CN113561943A - 一种组合感知模块及使用该组合感知模块的自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种组合感知模块及使用该组合感知模块的自动驾驶车辆，组合感知模块包括：壳体；顶部雷达；侧部摄像头；壳体侧壁上设有露出侧部摄像头的露出孔，壳体上设有多个扇形凹槽，扇形凹槽包括两个槽侧壁和槽底壁，露出孔位于两个槽侧壁的交汇处，相邻两扇形凹槽之间形成凸起结构；侧部摄像头清洗喷头，安装在凸起结构、槽侧壁或者槽底壁上；顶部雷达清洗喷头，安装在凸起结构上。本发明集成了侧部摄像头清洗喷头和顶部雷达清洗喷头，能够对侧部摄像头和顶部雷达进行清洗，不会影响摄像头正常拍摄，大大减轻了人工清洗劳动量；且可根据实际需求，及时控制清洗喷头工作对摄像头和雷达进行清洗，保证组合感知模块正常使用功能，保障行车安全。

Description

一种组合感知模块及使用该组合感知模块的自动驾驶车辆

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆技术领域，具体涉及一种组合感知模块及使用该组合感知模块的自动驾驶车辆。

背景技术

自动驾驶车辆，依靠感知元件代替人的双眼，车辆的所有逻辑判断都是基于车辆的感知模块。随着自动驾驶技术的发展，感知模块包含的雷达及摄像头越来越多的做成集成式，例如授权公告号为CN211139202U的中国实用新型中公开的传感器套件（即感知模块），包括壳体、设置在壳体内的支架以及安装在支架上的激光雷达和多个摄像头，多个摄像头间隔布置在壳体的侧部，壳体上设有露出摄像头的通孔，激光雷达穿出壳体的顶部。

现有的感知模块在使用过程中，尤其是类似矿车等运营在恶劣工况下的车辆，雷达和摄像头很容易沾上泥、沙等污染物，导致感知***无法感知外部环境，进而使自动驾驶车辆失控，造成行车危险。因此，需要对感知模块进行清洗。

但是，大多自动驾驶车辆感知***未安装自动清洗***，需要靠人工擦洗保证感知模块的清洁，增加了人工劳动量。并且，只能是在车辆停用时才能进行人工清洗，若车辆行驶中沾上泥、沙等污染物，无法及时清洗，给行车安全带来极大隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够减轻人工清洗劳动量、且能根据需求及时对摄像头和雷达进行清洗的组合感知模块；本发明的目的在于提供一种能够减轻人工清洗劳动量、且能根据需求及时对摄像头和雷达进行清洗的自动驾驶车辆。

为实现上述目的，本发明中的组合感知模块采用如下技术方案：

一种组合感知模块，包括：

壳体；

顶部雷达，一端固定安装在壳体内、另一端穿出壳体顶部；

侧部摄像头，设有多个，多个侧部摄像头安装在壳体内；

其中，壳体的侧壁上设有露出侧部摄像头的露出孔，壳体上还设置有多个用于避开侧部摄像头拍摄范围的扇形凹槽，扇形凹槽包括两个呈一定夹角设置的槽侧壁以及与槽侧壁相连的槽底壁，所述露出孔位于两个槽侧壁的交汇处，相邻的两个扇形凹槽之间形成凸起结构；

组合感知模块还包括：

侧部摄像头清洗喷头，安装在凸起结构、槽侧壁或者槽底壁上，侧部摄像头清洗喷头具有朝向露出孔设置的喷口；

顶部雷达清洗喷头，安装在凸起结构上，顶部雷达清洗喷头具有朝向顶部雷达设置的喷口。

上述技术方案的有益效果在于：由于壳体上设有扇形凹槽，扇形凹槽的两个槽侧壁自然形成一定夹角，而且侧部摄像头的露出孔位于两个槽侧壁的交汇处，这样就不会影响侧部摄像头拍的摄范围，保证侧部摄像头正常拍摄。

由于扇形凹槽设有多个，因此在相邻的两个扇形凹槽之间形成了凸起结构，本发明的组合感知模块还包括安装在凸起结构、槽侧壁或者槽底壁上的侧部摄像头清洗喷头，其具有朝向露出孔设置的喷口，从而方便对侧部摄像头进行清洗；同时，组合感知模块还包括安装在凸起结构上的顶部雷达清洗喷头，其具有朝向顶部雷达设置的喷口，从而方便对顶部雷达进行清洗，并且安装在凸起结构上不会影响侧部摄像头的拍摄，方便安装及使用。

