CN113525978A - 密集仓库的货物入库方法、装置及*** - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种密集仓库的货物入库方法、装置及***，密集仓库包含多层子仓，每层子仓中的巷道货位连续存储带有货物的承载体，承载体通过穿梭车移动；当第一承载体的货物码垛完成时，基于各个子仓的巷道信息和第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集；其中，巷道信息包括巷道类型、巷道深度和已占用货物的货物类型；候选巷道集中的巷道对应有优先级；按照各个子仓对应的候选巷道集中的巷道的优先级确定目标子仓，并调度第一承载体至目标子仓；当第一承载体到达目标子仓时，基于目标子仓对应的候选巷道集确定目标巷道；将第一承载体入库至目标巷道的货位上。本申请能够缓解过多的阻碍承载体出现，为承载体后续出库提供有效的保障。

Description

密集仓库的货物入库方法、装置及***

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，尤其是涉及一种密集仓库的货物入库方法、装置及***。

背景技术

密集仓储是指利用特殊的存取方式或货架结构，实现货架深度上货物的连续存储，达到存储密度最大化的仓储***。针对密集仓储，需要在相同的仓库面积中增加容量以节约空间资源。节约空间资源一方面可以节省穿梭车通道，增加巷道的深度；另一方面增加高度，形成多个子仓(也称仓库楼层，每个楼层视为一个子仓)。密集仓储中的货物通常在入库前码垛到托盘或货箱，经过穿梭车和提升机进行出库与入库操作。

但是，在节约空间的同时，密集仓储中作业通道比较少、作业更为复杂等问题，往往影响作业效率。比如出库操作过程中，目标托盘可能在巷道比较靠里面的货位，所以出库时存在阻碍托盘，此时需要先将阻碍托盘移动到其他巷道。如果出库过程中，阻碍托盘较多，则出库效率较差。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种密集仓库的货物入库方法、装置及***，能够缓解过多的阻碍承载体出现，为承载体后续出库提供有效的保障。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种密集仓库的货物入库方法，密集仓库包含多层子仓，每层子仓中的巷道货位连续存储带有货物的承载体，承载体通过穿梭车移动；方法包括：当第一承载体的货物码垛完成时，基于各个子仓的巷道信息和第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集；其中，巷道信息包括巷道类型、巷道深度和已占用货物的货物类型；候选巷道集中的巷道对应有优先级；按照各个子仓对应的候选巷道集中的巷道的优先级确定目标子仓，并调度第一承载体至目标子仓；当第一承载体到达目标子仓时，基于目标子仓对应的候选巷道集确定目标巷道；将第一承载体入库至目标巷道的货位上。

进一步，上述基于各个子仓的巷道信息和第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集的步骤包括：根据各个子仓的巷道信息，确定各个子仓中的第一类巷道；其中，第一类巷道包括：留一巷道和留多巷道；所述留一巷道的空货位仅一个，且所述空货位的邻位上的货物类型与所述第一承载体的货物类型相同，除所述邻位之外的已占用货位中至少有一个货位的货物类型与所述第一承载体的货物类型不同；所述留多巷道的空货位为多个，且已占用货位的货物类型均与所述第一承载体的货物类型相同；将各个子仓中的第一类巷道添加至该子仓对应的候选巷道集，且设置第一类巷道的优先级为最高。

进一步，上述基于各个子仓的巷道信息和第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集的步骤，还包括：基于各个子仓的巷道信息确定各个子仓中的第二类巷道；第二类巷道包括：单口空巷道、双口单sku巷道、双口空巷道和多sku巷道；其中，双口单sku巷道为已占用货位上的货物类型均为同一类型且存在空货位的双口巷道；所述多sku巷道为已占用货物上的货物类型为多个，且存在多个空货位的巷道；将各个子仓中的第二类巷道添加至该子仓对应的候选巷道集合，并设置第二类巷道的优先级为次高。

进一步，上述按照各个子仓对应的候选巷道集中的巷道的优先级确定目标子仓的步骤，包括：检查各个子仓对应的候选巷道集中是否存在第一类巷道；如果存在，从包含第一类巷道的子仓中选择目标子仓；如果不存在，预估未来指定时间内调度至各个子仓的承载体的货物信息，并根据各个子仓的承载体的货物信息和各个子仓的第二类巷道，确定目标子仓。

进一步，上述从包含第一类巷道的子仓中选择目标子仓的步骤，包括：按照同一类货物分配比例均衡机制，从包含第一类巷道的子仓中选择目标子仓；或者，基于预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则，从包含第一类巷道的子仓中选择目标子仓；其中，预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则包括：sku热度越大的承载体对应的匹配巷道的巷道站点距离越小，sku热度用于表征单位时间内承载体上的货物被拣选的概率。

进一步，上述预估未来指定时间内调度至各个子仓的承载体的货物信息的步骤，包括：统计移动中且未被分配货位的承载体的货物信息；基于待分配承载体的货物预估每个货物类型对应的承载体数目；基于统计出的承载体的货物信息和预估的每个货物类型对应的承载体数目，预估未来指定时间内调度至各个子仓的承载体的货物信息。

进一步，上述基于目标子仓对应的候选巷道集确定目标巷道的步骤，包括：获取目标子仓对应的候选巷道集；如果目标子仓对应的候选巷道集中存在第一类巷道，从目标子仓对应的第一类巷道中选择目标巷道；如果目标子仓对应的候选巷道集中不存在第一类巷道，基于目标子仓对应的第二类巷道选择目标巷道。

进一步，上述从目标子仓对应的第一类巷道中选择目标巷道的步骤，包括：如果目标子仓对应的第一类巷道为多个，基于预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则，从目标子仓对应的第一类巷道选择目标巷道；其中，预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则包括：sku热度越大的承载体对应的匹配巷道的巷道站点距离越小，sku热度用于表征单位时间内承载体上的货物被拣选的概率。

进一步，上述基于第二类巷道选择目标巷道的步骤，包括：根据未来指定时间内调度至目标子仓的承载体的货物信息，确定所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目；如果所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目小于所述目标子仓的巷道深度最大值，检查所述目标子仓对应的第二类巷道中是否存在第一待定巷道，其中，所述第一待定巷道为单口空巷道或双口单sku巷道；如果存在所述第一待定巷道，基于所述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从所述第一待定巷道中选择目标巷道。

上述基于所述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从所述第一待定巷道中选择目标巷道的步骤，包括：根据所述第一待定巷道中各巷道的空货位数和所述第一承载体数目确定第二待定巷道；其中，所述第二待定巷道的空货位数与所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目的差等于0或等1；基于所述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从所述第二待定巷道中选择目标巷道。

进一步，上述目标子仓对应的基于第二类巷道选择目标巷道的步骤，包括：根据未来指定时间内调度至目标子仓的承载体的货物信息，确定第一承载体的货物类型对应的承载体数目；如果第一承载体的货物类型对应的承载体数目大于或等于目标子仓的巷道深度最大值，基于sku热度与巷道站点距离匹配原则，从目标子仓对应的第二类巷道选择巷道深度最大的单口空巷道或巷道深度最大的双口空巷道作为目标巷道。

