CN218943717U - 一种具载人功能的自主移动导航椅 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种具载人功能的自主移动导航椅，包括：轮椅；左前轮和右前轮设置有车轮驱动装置，用于控制两个前轮的转向和速度；所述左侧扶手的前端还安装有一控制面板，用于输入导航指令；所述右侧扶手的前端还安装有一方向盘，用于手动控制导航椅的行动；所述车架上位于所述椅座的下方还设置有一控制箱，所述控制箱内部设置有主板、电池；所述车架左前侧还设置有第一光学雷达；所述第一光学雷达将探测信息反馈给主板，所述主板基于SLAM实现自动定位、绘图和导航。本实用新型能够进行实时定位、规划路径、导航与避障，将人员从一个地点运载到另一个地点；能够进行自动跟随；能够自动充电。

Description

一种具载人功能的自主移动导航椅

技术领域

本实用新型涉及护理机器人技术领域，具体涉及一种具载人功能的自主移动导航椅。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，机器人的应用已扩展至不同领域；个人护理机器人将会成为最新的机器人发展趋势；个人护理机器人主要分为三种类型:(1)移动服务机器人、(2)物理辅助机器人、(3)载人机器人；其中，载人机器人当前主要由电池、电机、控制器和方向盘构成，只提供一个移动底盘运送人从一个地点到达另一个地点，而且需要大量人为介入才可以到达目的地。

现有的载人机器人主要是手动模式，需经由乘客操作方向盘控制载人机器人前往目的地，乘客需熟悉该地方的周遭环境和目的地所在位置才能判断和规划前往的路线，对乘客自身知识有一定的程度上的要求，产生一种不便性。与此同时，手动驾驶载人机器人时如无适当的谨慎及专注，或未有合理顾及其他使用该道路的人，对周遭环境或途人危险性会大大增加，容易造成财产损失和人命损害。由此可见，当前运行模式高度依赖乘客对自身驾驶自觉性，对场地和载人机器人性能的熟悉度。

因此，需要提供一种新的轮椅解决上述问题。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种具载人功能的自主移动导航椅。

为实现上述目的，本实用新型的具体方案如下：

本实用新型提供一种具载人功能的自主移动导航椅，包括：轮椅；

所述轮椅包括：车架、轮子、椅座、靠背、左侧扶手、右侧扶手；

四个轮子前后各两个分别安装在所述车架的下端，所述椅座安装在车架中部，所述靠背与所述椅座呈一倾斜角度安装在车架背面，所述左侧扶手、右侧扶手分别安装在椅座的左右两边；

