CN113526281A - 门机与皮带打滑的检测方法、设备及存储介质 - Google Patents

门机与皮带打滑的检测方法、设备及存储介质 Download PDF

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CN113526281A CN202110661161.5A CN202110661161A CN113526281A CN 113526281 A CN113526281 A CN 113526281A CN 202110661161 A CN202110661161 A CN 202110661161A CN 113526281 A CN113526281 A CN 113526281A
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Abstract

本公开涉及一种门机与皮带打滑的检测方法、设备及存储介质，方法包括控制所述门机执行第一检测过程，获取所述第一检测过程中所述门机的第一位置数据和第二位置数据；基于所述第一位置数据和第二位置数据确定所述门机在所述第一检测过程中的第一转动距离；获取所述第一检测过程中电梯轿门完成一个完整的开门或关门动作时所述皮带的第一移动距离；根据所述第一转动距离和所述第一移动距离确定所述门机与皮带的打滑距离；将所述打滑距离与预设阈值比较，根据比较的结果确定所述门机与皮带打滑的检测结果；所述设备及存储介质均可实现上述方法。本公开通过门机主动施加第一检测力矩可以提高了门机与皮带打滑预警的准确度。

Description

门机与皮带打滑的检测方法、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及皮带传动技术领域，特别是涉及一种门机与皮带打滑的检测方法、设备及存储介质。
背景技术
皮带传动是最常见的一种机械传动，尤其在电梯的开关门上应用十分成熟。且随着现今社会的不断发展，电梯也逐渐成为生活中普遍存在的辅助工具。电梯门机是负责启、闭电梯厅轿门的机构，其作为电梯开关门的驱动部件，在长期使用过程中极易由于磨损、皮带形变、漏油等情况，使门机与皮带之间发生打滑现象。若门机与皮带打滑严重，会造成电梯轿门和厅门无法自动打开，甚至导致乘客困在电梯内，无法离开轿厢。
为对电梯门机与皮带打滑实现提前预警，现有技术往往采用测量门机与皮带之间的阻力来判断门机与皮带是否打滑。但是测量门机与皮带之间的阻力对测量精度要求较高与需要的检测元件成本较高。同时，在判断出门机与皮带之间的阻力小于正常值时，门机与皮带之间往往已经处于打滑程度较高的状态，不能及时进行维修。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种门机与皮带打滑的检测方法、设备及存储介质。本公开的技术方案包括：
一种门机与皮带打滑的检测方法，包括：
控制所述门机执行第一检测过程，获取所述第一检测过程中所述门机的第一位置数据和第二位置数据，其中，所述第一检测过程包括控制所述门机输出第一检测力矩使电梯轿门完成一个完整的开门或关门动作，所述第一位置数据为所述第一检测过程中电梯轿门处于完全关门状态时的门机位置数据，所述第二位置数据为所述第一检测过程中电梯轿门处于完全开门状态时的门机位置数据，所述第一检测力矩的大小为所述门机完成开门或关门动作时的额定力矩大小；
基于所述第一位置数据和第二位置数据确定所述门机在所述第一检测过程中的第一转动距离；
获取所述第一检测过程中电梯轿门完成一个完整的开门或关门动作时所述皮带的第一移动距离；
根据所述第一转动距离和所述第一移动距离确定所述门机与皮带的打滑距离；
将所述打滑距离与预设阈值比较，根据比较的结果确定所述门机与皮带打滑的检测结果。
在其中一个实施例中，获取所述第一检测过程中电梯轿门完成一个完整的开门或关门动作时所述皮带的第一移动距离，包括：
获取所述门机和皮带初次完成一个完整的开门或关门动作过程中所述门机的转动距离，作为所述第一移动距离；或者获取所述电梯轿门完成一个完整的开门或关门动作过程中的位移，作为所述第一移动距离。
