CN113534791A - 基于货物信息分析的agv小车控制方法及装置 - Google Patents
基于货物信息分析的agv小车控制方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113534791A CN113534791A CN202110656910.5A CN202110656910A CN113534791A CN 113534791 A CN113534791 A CN 113534791A CN 202110656910 A CN202110656910 A CN 202110656910A CN 113534791 A CN113534791 A CN 113534791A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- agv
- trolley
- minimum
- bodies
- plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 48
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000005191 phase separation Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
本发明公开一种基于货物信息分析的AGV小车控制方法及装置。所述方法：基于货物信息管理***获取待运输货物的重量和外包装底面尺寸；判断基于所述外包装底面尺寸确定的最小板车需求数量是否大于1，若是，控制相应数量的AGV小车本体执行相应的操作以使各自对应的板车拼接为组合式板车；判断基于所述重量确定的最小AGV小车本体需求数量是否小于最小板车需求数量，若是，控制相应数量的AGV小车本体与组合式板车拼接，控制其余AGV小车本体与组合式板车分离。所述装置：处理器执行存储器保存的计算机程序时实现上述方法。根据本发明，能够解决当货物尺寸过大或者过重时，现有的AGV小车无法很好地完成货物搬运任务的问题。
Description
技术领域
本发明属于AGV小车控制领域，更具体地，涉及一种基于货物信息分析的AGV小车控制方法及装置。
背景技术
(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，AGV小车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
目前，AGV小车在搬运货物时，常常受限于小车本身的车型。当需要搬运的货物尺寸较大，超出AGV小车的载物区域时，AGV小车很难实现该货物的搬运。另一方面，当需要搬运的货物较重，超出AGV小车的最大载重量时，AGV小车无法实现该货物的搬运。
发明内容
本发明的目的在于解决当需要搬运的货物尺寸过大或者过重时，现有的AGV小车无法很好地完成货物搬运任务的问题。
为了实现上述目的，本发明提供一种基于货物信息分析的AGV小车控制方法及装置。
根据本发明的第一方面，提供了一种基于货物信息分析的AGV小车控制方法，该AGV小车控制方法应用于AGV小车，其中，所述AGV小车包括AGV小车本体和板车，所述AGV小车本体的底盘和所述板车的底盘上均设置有至少三个万向轮，所述AGV小车本体的底盘的任一侧能够与所述板车的底盘的任一侧可分离地相拼接，所述AGV小车本体的底盘的任一侧能够与另一AGV小车的AGV小车本体的底盘的任一侧可分离地相拼接，所述板车的底盘的任一侧能够与另一AGV小车的板车的底盘的任一侧可分离地相拼接；
所述AGV小车控制方法包括：
响应于分配的货物搬运任务，基于预建立的货物信息管理***获取待运输货物的重量和外包装底面尺寸；
根据所述待搬运货物的外包装底面尺寸确定最小板车需求数量；
判断所述最小板车需求数量是否大于1；
响应于所述最小板车需求数量大于1的判断结果，控制相应数量的AGV小车本体执行相应的操作以使各自对应的板车相拼接为预定形状的组合式板车，所述预定形状完全覆盖所述待运输货物的外包装底面；
根据所述待运输货物的重量确定最小AGV小车本体需求数量；
判断所述最小AGV小车本体需求数量是否小于所述最小板车需求数量；
响应于所述最小AGV小车本体需求数量小于所述最小板车需求数量的判断结果，控制相应数量的AGV小车本体与所述组合式板车相拼接，控制其余的AGV小车本体与所述组合式板车相分离。