进一步，上述基于目标子仓对应的第二类巷道选择目标巷道的步骤，还包括：根据未来指定时间内调度至所述目标子仓的承载体的货物信息，确定所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目；

如果第一承载体的货物类型对应的承载体数目小于目标子仓的巷道深度最大值，从目标子仓的第二类巷道中选择第三待定巷道；其中，第三待定巷道中的巷道包括双口空巷道、单口空巷道或双口单sku巷道中的至少一种，且待定巷道的巷道深度大于或等于第一承载体的货物类型对应的承载体数目；基于sku热度与巷道站点距离匹配原则，从第三待定巷道集中选择巷道深度最小的巷道作为目标巷道。

进一步地，基于所述目标子仓对应的第二类巷道选择目标巷道的步骤，还包括：如果所述密集仓储对应的货物类型总数大于设定阈值，且所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目为1，按照预设的优先挑选顺序从所述目标子仓对应的第二类巷道中挑选巷道；其中，所述优先挑选顺序为：双口空巷道、有两个货物类型的双口巷道、有一个货物类型的单口巷道、单口空巷道、双口单sku巷道和有两个以上货物类型的巷道；基于所述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从挑选出的巷道中选择巷道深度最小的巷道作为目标巷道。

进一步，上述sku热度与巷道站点距离匹配原则包括：根据未来指定时间内调度至所述目标子仓的承载体的货物信息，确定各个货物类型对应的sku热度和承载体数量，其中，sku热度等于该货物类型对应的总订货数和总库存数的比值；基于各个所述货物类型对应的sku热度和各个所述货物类型对应的承载体数量，确定各个所述货物类型的热度衡量值；其中，所述热度衡量值用于表征该货物类型的货物的出库排位；对于每个所述站点，均基于该站点对应的巷道距该站点的距离确定每个巷道的巷道距离；其中，所述巷道距离为归一化距离，巷道与站点间的距离越近，巷道距离越小；对于每一个承载体，均将与该承载体的货物类型对应的热度衡量值最接近的巷道距离对应的巷道，作为与该承载体匹配的巷道。

进一步地，基于各个所述货物类型对应的sku热度和各个所述货物类型对应的承载体数量，确定各个所述货物类型的热度衡量值的步骤，包括：基于sku热度从高到低的顺序对各个所述货物类型排序；基于各个所述货物类型的排序结果和各个所述货物类型对应的承载体数量，确定各个所述货物类型的热度衡量值。

第二方面，本申请实施例还提供一种密集仓库的货物入库装置，密集仓库包含多层子仓，每层子仓中的巷道货位连续存储带有货物的承载体，承载体通过穿梭车移动；装置包括：候选巷道集确定模块，用于当第一承载体的货物码垛完成时，基于各个子仓的巷道信息和第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集；其中，巷道信息包括巷道类型、巷道深度和已占用货物的货物类型；候选巷道集中的巷道对应有优先级；目标子仓确定模块，用于按照各个子仓对应的候选巷道集中的巷道的优先级确定目标子仓，并调度第一承载体至目标子仓；目标巷道确定模块，用于当第一承载体到达目标子仓时，基于目标子仓对应的候选巷道集确定目标巷道；入库模块，用于将第一承载体入库至目标巷道的货位上。

第三方面，本申请实施例还提供一种密集仓库的货物入库***，***包括：服务器、至少一个提升机和至少一个穿梭车；服务器分别与提升机和穿梭车通信连接；服务器用于执行上述第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面任一项的方法的步骤。

本申请实施例提供了一种密集仓库的货物入库方法、装置及***中，基于各个所述子仓的巷道信息和承载体的货物信息确定候选巷道集，并按照各个所述子仓对应的候选巷道集中的巷道的优先级确定目标子仓，能够让承载体分配的子仓更合理，同时，通过在承载体到达目标子仓时，再进行巷道货位的分配，能够基于目标子仓与该承载体当前的实际情况，确定出更合理的目标巷道，提升入库的合理性，缓解过多的阻碍承载体出现，为承载体后续出库提供有效的保障。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了现有技术中的一种简易托盘穿梭车密集仓储示意图；

图2示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；

图3示出了本申请实施例所提供的一种密集仓库的货物入库方法的流程图；

图4示出了本申请实施例所提供的一种候选巷道集确定方法的流程图；

图5示出了本申请实施例所提供的一种目标子仓确定方法的流程图；

图6示出了本申请实施例所提供的一种预估货物信息方法的流程图；

图7示出了本申请实施例所提供的一种基于目标子仓对应的候选巷道集确定目标巷道的方法的流程图；

图8示出了本申请实施例所提供的一种密集仓库的货物入库装置的结构框图；

图9示出了本申请实施例所提供的另一种密集仓库的货物入库装置的结构框图；

图10示出了本申请实施例所提供的一种密集仓库的货物入库***的结构框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例中的承载体指托载货物的设备，该设备可以是托盘，也可以是料箱，或者是货架结构的设备等，该承载体的底部与穿梭车适配，穿梭车可以搭载承载体，并移动承载体至目的位置，本发明实施例对承载体的具体结构不进行限制，实际使用中可以根据需要选择。参考图1所示的一种简易托盘穿梭车密集仓储示意图，该密集仓储中的承载体以托盘为例进行说明，其中，该密集仓储(或仓库)可以包含多层子仓(图为俯视图，仅示意出一层子仓)，每一层子仓包含多个巷道，图示子仓中包括多个1×6的巷道和多个1×1的巷道，即巷道深度为6和1的巷道，每个巷道有一个巷道口(实际应用中，有的巷道也可能有两个巷道口)，图中圆圈所在位置为未放置托盘的巷道货位，带有交叉斜线的方框为载有货物的托盘，每个巷道的巷道深度上货物连续存储，从而增高存储密度。入库时，穿梭车可以托动托盘沿作业通道(图中虚线所在区域)移动至巷道的货位上，进而完成货物的入库操作。出库时，根据出库指令穿梭车移动到指定的货位将托盘托出巷道，并托动托盘至提升机(图中的第一提升机或第二提升机)或者其他出库口(图中未示意出)。

密集仓储中的货物种类通常较多，每个托盘上的货物往往为同一类型的货物，而不同托盘上的货物类型可能不同，由于托盘在巷道上连续存储，因此当订单需要目标托盘出库，而目标托盘可能并不在巷道口，需要将目标托盘前面的阻碍托盘移动至其它巷道，如果阻碍托盘较多，出库效率就较低，穿梭车的作业功耗也较大。基于此，本申请实施例提供了一种密集仓库的货物入库方法、装置及***，该技术能够提升入库的合理性，缓解过多的阻碍承载体出现，为承载体后续出库提供有效的保障。为便于理解，以下对本申请实施例进行详细介绍。

实施例一：

首先，参照图2来描述用于实现本申请实施例的密集仓库的货物入库方法、装置及***的示例电子设备200。

如图2所示的一种电子设备的结构示意图，电子设备200包括一个或多个处理器202、一个或多个存储装置204、输入装置206、输出装置208以及图像采集装置210，这些组件通过总线***212和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图2所示的电子设备200的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，所述电子设备可以具有图2示出的部分组件，也可以具有图2未示出的其他组件和结构。

所述处理器202可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制所述电子设备200中的其它组件以执行期望的功能。

