CN113516870A - 待泊车位确定方法、装置、自动泊车设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种待泊车位确定方法、装置、自动泊车设备和存储介质，属于车辆控制技术领域，能够解决现有车位检测方法的稳定性较差的问题。该方法包括：确定目标匹配角点，目标匹配角点包括第一障碍物上的第一角点和第二障碍物上的第二角点；基于代价地图和目标匹配角点，计算得到第一方向和第二方向，第一方向为第一障碍物的第一边界的方向，第二方向为第二障碍物的第二边界的方向，第一边界和第二边界为与待泊车位相邻的两个边界；根据第一方向和第二方向，确定待泊车位的第三方向；基于目标匹配角点和第三方向，确定待泊车位的目标位置；待泊车位距第一障碍物的最短距离，与距第二障碍物的最短距离的差值的绝对值小于或等于第一阈值。

Description

待泊车位确定方法、装置、自动泊车设备和存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种待泊车位确定方法、装置、自动泊车设备和存储介质。

背景技术

目前，应用比较广泛的车位检测方法通常都是通过超声波雷达或摄像头等检测车位的角点，并基于角点定位最后的空间车位的位置。

然而，由于超声波雷达的性能差异或拍摄的视频图像存在偏差等问题，可能导致检测到的角点存在偏差，进而导致空间车位也随之偏差，如此，现有车位检测方法的稳定性较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种待泊车位确定方法、装置、自动泊车设备和存储介质，能够解决现有车位检测方法的稳定性较差的问题。

第一方面，提供一种待泊车位确定方法，该方法包括：确定目标匹配角点，该目标匹配角点包括：第一障碍物上的第一角点和第二障碍物上的第二角点；基于代价地图和该目标匹配角点，计算得到第一方向和第二方向，其中，第一方向为第一障碍物的第一边界的方向，第二方向为第二障碍物的第二边界的方向，第一边界和第二边界为与待泊车位相邻的两个边界；根据第一方向和第二方向，确定该待泊车位的第三方向；基于该目标匹配角点和第三方向，确定该待泊车位的目标位置；其中，该待泊车位距第一障碍物的最短距离为第一距离，该待泊车位距第二障碍物的最短距离为第二距离，第一距离与第二距离的差值的绝对值小于或等于第一阈值。

本申请实施例中，根据第三方向和目标位置，可以确定第一距离(待泊车位距第一障碍物的最短距离)与第二距离(待泊车位距第二障碍物的最短距离)的差值的绝对值小于或等于第一阈值的待泊车位，通过该方案可以快速准确地定位出满足要求的待泊车位，不仅可以提高车位检测方法的稳定性，而且在一定程度上可以降低角点检测阶段对角点检测精度的要求，不受目标匹配角点检测精度的限制，通过对目标匹配角点确定的待泊车位的调整，可以得到满足要求的待泊车位。再者，可以使待泊车辆在泊车过程中不会因距离任意一边过近而导致车辆之间摩擦，甚至无法泊车的现象发生。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，该基于代价地图和该目标匹配角点，计算得到第一方向和第二方向，包括：基于该代价地图和第一角点，确定第一边界上的P个点，P为大于2的整数；基于第一直线拟合算法，对第一边界上的P个点进行直线拟合得到第一方向，第一方向为该P个点拟合得到的直线的一个延伸方向；基于该代价地图和第二角点，确定第二边界上的Q个点，Q为大于2的整数；基于第二直线拟合算法，对第二边界上的Q个点进行直线拟合得到第二方向，第二方向为该Q个点拟合得到的直线的一个延伸方向。

本申请实施例中，通过获取第一障碍物的第一边界上的多个点，然后通过直线拟合得到第一边界的第一方向，并通过获取第二障碍物的第二边界上的多个点，然后通过直线拟合得到第二边界的第二方向，过程简单，易于实现，并可以快速准确得到第一方向和第二方向。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，该基于该代价地图和第一角点，确定第一边界上的P个点，包括：在该代价地图上，将第一角点向远离第一边界的方向平移，得到第一点；基于第一点和与车辆的行驶方向垂直的方向，确定第一直线；将第一直线上的P个点分别向第一边界平移，确定第一边界上的P个点；该基于该代价地图和第二角点，确定第二边界上的Q个点，包括：在该代价地图上，将第二角点向远离第二边界的方向平移，得到第二点；基于第二点和与该行驶方向垂直的方向，确定第二直线；将第二直线上的Q个点分别向第二边界平移，确定第二边界上的Q个点。

