CN113576780A - 一种基于语义视觉slam的智能轮椅 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于语义视觉SLAM的智能轮椅，主要包括轮椅主体和智能运动控制机构，其中轮椅主体包括底盘、座椅、靠背和护腿等机构，智能运动控制机构包括双目相机、智能操作面板和集成智能控制模块等。所述智能轮椅依靠双目相机获取图像，结合深度学习检测语义路标，融合语义和几何信息构建环境地图，自主导航在构建完成的语义地图上完成。所述智能轮椅在自主运行时使用超声波和红外测距传感器自动避障，同时LED照明灯帮助智能轮椅在夜间或光照不足环境中可靠运行。本发明所述智能轮椅，具有按键触屏和语音输入、稳定定位、自主导航和实时避障等功能，帮助行动不便的人群独立出行，有效缓解社会和看护人员压力，具有很大的应用前景。

Description

一种基于语义视觉SLAM的智能轮椅
技术领域
本发明涉及智能轮椅技术及其控制领域，具体涉及一种基于语义视觉SLAM的智能轮椅。
背景技术
随着社会人口老龄化加剧和残疾人群的增加，为行动不便的老年人和残疾人提供适用的代步工具成为社会关注的热点问题之一。社会的进步和科技水平的提高使轮椅与现代高新技术的结合更加迫切，目的是能够改善他们的生活质量和生活自由度。传统的电动轮椅与手动轮椅相比增加了动力源和控制单元，但仍然需要使用者一直控制运动速度和方向，也不能根据任务需求自动驾驶，对使用者的操作要求高，智能性和人机交互程度低。
社会对于轮椅的需求量不断增加，同时对轮椅的智能性要求不断提高。智能轮椅的自主导航能力是衡量其智能性的重要标志，准确的导航依赖精确的定位和地图构建。同时定位和地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)技术通过采集传感器数据帮助轮椅在未知环境中进行定位并构建环境地图。基于传统视觉SLAM的智能轮椅基于简单的几何特征，在复杂场景下应用具有局限性，基于深度学习的计算机视觉技术得到了快速发展，将语义信息与几何信息相结合能提高轮椅定位的准确性和稳定性。
智能轮椅具有广阔的市场前景，智能轮椅能够帮助老年人和残疾人士自主生活，减轻社会和家人的看护压力。因此，开发一种能够稳定定位、自主导航、实时避障和操作简单的智能轮椅具有重要的社会意义和应用价值。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种基于语义视觉SLAM的智能轮椅，该智能轮椅使用双目相机作为主要的信息采集工具，可采用触摸面板界面一键式发布任务，同时支持语音任务发布，可实现智能轮椅可靠的定位和导航，适用于不同的使用人群和应用环境。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：本发明提供一种基于语义视觉SLAM的智能轮椅，包括：包括底盘机构、座椅机构、靠背机构、护腿机构和智能运动控制机构。
所述底盘机构包括安装在底盘支撑架底面的两个车轮驱动电机、分别与驱动电机连接的轮椅后轮和两个通过前轮连接架连接的前轮。所述前轮和前轮连接架通过双封面轴承和加厚铆钉连接组成活动万向前轮，在增加载重的同时灵活运动。所述前轮和后轮采用橡胶或塑料材质，前轮采用实心轮胎结构，后轮采用免充气防爆轮胎结构，可以增强轮椅的承受重量；所述车轮轮胎采用横纵向混合花纹，可以在增大地面接触面积的同时，保持较好的灵活性。
所述座椅机构安装在底盘支撑架上，包括与轮椅坐垫连接架连接的座椅垫块和分别连接在左右两侧的侧护栏扶手以及安装在座椅垫块上的坐垫。所述侧护栏扶手由结构支撑架、挡板和加长支撑扶手组成，加长支撑扶手具有可拆卸耐磨防滑性能，所述坐垫使用蜂窝结构透气慢回弹记忆棉垫，可充分缓解臀部和腰部压力，增加轮椅使用舒适度。
所述靠背机构包括分别安装在靠背连接架上端的上靠背垫板和在下端的下靠背垫板、与上靠背垫板连接的靠垫以及和下靠背垫板连接的靠背扶手。所述靠背机构与水平地面面角度可在90度到150度范围内调节，所述靠背扶手支持手动推行，可用于日常行走锻炼。
所述护腿机构包括与护腿连接架连接的两块护腿垫板、安装在护腿垫板上的护腿和脚垫，所述脚垫结构由两块脚垫垫块和脚垫连接架组成。所述护腿机构与水平地面角度可在90度到150度范围内调节，所述护腿垫板和护腿上具有多组脚垫连接架安装孔，能够根据不同需要调节脚垫安装位置。
所述智能控制机构包括一个双目相机、一个智能操作面板、一个急停开关和智能集成控制模块。所述双目相机水平安装在智能操作面板上，双目相机和智能操作面板均安装在轮椅的右侧扶手一端；所述急停开关安装在轮椅的左侧扶手一端，便于快速切断电源。