综上，本发明的组合感知模块集成了侧部摄像头清洗喷头和顶部雷达清洗喷头，不但能够对侧部摄像头和顶部雷达进行清洗，而且不会影响侧部摄像头的正常拍摄，清洗喷头只要连通水源就可以自动进行清洗，大大减轻了人工清洗劳动量；并且清洗喷头集成在组合感知模块上，也即集成在车辆上，这样就可以根据实际需求，及时控制清洗喷头工作对摄像头和雷达进行清洗，保证组合感知模块的正常使用功能，进而保障行车安全。

进一步的，侧部摄像头包括在同一圆周上间隔布置的至少两个侧部第一摄像头，侧部摄像头清洗喷头包括设置在相邻两个侧部第一摄像头之间的第一喷头，第一喷头安装在凸起结构上且第一喷头的喷口设有两个，以同时对两个侧部第一摄像头进行清洗。

上述技术方案的有益效果在于：充分利用了布置空间，结构比较紧凑，且可以节约喷头成本。

进一步的，顶部雷达清洗喷头位于第一喷头的远离顶部雷达的一侧。

上述技术方案的有益效果在于：顶部雷达清洗喷头和第一喷头内外错开，避免两者相互影响，且充分利用凸起结构优化两者安装方式，可以使凸起结构的宽度最小，避免凸起结构尺寸过大影响摄像头拍摄范围。

进一步的，凸起结构的边缘设置有倾斜面，顶部雷达清洗喷头安装在倾斜面上，以使顶部雷达清洗喷头的喷口斜向上设置。

上述技术方案的有益效果在于：倾斜面方便了顶部雷达清洗喷头的安装，方便顶部雷达清洗喷头斜向上对顶部雷达进行喷射清洗。

进一步的，侧部摄像头还包括侧部第二摄像头，侧部第二摄像头位于最前方的侧部第一摄像头的下方，侧部第二摄像头为长焦摄像头或广角摄像头，侧部第一摄像头为中焦摄像头。

上述技术方案的有益效果在于：侧部第一摄像头和侧部第二摄像头结合使用，侧部第一摄像头负责中近距离拍摄，侧部第二摄像头负责前方的远距离拍摄或者拍摄更为宽广的视角，为自动驾驶车辆提供更多、更全面的周围环境信息，保障行车安全。

进一步的，侧部摄像头清洗喷头还包括用于对侧部第二摄像头进行清洗的第二喷头，第二喷头安装在侧部第二摄像头所在扇形凹槽的槽侧壁或槽底壁上。

上述技术方案的有益效果在于：方便专门对侧部第二摄像头进行清洗，并且不影响侧部第二摄像头的拍摄范围。

进一步的，组合感知模块还包括安装在壳体底部的底部雷达和底部摄像头，底部雷达用于对车辆盲区进行探测，底部摄像头用于对车辆盲区进行拍摄；组合感知模块还包括安装在壳体底面上的底部雷达清洗喷头和底部摄像头清洗喷头。

上述技术方案的有益效果在于：提供车辆盲区的探测和拍摄信息，进一步保障行车安全。

进一步的，所述凸起结构在壳体上一体成型，壳体内设置有与侧部摄像头清洗喷头、顶部雷达清洗喷头、底部摄像头清洗喷头以及底部雷达清洗喷头分别连通的清洗管路，清洗管路用于通入清洗液或者用于先通入清洗液、后通入烘干气体。

上述技术方案的有益效果在于：方便对清洗喷头提供清洗液，并且壳体内部设置清洗管路，整体比较美观，且使用更加安全。

进一步的，扇形凹槽的槽底壁由内向外逐渐向下倾斜。

上述技术方案的有益效果在于：避免扇形凹槽的槽底壁影响摄像头的拍摄范围，同时方便清洗液快速流走。

为实现上述目的，本发明中的自动驾驶车辆采用如下技术方案：

一种自动驾驶车辆，包括车身和安装在车身左右两侧的组合感知模块，组合感知模块包括：

壳体；

顶部雷达，一端固定安装在壳体内、另一端穿出壳体顶部；

侧部摄像头，设有多个，多个侧部摄像头安装在壳体内；

其中，壳体的侧壁上设有露出侧部摄像头的露出孔，壳体上还设置有多个用于避开侧部摄像头拍摄范围的扇形凹槽，扇形凹槽包括两个呈一定夹角设置的槽侧壁以及与槽侧壁相连的槽底壁，所述露出孔位于两个槽侧壁的交汇处，相邻的两个扇形凹槽之间形成凸起结构；