本申请实施例中，通过平移获取第一障碍物的第一边界上的多个点，并通过平移获取第二障碍物的第二边界上的多个点，过程简单，易于实现，进而可以快速准确得到第一方向和第二方向。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，该基于该目标匹配角点和第三方向，确定该待泊车位的目标位置，包括：基于第一角点、第三方向、第一边长和第二边长，确定第一目标矩形窗，第一边长大于或等于车辆的长度，第一边长为第一目标矩形窗在第三方向上的长度，第一目标矩形窗在垂直于第三方向的方向上包括至少一个完整像素点，第一目标矩形窗为距第一障碍物最近且不包括第一障碍物区域的矩形窗；基于第二角点、第三方向、第三边长和第四边长，确定第二目标矩形窗，第三边长大于或等于车辆的长度，第三边长为第二目标矩形窗在第三方向上的长度，第二目标矩形窗在垂直于第三方向的方向上包括至少一个完整像素点，第二目标矩形窗为距第二障碍物最近且不包括第二障碍物区域的矩形窗；基于第一目标矩形窗和第二目标矩形窗确定该目标位置。

本申请实施例中，通过获取不包括第一障碍物区域的第一目标矩形窗和不包括第二障碍物区域的第二目标矩形窗，然后基于第一目标矩形窗和第二目标矩形窗确定目标位置，操作简单，易于实现，并可以得到快速准确得到满足要求的待泊车位的目标位置。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，该确定目标匹配角点，包括：基于该代价地图，确定该目标匹配角点。

本申请实施例中，基于代价地图，确定目标匹配角点的方案，相比于其他获取目标匹配角点的方案，过程简单，易于实现。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，该目标匹配角点为：第一障碍物的待选角点集合中角点，与第二障碍物的待选角点集合中角点的组合中，距离大于或等于一个车位宽度且距离最小的两个角点。

本申请实施例中，如上设置目标匹配角点，可以从第一障碍物的待选角点集合和第二障碍物的待选角点集合中得到满足要求且比较准确的角点组合。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，该基于代价地图，确定目标匹配角点，包括：基于该代价地图，确定S个预备角点集合，每个预备角点集合中的角点为一个障碍物上所有与车辆的轴线垂直的直线上，属于该一个障碍物的边界的像素点的集合，S为大于1的整数；从该S个预备角点集合中，确定S个待选角点集合，每个待选角点集合中的角点满足目标条件；从该S个待选角点集合中，确定该目标匹配角点。

本申请实施例中，先确定S个预备角点集合，然后确定S个待选角点集合、最后确定目标匹配角点，通过层层筛选的方案，实现确定目标匹配角点，过程简单易懂，易于实现。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，该目标条件为：对应正方形中属于障碍物区域的像素点所占比例在目标范围内，该对应正方形为：以对应角点为中心构建的边长为第二阈值的正方形。

本申请实施例中，通过以对应角点为中心构建正方形筛选角点，可以快速筛除不满足需求的角点，从而可以降低后续再次筛选角点操作的复杂度。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，该从该S个待选角点集合中，确定该目标匹配角点，包括：从该S个待选角点集合中，确定T组匹配角点，每组匹配角点为相邻的两个障碍物中，一个障碍物的待选角点集合中的角点与另一个障碍物的待选角点集合中的角点的组合中，距离大于或等于一个该车位宽度且距离最小的两个角点，T为小于或等于S的正整数；从该T组匹配角点中确定该目标匹配角点。

本申请实施例中，先从该S个待选角点集合中，确定T组匹配角点，然后从该T组匹配角点中确定该目标匹配角点，增加了可选择性，如此可以确定更满足需求的匹配角点，进而可以更好地确定待泊车位。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，该目标匹配角点为：满足预定条件的一组匹配角点，该预定条件为：对应矩形中属于障碍物区域的像素点所占比例小于或等于第三阈值；该对应矩形为：以对应组匹配角点为顶点，以车辆的长度为边长，且中线与该车辆的行驶方向垂直的矩形。

本申请实施例中，满足上述预定条件的目标匹配角点，可以提升最终确定的待泊车位的准确性。

第二方面，提供一种待泊车位确定装置，该装置包括：确定模块和计算模块；该确定模块，用于确定目标匹配角点，该目标匹配角点包括：第一障碍物上的第一角点和第二障碍物上的第二角点；该计算模块，用于基于代价地图和该确定模块确定的该目标匹配角点，计算得到第一方向和第二方向，其中，第一方向为第一障碍物的第一边界的方向，第二方向为第二障碍物的第二边界的方向，第一边界和第二边界为与待泊车位相邻的两个边界；该确定模块，还用于根据该计算模块得到的第一方向和第二方向，确定该待泊车位的第三方向；并基于该目标匹配角点和第三方向，确定该待泊车位的目标位置；其中，该待泊车位距第一障碍物的最短距离为第一距离，该待泊车位距第二障碍物的最短距离为第二距离，第一距离与第二距离的差值的绝对值小于或等于第一阈值。