作为优选的是，在所述判断所述最小AGV小车本体需求数量是否小于最小板车需求数量之后，还包括：
响应于所述最小AGV小车本体需求数量等于所述最小板车需求数量的判断结果，控制每个AGV小车本体与所述组合式板车相拼接。
作为优选的是，在所述判断所述最小AGV小车本体需求数量是否小于最小板车需求数量之后，还包括：
响应于所述最小AGV小车本体需求数量大于所述最小板车需求数量且不大于所述组合式板车的最大AGV小车本体拼接数量的判断结果，控制额外的相应数量的AGV小车本体与各自对应的板车相分离，并与所述组合式板车相拼接。
作为优选的是，在所述判断所述最小AGV小车本体需求数量是否小于最小板车需求数量之后，还包括：
响应于所述最小AGV小车本体需求数量大于所述组合式板车的最大AGV小车本体拼接数量的判断结果，先控制额外的第一相应数量的AGV小车本体与各自对应的板车相分离并与所述组合式板车相拼接，再控制额外的第二相应数量的AGV小车本体与各自对应的板车相分离并与当前拼接于所述组合式板车之上的AGV小车本体相拼接；
其中，所述第一相应数量为所述组合式板车的剩余AGV小车本体可拼接数量，所述第二相应数量为所述最小AGV小车本体需求数量与所述最大AGV小车本体拼接数量之差，与所述组合式板车相拼接的AGV小车本体为直接拼接于所述组合式板车之上的AGV小车本体。
作为优选的是，在所述判断所述最小板车需求数量是否大于1之后，还包括：
响应于所述最小板车需求数量等于1的判断结果，选定目标AGV小车；
判断所述最小AGV小车本体需求数量是否大于1；
响应于所述最小AGV小车本体需求数量大于1且不大于所述板车的最大AGV小车本体拼接数量的判断结果，控制额外的相应数量的AGV小车本体与各自对应的板车相分离，并与所述目标AGV小车的板车相拼接。
作为优选的是，在所述判断所述最小AGV小车本体需求数量是否大于1之后，还包括：
响应于所述最小AGV小车本体需求数量大于所述板车的最大AGV小车本体拼接数量的判断结果，先控制额外的第三相应数量的AGV小车本体与各自对应的板车相分离并与所述目标AGV小车的板车相拼接，再控制额外的第四相应数量的AGV小车本体与各自对应的板车相分离并与当前拼接于所述目标AGV小车的板车之上的AGV小车本体相拼接；
其中，所述第三相应数量为所述目标AGV小车的板车的剩余AGV小车本体可拼接数量，所述第四相应数量为所述最小AGV小车本体需求数量与所述板车的最大AGV小车本体拼接数量之差，与所述板车相拼接的AGV小车本体为直接拼接于所述板车之上的AGV小车本体。
作为优选的是，在所述控制相应数量的AGV小车本体执行相应的操作以使各自对应的板车相拼接为预定形状的组合式板车之前，还包括：
选定相应数量的AGV小车；
所述选定相应数量的AGV小车包括：
向所有的AGV小车发送状态询问信号，所述AGV小车的状态包括工作中、空闲和充电；
响应于接收的AGV小车状态反馈信息，向所有处于空闲状态的AGV小车发送位置询问信号；
响应于接收的AGV小车位置反馈信息，选定距离所述待搬运货物较近的前N个AGV小车；
向所述前N个AGV小车发送电量询问信号；
响应于接收的AGV小车电量反馈信息，在所述前N个AGV小车中选定剩余电量较多的相应数量的AGV小车。
作为优选的是，在所述控制相应数量的AGV小车本体与所述组合式板车相拼接，控制其余的AGV小车本体与所述组合式板车相分离之前，还包括：
在拼接于所述组合式板车之上的所有AGV小车本体中选定剩余电量较多的相应数量的AGV小车本体。
作为优选的是，所述板车设置为矩形或者正六边形。
根据本发明的第二方面，提供了一种基于货物信息分析的AGV小车控制装置，该AGV小车控制装置应用于AGV小车，其中，所述AGV小车包括AGV小车本体和板车，所述AGV小车本体的底盘和所述板车的底盘上均设置有至少三个万向轮，所述AGV小车本体的底盘的任一侧能够与所述板车的底盘的任一侧可分离地相拼接，所述AGV小车本体的底盘的任一侧能够与另一AGV小车的AGV小车本体的底盘的任一侧可分离地相拼接，所述板车的底盘的任一侧能够与另一AGV小车的板车的底盘的任一侧可分离地相拼接；
所述AGV小车控制装置包括处理器和存储器，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现上述任一种AGV小车控制方法。
本发明的有益效果在于：