组合感知模块还包括：

侧部摄像头清洗喷头，安装在凸起结构、槽侧壁或者槽底壁上，侧部摄像头清洗喷头具有朝向露出孔设置的喷口；

顶部雷达清洗喷头，安装在凸起结构上，顶部雷达清洗喷头具有朝向顶部雷达设置的喷口。

上述技术方案的有益效果在于：由于壳体上设有扇形凹槽，扇形凹槽的两个槽侧壁自然形成一定夹角，而且侧部摄像头的露出孔位于两个槽侧壁的交汇处，这样就不会影响侧部摄像头拍的摄范围，保证侧部摄像头正常拍摄。

由于扇形凹槽设有多个，因此在相邻的两个扇形凹槽之间形成了凸起结构，本发明的组合感知模块还包括安装在凸起结构、槽侧壁或者槽底壁上的侧部摄像头清洗喷头，其具有朝向露出孔设置的喷口，从而方便对侧部摄像头进行清洗；同时，组合感知模块还包括安装在凸起结构上的顶部雷达清洗喷头，其具有朝向顶部雷达设置的喷口，从而方便对顶部雷达进行清洗，并且安装在凸起结构上不会影响侧部摄像头的拍摄，方便安装及使用。

综上，本发明的组合感知模块集成了侧部摄像头清洗喷头和顶部雷达清洗喷头，不但能够对侧部摄像头和顶部雷达进行清洗，而且不会影响侧部摄像头的正常拍摄，清洗喷头只要连通水源就可以自动进行清洗，大大减轻了人工清洗劳动量；并且清洗喷头集成在组合感知模块上，也即集成在车辆上，这样就可以根据实际需求，及时控制清洗喷头工作对摄像头和雷达进行清洗，保证组合感知模块的正常使用功能，进而保障行车安全。

进一步的，侧部摄像头包括在同一圆周上间隔布置的至少两个侧部第一摄像头，侧部摄像头清洗喷头包括设置在相邻两个侧部第一摄像头之间的第一喷头，第一喷头安装在凸起结构上且第一喷头的喷口设有两个，以同时对两个侧部第一摄像头进行清洗。

上述技术方案的有益效果在于：充分利用了布置空间，结构比较紧凑，且可以节约喷头成本。

进一步的，顶部雷达清洗喷头位于第一喷头的远离顶部雷达的一侧。

上述技术方案的有益效果在于：顶部雷达清洗喷头和第一喷头内外错开，避免两者相互影响，且充分利用凸起结构优化两者安装方式，可以使凸起结构的宽度最小，避免凸起结构尺寸过大影响摄像头拍摄范围。

进一步的，凸起结构的边缘设置有倾斜面，顶部雷达清洗喷头安装在倾斜面上，以使顶部雷达清洗喷头的喷口斜向上设置。

上述技术方案的有益效果在于：倾斜面方便了顶部雷达清洗喷头的安装，方便顶部雷达清洗喷头斜向上对顶部雷达进行喷射清洗。

进一步的，侧部摄像头还包括侧部第二摄像头，侧部第二摄像头位于最前方的侧部第一摄像头的下方，侧部第二摄像头为长焦摄像头或广角摄像头，侧部第一摄像头为中焦摄像头。

上述技术方案的有益效果在于：侧部第一摄像头和侧部第二摄像头结合使用，侧部第一摄像头负责中近距离拍摄，侧部第二摄像头负责前方的远距离拍摄或者拍摄更为宽广的视角，为自动驾驶车辆提供更多、更全面的周围环境信息，保障行车安全。

进一步的，侧部摄像头清洗喷头还包括用于对侧部第二摄像头进行清洗的第二喷头，第二喷头安装在侧部第二摄像头所在扇形凹槽的槽侧壁或槽底壁上。

上述技术方案的有益效果在于：方便专门对侧部第二摄像头进行清洗，并且不影响侧部第二摄像头的拍摄范围。

进一步的，组合感知模块还包括安装在壳体底部的底部雷达和底部摄像头，底部雷达用于对车辆盲区进行探测，底部摄像头用于对车辆盲区进行拍摄；组合感知模块还包括安装在壳体底面上的底部雷达清洗喷头和底部摄像头清洗喷头。