所述存储装置204可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器202可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本申请实施例中(由处理器实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。

所述输入装置206可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。

所述输出装置208可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。

所述图像采集装置210可以拍摄用户期望的图像(例如照片、视频等)，并且将所拍摄的图像存储在所述存储装置204中以供其它组件使用。

示例性地，用于实现根据本申请实施例的一种密集仓库的货物入库方法、装置及***的示例电子设备可以被实现为诸如服务器、智能手机、平板电脑、计算机等终端上。

实施例二：

本实施例提供了一种密集仓库的货物入库方法的流程图，该密集仓库包含多层子仓，每层子仓中的巷道货位连续存储带有货物的承载体，承载体通过穿梭车移动；该承载体可以是托盘，也可以是其它用于存放货物且可以被穿梭车运送的箱体或者货架之类的容器，参照图3，上述方法具体包括以下步骤：

步骤S302，当第一承载体的货物码垛完成时，基于各个子仓的巷道信息和第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集。

在货物进行入库时，首先需要将同一类型或者具有关联性的不同类型的多个货物码垛于一个承载体上，具有关联性的不同类型的货物可以视为同一类型货物，通常这些货物会同时出库和入库。码垛好的承载体，通过穿梭车运送到目标巷道的货位中以完成入库。因此，在第一承载体的货物码垛完成时，也就确定了第一承载体的货物信息，该货物信息可以包括货物类型和该货物类型对应的货物数量等信息。

上述巷道信息包括巷道类型(比如双口巷道和单口巷道)、巷道深度和已占用货物的货物类型；基于各个子仓的巷道信息和第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集的方式有多种，在此不做具体限定。为了便于区分各个巷道，可以对巷道设置优先级，基于此，上述候选巷道集中包括不同优先级的巷道，同一优先级的巷道可能有一个或多个，通常在优先级越高的巷道，越容易成为最终的目标巷道。

具体实现时，上述第一承载体的候选巷道集的形式可以为：第一子仓对应的第一候选巷道集、第二子仓对应的第二候选巷道集、……、第N子仓对应的第N候选巷道集。第一候选巷道集、第二候选巷道集、…….、第N候选巷道集中的巷道标注有优先级。例如：第一候选巷道集中最高优先级的巷道为第10巷道和第17巷道，次优先级巷道为第5巷道、第7巷道和第20巷道；第二候选巷道集中最高优先级的巷道为空(即不存在最高优先级的巷道)，次优先级巷道为第15巷道、第17巷道和第30巷道。

步骤S304，按照各个子仓对应的候选巷道集中的巷道的优先级确定目标子仓，并调度第一承载体至目标子仓。

由于上述候选巷道集中的巷道可以是不同子仓中的巷道，且对应有不同的优先级，因此，可以对多个不同子仓中的不同优先级的巷道进行综合考虑，按照一定的规则从多个子仓中选择一个作为目标子仓。具体的规则可以是按照同一类货物分配比例均衡机制，或者也可以是预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则，或者基于候选巷道集的随机分配，即随机从候选巷道集选择一个巷道，该巷道所属的子仓即为目标子仓，实现同一类型货物在各个子仓间均衡分散存储。在确定出目标子仓后，将第一承载体调度至目标子仓，如果目标子仓的位置不是地面子仓，也可以通过提升机将放置有第一承载体的穿梭车运送至目标子仓。

步骤S306，当第一承载体到达目标子仓时，基于目标子仓对应的候选巷道集确定目标巷道。

这里的目标子仓对应的候选巷道集可以是基于上述第一承载体的候选巷道集直接确定出的，即从上述第一承载体的候选巷道集中找出该目标子仓对应的巷道。或者，目标子仓对应的候选巷道集也可以是基于目标子仓当前的巷道信息和第一承载体的货物信息，重新确定出候选巷道集。同样，该候选巷道集中的巷道对应有优先级。

当第一承载体到达目标子仓时，按照一定的规则从目标子仓对应的候选巷道集中选择一个巷道作为目标巷道。这里的规则可以包括多种实现形式，比如：基于预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则，或者考虑预估的未来一定时间段内的货物信息所确定的筛选原则，在此不做具体限定。

步骤S308，将第一承载体入库至目标巷道的货位上。

在确定出目标巷道后，将第一承载体入库至目标巷道的货位上，也就是通过穿梭车将第一承载体运送至目标巷道中的货位上，因为密集仓储巷道中的货位为连续存储，若目标巷道已有货物占用一些巷道，则第一承载体会近邻在最外侧的货物摆放，达到货物连续存储；若目标巷道为空巷道，则第一承载体会摆放至目标巷道的最里面的货位。

本申请实施例提供的密集仓库的货物入库方法，基于各个所述子仓的巷道信息和承载体的货物信息确定候选巷道集，并按照各个所述子仓对应的候选巷道集中的巷道的优先级确定目标子仓，能够让承载体分配的子仓更合理，同时，通过在承载体到达目标子仓时，再进行巷道货位的分配，能够基于目标子仓与该承载体当前的实际情况，确定出更合理的目标巷道，提升入库的合理性，缓解过多的阻碍承载体出现，为承载体后续出库提供有效的保障。

为了能够简单且合理地确定第一承载体的候选巷道集，上述步骤S302(基于各个子仓的巷道信息和第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集)可以参考图4所示的候选巷道集确定方法的流程图中的步骤实现：

步骤S402，根据各个子仓的巷道信息，确定各个子仓中的第一类巷道；其中，第一类巷道包括：留一巷道和留多巷道；其中，所述留一巷道的空货位仅一个，且所述空货位的邻位上的货物类型与所述第一承载体的货物类型相同，除所述邻位之外的已占用货位中至少有一个货位的货物类型与所述第一承载体的货物类型不同；所述留多巷道的空货位为多个，且已占用货位的货物类型均与所述第一承载体的货物类型相同。

上述巷道信息包括巷道类型、巷道深度和已占用货物的货物类型，巷道类型包括：双口巷道、单口巷道等。根据各个子仓的巷道信息，查找是否存在第一类巷道，即上述留一巷道和留多巷道，其中，留一巷道的空货位仅一个，且空货位的邻位(也即最外侧占用货位)上的货物类型与第一承载体的货物类型相同，除该邻位之外的已占用货位中至少有一个货位的货物类型与所述第一承载体的货物类型不同；举例来说：第一承载体的货物类型为sku1，第一巷道的巷道深度为6，以距离巷道口最远的货位为第1货位(或简写为货位1)，距离巷道口最近的货位(即巷道口处的货位)为第6货位(或简写为货位6)，如果第一巷道的前5个货位均被占用，且第5货位的货物类型也为sku1，第1-4货位中至少一个货位的货物类型为sku1之外的其他类型，则第一巷道视为留一巷道。留多巷道上有多个空货位，且已占用货位的货物类型均与第一承载体的货物类型相同；本发明实施例中的“多个”指两个和两个以上的数目。接续前例，如果第一巷道的巷道深度为6，货位1-4的货物类型均为sku1，则第一巷道为留多巷道。当然，如果第一巷道仅货位1被占用，且货物类型为sku1，该巷道也属于留多巷道。

