝关节康复装置的工作状态图。
图中部分附图标记如下：
1-趾屈背屈自由度；2-内收外展自由度；3-内旋外旋自由度；101-小腿板；102-伺服电机；103-谐波减速器；104-U形支撑架；202-弧形运动块；203-弧形齿条；204-第一组弧形导轨；205-第一组滚轮；206-足底力传感器；207-齿轮；208-内收外展驱动装置；209-聚氨酯材料限位块；2051-压轮；2052支撑轮；2053-销轴；2054-限位轮；2055-垫片；301-传感器连接板；302-减摩垫板；303-限位套；304-脚底板；305-环形压板；306-端盖。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
图1～图7所示，本发明实施方式公开了一种三自由度踝关节康复装置，它包括小腿板101、U形支撑架104、趾屈背屈驱动装置、弧形运动块202、两组弧形导轨、两组滚轮、一组弧形齿条203、齿轮207、内收外展驱动装置208、足底力传感器206、传感器连接板301、减摩垫板302、脚底板304、环形压板305和端盖306。本发明实施方式三自由度踝关节康复装置，具有结构紧凑、轻巧方便的特点，可安装在其他下肢康复机器人的小腿处，对神经***损伤的病人进行主动康复训练。
如图2所示，U形支撑架104底部呈U形叉，上部伸出立板，从侧面看整体呈L形，趾屈背屈驱动装置包括伺服电机102和谐波减速器103，驱动装置固连在小腿板面上。U形支撑架104立板部分与谐波减速器103连接，组成转动副，实现U形支撑架104整体转动，即实现踝关节的趾屈背屈自由度。
如图3～图5所示，弧形运动块202设置有弧形槽，用于安装弧形齿条203，且在其两侧面对称设置有两组弧形导轨，两组弧形导轨包括第一组弧形导轨204和第二组弧形导轨(图中未示出)，每组弧形导轨的中间横截面与弧形运动块的中间横截面重合，同时弧形运动块202中间设置有凹型槽，用于安装足底力传感器206。
两组滚轮包括：第一组滚轮205和第二组滚轮，两组滚轮在U形叉安装面上完全对称布置，且分别与两组导轨相切；内收外展驱动装置208设置在U形支撑架104的长孔内，与齿轮207连接，弧形齿条203与齿轮207啮合，齿轮与齿条的啮合传动带动弧形运动块202作弧形运动，即实现内收外展自由度。
如图6所示，传感器连接板301设置有四个限位块，一端与足底力传感器206连接，另一端通过限位块与环形压板305连接；减摩垫板302一面与传感器连接板301接触，另一面与脚底板304接触；脚底板304设置有弧形槽，弧形槽设置在减摩垫板302与环形压板305之间，弧形槽与传感器连接板301组成转动副。端盖306连接在脚底板304上，端盖306平面与脚底板304平面重合；脚底板304可以沿弧形槽运动实现内旋外旋自由度。
优选地，内旋外旋自由度为被动自由度，当踝关节进行内收外展和趾屈背屈运动时，都会产生内旋外旋伴随运动，该被动机构会随着人脚的内旋外旋运动产生运动。
优选地，两组滚轮对称安装在U形支撑架104的孔中，其中每组滚轮包括两个压轮2051、三个支撑轮2052和两个限位轮2054，对弧形导轨204起到导向和限位的作用，两个压轮2051与三个支撑轮2052都相隔一定角度分布在两个圆周上，且二者所在的分布圆的圆心，与弧形导轨204和弧形齿条203的圆心位于同一条轴线上。
优选地，U形支撑架104对称设置有两组销孔，每组销孔有两个，且两个销孔呈一定角度分布，每个销孔对应一个槽孔，两个限位轮2054通过销轴2053与垫片2055安装进槽孔中，实现限位轮2054表面与弧形导轨204端面相切，并起到对弧形运动块202前后定位的作用。
进一步地，传感器连接板301与弧形运动块202之间配合留有间隙，防止力传感器206由于受到过大负载而损坏，起到对力传感器206过载保护作用。
进一步地，U形支撑架104设置有槽孔，使得弧形齿条203可以嵌入U形支撑架104与齿轮207啮合，使结构更加紧凑。
进一步地，传感器连接板301的限位块，通过限位套303达到缓冲限位目的，减摩垫板302起到减小脚底板304与传感器连接板301之间摩擦系数的作用，脚底板304底部布有加强筋，增强其强度与刚性。
优选地，弧形运动块202的弧形齿条一侧，安装有聚氨酯材料限位块209，当脚底板304内翻时，聚氨酯材料限位块209会与压轮相碰，同样在U形支撑架104上安装也安装有聚氨酯材料限位块，当脚底板外翻时，弧形运动块202会撞到U形支撑架104上的聚氨酯材料限位块，并且起到缓冲限位的目的。