在其中一个实施例中，将所述打滑距离与预设阈值比较，根据比较的结果确定所述门机与皮带打滑的检测结果，包括：
所述预设阈值包括第一阈值，所述打滑距离大于等于所述第一阈值时，所述检测结果为所述门机与皮带打滑。
在其中一个实施例中，所述方法还包括以下步骤：
所述检测结果为所述门机与皮带打滑时，触发预警模式；
所述预设阈值还包括第二阈值，所述第二阈值小于所述第一阈值；所述预警模式根据比较的结果执行不同的警报，所述打滑距离大于等于所述第一阈值时，所述预警模式执行提醒警报和停机警报；所述打滑距离大于等于所述第二阈值且小于所述第一阈值时，所述预警模式执行提醒警报。
本实施例带来的优化效果是，通过设置多个阈值可以对打滑程度进行分类判断，从而有助于后续执行对应打滑程度的预警模式，使得预警模式更加灵活，更贴合实际需求。
一种门机与皮带打滑的检测方法，包括：
控制所述门机执行第二检测过程，获取所述第二检测过程中所述门机的第三位置数据和第四位置数据，其中，所述第二检测过程包括控制所述门机输出第二检测力矩使电梯轿门在完全关闭状态执行关门动作，并维持所述第二检测力矩设定时间，在所述设定时间结束后撤销所述第二检测力矩，所述第三位置数据为所述第二检测过程中电梯轿门在完全关闭状态下且所述门机未输出第二检测力矩时的门机位置数据，所述第四位置数据为所述第二检测过程中撤销所述第二检测力矩时的门机位置数据，所述第二检测力矩大于所述门机的额定力矩；
基于所述第三位置数据和第四位置数据确定所述门机在所述第二检测过程中的第二转动距离；
根据所述第二转动距离确定所述门机与皮带的打滑距离；
将所述打滑距离与预设阈值比较，根据比较的结果确定所述门机与皮带打滑的检测结果。
在其中一个实施例中，所述第二检测力矩的大小为所述门机的额定力矩大小的110％～150％。
在其中一个实施例中，将所述打滑距离与预设阈值比较，根据比较的结果确定所述门机与皮带打滑的检测结果，包括：
所述预设阈值包括第三阈值，所述打滑距离大于等于所述第三阈值时，所述检测结果为所述门机与皮带打滑。
在其中一个实施例中，所述方法还包括以下步骤：
所述检测结果为所述门机与皮带打滑时，触发预警模式；
所述预设阈值还包括第四阈值，所述第四阈值小于所述第三阈值；所述预警模式根据比较的结果执行不同的警报，所述打滑距离大于等于所述第三阈值时，所述预警模式执行提醒警报和停机警报；所述打滑距离大于等于所述第四阈值且小于所述第三阈值时，所述预警模式执行提醒警报。
一种门机与皮带打滑的检测设备，包括：
位移检测元件，设置在电梯门机的输出轴上，用于检测所述门机的位置数据；
控制器，分别与所述位移检测元件和所述门机电性连接，用于接收所述位移检测元件检测的数据、控制所述门机运行以及触发预警模式；所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述门机与皮带打滑的检测方法的步骤，或上述另一门机与皮带打滑的检测方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述门机与皮带打滑的检测方法的步骤，或上述另一门机与皮带打滑的检测方法的步骤。
上述门机与皮带打滑的检测方法、设备及存储介质的有益效果如下：
通过测量门机的位置数据获得门机与皮带的打滑距离，简化了测量步骤和降低了测量成本，提高了门机与皮带打滑预警的准确度，有助于提高检测出电梯门机与皮带打滑的预先性，大大减少了电梯困人的故障发生，同时使得电梯维修更加弹性灵活；且通过调节第一/第二检测力矩的大小可以适用不同规格的门机和皮带，应用场合广，适应性强。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一实施例中提供的一种门机与皮带打滑的检测方法的步骤示意图；
图2为一实施例中提供的第一检测过程的流程示意图；
图3为一实施例中提供的另一种门机与皮带打滑的检测方法的步骤示意图；
图4为一实施例中提供的第二检测过程的流程示意图；
图5为一实施例中提供的门机与皮带打滑的检测设备的结构示意图。
附图标记说明：1-控制器，2-门机，3-皮带，4-从动轮，5-旋转编码器，6-电梯轿门，7-开门极限开关，8-关门极限开关，9-轿门关闭开关。