步骤S404，将各个子仓中的第一类巷道添加至该子仓对应的候选巷道集，且设置第一类巷道的优先级为最高。

针对每个子仓，均根据子仓的巷道信息，查找是否存在第一类巷道，将查找到的第一类巷道添加到该子仓对应的候选巷道集中，且该类巷道的优先级设置为最高。上述留一巷道和留多巷道作为第一类巷道，其优先级最高，最有可能被选为第一承载体的目标巷道。这种优选方式一定程度上可以避免过多的巷道口开销，例如：如果第一巷道的巷道深度是6，而货位1-5上的货物类型均与第一承载体的货物类型相同，假设均为sku1，则该第一巷道不属于上述优先级最高的巷道，因此第一承载体停放至该第一巷道的可能性很小，进而不会占用该第一巷道的巷道口，假设这种情况下第一承载体的目标巷道是属于上述第一类巷道的第二巷道。而第一巷道的巷道口可以继续留空，供其他承载体使用。当需要sku1出库时，既可以从第一巷道中选择第5货位上的承载体，也可以从第二巷道中选择第一承载体，一定程度上提升了出库效率。

通过上述候选巷道集确定方式找到的符合条件的巷道相对来说较少，有时甚至会出现没有上述第一类巷道的情况，也就是没有找到优先级最高的巷道，这就需要进一步扩大候选巷道集中的数据范围，找到次优的巷道添加到候选巷道集中，因此，上述候选巷道集确定方法还可以包括以下步骤S406-S408：

步骤S406，基于各个子仓的巷道信息确定各个子仓中的第二类巷道；第二类巷道包括：单口空巷道、双口单sku巷道、双口空巷道和多sku巷道；其中，双口单sku巷道为已占用货位上的货物类型均为同一类型且存在空货位的双口巷道；多sku巷道为已占用货物上的货物类型为多个，且存在多个空货位的巷道。

根据各个子仓的巷道信息，查找是否存在空巷道，如单口空巷道或双口空巷道，或者是相对来说较空的巷道，即双口单sku巷道，这种巷道也可以看作是单口空巷道。比如，子仓PS1中巷道XD4的深度为6，其中被占用的货位为1-2的货位，且货位1-2上的货物类型均是sku2，该巷道的货位3-6为空。那么就可以将子仓PS1中巷道XD4确定为第二类巷道。

考虑到巷道的实际占有情况，还存在一种多sku巷道，该巷道为已占用货物上的货物类型为多个，且存在多个空货位的巷道。因为多sku巷道上的货物类型比较多，如果将第一承载体放入该巷道，可能因为订单需求需要多个货物类型中的一个货物出库，导致第一承载体成为阻碍承载体，因此实际应用中，可以将多sku巷道作为最后考虑的巷道。

步骤S408，将各个子仓中的第二类巷道添加至该子仓对应的候选巷道集合，并设置第二类巷道的优先级为次高。

针对每个子仓，均根据子仓的巷道信息和第一承载体的货物信息，查找是否存在第二类巷道，将查找到的第二类巷道添加到该子仓对应的候选巷道集中，且该类巷道的优先级设置为次高。

为了更加合理地确定出待入库的第一承载体应该进入的目标子仓，上述步骤S304(按照各个子仓对应的候选巷道集中的巷道的优先级确定目标子仓的步骤)，可以参考图5所示的目标子仓确定方法的流程图中的步骤实现：

步骤S502，检查各个子仓对应的候选巷道集中是否存在第一类巷道。如果存在，执行步骤S504；如果不存在，执行步骤S506；

通过上述确定第一承载体的候选巷道集的方式，就可以确定出每个子仓对应的候选巷道集，进而判断各个子仓对应的候选巷道集中是否存在第一类巷道，也就是优先级最高的巷道。

步骤S504，从包含第一类巷道的子仓中选择目标子仓。

从包含第一类巷道的子仓中选择目标子仓的方式有多种，以下为优选的两种方式：

方式一：按照同一类货物分配比例均衡机制，从包含第一类巷道的子仓中选择目标子仓。比如，第一承载体中的货物为sku2，sku2在各个子仓中的分布为：子仓PS1：100件，子仓PS2：110件，子仓PS3：50件，子仓PS4：90件，相对来说子仓PS3中sku2的量最少，为了达到各子仓分配比例均衡，就可以将子仓PS3确定为目标子仓。也就是在各个子仓均包括第一类巷道的情况下，参考各子仓中存储的第一承载体中的货物的数量，基于同一类货物分配比例均衡机制，将第一承载体分配至子仓PS3。

方式二：基于预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则，从包含第一类巷道的子仓中选择目标子仓；其中，预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则包括：sku热度越大的承载体对应的匹配巷道的巷道站点距离越小，sku热度用于表征单位时间内承载体上的货物被拣选的概率，也即未来一段时间该承载体的货物被拣选次数的期望值(估计值)。

也就是说，基于sku热度与巷道站点距离匹配原则，从多个第一类巷道中找到最合适的第一类巷道，然后将最合适的第一类巷道所在的子仓作为目标子仓。

上述sku热度与巷道站点距离匹配原则具体包括以下内容：

(1)根据未来指定时间内调度至所述目标子仓的承载体的货物信息，确定各个货物类型对应的sku热度和承载体数量，其中，sku热度等于该货物类型对应的总订货数(也称总需求)和总库存数的比值；即sku_i热度hot等于该sku_i的总订货数total_demand_i与总库存数total_storage_i之比

比如，第一承载体中货物为sku1，其总订货数为50，总库存数为100，那么该第一承载体，即sku1热度为50/100＝0.5。通常来说，总库存数会大于总订货数，也就是说sku热度为0-1之间的数。

(2)基于各个所述货物类型对应的sku热度和各个货物类型对应的承载体数量，确定各个货物类型的热度衡量值；其中，该热度衡量值用于表征该货物类型的货物的出库排位；

例如：基于sku热度从高到低的顺序对各个所述货物类型排序；基于各个货物类型的排序结果和各个货物类型对应的承载体数量，确定各个所述货物类型的热度衡量值。

为了体现不同的货物类型的排序，sku热度从高到低排序时，排序越靠前的sku对应的热度排序值越低。举例：以A、B、C代表三种不同的货物类型对应的货物，预估出每种货物类型未来一段时间的托盘数和订单数，基于上述sku热度的计算公式，得到A、B、C的热度，基于A、B、C的热度从高到低排序，得到A、B、C的热度排序值。假设：A热度值0.1，共2托；B热度值0.2，共3托；C热度值0.3，共5托。按照热度值对A、B、C做热度排序，得到A、B、C的热度排序值为f(C)＝1、f(B)＝2、f(A)＝3。为了使热度衡量值能够体现出这个排序，可以按照热度排序值由小到大的顺序依次赋予各个货物类型的热度衡量值分别为0到1之间的值，热度排序值越小，热度衡量值越小。则A、B、C热度衡量值可以为velocity(C)＝0，velocity(B)＝0.5，velocity(A)＝1。