本发明的基于货物信息分析的AGV小车控制方法，首先响应于分配的货物搬运任务，基于预建立的货物信息管理***获取待运输货物的重量和外包装底面尺寸；其次根据所述待搬运货物的外包装底面尺寸确定最小板车需求数量；再次判断所述最小板车需求数量是否大于1，当所述最小板车需求数量大于1时，控制相应数量的AGV小车本体执行相应的操作以使各自对应的板车相拼接为预定形状的组合式板车，所述预定形状完全覆盖所述待运输货物的外包装底面；从次根据所述待运输货物的重量确定最小AGV小车本体需求数量；最后判断所述最小AGV小车本体需求数量是否小于所述最小板车需求数量，当所述最小AGV小车本体需求数量小于所述最小板车需求数量时，控制相应数量的AGV小车本体与所述组合式板车相拼接，控制其余的AGV小车本体与所述组合式板车相分离。
本发明的AGV小车控制方法基于货物信息的分析决定可拼接的AGV小车的控制方式。具体地，当待搬运货物的尺寸较大，超出AGV小车的载物区域时，即待搬运货物的外包装底面尺寸大于AGV小车的板车的尺寸时，基于待搬运货物的外包装底面尺寸和AGV小车的板车的尺寸确定最小板车需求数量，并控制相应数量的AGV小车本体执行相应的操作以使各自对应的板车相拼接为预定形状的组合式板车，进而满足待搬运货物对AGV小车载物区域的要求。另一方面，当待搬运货物较重，超出AGV小车的最大载重量时，基于待搬运货物的重量和AGV小车的最大载重量确定最小AGV小车本体需求数量，并控制最小AGV小车本体需求数量的AGV小车本体与用于承载待搬运货物的板车相拼接，进而满足待搬运货物对AGV小车输出功率的要求。
由此可知，采用本发明的基于货物信息分析的AGV小车控制方法，能够行之有效地解决现有技术存在的当需要搬运的货物尺寸过大或者过重时，现有的AGV小车无法很好地完成货物搬运任务的问题。
本发明的基于货物信息分析的AGV小车控制装置与上述基于货物信息分析的AGV小车控制方法属于一个总的发明构思，故与上述基于货物信息分析的AGV小车控制方法具有相同的有益效果，在此不再赘述。
本发明的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1示出了根据本发明的实施例的基于货物信息分析的AGV小车控制方法的实现流程图；
图2示出了根据本发明的实施例的AGV小车的结构示意图；
图3示出了根据本发明的实施例的由4个板车拼接成的一种组合式板车的俯视图；
图4示出了根据本发明的实施例的4个AGV小车本体与组合式板车的一种拼接示意图；
图5示出了根据本发明的实施例的2个AGV小车本体与组合式板车的一种拼接示意图；
图6示出了根据本发明的实施例的6个AGV小车本体与组合式板车的一种拼接示意图；
图7示出了根据本发明的实施例的10个AGV小车本体与组合式板车的一种拼接示意图。
具体实施方式
下面将更详细地描述本发明的优选实施方式。虽然以下描述了本发明的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。
实施例：图1示出了本发明实施例的基于货物信息分析的AGV小车控制方法的实现流程图。参照图1，本发明实施例的基于货物信息分析的AGV小车控制方法，应用于AGV小车，其中，所述AGV小车包括AGV小车本体和板车，所述AGV小车本体的底盘和所述板车的底盘上均设置有至少三个万向轮，所述AGV小车本体的底盘的任一侧能够与所述板车的底盘的任一侧可分离地相拼接，所述AGV小车本体的底盘的任一侧能够与另一AGV小车的AGV小车本体的底盘的任一侧可分离地相拼接，所述板车的底盘的任一侧能够与另一AGV小车的板车的底盘的任一侧可分离地相拼接；
所述AGV小车控制方法包括：
步骤S100、响应于分配的货物搬运任务，基于预建立的货物信息管理***获取待运输货物的重量和外包装底面尺寸；
步骤S200、根据所述待搬运货物的外包装底面尺寸确定最小板车需求数量；
步骤S300、判断所述最小板车需求数量是否大于1；
步骤S400、响应于所述最小板车需求数量大于1的判断结果，控制相应数量的AGV小车本体执行相应的操作以使各自对应的板车相拼接为预定形状的组合式板车，所述预定形状完全覆盖所述待运输货物的外包装底面；
步骤S500、根据所述待运输货物的重量确定最小AGV小车本体需求数量；
步骤S600、判断所述最小AGV小车本体需求数量是否小于所述最小板车需求数量；
步骤S700、响应于所述最小AGV小车本体需求数量小于所述最小板车需求数量的判断结果，控制相应数量的AGV小车本体与所述组合式板车相拼接，控制其余的AGV小车本体与所述组合式板车相分离。
进一步地，在本发明实施例的步骤S600之后，还包括：