本申请实施例中，根据第三方向和目标位置，可以确定第一距离(待泊车位距第一障碍物的最短距离)与第二距离(待泊车位距第二障碍物的最短距离)的差值的绝对值小于或等于第一阈值的待泊车位，通过该方案可以快速准确地定位出满足要求的待泊车位，不仅可以提高车位检测方法的稳定性，而且在一定程度上可以降低角点检测阶段对角点检测精度的要求，不受目标匹配角点检测精度的限制，通过对目标匹配角点确定的待泊车位的调整，可以得到满足要求的待泊车位。再者，可以使待泊车辆在泊车过程中不会因距离任意一边过近而导致车辆之间摩擦，甚至无法泊车的现象发生。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第二方面中，该计算模块，具体用于基于该代价地图和第一角点，确定第一边界上的P个点，P为大于2的整数；基于第一直线拟合算法，对第一边界上的P个点进行直线拟合得到第一方向，第一方向为该P个点拟合得到的直线的一个延伸方向；基于该代价地图和第二角点，确定第二边界上的Q个点，Q为大于2的整数；基于第二直线拟合算法，对第二边界上的Q个点进行直线拟合得到第二方向，第二方向为该Q个点拟合得到的直线的一个延伸方向。

本申请实施例中，通过获取第一障碍物的第一边界上的多个点，然后通过直线拟合得到第一边界的第一方向，并通过获取第二障碍物的第二边界上的多个点，然后通过直线拟合得到第二边界的第二方向，过程简单，易于实现，并可以快速准确得到第一方向和第二方向。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第二方面中，该计算模块，具体用于在该代价地图上，将第一角点向远离第一边界的方向平移，得到第一点；基于第一点和与车辆的行驶方向垂直的方向，确定第一直线；将第一直线上的P个点分别向第一边界平移，确定第一边界上的P个点；在该代价地图上，将第二角点向远离第二边界的方向平移，得到第二点；基于第二点和与该行驶方向垂直的方向，确定第二直线；将第二直线上的Q个点分别向第二边界平移，确定第二边界上的Q个点。

本申请实施例中，通过平移获取第一障碍物的第一边界上的多个点，并通过平移获取第二障碍物的第二边界上的多个点，过程简单，易于实现，进而可以快速准确得到第一方向和第二方向。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第二方面中，该确定模块，具体用于基于第一角点、第三方向、第一边长和第二边长，确定第一目标矩形窗，第一边长大于或等于车辆的长度，第一边长为第一目标矩形窗在第三方向上的长度，第一目标矩形窗在垂直于第三方向的方向上包括至少一个完整像素点，第一目标矩形窗为距第一障碍物最近且不包括第一障碍物区域的矩形窗；基于第二角点、第三方向、第三边长和第四边长，确定第二目标矩形窗，第三边长大于或等于车辆的长度，第三边长为第二目标矩形窗在第三方向上的长度，第二目标矩形窗在垂直于第三方向的方向上包括至少一个完整像素点，第二目标矩形窗为距第二障碍物最近且不包括第二障碍物区域的矩形窗；基于第一目标矩形窗和第二目标矩形窗确定该目标位置。

本申请实施例中，通过获取不包括第一障碍物区域的第一目标矩形窗和不包括第二障碍物区域的第二目标矩形窗，然后基于第一目标矩形窗和第二目标矩形窗确定目标位置，操作简单，易于实现，并可以得到快速准确得到满足要求的待泊车位的目标位置。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第二方面中，该确定模块，具体用于基于该代价地图，确定该目标匹配角点。

本申请实施例中，基于代价地图，确定目标匹配角点的方案，相比于其他获取目标匹配角点的方案，过程简单，易于实现。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第二方面中，该目标匹配角点为：第一障碍物的待选角点集合中角点，与第二障碍物的待选角点集合中角点的组合中，距离大于或等于一个车位宽度且距离最小的两个角点。

本申请实施例中，如上设置目标匹配角点，可以从第一障碍物的待选角点集合和第二障碍物的待选角点集合中得到满足要求且比较准确的角点组合。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第二方面中，该确定模块，具体用于基于该代价地图，确定S个预备角点集合，每个预备角点集合中的角点为一个障碍物上所有与车辆的轴线垂直的直线上，属于该一个障碍物的边界的像素点的集合，S为大于1的整数；从该S个预备角点集合中，确定S个待选角点集合，每个待选角点集合中的角点满足目标条件；从该S个待选角点集合中，确定该目标匹配角点。

本申请实施例中，先确定S个预备角点集合，然后确定S个待选角点集合、最后确定目标匹配角点，通过层层筛选的方案，实现确定目标匹配角点，过程简单易懂，易于实现。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第二方面中，该目标条件为：对应正方形中属于障碍物区域的像素点所占比例在目标范围内，该对应正方形为：以对应角点为中心构建的边长为第二阈值的正方形。