进一步地，所述的智能控制器模块的运动控制板连接驱动电机，差速控制两个后轮的运动，实现速度转换和方向转动功能。
进一步地，所述的底盘机构和座椅机构安装时配备前后减震弹簧，对整体车架实现减震，可有效过滤路面颠簸，保证轮椅的平稳运行，使用者能够在不同路况下舒适使用。所述LED照明灯安装在的侧护栏扶手的外侧，可通过智能操作面板进行控制帮助智能轮椅在光照不足的环境中工作。
进一步地，所述的智能操作面板与智能控制器模块相连接，通过双目相机获取环境信息，结合深度学习方法识别语义物体，构建环境的语义地图，帮助轮椅实现在不同环境中的自主定位与导航。
进一步地，所述智能轮椅的四个方位安装有超声波传感器和红外测距传感器，当轮椅在自主运行过程中遇到障碍物时将进行自动避障，重新规划路径至导航任务结束。
本发明所达到的有益效果是：本发明提供的智能轮椅结合语义视觉SLAM技术，利用双目相机收集图像信息，结合语义检测算法构建环境的语义地图，同时能够根据语义地图实现自主定位和导航。在自主导航的过程中，通过配合轮椅四周安装的超声波传感器和红外测距传感器自动进行障碍避让，同时配合急停开关应对突发的情况，提高自主运行的安全性。另一方面结合LED照明灯能够帮助智能轮椅在黑暗环境下可靠的工作，适用于室外和室内环境，具有突出的自适应性，具有广阔的市场前景和良好的经济效益。
附图说明
图1是本智能轮椅的整体结构示意图；
图2是本智能轮椅的正面结构示意图；
图3是本智能轮椅的左侧面结构示意图；
图4是本智能轮椅的俯视面结构示意图；
图5是本智能轮椅的轮椅主体结构示意图；
图6是本智能轮椅的智能控制机构结构示意图
图7是本智能轮椅的整体工作流程图；
图8是智能轮椅结合双目相机的语义视觉SLAM全过程流程图。
图中：1-底盘支撑架，2-前轮连接架，3-前轮，4-后轮，5-轮椅坐垫连接架，6-靠背连接架，7-侧护栏扶手，8-靠背扶手，9-座椅垫块，10-坐垫，11-下靠背垫板，12-上靠背垫板，13-靠垫，14-右扶手支架，15-操作面板连接支架，16-智能操作面板，17-相机连接支架，18-双目相机，19-驱动电机，20-智能控制模块，21-减震弹簧，22-护腿连接架，23-左手滑块，24-护腿垫板，25-脚垫垫块，26-脚架连接架，27-护腿，28-急停开关，29-LED照明灯。
具体实施方式
为了使本发明的技术方案和达成效果易于理解，现结合附图做进一步阐述。
实施例
本实施例公开的是一种基于语义视觉SLAM的智能轮椅，如图1～6所示，包括轮椅机械本体和智能运动控制两大模块，所述的轮椅机械本体主要由底盘、座椅、靠背和护腿等部分组成。
所述底盘机构包括底盘支撑架1、驱动电机19、轮椅后轮4、前轮连接架2和前轮3；前轮和前轮连接架通过双封面轴承和加厚铆钉连接组成活动万向前轮，两个驱动电机分别与轮椅的左后轮和右后轮连接，采用差速驱动方式控制轮椅的运动。所述座椅机构包括轮椅坐垫连接架5、座椅垫块9、坐垫10、左右两侧的侧护栏扶手7；侧护栏扶手分别安装坐垫连接架的左右两侧的中间位置，方便手部支撑和操作智能操作面板。所述靠背机构包括靠背连接架6、下靠背垫板11、上靠背垫板12、靠垫13和靠背扶手8；所述坐垫10和靠垫13均使用蜂窝结构透气慢回弹记忆棉垫，增加使用者舒适度；所述护腿机构包括护腿连接架22、护腿垫板24、护腿27、脚垫连接架26和脚垫垫块25；护腿垫板24和护腿27上具有多组脚垫连接架26安装孔，能够根据不同需要调节脚垫高度。所述智能运动控制部分包括一个双目相机18、一个智能操作面板16、集成智能控制模块20和一个急停开关28。所述双目相机18通过相机连接支架17水平安装在智能操作面板16上，智能操作面板16与操作面板连接支架15通过紧固螺钉相连，操作面板连接支架15和固定在轮椅右侧的右扶手支架14轴同心连接，可实现270度左右范围的调节。双目相机18和智能操作面板16均安装在轮椅的右侧，所述的智能集成控制模块20主要包括处理器模块和运动控制模块，双目相机获取的图像信息经过处理器模块处理后，根据导航任务和轮椅模型得到轮椅后轮的转速信息，通过运动控制模块发布的指令分别控制两个驱动电机的转速，实现智能轮椅的前进和转向功能。
作为优选的，为更好地实现本发明，在上述实施例的基础上进一步优化，特别采用下述设置结构：如图1～6所示，LED照明灯29安装在的侧护栏扶手的外侧，可通过智能操作面板上的开关按钮进行打开或关闭操作，帮助智能轮椅在光照不足的环境中工作。所述的急停开关安装在轮椅的左侧扶手前端，遇到紧急情况可迅速按下。