左前轮和右前轮设置有车轮驱动装置，用于控制两个前轮的转向和速度；

所述左侧扶手的前端还安装有一控制面板，用于输入导航指令；

所述右侧扶手的前端还安装有一方向盘，用于手动控制导航椅的行动；

所述车架上位于所述椅座的下方还设置有一控制箱，所述控制箱内部设置有主板、电池；

所述车架左前侧还设置有第一光学雷达；

所述主板分别与车轮驱动装置、控制面板、方向盘、电池、第一光学雷达连接；

所述第一光学雷达将探测信息反馈给主板，所述主板基于SLAM实现自动定位、绘图和导航。

进一步的，所述车架的右前侧还安装有一与主板连接的第二光学雷达。

进一步的，所述车架的左前侧还安装有一与主板连接的第一超声波传感器。

进一步的，所述车架的右前侧还安装有一与主板连接的第二超声波传感器。

进一步的，所述车架的前侧左右两边还分别设置有一与主板连接的第一3D深度感测器、第二3D深度感测器。

进一步的，所述车架的后侧左右两边分别安装有与主板连接的第三超声波传感器和第四超声波传感器。

进一步的，所述控制箱的顶部还设置有一第三光学雷达。

进一步的，所述控制箱的尾部设置有一与主板连接的自动充电模块，用于进行自动充电。

进一步的，所述左前轮和右前轮上均设置有刹车装置；

所述车架为X形便于折叠收纳；

所述车架的下端前侧设置有一脚踏板，所述脚踏板的底部设置有两个滚轮。

进一步的，所述左侧扶手的前端位于控制面板的下方还设置有一自动跟随模块；

所述自动跟随模块还与一自动跟随发射器通讯连接，用于实现导航椅跟随自动跟随发射器移动；

所述车架的左侧和右侧分别设置有一LED灯；

所述椅座上还设置有一安全带；

所述左侧扶手的左侧面还设置有一急停按钮。

采用本实用新型的技术方案，具有以下有益效果：

1.能够进行实时定位、规划路径、导航与避障，将人员从一个地点运载到另一个地点；

2.能够进行自动跟随；

3.能够自动充电。

附图说明

图1是本实用新型的前视立体图；

图2是本实用新型的后视立体图；

图3是本实用新型的侧视图；

图4是本实用新型的原理框图。

图中：1、车架；2、轮子；3、椅座；4、靠背；5、左侧扶手；6、右侧扶手；7、控制面板；8、方向盘；9、控制箱；10、第一光学雷达；11、第二光学雷达；12、第三光学雷达；13、第一超声波传感器；14、第二超声波传感器；15、第三超声波传感器；16、第四超声波传感器；17、第一3D深度感测器；18、第二3D深度感测器；19、自动充电模块；20、脚踏板；21、自动跟随模块；22、滚轮；23、LED灯；24、安全带；25、急停按钮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1-4所示，本实用新型提供一种具载人功能的自主移动导航椅，包括：轮椅；所述轮椅包括：车架1、轮子2、椅座3、靠背4、左侧扶手5、右侧扶手6；四个轮子2前后各两个分别安装在所述车架1的下端，所述椅座3安装在车架1中部，所述靠背4与所述椅座3呈一倾斜角度安装在车架1背面，所述左侧扶手5、右侧扶手6分别安装在椅座3的左右两边；左前轮和右前轮设置有车轮驱动装置，用于控制两个前轮的转向和速度；所述左侧扶手5的前端还安装有一控制面板7，用于输入导航指令；所述右侧扶手6的前端还安装有一方向盘8，用于手动控制导航椅的行动；所述车架1上位于所述椅座3的下方还设置有一控制箱9，所述控制箱9内部设置有主板、电池；所述车架1左前侧还设置有第一光学雷达10；所述主板分别与车轮驱动装置、控制面板7、方向盘8、电池、第一光学雷达10连接；所述第一光学雷达10将探测信息反馈给主板，所述主板基于SLAM实现自动定位、绘图和导航。

所述车架1的右前侧还安装有一与主板连接的第二光学雷达11；所述车架1的左前侧还安装有一与主板连接的第一超声波传感器13；所述车架1的右前侧还安装有一与主板连接的第二超声波传感器14；所述车架1的前侧左右两边还分别设置有一与主板连接的第一3D深度感测器17、第二3D深度感测器18；所述车架1的后侧左右两边分别安装有与主板连接的第三超声波传感器15和第四超声波传感器16。所述控制箱9的顶部还设置有一第三光学雷达12。

所述控制箱9的尾部设置有一与主板连接的自动充电模块19，用于进行自动充电；所述左前轮和右前轮上均设置有刹车装置；所述车架1为X形便于折叠收纳；所述车架1的下端前侧设置有一脚踏板20，所述脚踏板20的底部设置有两个滚轮22；所述左侧扶手5的前端位于控制面板7的下方还设置有一自动跟随模块21；所述自动跟随模块21还与一自动跟随发射器通讯连接，用于实现导航椅跟随自动跟随发射器移动；所述车架1的左侧和右侧分别设置有一LED灯23；所述椅座3上还设置有一安全带24；所述左侧扶手5的左侧面还设置有一急停按钮25。

本实用新型原理如下：

安装在导航椅前侧的第一光学雷达10、第二光学雷达11、第一超声波传感器13、第二超声波传感器14、第一3D深度感测器17、第二3D深度感测器18将探测的信息传递给主板，主板通过SLAM技术进行地图绘制和定位导航；

设置在控制箱9顶部的第三光学雷达12，导航椅后侧的第三超声波传感器15、第四超声波传感器16也将探测信息传递给主板进行绘图，同时用于自动回充电桩进行充电时候的导航及充电头的定位。

控制面板7用于输入导航信息，方向盘8用于手动控制，自动跟随发射器能够实现导航椅跟随行进。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种具载人功能的自主移动导航椅，其特征在于，包括：轮椅；

所述轮椅包括：车架(1)、轮子(2)、椅座(3)、靠背(4)、左侧扶手(5)、右侧扶手(6)；

四个轮子(2)前后各两个分别安装在所述车架(1)的下端，所述椅座(3)安装在车架(1)中部，所述靠背(4)与所述椅座(3)呈一倾斜角度安装在车架(1)背面，所述左侧扶手(5)、右侧扶手(6)分别安装在椅座(3)的左右两边；

左前轮和右前轮设置有车轮驱动装置，用于控制两个前轮的转向和速度；

所述左侧扶手(5)的前端还安装有一控制面板(7)，用于输入导航指令；

所述右侧扶手(6)的前端还安装有一方向盘(8)，用于手动控制导航椅的行动；

所述车架(1)上位于所述椅座(3)的下方还设置有一控制箱(9)，所述控制箱(9)内部设置有主板、电池；

所述车架(1)左前侧还设置有第一光学雷达(10)；

所述主板分别与车轮驱动装置、控制面板(7)、方向盘(8)、电池、第一光学雷达(10)连接；

所述第一光学雷达(10)将探测信息反馈给主板，所述主板基于SLAM实现自动定位、绘图和导航。

2.根据权利要求1所述的具载人功能的自主移动导航椅，其特征在于，所述车架(1)的右前侧还安装有一与主板连接的第二光学雷达(11)。

3.根据权利要求1所述的具载人功能的自主移动导航椅，其特征在于，所述车架(1)的左前侧还安装有一与主板连接的第一超声波传感器(13)。

4.根据权利要求3所述的具载人功能的自主移动导航椅，其特征在于，所述车架(1)的右前侧还安装有一与主板连接的第二超声波传感器(14)。

5.根据权利要求4所述的具载人功能的自主移动导航椅，其特征在于，所述车架(1)的前侧左右两边还分别设置有一与主板连接的第一3D深度感测器(17)、第二3D深度感测器(18)。

6.根据权利要求4所述的具载人功能的自主移动导航椅，其特征在于，所述车架(1)的后侧左右两边分别安装有与主板连接的第三超声波传感器(15)和第四超声波传感器(16)。

7.根据权利要求2所述的具载人功能的自主移动导航椅，其特征在于，所述控制箱(9)的顶部还设置有一第三光学雷达(12)。

8.根据权利要求1所述的具载人功能的自主移动导航椅，其特征在于，所述控制箱(9)的尾部设置有一与主板连接的自动充电模块(19)，用于进行自动充电。

9.根据权利要求1所述的具载人功能的自主移动导航椅，其特征在于，所述左前轮和右前轮上均设置有刹车装置；

所述车架(1)为X形便于折叠收纳；

所述车架(1)的下端前侧设置有一脚踏板(20)，所述脚踏板(20)的底部设置有两个滚轮(22)。

10.根据权利要求1所述的具载人功能的自主移动导航椅，其特征在于，所述左侧扶手(5)的前端位于控制面板(7)的下方还设置有一自动跟随模块(21)；

所述自动跟随模块(21)还与一自动跟随发射器通讯连接，用于实现导航椅跟随自动跟随发射器移动；

所述车架(1)的左侧和右侧分别设置有一LED灯(23)；

所述椅座(3)上还设置有一安全带(24)；

所述左侧扶手(5)的左侧面还设置有一急停按钮(25)。

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