或者，引入排序参量的方式确定热度衡量值，热度排序值为1的货物对应的排序参量为0，从热度排序值为2的货物开始，每个货物的排序参量均为其前面排序货物的承载体的总和；接续前例，排序第一的C热度最高，赋予C对应的排序参量为0；排序第二的B热度第二，赋予B对应的排序参量为排序第一的托盘数，即B对应的排序参量为5；而排序第三的A对应的排序参量为排序第一的托盘数与排序第二的托盘数之和，即A对应的排序参量为8；则A、B、C热度衡量值可以为velocity(C)＝0/10，velocity(B)＝5/10，velocity(A)＝8/10。

(3)对于每个所述站点，均基于该站点对应的巷道距该站点的距离确定每个巷道的巷道距离；其中，所述巷道距离为归一化距离，巷道与站点间的距离越近，巷道距离越小；

本发明实施例中，可以先确定每个站点对应的巷道，所有巷道按离站点的距离排序，得到归一化处理后的巷道距离为0～1之间的数值，0意味着距站点最近的巷道，1意味着距站点最远的巷道。

(4)对于每一个承载体，均将与该承载体的货物类型对应的热度衡量值最接近的巷道距离对应的巷道，作为与该承载体匹配的巷道。

假设有一个承载体的热度衡量值为0.5，则将距离站点的巷道距离为0.5的巷道，作为与该承载体匹配的巷道。如果没有0.5的巷道，就将最接近0.5的巷道作为与该承载体匹配的巷道。接续前例，A、B、C热度衡量值可以为velocity(C)＝0/10＝0，velocity(B)＝5/10＝0.5，velocity(A)＝8/10＝0.8；则可以在巷道距离为0-0.5的巷道至选择C对应的巷道，在巷道距离为0.5-0.8的巷道至选择B对应的巷道，在巷道距离为0.8-1的巷道至选择A对应的巷道。

上述原则的宗旨是：sku热度越高，其匹配到的巷道与站点的距离越近，这样可以达到大吞吐量的目的。

步骤S506，预估未来指定时间内调度至各个子仓的承载体的货物信息，并根据各个子仓的承载体的货物信息和各个子仓的第二类巷道，确定目标子仓。

考虑到仓库内货物入库出库是一个动态的不断变化的过程，为了达到更好的入库效果，使货物出库时尽量少的出现阻碍，在各个子仓中都不存在上述第一类巷道时，可以对未来指定时间内调度至各个子仓的承载体的货物信息进行预估，估计一下哪些货物即将入库至哪些子仓中，再根据各个子仓的承载体的货物信息和各个子仓的第二类巷道，确定目标子仓。

上述步骤S506(预估未来指定时间内调度至各个子仓的承载体的货物信息的步骤)，可以参考图6所示的预估货物信息方法的流程图中的步骤实现：

步骤S602，统计移动中的承载体的货物信息。

实际应用中，货物的入库和出库是一个动态变化的过程，总会有一些放置有货物的承载体处于移动的过程中，例如，处于提升机中的承载体，为了方便预估未来指定时间内调度至各个子仓的承载体的货物信息，首先得统计出当前移动且未被分配货位中的承载体的货物信息，该货物信息包括货物类型和货物数量。

步骤S604，基于待分配承载体的货物预估每个货物类型对应的承载体数目。

待分配承载体的货物也就是需要入库的货物，每种类型的货物在一个承载体中可以放置多少件是固定的，因此，基于待分配承载体的货物可以预估出每种货物类型对应的承载体数目。

步骤S606，基于统计出的承载体的货物信息和预估的每个货物类型对应的承载体数目，预估未来指定时间内调度至各个子仓的承载体的货物信息。

为了尽量减少货物出库时的阻碍，提高穿梭车的作业效率，实现最大的仓库吞吐量，本申请实施例还提供一种基于目标子仓对应的候选巷道集确定目标巷道的方法的流程图，参见图7所示，该方法包括以下步骤：

步骤S702，获取目标子仓对应的候选巷道集。

这里的目标子仓对应的候选巷道集可以是基于上述第一承载体的候选巷道集直接确定出的由该目标子仓中的巷道组成的巷道集合，也可以是基于目标子仓当前的巷道信息和第一承载体的货物信息，重新确定出的候选巷道集。由于在将第一承载体运送至目标子仓的过程中，仓库内的货物分布有可能已经发生变化，为了更加准确地筛选出合适的候选巷道，可以重新获取目标子仓当前的巷道信息，并基于目标子仓当前的巷道信息和第一承载体的货物信息，重新确定出的候选巷道集。具体的过程类似前述候选巷道集确定方法的流程，在此不再赘述。

步骤S704，如果目标子仓对应的候选巷道集中存在第一类巷道，从目标子仓对应的第一类巷道中选择目标巷道。

具体的，如果第一类巷道为多个，基于预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则，从第一类巷道选择目标巷道；其中，预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则如上所述，这里不再赘述。

实际应用中，如果在目标子仓中，存在上述第一类巷道，也就是优先级最高的巷道，则优选第一类巷道中的巷道作为目标巷道。为了更好地选择出目标巷道，当目标子仓中的第一类巷道为多个时，可以基于上述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从第一类巷道中选择目标巷道。这种方式可以使相同类型的货物更加集中的进行存储。

步骤S706，如果目标子仓对应的候选巷道集中不存在第一类巷道，基于目标子仓对应的第二类巷道选择目标巷道。

上述基于目标子仓对应的第二类巷道选择目标巷道的方式有多种，下面列举几种的优选实施方式：

方式一：根据未来指定时间内调度至目标子仓的承载体的货物信息，确定所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目；如果第一承载体的货物类型对应的承载体数目小于目标子仓的巷道深度最大值，检查所述目标子仓对应的第二类巷道中是否存在第一待定巷道，其中，所述第一待定巷道为单口空巷道或双口单sku巷道；如果存在上述第一待定巷道，基于上述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从第一待定巷道中选择目标巷道。

实际应用中，一个双口巷道最多有2个sku可以直接出库，1个单口巷道最多有1个sku可以直接出库，而单口空巷道和双口单sku巷道可以视为均有一个巷道口的空巷道，所以在第二类巷道中优选选择。

基于sku热度与巷道站点距离匹配原则，从第一待定巷道中选择目标巷道的步骤可以包括：根据第一待定巷道中各巷道的空货位数和第一承载体数目确定第二待定巷道；其中，第二待定巷道的空货位数与所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目的差等于0或等1；基于sku热度与巷道站点距离匹配原则，从所述第二待定巷道中选择目标巷道。这种选择目标巷道的方式，可以达到不同货物类型共用同一巷道时，该巷道上的货物类型种类最少，进而一定程度上减少阻碍发生。

方式二：根据未来指定时间内调度至目标子仓的承载体的货物信息，确定第一承载体的货物类型对应的承载体数目。这里又有两种情况：

(1)如果第一承载体的货物类型对应的承载体数目大于或等于目标子仓的巷道深度最大值，基于sku热度与巷道站点距离匹配原则，从目标子仓对应的第二类巷道选择巷道深度最大的单口空巷道或巷道深度最大的双口空巷道作为目标巷道。

比如，根据未来指定时间内(如5分钟)调度至目标子仓的承载体的货物信息，确定出的第一承载体的货物类型对应的承载体数目为m1，目标子仓的巷道深度最大值为d，如果，m1>d，或m1＝d，基于sku热度与巷道站点距离匹配原则，从第二类巷道选择巷道深度最大的单口空巷道或巷道深度最大的双口空巷道作为目标巷道。