本申请实施例中，通过以对应角点为中心构建正方形筛选角点，可以快速筛除不满足需求的角点，从而可以降低后续再次筛选角点操作的复杂度。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第二方面中，该确定模块，具体用于从该S个待选角点集合中，确定T组匹配角点，每组匹配角点为相邻的两个障碍物中，一个障碍物的待选角点集合中的角点与另一个障碍物的待选角点集合中的角点的组合中，距离大于或等于一个该车位宽度且距离最小的两个角点，T为小于或等于S的正整数；从该T组匹配角点中确定该目标匹配角点。

本申请实施例中，先从该S个待选角点集合中，确定T组匹配角点，然后从该T组匹配角点中确定该目标匹配角点，增加了可选择性，如此可以确定更满足需求的匹配角点，进而可以更好地确定待泊车位。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第二方面中，该目标匹配角点为：满足预定条件的一组匹配角点，该预定条件为：对应矩形中属于障碍物区域的像素点所占比例小于或等于第三阈值；该对应矩形为：以对应组匹配角点为顶点，以车辆的长度为边长，且中线与该车辆的行驶方向垂直的矩形。

本申请实施例中，满足上述预定条件的目标匹配角点，可以提升最终确定的待泊车位的准确性。

第三方面，提供一种自动泊车设备，包括：处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面所述的待泊车位确定方法的部分或全部步骤。

第四方面，一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的待泊车位确定方法的部分或全部步骤。

第五方面，提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行第一方面的待泊车位确定方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

本申请实施例中提供的待泊车位确定方法，通过确定目标匹配角点，基于代价地图和该目标匹配角点，计算得到第一障碍物上与该待泊车位相邻的第一边界的第一方向和第二障碍物上与该待泊车位相邻的第二边界的第二方向；根据第一方向和第二方向，确定该待泊车位的第三方向；基于该目标匹配角点和第三方向，确定该待泊车位的目标位置；从而可以得到第一距离(待泊车位距第一障碍物的最短距离)与第二距离(待泊车位距第二障碍物的最短距离)的差值的绝对值小于或等于第一阈值的待泊车位，如此可以快速准确地定位出满足要求的待泊车位，不仅可以提高车位检测方法的稳定性，而且，在一定程度上可以降低角点检测阶段对角点检测精度的要求。再者，可以使待泊车辆在泊车过程中不会因距离任意一边过近而导致车辆之间摩擦，甚至无法泊车的现象发生。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种待泊车位确定方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的待泊车位确定方法的车位确定示意图之一；

图3是本申请实施例提供的待泊车位确定方法的车位确定示意图之二；

图4是本申请实施例提供的待泊车位确定方法的车位确定示意图之三；

图5是本申请实施例提供的待泊车位确定方法的车位确定示意图之四；

图6是本申请实施例提供的待泊车位确定方法的车位确定示意图之五；

图7是本申请实施例提供的待泊车位确定方法的车位确定示意图之六；

图8是本申请实施例提供的待泊车位确定方法的车位确定示意图之七；

图9是本申请实施例提供的一种待泊车位确定装置的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种自动泊车设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例提供的待泊车位确定方法可以应用于自动泊车场景下，例如可以应用于自动泊车辅助***(Auto Parking Assist，APA)，自动代客泊车技术(automatedvalet parking，AVP)等技术中，尤其可以应用于自动泊车场景下的巡库阶段和泊车阶段，具体可以根据实际使用需求确定，本申请实施例不做限定。现有技术中通常利用车载传感器(一般为超声波雷达或摄像头)识别有效的泊车空间，并通过控制单元控制车辆进行泊车，然而现有车位检测方法检测到的角点的精确度不高，通常存在较大偏差，进而导致空间车位也随之偏差(即导致最终停车位置有可能会靠某一边)，如此，现有车位检测方法的稳定性较差。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种待泊车位确定方法、装置、自动泊车设备和存储介质，通过确定目标匹配角点，基于代价地图和该目标匹配角点，计算得到第一障碍物上与该待泊车位相邻的第一边界的第一方向和第二障碍物上与该待泊车位相邻的第二边界的第二方向；根据第一方向和第二方向，确定该待泊车位的第三方向；基于该目标匹配角点和第三方向，确定该待泊车位的目标位置；从而可以得到第一距离(待泊车位距第一障碍物的最短距离)与第二距离(待泊车位距第二障碍物的最短距离)的差值的绝对值小于或等于第一阈值的待泊车位，如此可以快速准确地定位出满足要求的待泊车位，不仅可以提高车位检测方法的稳定性，而且，在一定程度上可以降低角点检测阶段对角点检测精度的要求。再者，可以使待泊车辆在泊车过程中不会因距离任意一边过近而导致车辆之间摩擦，甚至无法泊车的现象发生。