优选地，U形支撑架104设置有不规则减重孔，目的是不与弧形运动块202产生运动干涉，弧形运动块202同样含有不规则减重设计。
优选地，U形支撑架104和弧形运动块202上设置有方形槽，便于走线。
优选地，U形支撑架104安装有挡板，遮挡住机械零件，便于防护和保护人机安全。
如图7所示，本实施方式的三自由度踝关节康复装置的工作状态图。
综上所述，本发明实施方式的三自由度踝关节康复装置，可以实现趾屈背屈和内收外展两个自由度的主动运动，一个内旋外旋被动运动，具体的通过伺服控制可使得U形支撑架104带动整个脚踝部分转动，由于人体脚踝的运动为耦合运动，在趾屈背屈的同时会伴有内旋外旋运动，即在脚趾屈时，脚会同时内旋，此时被动机构会由于脚的助力会产生内旋，同理在脚背屈时，被动机构会随脚产生外旋运动；当通过控制内收外展驱动装置208，齿轮207的转动与弧形齿条203产生啮合传动，在两组弧形导轨和两组滚轮205的导向和支撑作用下，弧形运动块202进行弧形运动，进而带动其上面脚底板304实现内收外展自由度，同样内收外展运动也为耦合运动，即脚内收时会同时出现内旋运动，此时被动机构会随脚进行内旋，同理，当脚外翻时会伴随被动机构的外旋运动。所以，该被动自由度是伴随于趾屈背屈与内收外展自由度，相比于其他踝关节康复装置，该装置更拟合人的真实脚踝运动，避免了患者的脚踝受到二次损伤。
以上所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。
Claims (10)
1.一种三自由度踝关节康复装置，其特征在于：其包括小腿板、U形支撑架、趾屈背屈驱动装置、弧形运动块、两组弧形导轨、两组滚轮、一组弧形齿条、齿轮、内收外展驱动装置、足底力传感器、传感器连接板、减摩垫板、脚底板、环形压板和端盖，
所述U形支撑架的底部呈U形叉状，所述U形支撑架的上部伸出立板后侧面整体呈L形；所述趾屈背屈驱动装置包括伺服电机和谐波减速器，所述趾屈背屈驱动装置固连在小腿板面上；所述U形支撑架立板部分与所述谐波减速器连接后组成第一转动副，实现所述U形支撑架的整体转动，从而实现踝关节的趾屈背屈自由度；
所述弧形运动块设置有弧形槽，所述弧形槽用于安装弧形齿条，所述弧形运动块的两侧面对称设置有所述两组弧形导轨，所述两组弧形导轨包括第一组弧形导轨和第二组弧形导轨，每一组弧形导轨的中间横截面与所述弧形运动块的中间横截面重合，所述弧形运动块中间设置有凹型槽，所述凹型槽用于安装所述足底力传感器；所述两组滚轮包括第一组滚轮和第二组滚轮，两组滚轮在所述U形叉安装面上完全对称布置且分别与所述两组弧形导轨相切；所述内收外展驱动装置设置在所述U形支撑架的长孔内，并且与所述齿轮连接，所述弧形齿条与所述齿轮啮合，齿轮与齿条的啮合传动带动弧形运动块作弧形运动，从而实现踝关节的内收外展自由度；
所述传感器连接板设置有四个限位块，传感器连接板的第一端与传感器连接，传感器连接板的第二端通过限位块与所述环形压板连接；所述减摩垫板的第一侧面与传感器连接板接触，所述减摩垫板的第二侧面与脚底板接触；所述脚底板设置有弧形槽，弧形槽设置在所述减摩垫板与环形压板之间，弧形槽与所述传感器连接板组成第二转动副；所述端盖连接在脚底板上，所述端盖平面与所述脚底板平面重合；所述脚底板沿弧形槽运动从而实现踝关节的内旋外旋自由度。
2.根据权利要求1所述的三自由度踝关节康复装置，其特征在于：所述踝关节的内旋外旋自由度为被动自由度，当踝关节进行内收外展和趾屈背屈运动时，均会产生内旋外旋伴随运动。
3.根据权利要求1所述的三自由度踝关节康复装置，其特征在于：所述两组滚轮对称安装在所述U形支撑架的孔中，其中每组滚轮均包括两个压轮、三个支撑轮和两个限位轮，限位轮对导轨起到导向和限位的作用，两个压轮与三个支撑轮均相隔一定角度分布在两个圆周上，且二者所在的分布圆的圆心与弧形导轨和弧形齿条的圆心位于同一条轴线上。
4.根据权利要求3所述的三自由度踝关节康复装置，其特征在于：所述U形支撑架对称设置有两组销孔，每组销孔分别设置有两个，且两个销孔呈一定角度分布，每个销孔对应一个槽孔，所述两个限位轮通过销轴与垫片安装进槽孔中，实现限位轮表面与弧形导轨端面相切，起到对弧形运动块进行前后定位的作用。
5.根据权利要求1所述的三自由度踝关节康复装置，其特征在于：所述传感器连接板与弧形运动块之间为间隙配合，用于防止力传感器由于受到过大负载而损坏。
6.根据权利要求1所述的三自由度踝关节康复装置，其特征在于：所述U形支撑架设置有槽孔，从而使所述齿条能够嵌入U形支撑架与所述齿轮啮合。