响应于所述最小AGV小车本体需求数量等于所述最小板车需求数量的判断结果，控制每个AGV小车本体与所述组合式板车相拼接。
再进一步地，在本发明实施例的步骤S600之后，还包括：
响应于所述最小AGV小车本体需求数量大于所述最小板车需求数量且不大于所述组合式板车的最大AGV小车本体拼接数量的判断结果，控制额外的相应数量的AGV小车本体与各自对应的板车相分离，并与所述组合式板车相拼接。
再进一步地，在本发明实施例的步骤S600之后，还包括：
响应于所述最小AGV小车本体需求数量大于所述组合式板车的最大AGV小车本体拼接数量的判断结果，先控制额外的第一相应数量的AGV小车本体与各自对应的板车相分离并与所述组合式板车相拼接，再控制额外的第二相应数量的AGV小车本体与各自对应的板车相分离并与当前拼接于所述组合式板车之上的AGV小车本体相拼接；
其中，所述第一相应数量为所述组合式板车的剩余AGV小车本体可拼接数量，所述第二相应数量为所述最小AGV小车本体需求数量与所述最大AGV小车本体拼接数量之差，与所述组合式板车相拼接的AGV小车本体为直接拼接于所述组合式板车之上的AGV小车本体。
再进一步地，在本发明实施例的步骤S300之后，还包括：
响应于所述最小板车需求数量等于1的判断结果，选定目标AGV小车；
判断所述最小AGV小车本体需求数量是否大于1；
响应于所述最小AGV小车本体需求数量大于1且不大于所述板车的最大AGV小车本体拼接数量的判断结果，控制额外的相应数量的AGV小车本体与各自对应的板车相分离，并与所述目标AGV小车的板车相拼接。
再进一步地，在本发明实施例的步骤S300之后，还包括：
响应于所述最小AGV小车本体需求数量大于所述板车的最大AGV小车本体拼接数量的判断结果，先控制额外的第三相应数量的AGV小车本体与各自对应的板车相分离并与所述目标AGV小车的板车相拼接，再控制额外的第四相应数量的AGV小车本体与各自对应的板车相分离并与当前拼接于所述目标AGV小车的板车之上的AGV小车本体相拼接；
其中，所述第三相应数量为所述目标AGV小车的板车的剩余AGV小车本体可拼接数量，所述第四相应数量为所述最小AGV小车本体需求数量与所述板车的最大AGV小车本体拼接数量之差，与所述板车相拼接的AGV小车本体为直接拼接于所述板车之上的AGV小车本体。
再进一步地，在本发明实施例的步骤S400之前，还包括：
选定相应数量的AGV小车；
所述选定相应数量的AGV小车包括：
向所有的AGV小车发送状态询问信号，所述AGV小车的状态包括工作中、空闲和充电；
响应于接收的AGV小车状态反馈信息，向所有处于空闲状态的AGV小车发送位置询问信号；
响应于接收的AGV小车位置反馈信息，选定距离所述待搬运货物较近的前N个AGV小车；
向所述前N个AGV小车发送电量询问信号；
响应于接收的AGV小车电量反馈信息，在所述前N个AGV小车中选定剩余电量较多的相应数量的AGV小车。
再进一步地，在本发明实施例的步骤S700之前，还包括：
在拼接于所述组合式板车之上的所有AGV小车本体中选定剩余电量较多的相应数量的AGV小车本体。
再进一步地，本发明实施例中，所述板车设置为矩形或者正六边形。
以下基于图2-图7对本发明实施例的基于货物信息分析的AGV小车控制方法进行更为详细的说明：
图2示出了本发明实施例的AGV小车的结构示意图。参照图2，本发明实施例中，AGV小车包括AGV小车本体和板车，其中，AGV小车本体的底盘的任一侧能够与板车的底盘的任一侧可分离地相拼接，AGV小车本体的底盘的任一侧能够与另一AGV小车的AGV小车本体的底盘的任一侧可分离地相拼接，板车的底盘的任一侧能够与另一AGV小车的板车的底盘的任一侧可分离地相拼接。
图3示出了本发明实施例的由4个板车拼接成的一种组合式板车的俯视图。参照图3，当待搬运货物的尺寸较大，超出AGV小车的板车的载物区域时，基于待搬运货物的外包装底面尺寸和AGV小车的板车的尺寸确定最小板车需求数量，并控制相应数量的AGV小车本体执行相应的操作以使各自对应的板车相拼接为预定形状的组合式板车。当最小板车需求数量为4时，由4个板车拼接成的一种组合式板车如图3所示。应当理解的是，由4个板车拼接成的组合式板车的形状并不限于图3所示出的形状，4个板车的拼接方式由待搬运货物的实际尺寸所决定。