本申请实施例涉及的自动泊车设备可以为车辆、车载终端设备，自动泊车***等，本申请实施例不作限定。其中，自动泊车***可以包括车辆、车载终端设备和电子设备中的至少一种设备，不同设备之间可以通过通信连接实现自动泊车。其中，电子设备可以为手机、平板、可穿戴设备等，本申请实施例不作限定。

本申请实施例提供的待泊车位确定方法的执行主体可以为上述的自动泊车设备，也可以为该自动泊车设备中能够实现该待泊车位确定方法的功能模块和/或功能实体，具体的可以根据实际使用需求确定，本申请实施例不作限定。下面以自动泊车设备为例，对本申请实施例提供的待泊车位确定方法进行示例性的说明。

下面结合各个附图对本申请实施例提供的显示方法进行示例性的说明。

如图1所示，本申请实施例提供一种待泊车位确定方法，该方法可以包括下述S101至S104。

S101、自动泊车设备确定目标匹配角点。

其中，该目标匹配角点用于确定待泊车位，该目标匹配角点包括：第一障碍物上的第一角点和第二障碍物上的第二角点，第一障碍物和第二障碍物在车辆的行驶方向上相邻。

可选地，自动泊车设备可以根据任意获取角点的方法获取目标匹配角点，本申请实施例不做限定。

示例性地，自动泊车设备可以基于代价地图确定目标匹配角点，也可以根据超声波检测方案确定目标匹配角点，也可以根据采集的车位图片通过视觉检测方法确定目标匹配角点，具体可以根据实际使用需求确定，本申请实施例不做限定。

示例性地，上述S101可以通过S201实现。

S201、自动泊车设备基于代价地图，确定该目标匹配角点。

可以理解，上述步骤可以为自动泊车设备在巡库阶段(也可以是其他阶段，本申请实施例不做限定)基于代价地图(costmap)，确定目标匹配角点。巡库阶段，可以理解为自动泊车设备在车库寻找待泊车位的过程。

本申请实施例中，在上述S201之前，先要获取代价地图。可选地，代价地图可以是自动泊车设备自己建立的，也可以是自动泊车设备从其他设备获取的，本申请实施例不做限定。

本申请实施例中，代价地图可以是根据车辆周围的障碍物信息建立的，代价地图也可以是根据行驶环境的全局静态地图以及各雷达采集的行驶环境中各动态障碍物的动态点云数据生成的代价地图。可选地，代价地图可以是基于毫米波建立栅格地图的方法建立的，代价地图也可以是基于其他方法建立的，本申请实施例不做限定。

可以理解，车辆在行驶方向上行驶，自动泊车设备获取代价地图，如图2所示，假设在代价地图上像素值小于或等于第二阈值的区域被认定为有障碍物的区域。例如，第二阈值可以为20，也可以为30，具体可以根据实际使用需求确定，本申请实施例不做限定。像素值小于或等于第二阈值的像素点可以称为目标像素点或黑色像素点，则目标像素点区域或黑色像素点区域被认定为有障碍物区域。障碍物可以为停在停车位上的其他车辆，也可以为其他障碍物，本申请实施例不做限定。

可以理解，该目标匹配角点还可以包括除第一角点和第二角点之外的其他角点，本申请实施例不做限定。

示例性地，黑色像素点区域为障碍物区域，如图2所示，代价地图中黑色区域为有障碍物区域、白色区域为可同行区域，标记“1”指示的为行驶的车辆，车辆的行驶方向为图中虚线箭头所指的方向，标记“2”指示的为第一障碍物，标记“3”指示的为第二障碍物。

可选地，自动泊车设备可以通过任意方法基于代价地图确定目标匹配角点，本申请实施例不做限定。

本申请实施例中，基于代价地图，确定目标匹配角点的方案，相比于其他获取目标匹配角点的方案，过程简单，易于实现。

可选地，该目标匹配角点为：第一障碍物的待选角点集合中角点，与第二障碍物的待选角点集合中角点的组合中，距离大于或等于一个车位宽度且距离最小的两个角点。

可以理解，本申请实施例中，自动泊车设备可以先基于代价地图，确定相邻的两个障碍物的待选角点集合，然后从相邻障碍物的待选角点集合中，选择距离大于或等于一个该车位宽度的多组角点中距离最小的两个角点，作为目标匹配角点。