7.根据权利要求1所述的三自由度踝关节康复装置，其特征在于：所述传感器连接板的限位块通过限位套达到缓冲限位目的，所述垫片用于减小脚底板与传感器连接板之间摩擦系数的作用，所述脚底板底部布有加强筋。
8.根据权利要求1所述的三自由度踝关节康复装置，其特征在于：所述弧形运动块的齿条一侧以及所述U形支撑架上均安装有聚氨酯材料限位块，当脚底板内收时，所述弧形运动块上的第二聚氨酯材料限位块会与滚轮相碰，当脚底板外展时，所述弧形运动块会撞到所述U形支撑架上的第一聚氨酯材料限位块，起到缓冲限位的目的。
9.根据权利要求1所述的三自由度踝关节康复装置，其特征在于：所述U形支撑架设置有不规则减重孔以及保护安全的挡板。
10.根据权利要求9所述的三自由度踝关节康复装置，其特征在于：所述U形支撑架和所述弧形运动块上设置有便于走线的方形槽。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010413160.4A CN111588588B (zh) | 2020-05-15 | 2020-05-15 | 三自由度踝关节康复装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010413160.4A CN111588588B (zh) | 2020-05-15 | 2020-05-15 | 三自由度踝关节康复装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111588588A true CN111588588A (zh) | 2020-08-28 |
| CN111588588B CN111588588B (zh) | 2021-03-02 |
Family
ID=72182872
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010413160.4A Active CN111588588B (zh) | 2020-05-15 | 2020-05-15 | 三自由度踝关节康复装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111588588B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113576829A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-11-02 | 北京机械设备研究所 | 一种上肢外骨骼的小臂旋转机构及康复训练装置 |
| CN117224302A (zh) * | 2023-11-14 | 2023-12-15 | 北京大学深圳医院（北京大学深圳临床医学院） | 一种踝关节护具 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20190224031A1 (en) * | 2018-01-22 | 2019-07-25 | Adrian Dunca | Ankle rehabilitation device |
| CN110384603A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-10-29 | 慧诚自动化技术(宁波)有限公司 | 混联踝关节训练机器人 |
| US20190343705A1 (en) * | 2015-03-04 | 2019-11-14 | Bonutti Research, Inc. | Orthosis for range of motion |
| CN110859734A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-03-06 | 郑州铁路职业技术学院 | 一种患者康复锻炼装置 |
-
2020
- 2020-05-15 CN CN202010413160.4A patent/CN111588588B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20190343705A1 (en) * | 2015-03-04 | 2019-11-14 | Bonutti Research, Inc. | Orthosis for range of motion |