上述技术方案的有益效果在于：提供车辆盲区的探测和拍摄信息，进一步保障行车安全。

进一步的，所述凸起结构在壳体上一体成型，壳体内设置有与侧部摄像头清洗喷头、顶部雷达清洗喷头、底部摄像头清洗喷头以及底部雷达清洗喷头分别连通的清洗管路，清洗管路用于通入清洗液或者用于先通入清洗液、后通入烘干气体。

上述技术方案的有益效果在于：方便对清洗喷头提供清洗液，并且壳体内部设置清洗管路，整体比较美观，且使用更加安全。

进一步的，扇形凹槽的槽底壁由内向外逐渐向下倾斜。

上述技术方案的有益效果在于：避免扇形凹槽的槽底壁影响摄像头的拍摄范围，同时方便清洗液快速流走。

附图说明

图1为本发明中组合感知模块的一个视角的立体图；

图2为本发明中组合感知模块的另一个视角的立体图；

图3为本发明中组合感知模块的又一个视角的立体图；

图4为本发明中组合感知模块的俯视图；

图5为本发明中组合感知模块的再一个视角的立体图；

图6为本发明中组合感知模块的仰视图。

图中：1、壳体；1-1、露出孔；1-2、第一槽侧壁；1-3、第一槽底壁；1-4、凸起结构；1-5、倾斜面；1-6、第二槽侧壁；1-7、第二槽底壁；2、顶部雷达；3、侧部第一摄像头；4、第一喷头；5、顶部雷达清洗喷头；6、侧部第二摄像头；7、第二喷头；8、底部摄像头；9、底部摄像头清洗喷头；10、底部雷达；11、底部雷达清洗喷头。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，即所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以下结合实施例对本发明的特征和性能作进一步的详细描述。

本发明中组合感知模块的一个实施例如图1、图2和图3所示，包括壳体1、顶部雷达2和侧部摄像头，其中顶部雷达2的一端固定安装在壳体1内、另一端穿出壳体1顶部，顶部雷达2具体为64线激光雷达，探测能力强。侧部摄像头设有多个，多个侧部摄像头安装在壳体1内，壳体1的侧壁上设有露出侧部摄像头的露出孔1-1。

上述侧部摄像头包括在同一圆周上间隔布置的至少两个侧部第一摄像头3，具体的，本实施例中设置有四个侧部第一摄像头3；组合感知模块在使用时安装在自动驾驶车辆的车身的左右两侧，例如后视镜的位置，四个侧部第一摄像头3从前到后沿着壳体1的侧部均布设置，可以对前方、侧部以及后方的环境进行拍摄，优选的，四个侧部第一摄像头3均为中焦摄像头，方便进行中近距离拍摄。

如图3所示，侧部摄像头还包括侧部第二摄像头6，侧部第二摄像头6位于最前方的侧部第一摄像头3的下方，侧部第二摄像头6为长焦摄像头或广角摄像头，可以进行前方的远距离拍摄或者拍摄更为宽广的视角，为自动驾驶车辆提供更多、更全面的周围环境信息，保障行车安全。

如图1、图2、图3和图4所示，壳体1上还设置有多个用于避开侧部摄像头拍摄范围的扇形凹槽，三个侧部第一摄像头3所对应的为第一扇形凹槽，也即第一扇形凹槽有三个，剩余一个侧部第一摄像头3（即最前方的侧部第一摄像头）和侧部第二摄像头6所对应的为第二扇形凹槽，第二扇形凹槽仅有一个。第一扇形凹槽包括两个呈一定夹角设置的第一槽侧壁1-2以及与第一槽侧壁1-2相连的第一槽底壁1-3，三个侧部第一摄像头3的露出孔均位于两个第一槽侧壁1-2的交汇处（如图1和图2所示）。同样的，第二扇形凹槽包括两个呈一定夹角设置的第二槽侧壁1-6以及与第二槽侧壁1-6相连的第二槽底壁1-7，最前方的侧部第一摄像头3和侧部第二摄像头6位于两个第二槽侧壁1-6的交汇处（如图3所示），因此第二槽侧壁1-6的高度大于第一槽侧壁1-2，第二槽底壁1-7低于第一槽底壁1-3。

相邻的两个扇形凹槽之间形成凸起结构1-4，凸起结构1-4在壳体1上一体成型。组合感知模块还包括侧部摄像头清洗喷头，如图1和图2所示，侧部摄像头清洗喷头包括安装在凸起结构1-4上的第一喷头4，第一喷头4具有朝向侧部第一摄像头3的露出孔设置的喷口，第一喷头4只有两个，分别设置在相邻两个侧部第一摄像头3之间，因此第一喷头4的喷口设有两个，以同时对两个侧部第一摄像头3进行清洗，这样就实现了四个侧部第一摄像头3的清洗，且充分利用了布置空间，结构比较紧凑，可以节约喷头成本。