本申请实施例中，如上设置目标匹配角点，可以从第一障碍物的待选角点集合和第二障碍物的待选角点集合中得到满足要求且比较准确的角点组合。

可选地，本申请实施例中，可以同时查找代价地图中所有相邻障碍物的待选角点集合中，是否有满足要求的待选匹配角点，然后再从所有待选匹配角点中选择满足要求的目标匹配角点；也可以逐个查找相邻障碍物的待选角点集合中，是否有满足要求的目标匹配角点(具体可以为一个一个查找，即一个相邻障碍物的待选角点集合中不存在满足要求的目标匹配角点，再查找下一个相邻障碍物的待选角点集合中是否存在目标匹配角点)，具体可以根据实际使用需求确定，本申请实施例不做限定。

示例性地，上述S201中同时查找的方案，具体可以通过下述S201a至S201c实现。

S201a、自动泊车设备基于该代价地图，确定S个预备角点集合。

其中，每个预备角点集合中的角点为一个障碍物上所有与车辆的轴线垂直的直线上，属于该一个障碍物的边界的像素点的集合，S为大于1的整数。

假设障碍物区域为目标像素点，可以理解，每个预备角点集合中的角点为一个障碍物上，在垂直于该行驶方向的方向上，沿着该行驶方向逐个距车辆的轴线最近的目标像素点的集合，该目标像素点为像素值小于或等于第二阈值的像素点。

可以理解，实际上车辆的行驶方向与y轴方向可能平行，也可能不平行(存在一定角度)。

示例性地，如图2所示，假设车的行驶方向与y轴方向平行，则垂直于行驶方向的方向与x轴方向平行。如此，基于已建立好的代价地图，从上往下沿着y轴方向，在x轴上向左右两侧逐像素点找到第一个黑色的像素点(图2中，仅画出从上往下沿着y轴方向，在x轴正方向上逐像素点找到第一个黑色的像素点的示例，同理，可以从上往下沿着y轴方向，在x轴负方向上逐像素点找到第一个黑色像素点)，则可以得到每个障碍物上的所有预备角点(即得到一个障碍物上所有与车辆的轴线垂直的直线上，属于该一个障碍物的边界的像素点的集合)，每个障碍物上的所有预备角点为一个预备角点集合，则可以得到S个预备角点集合。

S201b、自动泊车设备从该S个预备角点集合中，确定S个待选角点集合。

其中，每个待选角点集合中的角点满足目标条件

可选地，该目标条件可以为：对应正方形中属于障碍物区域的像素点所占比例在目标范围内，该对应正方形为：以对应角点为中心构建的边长为第二阈值的正方形。

假设障碍物区域为目标像素点，可以理解，该目标条件为：对应正方形中属于目标像素点所占比例在目标范围内。

可以理解，目标范围为根据实际使用情况，经过多次试验确定的，目标范围可能跟第二阈值相关，也可能跟第二阈值不相关，本申请实施例不做限定。

第二阈值为根据代价地图中一个像素点代表的尺寸(即一个像素点代表的实际场景中的尺寸)、车辆前方或后方弯曲的部分(圆弧区域)的尺寸确定的，具体可以根据实际使用需求确定，本申请实施例不做限定。

示例性地，本申请实施例中，一个像素点代表5cm，车辆前方或后方弯曲的部分的尺寸大约为50cm，因此，第二阈值为10个像素点，此种情况下，经多次试验得到目标范围为大于四分之一且小于八分之三。

示例性地，如图3所示，以每个预备角点所在的像素点为中心，以10个像素点为边长，建立正方形，计算出每个正方形内的黑色像素点的个数占整个正方形内像素点总个数的比例α，若1/4<α<3/8则认为此预备角点为一个待选角点。图3中标记“4”指示的预备角点不是待选角点，标记“5”指示的预备角点不是待选角点，标记“6”指示的预备角点是待选角点。

本申请实施例中，通过以对应角点为中心构建正方形筛选角点，可以快速筛除不满足需求的角点，从而可以降低后续再次筛选角点操作的复杂度。

可选地，该目标条件也可以为：对应圆形中属于障碍物区域的像素点所占比例在预定范围内，该对应圆形为：以对应角点为中心构建的直径为第二阈值的圆形。

对预定范围的描述可以参考上述对目标范围的描述，此处不予赘述。

该目标条件也可以为其他形状中属于障碍物区域的像素点所占比例在在一定范围内，本申请实施例不做限定。该目标条件也可以是其他的筛选条件，本申请实施例不做限定。

S201c、自动泊车设备从该S个待选角点集合中，确定该目标匹配角点。

可选地，本申请实施例中，可以从S个待选角点集合中确定出一组匹配角点，即作为目标匹配角点；也可以从S个待选角点集合中确定出多组匹配角点，然后从多组匹配角点中选择目标匹配角点；具体可以根据实际使用情况确定，本申请实施例不做限定。