针对预估出的某类货物对应的承载体很多的情况下，新开一个深度最大的巷道，作为目标巷道，这种方式下，目标巷道则会成为该类货物后续的承载体的第一类巷道，后续的承载体将首选放入该目标巷道中，一定程度中集中存放同类货物，减少巷道口的占用消耗。

(2)如果第一承载体的货物类型对应的承载体数目小于目标子仓的巷道深度最大值，从第二类巷道中选择第三待定巷道；其中，第三待定巷道中的巷道包括双口空巷道、单口空巷道或双口单sku巷道中的至少一种，且待定巷道的巷道深度大于或等于第一承载体的货物类型对应的承载体数目；基于上述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从第三待定巷道集中选择巷道深度最小的巷道作为目标巷道。

接续前例，m1<d，从第二类巷道中选择d>m2的巷道作为第一待定巷道，然后再基于sku热度与巷道站点距离匹配原则，从第一待定巷道中选择巷道深度最小的巷道作为目标巷道。

除了上述确定目标巷道的方式，考虑到有些密集存储中，因为货物类型较多，通常是会存在阻碍情况，为了使阻碍导致的影响最小化，本发明实施例对此进行了优化，上述基于目标子仓对应的第二类巷道选择目标巷道的步骤，还包括：如果密集仓储对应的货物类型总数大于设定阈值，且第一承载体的货物类型对应的承载体数目为1，按照预设的优先挑选顺序从目标子仓对应的第二类巷道中挑选巷道；基于sku热度与巷道站点距离匹配原则，从挑选出的巷道中选择巷道深度最小的巷道作为目标巷道。其中，优先挑选顺序为：双口空巷道、有两个货物类型的双口巷道、有一个货物类型的单口巷道、单口空巷道、双口单sku巷道和有两个以上货物类型的巷道。在该优先挑选顺序下，优先选择双口空巷道，如果没有双口空巷道，再选择有两个货物类型的双口巷道，以此类推，直到挑选出目标巷道为止。

基于上述目标巷道的选择方式，下面以承载体为托盘为例进行说明，假设巷道深度用m表示，到达目标子仓的托盘为P1，其上货物为sku1，预估10分钟内到达目标子仓的托盘中为sku1的托盘有n个。则目标巷道的选择过程如下：

(1)基于第一类巷道机制

如果目标子仓的候选巷道集合中存在第一类巷道，即该巷道存放有sku1，且存放sku1货位的相邻位置为空，则优先选择第一类巷道作为目标巷道，放置该托盘P1至这个相邻近位置，如果有多个第一类巷道，可以随机选择一个目标巷道，也可以基于上述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从多个第一类巷道中选择目标巷道。

本例中，上述sku热度与巷道站点距离匹配原则，具体选择巷道的归一化巷道距离值与P1的sku热度衡量值接近的巷道作为目标巷道。

(2)基于第二类巷道机制

如果目标子仓的候选巷道集合中不存在第一类巷道，则从第二类巷道中选择目标巷道，具体可以如下：

如果有单口空巷道或双口单sku巷道，且m-n等于0或1，基于上述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从单口空巷道或双口单sku巷道选择目标巷道；

更进一步地，本实施例还可以根据预估的sku1的托盘总数选择目标巷道。为了更好地衡量sku1的托盘总数的大小，可以将预估出的sku1的托盘总数与最深巷道数做比，得到的比值用PTD表示，如果PTD大于或等于1，说明一个巷道容纳不下sku1的所有托盘，则检查第二类巷道中是否存在最大Depth(巷道深度最大)的单口空巷道或双口空巷道，如果有，则基于上述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从最大Depth的单口空巷道或双口空巷道选择目标巷道。

具体应用中，可以根据密集仓储中存储的货物类型的多少，以及每种货物类型对应的承载体的多少确定具体的巷道选择方式，对于货物类型比较多，且每种货物类型对应的承载体数比较少的密集仓储，可能会存在大量的货物类型仅有一个承载体的情况，而这种一个承载体成为阻碍托的可能性就比较大，基于此，也可以根据当前承载体的货物类型确定该承载体成为阻碍托的可能性大小，如果可能性大，可视为阻碍托，否则视为非阻碍托。基于此，当承载体到达目标子仓时，可以先判断该承载体是否为阻碍托。

接续前例，如果托盘P1不是阻碍托，则判断目标子仓的第二类巷道中是否存在m-n≥0的双口空巷道，这种双口空巷道的巷道深度m减去预估的sku1的总托盘数n需要大于或等于0，如果存在这种双口空巷道，基于上述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从这种双口空巷道中选择巷道深度最小的巷道作为目标巷道；

如果没有满足上述要求的双口空巷道，则判断目标子仓的第二类巷道中是否存在m-n≥0的单口空巷道或双口单sku巷道，如果存在这种单口空巷道或双口单sku巷道，基于上述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从这种单口空巷道或双口单sku巷道选择巷道深度最小的巷道作为目标巷道；

如果托盘P1是阻碍托，则：判断目标子仓的第二类巷道中是否存在剩余的巷道深度最短的巷道，如果存在，将该巷道作为目标巷道。

上述目标巷道的选择方式能够根据承载体上的货物类型以及候选巷道上已占用货位上的货物类型，未来一段时间内可能到达该目标子仓的承载体上的货物类型，以及巷道和站点的距离，选择最优的目标巷道，使该承载体以及未来一段时间内到达目标子仓的承载体，称为阻碍的可能性尽可能减少，以提升后续承载体的出库效率，节省穿梭车的功耗。

实施例三：

基于上述方法实施例，本申请实施例还提供一种密集仓库的货物入库装置，密集仓库包含多层子仓，每层子仓中的巷道货位连续存储带有货物的承载体，承载体通过穿梭车移动；参见图8所示，该装置包括：

候选巷道集确定模块81，用于当第一承载体的货物码垛完成时，基于各个子仓的巷道信息和第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集；其中，巷道信息包括巷道类型、巷道深度和已占用货物的货物类型；候选巷道集中的巷道对应有优先级；目标子仓确定模块82，用于按照各个子仓对应的候选巷道集中的巷道的优先级确定目标子仓，并调度第一承载体至目标子仓；目标巷道确定模块83，用于当第一承载体到达目标子仓时，基于目标子仓对应的候选巷道集确定目标巷道；入库模块84，用于将第一承载体入库至目标巷道的货位上。

本申请实施例提供的密集仓库的货物入库装置，可以通过基于各个所述子仓的巷道信息和承载体的货物信息确定候选巷道集；并按照各个所述子仓对应的候选巷道集中的巷道的优先级确定目标子仓，能够让承载体分配的子仓更合理，同时，通过在承载体到达目标子仓时，再进行巷道货位的分配，能够基于目标子仓与该承载体当前的实际情况，确定出更合理的目标巷道，提升入库的合理性，缓解过多的阻碍承载体出现，为承载体后续出库提供有效的保障。