作为优选的，为更好地实现本发明，在上述实施例的基础上进一步优化，特别采用下述设置结构：如图7所示，一种基于语义视觉SLAM的智能轮椅的工作流程最开始的工作是创建周围环境地图。开启轮椅电源，电池向需要供电的器件供电，之后各装置参数初始化；使用者通过智能操作面板控制轮椅在环境中的可通行道路运动，轮椅在运动之前打开地图构建功能，轮椅将根据双目相机获取的信息进行定位和语义地图构建，在地图构建结束后将自动保存也可以手动保存，后续可在自动导航时调用。
作为优选的，为更好地实现本发明，在上述实施例的基础上进一步优化，特别采用下述设置结构：如图8所示，使用双目语义SLAM工程，它主要包括四个线程：跟踪线程、优化线程、回环检测线程和地图构建线程。首先对双目相机获得的当前图像进行几何特征检测和语义路标检测，几何特征检测提取关键点和对周围区域进行描述的描述子，通过得到的ORB特征描述子进行特征匹配，对成功匹配的点对进行PnP求解估计相机的运动。同时，通过深度学习网络检测图像中的语义路标，利用非参数贝叶斯方法对语义路标进行关联，构建环境中的语义路标分布。在双目语义SLAM工程中回环检测判断智能轮椅是否来到之前到达过的位置，当检测到回环时，后端优化将对整个位姿和轨迹进行处理，消除累积误差，构建准确的地图。
作为优选的，为更好地实现本发明，在上述实施例的基础上进一步优化，特别采用下述设置结构：所述的自主定位和导航是在已有构建地图的基础上，对运行地图进行调用，可以人为的规划路径或者根据目标任务点自动规划运动路径，打开自主运动功能智能轮椅将进行自主定位和导航。在输入目标任务时，针对不同的人群支持按键触屏操作和语音操作，智能轮椅在自主运行时根据相机采集到的环境信息匹配轮椅位置，在智能操作面板上实时显示智能轮椅的轨迹和定位变化，同时可对环境中的路标变化进行更新，在当前任务结束后将保存更新后的地图。在导航的过程中，当检测到通行路径上有障碍物时，智能轮椅将减速或者停止，通过对周围环境的检测重新规划路线，继续执行导航任务，直至运行到目的地并在指定方位停止。
以上结合附图实施例对本发明进行了详细说明，仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明。实例中的某些细节不应构成对本发明的限定，本发明将以所附权利要求书界定的范围作为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种基于语义视觉SLAM的智能轮椅，其特征在于：包括底盘机构、座椅机构、靠背机构、护腿机构和智能运动控制机构，所述底盘机构包括安装在底盘支撑架(1)底面的两个车轮驱动电机(19)、分别与驱动电机连接的轮椅后轮(4)和两个通过前轮连接架(2)连接的前轮(6)组成；所述座椅机构安装在底盘支撑架(1)上，包括与轮椅坐垫连接架(5)相连接的座椅垫块(9)和分别安装在左右两侧的侧护栏扶手(7)以及安装在座椅垫块(9)上的坐垫(10)；所述靠背机构包括安装在靠背连接架(6)上部的上靠背垫板(12)和下部的下靠背垫板(11)、与上靠背垫板(12)连接的靠垫(13)以及和下靠背垫板(11)连接的靠背扶手(8)；所述护腿机构包括与护腿连接架(22)相连接的两块护腿垫板(24)、与护腿垫板(24)上端连接的护腿(27)和脚垫结构；所述脚垫结构由两块脚垫垫块(25)和脚垫连接架(26)组成；所述智能运动控制机构包括一个双目相机(18)、一个智能操作面板(16)、一个急停开关(28)和集成智能控制模块(20)。
2.根据权利要求1所述的基于语义视觉SLAM的智能轮椅，其特征在于：所述前轮(3)和后轮(4)采用橡胶或塑料材质，前轮(3)采用实心轮胎结构，后轮(4)采用免充气防爆轮胎结构，可以增强轮椅的承受重量；所述车轮轮胎采用横纵向混合花纹，可以在增大地面接触面积的同时，保持较好的灵活性。
3.根据权利要求1所述的基于语义视觉SLAM的智能轮椅，其特征在于：所述的集成智能运动控制模块(20)的运动控制板连接驱动电机(19)，差速控制两个后轮(4)的运动，实现速度转换和转向功能。
4.根据权利要求1所述的基于语义视觉SLAM的智能轮椅，其特征在于：所述双目相机(18)水平安装在智能操作面板(16)上，双目相机(18)和智能操作面板(16)均安装在轮椅的右侧扶手一端；所述急停开关(28)安装在轮椅的左侧扶手一端，便于快速切断电源。
5.根据权利要求1所述的基于语义视觉SLAM的智能轮椅，其特征在于：所述的智能操作面板(16)与集成智能控制模块(20)相连接，通过双目相机获取环境信息，结合深度学习方法识别语义物体，构建环境的语义地图，帮助轮椅实现在不同环境中的自主定位与导航。
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