图4示出了本发明实施例的4个AGV小车本体与组合式板车的一种拼接示意图。参照图4，当组合式板车拼接完成后，继续判断待搬运货物对AGV小车输出功率的要求，具体地，基于待搬运货物的重量和AGV小车的最大载重量确定最小AGV小车本体需求数量，并控制最小AGV小车本体需求数量的AGV小车本体与组合式板车相拼接。当最小AGV小车本体需求数量为4时，即最小AGV小车本体需求数量等于最小板车需求数量，使当前拼接于组合式板车上的4个AGV小车本体继续保持拼接状态即可，4个AGV小车本体与组合式板车的拼接示意图如图4所示。应当理解的是，这4个AGV小车本体在组合式板车上的拼接位置是可以调整的，具体的调整方式由搬运现场的实际环境决定。
图5示出了本发明实施例的2个AGV小车本体与组合式板车的一种拼接示意图。参照图5，当最小AGV小车本体需求数量为2时，即最小AGV小车本体需求数量小于最小板车需求数量，使其中的2个AGV小车本体与组合式板车继续保持拼接状态，使其余的2个AGV小车本体与组合式板车相分离。2个AGV小车本体与组合式板车的拼接示意图如图5所示。应当理解的是，这2个AGV小车本体在组合式板车上的拼接位置是可以调整的，具体的调整方式由搬运现场的实际环境决定。
图6示出了本发明实施例的6个AGV小车本体与组合式板车的一种拼接示意图。参照图6，当最小AGV小车本体需求数量为6时，即最小AGV小车本体需求数量大于最小板车需求数量且不大于组合式板车的最大AGV小车本体拼接数量，使当前拼接于组合式板车上的4个AGV小车本体继续保持拼接状态，控制新增的2个AGV小车本体与各自对应的板车相分离，并与组合式板车相拼接。6个AGV小车本体与组合式板车的拼接示意图如图6所示。应当理解的是，这6个AGV小车本体在组合式板车上的拼接位置是可以调整的，具体的调整方式由搬运现场的实际环境决定。
图7示出了本发明实施例的10个AGV小车本体与组合式板车的一种拼接示意图。参照图7，当最小AGV小车本体需求数量为10时，即最小AGV小车本体需求数量大于组合式板车的最大AGV小车本体拼接数量，使当前拼接于组合式板车上的4个AGV小车本体继续保持拼接状态，控制新增的4个AGV小车本体与各自对应的板车相分离并与组合式板车相拼接，再控制新增的2个AGV小车本体与各自对应的板车相分离并与当前拼接于组合式板车之上的AGV小车本体相拼接。10个AGV小车本体与组合式板车的拼接示意图如图7所示。应当理解的是，这10个AGV小车本体在组合式板车上的拼接位置是可以调整的，具体的调整方式由搬运现场的实际环境决定。
在本发明实施例提出的基于货物信息分析的AGV小车控制方法的基础上，本发明实施例还相应地提出了一种基于货物信息分析的AGV小车控制装置，该AGV小车控制装置应用于AGV小车，其中，所述AGV小车包括AGV小车本体和板车，所述AGV小车本体的底盘和所述板车的底盘上均设置有至少三个万向轮，所述AGV小车本体的底盘的任一侧能够与所述板车的底盘的任一侧可分离地相拼接，所述AGV小车本体的底盘的任一侧能够与另一AGV小车的AGV小车本体的底盘的任一侧可分离地相拼接，所述板车的底盘的任一侧能够与另一AGV小车的板车的底盘的任一侧可分离地相拼接；
所述AGV小车控制装置包括处理器和存储器，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时能够实现本发明实施例提出的基于货物信息分析的AGV小车控制方法。
本发明实施例的基于货物信息分析的AGV小车控制装置与本发明实施例的基于货物信息分析的AGV小车控制方法具有相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。
Claims (10)
1.基于货物信息分析的AGV小车控制方法，应用于AGV小车，其特征在于，所述AGV小车包括AGV小车本体和板车，所述AGV小车本体的底盘和所述板车的底盘上均设置有至少三个万向轮，所述AGV小车本体的底盘的任一侧能够与所述板车的底盘的任一侧可分离地相拼接，所述AGV小车本体的底盘的任一侧能够与另一AGV小车的AGV小车本体的底盘的任一侧可分离地相拼接，所述板车的底盘的任一侧能够与另一AGV小车的板车的底盘的任一侧可分离地相拼接；
所述AGV小车控制方法包括：
响应于分配的货物搬运任务，基于预建立的货物信息管理***获取待运输货物的重量和外包装底面尺寸；
根据所述待搬运货物的外包装底面尺寸确定最小板车需求数量；
判断所述最小板车需求数量是否大于1；
响应于所述最小板车需求数量大于1的判断结果，控制相应数量的AGV小车本体执行相应的操作以使各自对应的板车相拼接为预定形状的组合式板车，所述预定形状完全覆盖所述待运输货物的外包装底面；