本申请实施例中，先确定S个预备角点集合，然后确定S个待选角点集合、最后确定目标匹配角点，通过层层筛选的方案，实现确定目标匹配角点，过程简单易懂，易于实现。

示例性地，上述S201c具体可以通过下述S201c1至S201c2实现。

S201c1、自动泊车设备从该S个待选角点集合中，确定T组匹配角点。

其中，每组匹配角点为相邻的两个障碍物中，一个障碍物的待选角点集合中的角点与另一个障碍物的待选角点集合中的角点的组合中，距离大于或等于一个该车位宽度且距离最小的两个角点，T为小于或等于S的正整数。

可以理解，每组匹配角点为相邻的两个障碍物的待选角点集合中，距离大于或等于一个该车位宽度的多组角点中距离最小的两个角点。

可以理解，本申请实施例中，可以根据两个待选角点所在的像素点的坐标求得该两个待选角点的距离。

可以理解，本申请实施例中，车位宽度具体可以根据车辆宽度确定，本申请实施例不做限定。

示例性地，车位宽度可以为：车辆宽度与40cm的和。

示例性地，计算任意相邻两个障碍物的待选角点集合内两个角点之间的距离D，选择距离D大于车宽+40cm且为最小距离的两个角点作为一组匹配角点，匹配角点匹配成功可以组成车位。如图4所示，图中每个障碍物上的点为上一步骤检测到的待选角点集合，其中，角点1和角点2可以组成一组匹配角点。

S201c2、自动泊车设备从该T组匹配角点中确定该目标匹配角点。

可选地，自动泊车设备可以从T组匹配角点中选择满足一定条件的一组匹配角点为目标匹配角点，具体可以根据实际使用需求确定，本申请实施例不做限定。

示例性地，自动泊车设备从该T组匹配角点中任选一组为目标匹配角点，或者。或者，自动泊车设备从T组匹配角点中选择距离最大的一组匹配角点为目标匹配角点。自动泊车设备从T组匹配角点中选择满足预定条件(对预定条件的描述可以参考下述描述，本申请实施例不做限定)的一组匹配角点为目标匹配角点。

本申请实施例中，先从该S个待选角点集合中，确定T组匹配角点，然后从该T组匹配角点中确定该目标匹配角点，增加了可选择性，自动泊车设备从多组匹配角点中选择目标匹配角点，可以得到更满足需求的目标匹配角点，进而可以更好地确定待泊车位。

可选地，该目标匹配角点为：满足预定条件的一组匹配角点，该预定条件为：对应矩形中属于障碍物区域的像素点所占比例小于或等于第三阈值；该对应矩形为：以对应组匹配角点为顶点，以车辆的长度为边长，且中线与该车辆的行驶方向垂直的矩形。

假设障碍物区域为目标像素点，可以理解，该预定条件为：对应矩形中目标像素点所占比例小于或等于第三阈值。

可以理解，本申请实施例中，预定条件可以为判断一组匹配角点确定的车位是否为有效车位的条件。

可以理解，第三阈值与雷达的性能相关，具体可以根据实际使用情况确定，本申请实施例不做限定。第三阈值可以在5～10％内，例如第三阈值可以为10％、5％、8％或6.5％。

对目标像素点和第二阈值的描述参考上述对目标像素点和第二阈值的描述，此处不再赘述。

本申请实施例中，自动泊车设备可以基于检测到的目标匹配角点与车辆自身的信息，大概推算出车辆最终停止的位姿(位置与姿势)，即包括停车位置和停车方向。

示例性地，如图5所示，以图中右上方的一组匹配角点为例，先确定目标匹配角点连线的中点A，再确定垂直于车辆行驶方向(标记“7”指示的为行驶方向)的方向θ(停车方向)，然后以A点为起点延长目标长度(车辆后轴到前保的距离)得到B点(停车位置)，此点就是车辆的后轴中心的停止位置(对应车辆的后轴中心点C点)，最终车辆的前保到后轴的停止位置为AB，停止方向为θ的反方向(即标记“8”指示的方向)。如图6所示，将匹配角点中的两个角点为起点分别沿θ方向延长一个车长的距离，可以得到一个矩形(即标记“9”指示的阴影区域)，计算出此矩形内的黑色像素点的个数，若黑色像素点的个数占此矩形所有像素点的比例大于10％，就认为此车位内有障碍物或者是检测错误，需要舍弃此车位，若黑色像素点的个数占此矩形所有像素点的比例小于或等于10％，就认为此车位内没有障碍物或者是检测正确，是一个待泊车位。