具体实施方式
为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、产品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、产品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，并不排除在包括所述要素的过程、方法、产品或者设备中还存在另外的相同或等同要素。例如若使用到第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
下面以一个具体的电梯的门机与皮带打滑的检测方法的实施场景对本说明书实施方案进行说明。当然，下述实施例的描述并不对基于本说明书实施例得到的其它可扩展技术方案构成限制。本公开实施例可以应用在电梯，但不排除也可以应用在其他场合，例如电机和皮带驱动的门禁***。
结合图1，本发明提供一种门机与皮带打滑的检测方法，包括如下步骤：
步骤S10：控制门机执行第一检测过程，获取第一检测过程中门机的第一位置数据和第二位置数据。
其中，第一检测过程包括控制门机输出第一检测力矩使电梯轿门完成一个完整的开门或关门动作，第一位置数据为第一检测过程中电梯轿门处于完全关门状态时的门机位置数据。第二位置数据为第一检测过程中电梯轿门处于完全开门状态时的门机位置数据。第一检测力矩的大小为门机完成开门或关门动作时的额定力矩大小。图2是根据本实施例示出第一检测过程的流程示意图。
电梯门机常常是指一个负责启、闭电梯厅轿门的机构。在本实施例中，当门机收到电梯开、关门控制信号，门机的输出轴旋转带动皮带，皮带将门机产生的力矩转变为一个特定方向的力带动电梯轿门移动，实现开关电梯轿门的目的。在门机与皮带健康运行时，电梯轿门开关顺畅且灵敏。当门机与皮带发生打滑现象时，电梯轿门开关不顺畅甚至无法打开或关闭。
步骤S20：基于第一位置数据和第二位置数据确定门机在第一检测过程中的第一转动距离。
将步骤S10的第一位置数据记做A，第二位置数据记做B，计算第一转动距离L1，L1＝|A-B|。
步骤S30：获取第一检测过程中电梯轿门完成一个完整的开门或关门动作时皮带的第一移动距离。
皮带在电梯完成一个完整的开门或关门动作过程中的移动距离通常是一个常数，如第一移动距离为常数，记做L0。
步骤S40：根据第一转动距离和第一移动距离确定门机与皮带的打滑距离。
根据第一转动距离L1和第一移动距离L0，计算第一检测过程中门机与皮带的打滑距离ΔL，ΔL＝|L1-L0|。
步骤S50：将打滑距离与预设阈值比较，根据比较的结果确定门机与皮带打滑的检测结果。
将步骤S40中获得的门机与皮带的打滑距离，与预设阈值相比，根据判断结果判断门机与皮带是否打滑。预设阈值的设定需要参考电梯门机和皮带的具体规格，以及考虑对预警提前程度的要求。根据比较结果，可以得知门机与皮带之间的运行状态，即正常状态和打滑状态，进而输出门机与皮带打滑的检测结果。
本实施例中，通过电梯在日常运行中进行检测，将门机日常执行完整的开门或关门动作时作为第一检测过程，检测门机与皮带的打滑距离，比较打滑距离和预设阈值大小，根据比较结果获得门机和皮带之间的运行状态，并在判断打滑时触发预警模式，可以及时的在门机与皮带由于打滑严重发生故障之前进行预警，有助于及时提醒管理人员更换皮带对门机维护，减少电梯故障发生。
在一个实施例中，上述步骤S30中，可以通过测量门机和皮带初次完成一个完整的开门或关门动作过程中门机的转动距离作为第一移动距离L0，或者直接测量电梯轿门完成一个完整的开门或关门动作过程中的位移作为第一移动距离L0。一台电梯的第一移动距离L0是固定的，因此只需测量一次并保存数据即可，后续获取第一移动距离L0可以直接读取。
在一个实施例中，步骤S50中，预设阈值包括第一阈值，打滑距离大于等于第一阈值时，检测结果为门机与皮带打滑。其中，在实际操作中，第一阈值作为判断门机与皮带是否打滑的临界值，即打滑距离大于等于第一阈值时，判定为门机与皮带打滑，打滑距离小于第一阈值时，判定为门机与皮带不打滑。
在一个实施例中，本方法还包括以下步骤：
步骤S60：检测结果为门机与皮带打滑时，触发预警模式。本实施例中，预警模式包括发送报警文件、声音警示、灯光警示、强制停机中的一种或多种组合。
在上述实施例中，预设阈值还包括第二阈值，第二阈值小于第一阈值；预警模式根据比较结果执行不同的警报，打滑距离大于等于第一阈值时，预警模式执行提醒警报和停机警报；打滑距离大于等于第二阈值且小于第一阈值时，预警模式执行提醒警报。
在本实施例中，通过多个预设阈值，来与打滑距离比较，可以根据比较结果执行不同的警报。当打滑距离大于等于第一阈值时，即门机和皮带打滑程度较为严重，有较大概率发生电梯轿门故障，存在电梯困人风险，因此预警模式执行停机警报，电梯停止运行，拒绝载人，并发送警报邮件或声光报警，提醒电梯管理人员尽快更换皮带，恢复电梯正常运行。当打滑距离大于等于第二阈值且小于第一阈值时，即门机与皮带存在轻微打滑，因此预警模式执行提醒警报，发送警报邮件，提醒电梯管理人员尽快检查皮带，避免轻微打滑进一步发展为严重打滑。
本实施例中，预设阈值的取值是根据门机与皮带规格以及实际中门机与皮带允许打滑程度获得的，预设阈值可以为一个或多个，可以针对门机与皮带打滑程度触发不同的预警模式，应用场合灵活多变。
结合图3，本实施例提供另一种门机与皮带打滑的检测方法，包括：
步骤A10：控制门机执行第二检测过程，获取第二检测过程中门机的第三位置数据和第四位置数据。
其中，第二检测过程包括控制门机输出第二检测力矩使电梯轿门在完全关闭状态执行关门动作，并维持第二检测力矩设定时间，在设定时间结束后撤销第二检测力矩，第三位置数据为第二检测过程中电梯轿门在完全关闭状态下且门机未输出第二检测力矩时的门机位置数据，第四位置数据为第二检测过程中撤销第二检测力矩时的门机位置数据，第二检测力矩大于门机的额定力矩。图4是根据本实施例示出第二检测过程的流程示意图。
步骤A20：基于第三位置数据和第四位置数据确定门机在第二检测过程中的第二转动距离。
将步骤A10的第三位置数据记做C，第四位置数据记做D，计算第二转动距离L2，L2＝|C-D|。
步骤A30：根据第二转动距离确定门机与皮带的打滑距离。
由于第二检测过程中电梯轿门始终处于关门状态不发生位移，皮带在第二检测过程中的移动距离为零。因此第二检测过程中，门机与皮带的打滑距离即为门机的第二转动距离，可获得第二检测过程中门机与皮带的打滑距离ΔL为第二转动距离，ΔL＝L2。
步骤A40：将打滑距离与预设阈值比较，根据比较的结果确定门机与皮带打滑的检测结果。
其中，设定时间可以选择1s～5s。本实施例选择3s，可以实现在不损伤门机的前提下，提高门机与皮带打滑预警的准确性和时间提前程度。
本实施例中，通过主动对门机施加检测力矩检测门机与皮带的打滑距离，且采用的第二检测力矩大于门机的额定力矩，比较打滑距离和预设阈值大小，根据比较结果获得门机和皮带之间的运行状态，并在判断打滑时触发预警模式，可以更为准确的在门机与皮带由于打滑严重发生故障之前进行预警，及时提醒管理人员更换皮带对门机维护，减少电梯故障发生。
更进一步地，第二检测力矩的大小为门机的额定力矩大小的110％～150％。在一个实施例中，第二检测力矩的大小为门机的额定力矩大小的120％，可以在不损伤门机的前提下，提高门机与皮带打滑预警的准确性和时间提前程度。
上述步骤A40中，预设阈值包括第三阈值，打滑距离大于等于第三阈值时，检测结果为门机与皮带打滑。
在一个实施例中，本方法还包括以下步骤：
检测结果为门机与皮带打滑时，触发预警模式。本实施例中，预警模式包括发送报警文件、声音警示、灯光警示、强制停机中的一种或多种组合。
在上述实施例中，预设阈值还包括第四阈值，第四阈值小于第三阈值。预警模式根据比较结果执行不同的警报，打滑距离大于等于第三阈值时，预警模式执行提醒警报和停机警报；打滑距离大于等于第四阈值且小于第三阈值时，预警模式执行提醒警报。
可以理解的是，本说明书中上述方法的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同/相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。相关之处参见其他方法实施例的描述说明即可。
需要注意的是，上述第一检测过程只需要在电梯正常运行时即可触发执行，例如可以在轿门完全关闭状态执行一个完整开门过程检测，也可以在电梯轿门完全开启状态执行一个完整关门过程检测。而第二检测过程需要在电梯内无人且静止状态时执行。在实际应用中，第一检测过程可以为在电梯的日常工作中执行，作为日常维护的工作之一。第二检测过程可以设定为按照一定周期自动检测。第一检测过程和第二检测过程可以同时应用在同一电梯场合，第一检测过程在日常检测，第二检测过程在每周、每月或者每个季度进行检测，还可以在第一检测过程检测门机与皮带打滑后，第二检测过程进行验证，两个检测过程可以相互支持。
基于上述的门机与皮带打滑的检测方法实施例的描述，在一个实施例中，如图5所示，还提供了一种门机与皮带打滑的检测设备，包括：位移检测元件和控制器1，其中：
位移检测元件设置在门机2的输出轴上，用于检测门机2的位置数据，本实施例具体采用旋转编码器5，旋转编码器5可以将门机2输出轴的角位移、角速度等机械量转换成相应的电脉冲以数字量输出。本实施例中，门机2通过皮带3带动一个从动轮4，从而将门机2产生的力矩转变为电梯轿门6移动方向的力，电梯轿门6的开关门动作通过皮带3带动。
控制器1，分别与位移检测元件和门机2电性连接，用于接收位移检测元件检测的数据、控制门机运行以及触发预警模式。控制器1包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例所述的一种门机与皮带打滑的检测方法的步骤。
本实施例中，控制器1接收旋转编码器5检测的位置数据，可以计算在检测过程中的门机2转动距离。在实际应用中，控制器1还可以连接有开门极限开关7和关门极限开关8，开门极限开关7和关门极限开关8均设置在电梯轿门6的门头上，开门极限开关7用于在电梯轿门6处于完全开启位置时向控制器发送位置信号，关门极限开关8用于在电梯轿门6处于完全关闭位置时向控制器发送位置信号。控制器1还连接有轿门关闭开关9，轿门关闭开关9设置在电梯轿门6上，用于检测电梯轿门6的开关状态并反馈至控制器。本实施例中通过开门极限开关7、关门极限开关8和轿门关闭开关9向控制器1反馈电梯轿门6的开关状态，有助于控制器1更准确的执行计算机程序时实现上述实施例所述的一种门机与皮带打滑的检测方法的步骤。本控制器1也可以与电梯自带的电梯控制***联动，借助电梯自带的电梯控制***实现检测门机2转动距离、电梯轿门6开关状态等功能。
需要说明的，上述所述的设备根据方法实施例的描述还可以包括其它的实施方式，具体的实现方式可以参照前述第一检测过程和/或第二检测过程中的相关方法实施例的描述，在此不作一一赘述。上述门机与皮带打滑的检测设备的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述一种门机与皮带打滑的检测方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
本说明书中上述方法、设备及存储介质的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见或参照对应的方法实施例描述即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。相关之处参见方法实施例的部分说明即可。具体的可以根据前述方法实施例的描述的可以得到，且都应属于本申请所保护的实施范围之内，在此不做逐个实施例实现方案的赘述。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种门机与皮带打滑的检测方法，其特征在于，包括：
控制所述门机执行第一检测过程，获取所述第一检测过程中所述门机的第一位置数据和第二位置数据，其中，所述第一检测过程包括控制所述门机输出第一检测力矩使电梯轿门完成一个完整的开门或关门动作，所述第一位置数据为所述第一检测过程中电梯轿门处于完全关门状态时的门机位置数据，所述第二位置数据为所述第一检测过程中电梯轿门处于完全开门状态时的门机位置数据，所述第一检测力矩的大小为所述门机完成开门或关门动作时的额定力矩大小；
基于所述第一位置数据和第二位置数据确定所述门机在所述第一检测过程中的第一转动距离；