根据所述待运输货物的重量确定最小AGV小车本体需求数量；
判断所述最小AGV小车本体需求数量是否小于所述最小板车需求数量；
响应于所述最小AGV小车本体需求数量小于所述最小板车需求数量的判断结果，控制相应数量的AGV小车本体与所述组合式板车相拼接，控制其余的AGV小车本体与所述组合式板车相分离。
2.根据权利要求1所述的AGV小车控制方法，其特征在于，在所述判断所述最小AGV小车本体需求数量是否小于最小板车需求数量之后，还包括：
响应于所述最小AGV小车本体需求数量等于所述最小板车需求数量的判断结果，控制每个AGV小车本体与所述组合式板车相拼接。
3.根据权利要求1所述的AGV小车控制方法，其特征在于，在所述判断所述最小AGV小车本体需求数量是否小于最小板车需求数量之后，还包括：
响应于所述最小AGV小车本体需求数量大于所述最小板车需求数量且不大于所述组合式板车的最大AGV小车本体拼接数量的判断结果，控制额外的相应数量的AGV小车本体与各自对应的板车相分离，并与所述组合式板车相拼接。
4.根据权利要求1所述的AGV小车控制方法，其特征在于，在所述判断所述最小AGV小车本体需求数量是否小于最小板车需求数量之后，还包括：
响应于所述最小AGV小车本体需求数量大于所述组合式板车的最大AGV小车本体拼接数量的判断结果，先控制额外的第一相应数量的AGV小车本体与各自对应的板车相分离并与所述组合式板车相拼接，再控制额外的第二相应数量的AGV小车本体与各自对应的板车相分离并与当前拼接于所述组合式板车之上的AGV小车本体相拼接；
其中，所述第一相应数量为所述组合式板车的剩余AGV小车本体可拼接数量，所述第二相应数量为所述最小AGV小车本体需求数量与所述最大AGV小车本体拼接数量之差，与所述组合式板车相拼接的AGV小车本体为直接拼接于所述组合式板车之上的AGV小车本体。
5.根据权利要求1所述的AGV小车控制方法，其特征在于，在所述判断所述最小板车需求数量是否大于1之后，还包括：
响应于所述最小板车需求数量等于1的判断结果，选定目标AGV小车；
判断所述最小AGV小车本体需求数量是否大于1；
响应于所述最小AGV小车本体需求数量大于1且不大于所述板车的最大AGV小车本体拼接数量的判断结果，控制额外的相应数量的AGV小车本体与各自对应的板车相分离，并与所述目标AGV小车的板车相拼接。
6.根据权利要求5所述的AGV小车控制方法，其特征在于，在所述判断所述最小AGV小车本体需求数量是否大于1之后，还包括：
响应于所述最小AGV小车本体需求数量大于所述板车的最大AGV小车本体拼接数量的判断结果，先控制额外的第三相应数量的AGV小车本体与各自对应的板车相分离并与所述目标AGV小车的板车相拼接，再控制额外的第四相应数量的AGV小车本体与各自对应的板车相分离并与当前拼接于所述目标AGV小车的板车之上的AGV小车本体相拼接；
其中，所述第三相应数量为所述目标AGV小车的板车的剩余AGV小车本体可拼接数量，所述第四相应数量为所述最小AGV小车本体需求数量与所述板车的最大AGV小车本体拼接数量之差，与所述板车相拼接的AGV小车本体为直接拼接于所述板车之上的AGV小车本体。
7.根据权利要求1所述的AGV小车控制方法，其特征在于，在所述控制相应数量的AGV小车本体执行相应的操作以使各自对应的板车相拼接为预定形状的组合式板车之前，还包括：
选定相应数量的AGV小车；
所述选定相应数量的AGV小车包括：
向所有的AGV小车发送状态询问信号，所述AGV小车的状态包括工作中、空闲和充电；
响应于接收的AGV小车状态反馈信息，向所有处于空闲状态的AGV小车发送位置询问信号；
响应于接收的AGV小车位置反馈信息，选定距离所述待搬运货物较近的前N个AGV小车；
向所述前N个AGV小车发送电量询问信号；
响应于接收的AGV小车电量反馈信息，在所述前N个AGV小车中选定剩余电量较多的相应数量的AGV小车。
8.根据权利要求1所述的AGV小车控制方法，其特征在于，在所述控制相应数量的AGV小车本体与所述组合式板车相拼接，控制其余的AGV小车本体与所述组合式板车相分离之前，还包括：
在拼接于所述组合式板车之上的所有AGV小车本体中选定剩余电量较多的相应数量的AGV小车本体。
9.根据权利要求1所述的AGV小车控制方法，其特征在于，所述板车设置为矩形或者正六边形。