在另一种实施方式中，上述密集仓库的货物入库装置包括与上述实施例类似的候选巷道集确定模块91、目标子仓确定模块92、目标巷道确定模块93和入库模块94。参见图9所示，上述候选巷道集确定模块91，包括：巷道确定模块911，用于根据各个子仓的巷道信息，确定各个子仓中的第一类巷道；其中，第一类巷道包括：留一巷道和留多巷道；所述留一巷道的空货位仅一个，且所述空货位的邻位上的货物类型与第一承载体的货物类型相同，除所述邻位之外的已占用货位中至少有一个货位的货物类型与所述第一承载体的货物类型不同；所述留多巷道的空货位为多个，且已占用货位的货物类型均与所述第一承载体的货物类型相同；巷道添加模块912，用于将各个子仓中的第一类巷道添加至该子仓对应的候选巷道集，且设置第一类巷道的优先级为最高。

在一种实施方式中，上述巷道确定模块911，还用于基于各个子仓的巷道信息确定各个子仓中的第二类巷道；第二类巷道包括：单口空巷道、双口单sku巷道、双口空巷道和多sku巷道；其中，双口单sku巷道为已占用货位上的货物类型均为同一类型且存在空货位的双口巷道，多sku巷道为已占用货物上的货物类型为多个，且存在多个空货位的巷道；上述巷道添加模块912，还用于将各个子仓中的第二类巷道添加至该子仓对应的候选巷道集合，并设置第二类巷道的优先级为次高。

在一种实施方式中，上述目标子仓确定模块92还包括：巷道检查模块921，用于检查各个子仓对应的候选巷道集中是否存在第一类巷道；子仓选择模块922，用于如果存在第一类巷道，从包含第一类巷道的子仓中选择目标子仓；如果不存在，预估未来指定时间内调度至各个子仓的承载体的货物信息，并根据各个子仓的承载体的货物信息和各个子仓的第二类巷道，确定目标子仓。

在一种实施方式中，上述子仓选择模块922还用于：按照同一类货物分配比例均衡机制，从包含第一类巷道的子仓中选择目标子仓；或者，基于预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则，从包含第一类巷道的子仓中选择目标子仓；其中，预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则包括：sku热度越大的承载体对应的匹配巷道的巷道站点距离越小，sku热度用于表征单位时间内承载体上的货物被拣选的概率。

在一种实施方式中，上述子仓选择模块922还用于：统计移动中且未被分配货位的承载体的货物信息；基于待分配承载体的货物预估每个货物类型对应的承载体数目；基于统计出的承载体的货物信息和预估的每个货物类型对应的承载体数目，预估未来指定时间内调度至各个子仓的承载体的货物信息。

在一种实施方式中，上述目标巷道确定模块93用于：获取目标子仓对应的候选巷道集；如果目标子仓对应的候选巷道集中存在第一类巷道，从目标子仓对应的第一类巷道中选择目标巷道；如果目标子仓对应的候选巷道集中不存在第一类巷道，基于目标子仓对应的第二类巷道选择目标巷道。

在一种实施方式中，上述目标巷道确定模块93还用于：如果第一类巷道为多个，基于预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则，从第一类巷道选择目标巷道；其中，预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则包括：sku热度越小的承载体对应的匹配巷道的巷道站点距离越小。

在一种实施方式中，上述目标巷道确定模块93还用于：根据未来指定时间内调度至目标子仓的承载体的货物信息，确定所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目；如果所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目小于所述目标子仓的巷道深度最大值，检查所述目标子仓对应的第二类巷道中是否存在第一待定巷道，其中，所述第一待定巷道为单口空巷道或双口单sku巷道；如果存在所述第一待定巷道，基于所述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从所述第一待定巷道中选择目标巷道。例如：根据所述第一待定巷道中各巷道的空货位数和所述第一承载体数目确定第二待定巷道；其中，所述第二待定巷道的空货位数与所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目的差等于0或等1；基于所述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从所述第二待定巷道中选择目标巷道。

在一种实施方式中，上述目标巷道确定模块93还用于：根据未来指定时间内调度至目标子仓的承载体的货物信息，确定第一承载体的货物类型对应的承载体数目；如果第一承载体的货物类型对应的承载体数目大于或等于目标子仓的巷道深度最大值，基于sku热度与巷道站点距离匹配原则，从目标子仓对应的第二类巷道选择巷道深度最大的单口空巷道或巷道深度最大的双口空巷道作为目标巷道。

在一种实施方式中，上述目标巷道确定模块93还用于：根据未来指定时间内调度至所述目标子仓的承载体的货物信息，确定所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目；如果第一承载体的货物类型对应的承载体数目小于目标子仓的巷道深度最大值，从目标子仓的第二类巷道中选择第三待定巷道；其中，第一待定巷道中的巷道包括双口空巷道、单口空巷道或双口单sku巷道中的至少一种，且待定巷道的巷道深度大于或等于第一承载体的货物类型对应的承载体数目；基于sku热度与巷道站点距离匹配原则，从第三待定巷道集中选择巷道深度最小的巷道作为目标巷道。

在一种实施方式中，上述sku热度与巷道站点距离匹配原则如上所述，这里不再赘述。

本实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述实施例二相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考前述实施例二中相应内容。

实施例四：

基于上述方法实施例和装置实施例，本申请实施例还提供一种密集仓库的货物入库***，参见图10所示，该***包括：服务器10、至少一个提升机11和至少一个穿梭车12；服务器10分别与提升机11和穿梭车12通信连接；服务器10用于执行上述实施例二所述的方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

进一步，本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理设备运行时执行上述实施例二提供的任一项方法的步骤，或者，计算机程序被处理设备运行时执行上述实施例二提供的任一项的方法的步骤。

本申请实施例所提供的一种密集仓库的货物入库方法、装置及***的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (18)

1.一种密集仓库的货物入库方法，其特征在于，所述密集仓库包含多层子仓，每层所述子仓中的巷道货位连续存储带有货物的承载体，所述承载体通过穿梭车移动；所述方法包括：

当第一承载体的货物码垛完成时，基于各个所述子仓的巷道信息和所述第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集；其中，所述巷道信息包括巷道类型、巷道深度和已占用货物的货物类型；所述候选巷道集中的巷道对应有优先级；

按照各个所述子仓对应的候选巷道集中的巷道的优先级确定目标子仓，并调度所述第一承载体至所述目标子仓；

当所述第一承载体到达所述目标子仓时，基于所述目标子仓对应的候选巷道集确定目标巷道；

将所述第一承载体入库至所述目标巷道的货位上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各个所述子仓的巷道信息和所述第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集的步骤包括：

根据各个所述子仓的巷道信息，确定各个所述子仓中的第一类巷道；其中，所述第一类巷道包括：留一巷道和留多巷道；所述留一巷道的空货位仅一个，且所述空货位的邻位上的货物类型与所述第一承载体的货物类型相同，除所述邻位之外的已占用货位中至少有一个货位的货物类型与所述第一承载体的货物类型不同；所述留多巷道的空货位为多个，且已占用货位的货物类型均与所述第一承载体的货物类型相同；

将各个子仓中的所述第一类巷道添加至该子仓对应的候选巷道集，且设置所述第一类巷道的优先级为最高。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于各个所述子仓的巷道信息和所述第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集的步骤，还包括：