获取所述第一检测过程中电梯轿门完成一个完整的开门或关门动作时所述皮带的第一移动距离；
根据所述第一转动距离和所述第一移动距离确定所述门机与皮带的打滑距离；
将所述打滑距离与预设阈值比较，根据比较的结果确定所述门机与皮带打滑的检测结果。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一检测过程中电梯轿门完成一个完整的开门或关门动作时所述皮带的第一移动距离，包括：
获取所述门机和皮带初次完成一个完整的开门或关门动作过程中所述门机的转动距离，作为所述第一移动距离；或者获取所述电梯轿门完成一个完整的开门或关门动作过程中的位移，作为所述第一移动距离。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述打滑距离与预设阈值比较，根据比较的结果确定所述门机与皮带打滑的检测结果，包括：
所述预设阈值包括第一阈值，所述打滑距离大于等于所述第一阈值时，所述检测结果为所述门机与皮带打滑。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
所述检测结果为所述门机与皮带打滑时，触发预警模式；
所述预设阈值还包括第二阈值，所述第二阈值小于所述第一阈值；所述预警模式根据比较的结果执行不同的警报，所述打滑距离大于等于所述第一阈值时，所述预警模式执行提醒警报和停机警报；所述打滑距离大于等于所述第二阈值且小于所述第一阈值时，所述预警模式执行提醒警报。
5.一种门机与皮带打滑的检测方法，其特征在于，包括：
控制所述门机执行第二检测过程，获取所述第二检测过程中所述门机的第三位置数据和第四位置数据，其中，所述第二检测过程包括控制所述门机输出第二检测力矩使电梯轿门在完全关闭状态执行关门动作，并维持所述第二检测力矩设定时间，在所述设定时间结束后撤销所述第二检测力矩，所述第三位置数据为所述第二检测过程中电梯轿门在完全关闭状态下且所述门机未输出第二检测力矩时的门机位置数据，所述第四位置数据为所述第二检测过程中撤销所述第二检测力矩时的门机位置数据，所述第二检测力矩大于所述门机的额定力矩；
基于所述第三位置数据和第四位置数据确定所述门机在所述第二检测过程中的第二转动距离；
根据所述第二转动距离确定所述门机与皮带的打滑距离；
将所述打滑距离与预设阈值比较，根据比较的结果确定所述门机与皮带打滑的检测结果。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二检测力矩的大小为所述门机的额定力矩大小的110％～150％。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述打滑距离与预设阈值比较，根据比较的结果确定所述门机与皮带打滑的检测结果，包括：
所述预设阈值包括第三阈值，所述打滑距离大于等于所述第三阈值时，所述检测结果为所述门机与皮带打滑。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
所述检测结果为所述门机与皮带打滑时，触发预警模式；
所述预设阈值还包括第四阈值，所述第四阈值小于所述第三阈值；所述预警模式根据比较的结果执行不同的警报，所述打滑距离大于等于所述第三阈值时，所述预警模式执行提醒警报和停机警报；所述打滑距离大于等于所述第四阈值且小于所述第三阈值时，所述预警模式执行提醒警报。
9.一种门机与皮带打滑的检测设备，其特征在于，包括：
位移检测元件，设置在电梯门机的输出轴上，用于检测所述门机的位置数据；
控制器，分别与所述位移检测元件和所述门机电性连接，用于接收所述位移检测元件检测的数据、控制所述门机运行以及触发预警模式；所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤，或者实现权利要求5至8中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤，或者实现权利要求5至8中任一项所述方法的步骤。
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