10.基于货物信息分析的AGV小车控制装置，应用于AGV小车，其特征在于，所述AGV小车包括AGV小车本体和板车，所述AGV小车本体的底盘和所述板车的底盘上均设置有至少三个万向轮，所述AGV小车本体的底盘的任一侧能够与所述板车的底盘的任一侧可分离地相拼接，所述AGV小车本体的底盘的任一侧能够与另一AGV小车的AGV小车本体的底盘的任一侧可分离地相拼接，所述板车的底盘的任一侧能够与另一AGV小车的板车的底盘的任一侧可分离地相拼接；
所述AGV小车控制装置包括处理器和存储器，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现如权利要求1-9任一项所述的AGV小车控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110656910.5A CN113534791A (zh) | 2021-06-11 | 2021-06-11 | 基于货物信息分析的agv小车控制方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110656910.5A CN113534791A (zh) | 2021-06-11 | 2021-06-11 | 基于货物信息分析的agv小车控制方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113534791A true CN113534791A (zh) | 2021-10-22 |
Family
ID=78095890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110656910.5A Pending CN113534791A (zh) | 2021-06-11 | 2021-06-11 | 基于货物信息分析的agv小车控制方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113534791A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114185342A (zh) * | 2021-11-23 | 2022-03-15 | 季华实验室 | 一种多agv协同货物搬运方法及*** |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109625123A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-04-16 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种拼接式搬运车辆、搬运***和搬运方法 |
| CN210680982U (zh) * | 2019-08-19 | 2020-06-05 | 吉林大学珠海学院 | 一种模块化智能agv |
| CN111573114A (zh) * | 2019-02-19 | 2020-08-25 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 存储容器搬运控制方法、装置、设备和存储介质 |
| CN112896365A (zh) * | 2021-02-20 | 2021-06-04 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种多智能体重构组合体及多自由度调姿*** |
-
2021
- 2021-06-11 CN CN202110656910.5A patent/CN113534791A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109625123A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-04-16 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种拼接式搬运车辆、搬运***和搬运方法 |
| CN111573114A (zh) * | 2019-02-19 | 2020-08-25 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 存储容器搬运控制方法、装置、设备和存储介质 |
| CN210680982U (zh) * | 2019-08-19 | 2020-06-05 | 吉林大学珠海学院 | 一种模块化智能agv |