| US20190224031A1 (en) * | 2018-01-22 | 2019-07-25 | Adrian Dunca | Ankle rehabilitation device |
| CN110384603A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-10-29 | 慧诚自动化技术(宁波)有限公司 | 混联踝关节训练机器人 |
| CN110859734A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-03-06 | 郑州铁路职业技术学院 | 一种患者康复锻炼装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113576829A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-11-02 | 北京机械设备研究所 | 一种上肢外骨骼的小臂旋转机构及康复训练装置 |
| CN117224302A (zh) * | 2023-11-14 | 2023-12-15 | 北京大学深圳医院（北京大学深圳临床医学院） | 一种踝关节护具 |
| CN117224302B (zh) * | 2023-11-14 | 2024-01-26 | 北京大学深圳医院（北京大学深圳临床医学院） | 一种踝关节护具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111588588B (zh) | 2021-03-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111588588B (zh) | 三自由度踝关节康复装置 | |
| US20190030707A1 (en) | Flexible driver, robot joint, robot and exoskeleton robot | |
| CN101234043A (zh) | 适用于瘫痪病人的并联关节式助走外骨骼假肢 | |
| CN111168648B (zh) | 一种基于柔性驱动的四自由度髋关节外骨骼助行机器人 | |
| WO2021238501A1 (zh) | 一种可作机械限位的床旁下肢康复训练机器人 | |
| CN112773661B (zh) | 一种外骨骼食指功能康复机器人 | |
| CN111743736A (zh) | 一种无碳老年人助行器 | |
| CN109124984B (zh) | 用于上肢康复训练机器人的关节模块 | |
| KR101965070B1 (ko) | 탄성구조체, 탄성구동기 및 이를 구비한 착용형 로봇 | |
| CN112515914A (zh) | 卧式双腿运动康复机 | |
| CN115137618A (zh) | 一种可穿戴式下肢外骨骼康复及助力机器人 | |
| KR100328303B1 (ko) | 인공발용 다축 관절장치 | |
| CN110947158A (zh) | 一种基于椭圆运动的助行训练装置 | |
| CN213588948U (zh) | 一种可调式下肢外骨骼康复机器人 | |
| CN114888778A (zh) | 一种兼容性下肢外骨骼机器人 | |
| CN115024946A (zh) | 具有力反馈的高刚度下肢康复外骨骼*** | |
| CN109648546B (zh) | 可调节式轻薄外骨骼膝关节驱动器 | |
| CN211934771U (zh) | 一种机械虚拟步行训练助行装置 | |
| CN114571439A (zh) | 一种紧凑型关节制动下肢助力外骨骼装置 | |
| CN112870032A (zh) | 多功能下肢康复智能辅助行走机器人 | |
| CN110974620A (zh) | 一种机械虚拟步行训练助行装置 | |
| CN111281739A (zh) | 一种康复外骨骼机器人 | |
| CN213373535U (zh) | 一种无碳老年人助行器 | |
| CN114712162B (zh) | 一种三自由度踝足康复仪 | |
| CN214806574U (zh) | 一种移动助行机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |