CN113526171A - 一种带转向升降功能的四轴桁架式转运机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物料输送码放技术领域，公开了一种带转向升降功能的四轴桁架式转运机构，包括安装主架，安装在安装主架内的输送带，安装主架上安装有自动码料机构，自动码料机构包括安装在安装主架上的驱动小车，转动连接在驱动小车底端的码料输送臂，输送带通过转向机构与码料输送臂后端承接，物料首先从输送带上输送过来，之后转向机构将输送带上的物料转接到码料输送臂上，之后码料输送臂控制物料的输送的节奏，本发明加快了码放的速度，提高了码放的效率，不需要人工费用，降低了成本；车辆可以停放到输送带下方任意位置，增加了码料输送臂的灵活性，提高了整体的实用性；实现定时精准的送出物料，输送不容易间断，输送效率高，提高了装车效率。

Description

一种带转向升降功能的四轴桁架式转运机构

技术领域

本发明涉及物料输送码放技术领域，具体为一种带转向升降功能的四轴桁架式转运机构。

背景技术

现有的装有产品的料袋、料包等物料，在车间、工厂等加工生产完成之后，需要装车运输到其它的地方进行售卖、储存、再加工等后续的工序，这就需要用到相应的装车设备，因装车时需要整齐的码放物料，难度较大，故而现有的装车方式，通常是人工手动装车，或者人工配合半自动化设备完成装车。

现有的装车方式存在如下缺陷：1、需要人工或者人工配合完成码料，人工费用高，成本高，自动化程度低，装车效率低；2、现有的一些半自动化的设备对车辆停放位置要求严格，灵活性差，实用性低；3、现有的设备通常不具有积放功能，在物料输送过快时会出现码料不急的情况，过慢时需要等待物料，这种方式无法定时精准的送出物料，输送容易间断，输送效率低，装车效率低。

发明内容

本发明的目的，为了解决人工费用高，成本高，自动化程度低，装车效率低的问题；对车辆停放位置要求严格，灵活性差，实用性低的问题；无法定时精准的送出物料，输送容易间断，输送效率低，装车效率低的技术问题。

本发明的技术方案是这样实现的：一种带转向升降功能的四轴桁架式转运机构，包括安装主架，安装在安装主架内的输送带，所述安装主架上安装有自动码料机构，所述自动码料机构包括安装在安装主架上的驱动小车，转动连接在驱动小车底端的码料输送臂，所述输送带通过转向机构与码料输送臂后端承接，物料首先从输送带上输送过来，之后转向机构将输送带上的物料转接到码料输送臂上，之后码料输送臂控制物料的输送的节奏，同时对物料进行自动码放，加快了码放的速度，提高了码放的效率。

进一步的，所述码料输送臂包括转动连接在驱动小车后端的臂支架，安装在驱动小车前端的升降机构，安装在臂支架前端的码料输送带，安装在臂支架后端的积放总成，安装在臂支架中间位置的控包总成，所述积放总成前端与控包总成后端相承接，所述控包总成前端与码料输送带后端相承接，所述升降机构带动臂支架前端升降，积放总成主要是实现物料的积放，控包总成主要是实现物料的准确送出控制，码料输送带主要是起转接导向物料的作用，通过积放总成、控包总成和码料输送带的配合，使码料输送臂能进行积放、精准控制物料的码放，实现物料连续不断的精准送出，提高了物料的码放质量，提高了装车码放的效率。

进一步的，所述积放总成包括阵列在臂支架上的传动机构，固定在臂支架上的驱动机构一，阵列的传动机构依次承接，所述传动机构的其中一个传动轴通过电磁离合器连接有输入皮带轮，所述驱动机构一通过皮带带动其所在位置的两个输入皮带轮转动，所述驱动机构一所在位置前侧每两个相邻的输入皮带轮之间通过皮带传动连接，所述驱动机构一所在位置后侧每两个相邻的输入皮带轮之间通过皮带传动连接，且阵列的传动机构具有相同的传动方向，在传动时，首先驱动机构一通过皮带带动其所在位置的两个输入皮带轮转动，之后驱动机构一所在位置前侧的输入皮带轮通过皮带依次带动其前侧阵列的输入皮带轮转动，同时驱动机构一所在位置后侧的输入皮带轮通过皮带依次带动其后侧阵列的输入皮带轮转动，进而所有的输入皮带轮进行同步旋转，当需要特定位置的传动机构工作时，只需控制相应位置的电磁离合器处于结合状态，使得相应位置的输入皮带轮带动传动轴转动，之后传动轴带动相应的传动机构工作；当需要特定位置的传动机构停止工作时，控制相应的电磁离合器处于分离状态，使得输入皮带轮无法将动力传输到传动轴，进而相应位置的传动机构无法传动，实现停止；当正常码料时，阵列的传动机构同步工作，依次向前承接传送物料，当码料输送臂前端进行换行、换层或者输送带输送物料过快导致前端码放不急时，后端正常送料，物料运送到前端第一个传动机构上时，控制第一个传动机构停止工作，第一个物料存到第一个传动机构上，之后通过同样的方式实现第二个、第三个物料的积放，后端可进行正常输送物料，不影响输送带的输送节奏；当前端换行、换层完成或者输送带上输送速度较慢时，从前端控制第一个传动机构工作将积放的物料前向输送码放，之后依次控制第二个传动机构依次恢复物料的正常输送，通过这种方式实现了物料的暂时储存积放，实现了物料的缓存功能，功能性强，提高了实用性。

进一步的，所述控包总成包括安装在臂支架底部的下传动机构，固定在臂支架中间位置的安装架一，与安装架一转动连接在上传动机构，安装在安装架一一侧的驱动机构二，联动上传动机构和下传动机构的传动链条，驱动机构二带动上传动机构工作，上传动机构与下传动机构之间设置有物料通过的出料口，且上传动机构前端与下传动机构前端通过弹簧连接，物料从积放总成前端送出进入到出料口内，由于弹簧的作用，出料口将物料夹紧在内部，将物料压紧在内部，物料不会送出，同时能对后端的物料起到阻挡作用，当需要物料时，驱动机构二带动上传动机构工作，同时上传动机构通过传动链条带动下传动机构工作，上传动机构与下传动机构配合将物料从出料口内送出，通过这种方式实现物料位置的精准控制和放料时间的准确控制，能有效提高物料的码放质量。

进一步的，所述转向机构包括安装在驱动小车上的驱动机构三，转动连接在驱动小车后端的两个联动轴，安装在两个联动轴上的传动链轮组，所述传动链轮组不少于三组；所述传动链轮组包括对应固定在两个联动轴上的两个链轮，传动连接两个链轮的传动链，不少于三个的传动链外侧横向固定有推送板，所述驱动机构三带动其中一个联动轴旋转，所述转向机构还包括固定在驱动小车后端的承接板，所述输送带与积放总成后端通过承接板承接，转向机构主要是通过驱动机构三带动不少于三组的传动链同时工作，传动链带动推送板运动，推送板将物料通过承接板推送到码料输送臂上，实现物料的转接，不管驱动小车带动码料输送臂运动到输送带的任何位置，转向机构都能将物料推送到码料输送臂上，这种方式适配性强，增加了码料输送臂的灵活性，提高了整体的实用性。

进一步的，所述驱动小车包括安装在安装主架的内部的小车架，所述小车架的两侧分别转动连接有轨道轮，所述小车架通过轨道轮在安装主架内的轨道上移动，所述小车架内安装有驱动机构四，所述驱动机构四带动小车架两侧相对应设置的两个轨道轮转动，通过驱动驱动小车工作带动码料输送臂运动，进而改变码料码料输送臂的放料位置，提高了码料输送臂的灵活性，提高了整体的实用性。

进一步的，所述升降机构包括固定在驱动小车前端的驱动机构五和减速机，对应固定在减速机两个输出轴端头的两个缠绕辊，对应固定在两个缠绕辊上的两条钢丝绳，对应固定在驱动小车前端两侧的两个过渡轮，所述驱动机构五带动减速机工作，所述升降机构还包括安装在码料输送臂上的省力装置，两条钢丝绳通过省力装置拉动码料输送臂的前端升降，且钢丝绳绕过同一侧的过渡轮，升降机构的作用主要是拉动码料输送臂的前端升降，实现不同层高物料的码放，实现自动化的换层，提高码料时的自动化程度，同时能适应不同车辆的高度，增大了适用范围，实用性强。

进一步的，所述省力装置包括通过支架对应固定在臂支架两侧的两个滑轮座，对应转动连接在两个滑轮座内的两个滑轮，连接两个滑轮座的加强杆，两个滑轮与两根钢丝绳对应设置，所述钢丝绳的另一端绕过对应的滑轮折回固定在小车架上，钢丝绳底端绕过滑轮，形成动滑轮结构，能起到有效的省力作用，使驱动机构五提供较小的拉力即可拉动，能有效减小能耗，同时驱动机构五可采用较小功率的，能有效降低成本。

进一步的，其特征在于：所述驱动小车与滑轮座之间连接有保险钢丝，且保险钢丝与两个滑轮座对应设置有两个，保险钢丝主要起二次连接的作用，在钢丝绳断裂时，保险钢丝能提供拉力，起到有效的保险作用，能提高整体的安全性。

本发明的有益效果概括为：其一，物料首先从输送带上输送过来，之后转向机构将输送带上的物料转接到码料输送臂上，之后码料输送臂控制物料的输送的节奏，同时对物料进行自动码放，加快了码放的速度，提高了码放的效率，不需要人工费用，降低了成本；其二，不管驱动小车带动码料输送臂运动到输送带的任何位置，转向机构都能将物料推送到码料输送臂上，这种方式适配性强，车辆可以停放到输送带下方任意位置，增加了码料输送臂的灵活性，提高了整体的实用性；其三，当码料输送臂前端进行换行、换层或者输送带输送物料过快导致前端码放不急时，后端正常送料，物料运送到前端第一个传动机构上时，控制第一个传动机构停止工作，第一个物料存到第一个传动机构上，之后通过同样的方式实现第二个、第三个物料的积放，后端可进行正常输送物料，不影响输送带的输送节奏；当前端换行、换层完成或者输送带上输送速度较慢时，从前端控制第一个传动机构工作将积放的物料前向输送码放，之后依次控制第二个传动机构依次恢复物料的正常输送，通过这种方式实现了物料的暂时储存积放，实现了物料的缓存功能，再通过控包总成的配合，实现定时精准的送出物料，输送不容易间断，输送效率高，提高了装车效率。

附图说明

图1为本发明装车码料的示意图。

图2为本发明码料输送臂的结构示意图。

图3为本发明积放总成的结构示意图。

图4为本发明控包总成的结构示意图。

图5为本发明转向机构的结构示意图。

图6为本发明驱动小车的结构示意图。

图7为本发明省力装置的结构示意图。

图中：1安装主架、2输送带、3码料机构、4驱动小车、5码料输送臂、6转向机构、7臂支架、8码料输送带、9积放总成、10控包总成、11传动机构、12驱动机构一、13电磁离合器、14输入皮带轮、15下传动机构、16安装架一、17上传动机构、18驱动机构二、19传动链条、20出料口、21弹簧、22升降机构、23驱动机构三、24联动轴、25传动链轮组、26链轮、27传动链、28承接板、29小车架、30轨道轮、31驱动机构四、32驱动机构五、33减速机、34缠绕辊、35钢丝绳、36过渡轮、37滑轮座、38滑轮、39加强杆、40保险钢丝、41省力装置、42推送板。

具体实施方式

为了加深对本发明的理解，下面将结合实例和附图对本发明一种带转向升降功能的四轴桁架式转运机构作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。

如图1所示，一种带转向升降功能的四轴桁架式转运机构，包括安装主架1，安装在安装主架1内的输送带2，安装主架1上安装有自动码料机构3，自动码料机构3包括安装在安装主架1上的驱动小车4，转动连接在驱动小车4底端的码料输送臂5，输送带2通过转向机构6与码料输送臂5后端承接，物料首先从输送带2上输送过来，之后转向机构6将输送带2上的物料转接到码料输送臂5上，之后码料输送臂5控制物料的输送的节奏，同时对物料进行自动码放，加快了码放的速度，提高了码放的效率；

如图2所示，码料输送臂5包括转动连接在驱动小车4后端的臂支架7，安装在驱动小车4前端的升降机构22，安装在臂支架7前端的码料输送带8，安装在臂支架7后端的积放总成9，安装在臂支架7中间位置的控包总成10，积放总成9前端与控包总成10后端相承接，控包总成10前端与码料输送带8后端相承接，升降机构22带动臂支架7前端升降，积放总成9主要是实现物料的积放，控包总成10主要是实现物料的准确送出控制，码料输送带8主要是起转接导向物料的作用，通过积放总成9、控包总成10和码料输送带8的配合，使码料输送臂5能进行积放、精准控制物料的码放，实现物料连续不断的精准送出，提高了物料的码放质量，提高了装车码放的效率；

如图3所示，积放总成9包括阵列在臂支架7上的传动机构11，固定在臂支架7上的驱动机构一12，阵列的传动机构11依次承接，传动机构11的其中一个传动轴通过电磁离合器13连接有输入皮带轮14，驱动机构一12通过皮带带动其所在位置的两个输入皮带轮14转动，驱动机构一12所在位置前侧每两个相邻的输入皮带轮14之间通过皮带传动连接，驱动机构一12所在位置后侧每两个相邻的输入皮带轮14之间通过皮带传动连接，且阵列的传动机构11具有相同的传动方向，在传动时，首先驱动机构一12通过皮带带动其所在位置的两个输入皮带轮14转动，之后驱动机构一12所在位置前侧的输入皮带轮14通过皮带依次带动其前侧阵列的输入皮带轮14转动，同时驱动机构一12所在位置后侧的输入皮带轮14通过皮带依次带动其后侧阵列的输入皮带轮14转动，进而所有的输入皮带轮14进行同步旋转，当需要特定位置的传动机构11工作时，只需控制相应位置的电磁离合器13处于结合状态，使得相应位置的输入皮带轮14带动传动轴转动，之后传动轴带动相应的传动机构11工作；当需要特定位置的传动机构11停止工作时，控制相应的电磁离合器13处于分离状态，使得输入皮带轮14无法将动力传输到传动轴，进而相应位置的传动机构11无法传动，实现停止；当正常码料时，阵列的传动机构11同步工作，依次向前承接传送物料，当码料输送臂5前端进行换行、换层或者输送带2输送物料过快导致前端码放不急时，后端正常送料，物料运送到前端第一个传动机构11上时，控制第一个传动机构11停止工作，第一个物料存到第一个传动机构11上，之后通过同样的方式实现第二个、第三个物料的积放，后端可进行正常输送物料，不影响输送带2的输送节奏；当前端换行、换层完成或者输送带2上输送速度较慢时，从前端控制第一个传动机构11工作将积放的物料前向输送码放，之后依次控制第二个传动机构11依次恢复物料的正常输送，通过这种方式实现了物料的暂时储存积放，实现了物料的缓存功能，功能性强，提高了实用性；

如图4所示，控包总成10包括安装在臂支架7底部的下传动机构15，固定在臂支架7中间位置的安装架一16，与安装架一16转动连接在上传动机构17，安装在安装架一16一侧的驱动机构二18，联动上传动机构17和下传动机构15的传动链条19，驱动机构二18带动上传动机构17工作，上传动机构17与下传动机构15之间设置有物料通过的出料口20，且上传动机构17前端与下传动机构15前端通过弹簧21连接，物料从积放总成10前端送出进入到出料口20内，由于弹簧21的作用，出料口20将物料夹紧在内部，将物料压紧在内部，物料不会送出，同时能对后端的物料起到阻挡作用，当需要物料时，驱动机构二18带动上传动机构17工作，同时上传动机构17通过传动链条19带动下传动机构15工作，上传动机构17与下传动机构15配合将物料从出料口20内送出，通过这种方式实现物料位置的精准控制和放料时间的准确控制，能有效提高物料的码放质量；

如图5所示，转向机构6包括安装在驱动小车4上的驱动机构三23，转动连接在驱动小车4后端的两个联动轴24，安装在两个联动轴24上的传动链轮组25，传动链轮组25不少于三组；传动链轮组25包括对应固定在两个联动轴24上的两个链轮26，传动连接两个链轮26的传动链27，不少于三个的传动链27外侧横向固定有推送板42，驱动机构三23带动其中一个联动轴24旋转，转向机构6还包括固定在驱动小车4后端的承接板28，输送带2与积放总成9后端通过承接板28承接，转向机构6主要是通过驱动机构三23带动不少于三组的传动链27同时工作，传动链27带动推送板42运动，推送板42将物料通过承接板28推送到码料输送臂5上，实现物料的转接，不管驱动小车4带动码料输送臂5运动到输送带2的任何位置，转向机构6都能将物料推送到码料输送臂5上，这种方式适配性强，增加了码料输送臂5的灵活性，提高了整体的实用性；

如图6所示，驱动小车4包括安装在安装主架1的内部的小车架29，小车架29的两侧分别转动连接有轨道轮30，小车架29通过轨道轮30在安装主架1内的轨道上移动，小车架29内安装有驱动机构四31，驱动机构四31带动小车架29两侧相对应设置的两个轨道轮30转动，通过驱动驱动小车4工作带动码料输送臂5运动，进而改变码料码料输送臂5的放料位置，提高了码料输送臂5的灵活性，提高了整体的实用性；

如图6所示，升降机构22包括固定在驱动小车4前端的驱动机构五32和减速机33，对应固定在减速机33两个输出轴端头的两个缠绕辊34，对应固定在两个缠绕辊34上的两条钢丝绳35，对应固定在驱动小车4前端两侧的两个过渡轮36，驱动机构五32带动减速机33工作，升降机构22还包括安装在码料输送臂5上的省力装置41，两条钢丝绳35通过省力装置41拉动码料输送臂5的前端升降，且钢丝绳35绕过同一侧的过渡轮36，升降机构22的作用主要是拉动码料输送臂5的前端升降，实现不同层高物料的码放，实现自动化的换层，提高码料时的自动化程度，同时能适应不同车辆的高度，增大了适用范围，实用性强；

如图7所示，省力装置41包括通过支架对应固定在臂支架7两侧的两个滑轮座37，对应转动连接在两个滑轮座37内的两个滑轮38，连接两个滑轮座37的加强杆39，两个滑轮38与两根钢丝绳35对应设置，钢丝绳35的另一端绕过对应的滑轮35折回固定在小车架11上，钢丝绳35底端绕过滑轮38，形成动滑轮结构，能起到有效的省力作用，使驱动机构五32提供较小的拉力即可拉动，能有效减小能耗，同时驱动机构五32可采用较小功率的，能有效降低成本；

如图6至图7所示，驱动小车4与滑轮座37之间连接有保险钢丝40，且保险钢丝40与两个滑轮座37对应设置有两个，保险钢丝40主要起二次连接的作用，在钢丝绳35断裂时，保险钢丝40能提供拉力，起到有效的保险作用，能提高整体的安全性；

值得注意的是，驱动机构一12、驱动机构二18、驱动机构三23、驱动机构四31和驱动机构五32在本方案中主要起到提供动力的作用，采用现有技术中常用的驱动装置即可；传动机构11、下传动机构15和上传动机构17主要起传动运输物料的作用，采用现有技术中常用的传动装置即可，驱动装置、和传动装置都是本领域公知的技术。

使用说明：在自动码料时，首先物料从输送带2上输送过来，之后转向机构6工作将输送带2上的物料通过推送板42从承接板28上推送到码料输送臂5后端的积放总成9，然后积放总成9工作，阵列的传动机构11依次配合向前传动输送物料，使物料输送进入到控包总成10内，然后控包总成10工作将物料送出，物料被输送到码料输送带8上，然后码料输送带8将物料向前送出使其码放到车厢内，实现自动化的输送码料；在码放时，驱动小车4带动码料机械臂5横向移动，实现码料输送臂5前端送出的物料在车厢内的横向排列，之后通过后撤安装主架1，使得码料输送臂5向后位移，然后码料输送臂5继续送出摆放物料，实现下一列的物料的摆放，然后重复上述步骤，当摆放满车厢内一层后，通过升降机构22提升码料输送臂5前端升高，之后再进行另一层的自动摆放，通过这种方式循环操作，即可实现物料的自动装车，自动化程度高，提高了装车效率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种带转向升降功能的四轴桁架式转运机构，包括安装主架(1)，安装在安装主架(1)内的输送带(2)，其特征在于：所述安装主架(1)上安装有自动码料机构(3)，所述自动码料机构(3)包括安装在安装主架(1)上的驱动小车(4)，转动连接在驱动小车(4)底端的码料输送臂(5)，所述输送带(2)通过转向机构(6)与码料输送臂(5)后端承接。

2.根据权利要求1所述的一种带转向升降功能的四轴桁架式转运机构，其特征在于：所述码料输送臂(5)包括转动连接在驱动小车(4)后端的臂支架(7)，安装在驱动小车(4)前端的升降机构(22)，安装在臂支架(7)前端的码料输送带(8)，安装在臂支架(7)后端的积放总成(9)，安装在臂支架(7)中间位置的控包总成(10)，所述积放总成(9)前端与控包总成(10)后端相承接，所述控包总成(10)前端与码料输送带(8)后端相承接，所述升降机构(22)带动臂支架(7)前端升降。