如图3所示，侧部摄像头清洗喷头还包括用于对侧部第二摄像头6进行清洗的第二喷头7，第二喷头7安装在侧部第二摄像头6所在扇形凹槽（即第二扇形凹槽）的第二槽侧壁1-6上，第二喷头7具有朝向侧部第二摄像头6的露出孔设置的喷口，且为单喷口，同时第二喷头7的喷射范围覆盖至最前方的侧部第一摄像头3，进一步提高清洗效果。

如图1~图4所示，组合感知模块还包括安装在凸起结构1-4上的顶部雷达清洗喷头5，顶部雷达清洗喷头5具有朝向顶部雷达2设置的喷口，且均为单喷口，以对其进行清洗。顶部雷达清洗喷头5共设有五个，其中有两个分别与第一喷头4安装在同一凸起结构1-4上，且位于第一喷头4的远离顶部雷达2的一侧，也即位于第一喷头4的外侧。具体的，凸起结构1-4的边缘设置有倾斜面1-5，顶部雷达清洗喷头5安装在倾斜面1-5上，以使顶部雷达清洗喷头5的喷口斜向上设置，方便了安装布置。

此外，如图5和图6所示，组合感知模块还包括安装在壳体1底部的底部雷达10和底部摄像头8，底部雷达10用于对车辆盲区进行探测，底部摄像头8用于对车辆盲区进行拍摄，从而提供车辆盲区的探测和拍摄信息，进一步保障行车安全。对应的，组合感知模块还包括安装在壳体1底面上的底部雷达清洗喷头11和底部摄像头清洗喷头9，以对它们进行清洗。

并且，壳体1内设置有与侧部摄像头清洗喷头、顶部雷达清洗喷头5、底部摄像头清洗喷头9以及底部雷达清洗喷头11分别连通的清洗管路（图中未示出），清洗管路用于通入清洗液或者用于先通入清洗液、后通入烘干气体，从而方便对清洗喷头提供清洗液，并且在壳体1内部设置清洗管路，整体比较美观，且使用更加安全。

综上，本发明在组合感知模块上集成侧部摄像头清洗喷头、顶部雷达清洗喷头5、底部摄像头清洗喷头9以及底部雷达清洗喷头11，方便对侧部摄像头、顶部雷达、底部摄像头以及底部雷达及时进行清洗，清洗喷头只要连通水源就可以自动进行清洗，大大减轻了人工清洗劳动量；并且清洗喷头集成在组合感知模块上，也即集成在车辆上，这样就可以根据实际需求，及时控制清洗喷头工作对摄像头和雷达进行清洗，保证组合感知模块的正常使用功能，进而保障行车安全。

另外，本发明通过设置扇形凹槽，方便了侧部摄像头清洗喷头和顶部雷达清洗喷头5的安装，避免增设的清洗喷头影响摄像头的正常拍摄。同时，各扇形凹槽的槽底壁均由内向外逐渐向下倾斜，不仅避免了扇形凹槽的槽底壁影响摄像头的拍摄范围，同时也方便清洗液快速流走。

在组合感知模块的其他实施例中，第一扇形凹槽和第二扇形凹槽的结构和尺寸可以是完全相同的。

在组合感知模块的其他实施例中，扇形凹槽的槽底壁可以是平的。

在组合感知模块的其他实施例中，壳体内部不设置与各喷头连通的清洗管路，而是将清洗管路设置在壳体外部。

在组合感知模块的其他实施例中，可以不设置底部雷达和底部摄像头，此时也无需设置底部雷达清洗喷头和底部摄像头清洗喷头，组合感知模块不具有盲区探测和拍摄功能。

在组合感知模块的其他实施例中，第二喷头也可以安装在扇形凹槽的槽底壁上。

在组合感知模块的其他实施例中，侧部摄像头清洗喷头不包括第二喷头，此时可以利用第一喷头对侧部第二摄像头进行清洗。

在组合感知模块的其他实施例中，侧部摄像头不包括侧部第二摄像头，仅由侧部第一摄像头构成。

在组合感知模块的其他实施例中，凸起结构的边缘不设置倾斜面，此时可以通过支架将顶部雷达清洗喷头安装在凸起结构上，以使其喷口斜向上设置。

在组合感知模块的其他实施例中，顶部雷达清洗喷头也可以与第一喷头在同一圆周上并列布置。

在组合感知模块的其他实施例中，第一喷头的个数与侧部第一摄像头的个数相等，一对一进行喷射清洗，也即第一喷头的喷口只有一个。

在组合感知模块的其他实施例中，侧部摄像头清洗喷头也可以全部安装在凸起结构上，或者全部安装在扇形凹槽的槽侧壁上，或者全部安装在扇形凹槽的槽底壁上。

本发明中自动驾驶车辆的实施例为：自动驾驶车辆包括车身和安装在车身左右两侧的组合感知模块，组合感知模块的具体结构与上述实施例中的组合感知模块相同，在此不再重述。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，本发明的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种组合感知模块，其特征在于，包括：

壳体（1）；

顶部雷达（2），一端固定安装在壳体（1）内、另一端穿出壳体（1）顶部；

侧部摄像头，设有多个，多个侧部摄像头安装在壳体（1）内；

其中，壳体（1）的侧壁上设有露出侧部摄像头的露出孔（1-1），壳体（1）上还设置有多个用于避开侧部摄像头拍摄范围的扇形凹槽，扇形凹槽包括两个呈一定夹角设置的槽侧壁以及与槽侧壁相连的槽底壁，所述露出孔（1-1）位于两个槽侧壁的交汇处，相邻的两个扇形凹槽之间形成凸起结构（1-4）；

组合感知模块还包括：

侧部摄像头清洗喷头，安装在凸起结构（1-4）、槽侧壁或者槽底壁上，侧部摄像头清洗喷头具有朝向露出孔（1-1）设置的喷口；

顶部雷达清洗喷头（5），安装在凸起结构（1-4）上，顶部雷达清洗喷头（5）具有朝向顶部雷达（2）设置的喷口。

2.根据权利要求1所述的组合感知模块，其特征在于，侧部摄像头包括在同一圆周上间隔布置的至少两个侧部第一摄像头（3），侧部摄像头清洗喷头包括设置在相邻两个侧部第一摄像头（3）之间的第一喷头（4），第一喷头（4）安装在凸起结构（1-4）上且第一喷头（4）的喷口设有两个，以同时对两个侧部第一摄像头（3）进行清洗。

3.根据权利要求2所述的组合感知模块，其特征在于，顶部雷达清洗喷头（5）位于第一喷头（4）的远离顶部雷达（2）的一侧。

4.根据权利要求3所述的组合感知模块，其特征在于，凸起结构（1-4）的边缘设置有倾斜面（1-5），顶部雷达清洗喷头（5）安装在倾斜面（1-5）上，以使顶部雷达清洗喷头（5）的喷口斜向上设置。

5.根据权利要求2~4任意一项所述的组合感知模块，其特征在于，侧部摄像头还包括侧部第二摄像头（6），侧部第二摄像头（6）位于最前方的侧部第一摄像头（3）的下方，侧部第二摄像头（6）为长焦摄像头或广角摄像头，侧部第一摄像头（3）为中焦摄像头。

6.根据权利要求5所述的组合感知模块，其特征在于，侧部摄像头清洗喷头还包括用于对侧部第二摄像头（6）进行清洗的第二喷头（7），第二喷头（7）安装在侧部第二摄像头（6）所在扇形凹槽的槽侧壁或槽底壁上。

7.根据权利要求1~4任意一项所述的组合感知模块，其特征在于，组合感知模块还包括安装在壳体（1）底部的底部雷达（10）和底部摄像头（8），底部雷达（10）用于对车辆盲区进行探测，底部摄像头（8）用于对车辆盲区进行拍摄；组合感知模块还包括安装在壳体（1）底面上的底部雷达清洗喷头（11）和底部摄像头清洗喷头（9）。

8.根据权利要求7所述的组合感知模块，其特征在于，所述凸起结构（1-4）在壳体（1）上一体成型，壳体（1）内设置有与侧部摄像头清洗喷头、顶部雷达清洗喷头（5）、底部摄像头清洗喷头（9）以及底部雷达清洗喷头（11）分别连通的清洗管路，清洗管路用于通入清洗液或者用于先通入清洗液、后通入烘干气体。

9.根据权利要求1~4任意一项所述的组合感知模块，其特征在于，扇形凹槽的槽底壁由内向外逐渐向下倾斜。

10.一种自动驾驶车辆，包括车身和安装在车身左右两侧的组合感知模块，其特征在于，组合感知模块与权利要求1~9中任意一项所述的组合感知模块相同。

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