| CN112896365A (zh) * | 2021-02-20 | 2021-06-04 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种多智能体重构组合体及多自由度调姿*** |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 王文林 等: ""双机器人***运动协调仿真与实验研究"", 《组合机床与自动化加工技术》 * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114185342A (zh) * | 2021-11-23 | 2022-03-15 | 季华实验室 | 一种多agv协同货物搬运方法及*** |
| CN114185342B (zh) * | 2021-11-23 | 2024-03-29 | 季华实验室 | 一种多agv协同货物搬运方法及*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11305936B2 (en) | Commercial logistic facility, configurable modular robotic autonomous guided vehicle, and method therefor | |
| US11634186B2 (en) | Tugger train trailer, transport system, and transport method | |
| US9522623B2 (en) | Heavy duty transport vehicle for ISO containers | |
| CN112977670A (zh) | 全方向台车运输机构 | |
| CN113534791A (zh) | 基于货物信息分析的agv小车控制方法及装置 | |
| JP2020117031A (ja) | 牽引車システム | |
| US20090317217A1 (en) | Workpiece transportation system comprising automated transport vehicles and workpiece carriers | |
| CN113534804A (zh) | 一种自动装车方法 | |
| CN106006475A (zh) | 一种铁路棚车专用的双向叉车 | |
| CN212314971U (zh) | 一种转运设备以及集装箱运输*** | |
| JP2021151857A (ja) | 運搬装置 | |
| CN112758852A (zh) | 用于无人驾驶地、自主地反应地运行的地面运输工具 | |
| KR20180012434A (ko) | 작업자 위치추종식 자동운행 기반 전동형 물류지원차량 및 위치추종식 자동운행 기반 전동형 물류지원차량 시스템 | |
| CN205838463U (zh) | 一种铁路棚车专用的双向叉车 | |
| CN213446063U (zh) | 一种防倾倒的叉车 | |
| CN215867594U (zh) | 一种异形重磅板的自动物流小车转运装置 | |
| CN115744027A (zh) | 货物管理方法及装置、货物管理***及计算机可读存储介质 | |
| CN210027665U (zh) | 一种agv小车及*** | |
| US20200283018A1 (en) | Vehicle comprising a vehicle accessory arrangement | |
| Micevičienė et al. | MODELING OF TRUCK LOADING | |
| WO2023032124A1 (ja) | 無人搬送車および牽引搬送方法 | |
| US20240158215A1 (en) | Adaptor | |
| JP7441367B1 (ja) | 台車の異常を判定する方法及びシステム | |
| WO2024100917A1 (ja) | パレット運搬装置 | |
| CN214540528U (zh) | 基于麦克纳姆轮小车的集群搬运*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20211022 |