3.根据权利要求2所述的一种带转向升降功能的四轴桁架式转运机构，其特征在于：所述积放总成(9)包括阵列在臂支架(7)上的传动机构(11)，固定在臂支架(7)上的驱动机构一(12)，阵列的传动机构(11)依次承接，所述传动机构(11)的其中一个传动轴通过电磁离合器(13)连接有输入皮带轮(14)，所述驱动机构一(12)通过皮带带动其所在位置的两个输入皮带轮(14)转动，所述驱动机构一(12)所在位置前侧每两个相邻的输入皮带轮(14)之间通过皮带传动连接，所述驱动机构一(12)所在位置后侧每两个相邻的输入皮带轮(14)之间通过皮带传动连接，且阵列的传动机构(11)具有相同的传动方向。

4.根据权利要求2所述的一种带转向升降功能的四轴桁架式转运机构，其特征在于：所述控包总成(10)包括安装在臂支架(7)底部的下传动机构(15)，固定在臂支架(7)中间位置的安装架一(16)，与安装架一(16)转动连接在上传动机构(17)，安装在安装架一(16)一侧的驱动机构二(18)，联动上传动机构(17)和下传动机构(15)的传动链条(19)，驱动机构二(18)带动上传动机构(17)工作，上传动机构(17)与下传动机构(15)之间设置有物料通过的出料口(20)，且上传动机构(17)前端与下传动机构(15)前端通过弹簧(21)连接。

5.根据权利要求1所述的一种带转向升降功能的四轴桁架式转运机构，其特征在于：所述转向机构(6)包括安装在驱动小车(4)上的驱动机构三(23)，转动连接在驱动小车(4)后端的两个联动轴(24)，安装在两个联动轴(24)上的传动链轮组(25)，所述传动链轮组(25)不少于三组；所述传动链轮组(25)包括对应固定在两个联动轴(24)上的两个链轮(26)，传动连接两个链轮(26)的传动链(27)，不少于三个的传动链(27)外侧横向固定有推送板(42)，所述驱动机构三(23)带动其中一个联动轴(24)旋转，所述转向机构(6)还包括固定在驱动小车(4)后端的承接板(28)，所述输送带(2)与积放总成(9)后端通过承接板(28)承接。

6.根据权利要求1所述的一种带转向升降功能的四轴桁架式转运机构，其特征在于：所述驱动小车(4)包括安装在安装主架(1)的内部的小车架(29)，所述小车架(29)的两侧分别转动连接有轨道轮(30)，所述小车架(29)通过轨道轮(30)在安装主架(1)内的轨道上移动，所述小车架(29)内安装有驱动机构四(31)，所述驱动机构四(31)带动小车架(29)两侧相对应设置的两个轨道轮(30)转动。

7.根据权利要求2所述的一种带转向升降功能的四轴桁架式转运机构，其特征在于：所述升降机构(22)包括固定在驱动小车(4)前端的驱动机构五(32)和减速机(33)，对应固定在减速机(33)两个输出轴端头的两个缠绕辊(34)，对应固定在两个缠绕辊(34)上的两条钢丝绳(35)，对应固定在驱动小车(4)前端两侧的两个过渡轮(36)，所述驱动机构五(32)带动减速机(33)工作，所述升降机构(22)还包括安装在码料输送臂(5)上的省力装置(41)。

8.根据权利要求7所述的一种带转向升降功能的四轴桁架式转运机构，其特征在于：所述省力装置(41)包括通过支架对应固定在臂支架(7)两侧的两个滑轮座(37)，对应转动连接在两个滑轮座(37)内的两个滑轮(38)，连接两个滑轮座(37)的加强杆(39)，两个滑轮(38)与两根钢丝绳(35)对应设置，所述钢丝绳(35)的另一端绕过对应的滑轮(35)折回固定在小车架(11)上。

9.根据权利要求8所述的一种带转向升降功能的四轴桁架式转运机构，其特征在于：所述驱动小车(4)与滑轮座(37)之间连接有保险钢丝(40)，且保险钢丝(40)与两个滑轮座(37)对应设置有两个。

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