基于各个所述子仓的巷道信息确定各个所述子仓中的第二类巷道；所述第二类巷道包括：单口空巷道、双口单sku巷道、双口空巷道和多sku巷道；其中，双口单sku巷道为已占用货位上的货物类型均为同一类型且存在空货位的双口巷道；所述多sku巷道为已占用货物上的货物类型为多个，且存在多个空货位的巷道；

将各个所述子仓中的所述第二类巷道添加至该子仓对应的候选巷道集合，并设置所述第二类巷道的优先级为次高。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照各个所述子仓对应的候选巷道集中的巷道的优先级确定目标子仓的步骤，包括：

检查各个所述子仓对应的候选巷道集中是否存在所述第一类巷道；

如果存在，从包含所述第一类巷道的子仓中选择目标子仓；

如果不存在，预估未来指定时间内调度至各个所述子仓的承载体的货物信息，并根据各个所述子仓的承载体的货物信息和各个所述子仓的第二类巷道，确定目标子仓。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，从包含所述第一类巷道的子仓中选择目标子仓的步骤，包括：

按照同一类货物分配比例均衡机制，从包含所述第一类巷道的子仓中选择目标子仓；或者，

基于预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则，从包含所述第一类巷道的子仓中选择目标子仓；其中，所述预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则包括：sku热度越大的承载体对应的匹配巷道的巷道站点距离越小，sku热度用于表征单位时间内承载体上的货物被拣选的概率。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，预估未来指定时间内调度至各个所述子仓的承载体的货物信息的步骤，包括：

统计移动中且未被分配货位的承载体的货物信息；

基于待分配承载体的货物预估每个货物类型对应的承载体数目；

基于统计出的所述承载体的货物信息和预估的每个所述货物类型对应的承载体数目，预估未来指定时间内调度至各个所述子仓的承载体的货物信息。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述目标子仓对应的候选巷道集确定目标巷道的步骤，包括：

获取所述目标子仓对应的候选巷道集；

如果所述目标子仓对应的候选巷道集中存在所述第一类巷道，从所述目标子仓对应的第一类巷道中选择目标巷道；

如果所述目标子仓对应的候选巷道集中不存在所述第一类巷道，基于所述目标子仓对应的第二类巷道选择目标巷道。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，从所述目标子仓对应的第一类巷道中选择目标巷道的步骤，包括：

如果所述目标子仓对应的第一类巷道为多个，基于预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则，从所述目标子仓对应的第一类巷道选择目标巷道；其中，所述预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则包括：sku热度越大的承载体对应的匹配巷道的巷道站点距离越小，sku热度用于表征单位时间内承载体上的货物被拣选的概率。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，基于所述目标子仓对应的第二类巷道选择目标巷道的步骤，包括：

根据未来指定时间内调度至所述目标子仓的承载体的货物信息，确定所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目；

如果所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目小于所述目标子仓的巷道深度最大值，检查所述目标子仓对应的第二类巷道中是否存在第一待定巷道，其中，所述第一待定巷道为单口空巷道或双口单sku巷道；

如果存在所述第一待定巷道，基于所述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从所述第一待定巷道中选择目标巷道。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，基于所述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从所述第一待定巷道中选择目标巷道的步骤，包括：

根据所述第一待定巷道中各巷道的空货位数和所述第一承载体数目确定第二待定巷道；其中，所述第二待定巷道的空货位数与所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目的差等于0或等1；

基于所述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从所述第二待定巷道中选择目标巷道。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，基于所述目标子仓对应的第二类巷道选择目标巷道的步骤，包括：

根据未来指定时间内调度至所述目标子仓的承载体的货物信息，确定所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目；

如果所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目大于或等于所述目标子仓的巷道深度最大值，基于所述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从所述目标子仓对应的第二类巷道选择巷道深度最大的单口空巷道或巷道深度最大的双口空巷道作为目标巷道。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，基于所述目标子仓对应的第二类巷道选择目标巷道的步骤，还包括：

根据未来指定时间内调度至所述目标子仓的承载体的货物信息，确定所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目；

如果所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目小于所述目标子仓的巷道深度最大值，从所述目标子仓的第二类巷道中选择第三待定巷道；其中，所述第三待定巷道中的巷道包括双口空巷道、单口空巷道或双口单sku巷道中的至少一种，且所述待定巷道的巷道深度大于或等于所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目；

基于所述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从所述第三待定巷道中选择巷道深度最小的巷道作为目标巷道。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，基于所述目标子仓对应的第二类巷道选择目标巷道的步骤，还包括：

如果所述密集仓储对应的货物类型总数大于设定阈值，且所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目为1，按照预设的优先挑选顺序从所述目标子仓对应的第二类巷道中挑选巷道；其中，所述优先挑选顺序为：双口空巷道、有两个货物类型的双口巷道、有一个货物类型的单口巷道、单口空巷道、双口单sku巷道和有两个以上货物类型的巷道；

基于所述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从挑选出的巷道中选择巷道深度最小的巷道作为目标巷道。

14.根据权利要求5、8-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述sku热度与巷道站点距离匹配原则包括：

根据未来指定时间内调度至所述目标子仓的承载体的货物信息，确定各个货物类型对应的sku热度和承载体数量，其中，sku热度等于该货物类型对应的总订货数和总库存数的比值；

基于各个所述货物类型对应的sku热度和各个所述货物类型对应的承载体数量，确定各个所述货物类型的热度衡量值；其中，所述热度衡量值用于表征该货物类型的货物的出库排位；

对于每个所述站点，均基于该站点对应的巷道距该站点的距离确定每个巷道的巷道距离；其中，所述巷道距离为归一化距离，巷道与站点间的距离越近，巷道距离越小；

对于每一个承载体，均将与该承载体的货物类型对应的热度衡量值最接近的巷道距离对应的巷道，作为与该承载体匹配的巷道。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述货物类型对应的sku热度和各个所述货物类型对应的承载体数量，确定各个所述货物类型的热度衡量值的步骤，包括：

基于sku热度从高到低的顺序对各个所述货物类型排序；

基于各个所述货物类型的排序结果和各个所述货物类型对应的承载体数量，确定各个所述货物类型的热度衡量值。

16.一种密集仓库的货物入库装置，其特征在于，所述密集仓库包含多层子仓，每层所述子仓中的巷道货位连续存储带有货物的承载体，所述承载体通过穿梭车移动；所述装置包括：

候选巷道集确定模块，用于当第一承载体的货物码垛完成时，基于各个所述子仓的巷道信息和所述第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集；其中，所述巷道信息包括巷道类型、巷道深度和已占用货物的货物类型；所述候选巷道集中的巷道对应有优先级；

目标子仓确定模块，用于按照各个所述子仓对应的候选巷道集中的巷道的优先级确定目标子仓，并调度所述第一承载体至所述目标子仓；

目标巷道确定模块，用于当所述第一承载体到达所述目标子仓时，基于所述目标子仓对应的候选巷道集确定目标巷道；

入库模块，用于将所述第一承载体入库至所述目标巷道的货位上。

17.一种密集仓库的货物入库***，其特征在于，所述***包括：服务器、至少一个提升机和至少一个穿梭车；

所述服务器分别与所述提升机和所述穿梭车通信连接；

所述服务器用于执行上述权利要求1至15任一项所述的方法。

18.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1至15任一项所述的方法的步骤。

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