本申请实施例中，满足上述预定条件的目标匹配角点，可以提升最终确定的待泊车位的准确性。

本申请实施例提供的，基于代价地图确定目标匹配角点的方法相比于现有技术可以简化角点识别过程的复杂度。

示例性地，上述S201中逐个查找的方案，具体可以通过下述S301至S304实现。

S301、自动泊车设备基于代价地图，针对任意相邻的两个障碍物，确定两个预备角点集合。S302、自动泊车设备从该两个预备角点集合中，确定两个待选角点集合。S303、自动泊车设备确定该两个待选角点集合中是否存在匹配角点。S304、自动泊车设备若确定存在匹配角点即为目标匹配角点，结束，若确定不存匹配角点，则返回S301，重新确定两个预备角点集合。自动泊车设备可以重复执行上述S301至S304，直至确定目标匹配角点。

可选地，上述S304具体可以通过下述S304a至S304c实现。

S304a、自动泊车设备若确定存在匹配角点，执行下述S304b，若确定不存匹配角点，则返回S301，重新确定两个预备角点集合。S304b、自动泊车设备确定该匹配角点是否满足预定条件。S304c、自动泊车若确定该匹配角点满足预定条件，则该匹配角点为目标匹配角点；若确定该匹配角点不满足预定条件，则返回S301，重新确定两个预备角点集合。

可以理解，上述具体过程可以参考上述S201a至S201c的相关描述，此处不再赘述。

可选地，本申请实施例中，自动泊车设备在确定预备角点集合之前，可以对所有相邻障碍物进行筛选，筛选出距离大于一定阈值的相邻障碍物。

S102、自动泊车设备基于代价地图和该目标匹配角点，计算得到第一方向和第二方向。

其中，第一方向为第一障碍物的第一边界的方向，第二方向为第二障碍物的第二边界的方向，第一边界和第二边界为与待泊车位相邻的两个边界。

可以理解，第一方向为：第一障碍物上与该待泊车位相邻的第一边界的方向；第二方向为：第二障碍物上与该待泊车位相邻的第二边界的方向。

可以理解，第一边界和第二边界之间间隔待泊车位，且在与行驶方向垂直的方向上相对。

可以理解，本申请实施例中的方向也可以基于代价地图，变换为与代价地图的坐标轴(例如x轴)之间的角度。例如，第一方向可以变换为第一边界与代价地图的x轴的第一角度，第二方向可以变换为第二边界与代价地图的x轴的第二角度。

可选地，上述S102具体可以通过下述S102a至S102d实现。

S102a、自动泊车设备基于该代价地图和第一角点，确定第一边界上的P个点。

其中，P为大于2的整数。

S102b、自动泊车设备基于第一直线拟合算法，对第一边界上的P个点进行直线拟合得到第一方向。

其中，第一方向为该P个点拟合得到的直线(以下称为第一拟合直线)的一个延伸方向。

可选地，自动泊车设备可以对第一边界上的P个点进行直线拟合，得到第一拟合直线，然后根据第一拟合直线得到该第一拟合直线在一个延伸方向上的方向向量，最后根据该方向向量确定第一方向。

可选地，自动泊车设备可以对第一边界上的P个点进行直线拟合，得到第一拟合直线，然后根据第一拟合直线上的任意两点的坐标求得第一方向。

可选地，本申请实施例中，可以不指定第一方向为第一拟合直线的那个延伸方向，也可以指定第一方向为第一拟合直线的第一目标延伸方向，第一目标延伸方向与x轴正方向的夹角小于90度，具体可以根据实际使用需求确定，本申请实施例不做限定。

可选地，上述S102a具体可以通过下述S102a1至S102a3实现。

S102a1、自动泊车设备在该代价地图上，将第一角点向远离第一边界的方向(记为第四方向)平移，得到第一点。

S102a2、自动泊车设备基于第一点和与车辆的行驶方向垂直的方向，确定第一直线。

S102a3、自动泊车设备将第一直线上的P个点分别向第一边界平移，确定第一边界上的P个点。

可以理解，本申请实施例中，不限定第四方向的具体方向(即不限定远离第一边界的方向)，例如可以如图7所示，第四方向可以为右上方45°。

示例性地，自动泊车设备在该代价地图上，将第一角点向右上方45°平移N个像素点，得到第一点，N为正整数。

可选地，第四方向也可以为向x轴方向平移N₁个像素点，向y轴方向平移N₂个像素点，N₁，N₂为整数。

可以理解，第一直线可能在第一障碍物上，也可能在第一障碍物外，也可能一部分在第一障碍物上，另一部分在第一障碍物外，具体可以根据实际情况确定，本申请实施例不做限定。

可以理解，对于第一直线上在所述第一障碍物内的点，向第一边界平移，直到最后一个属于障碍物区域的像素点(如目标像素点)(或者直到第一个不属于障碍物区域的像素点)，即为第一边界上的点；对于第一直线上在所述第一障碍物外的点，向第一边界平移，直到第一个属于障碍物区域的像素点(如目标像素点)(或者直到第一个不属于障碍物区域的像素点)，即为第一边界上的点。

可以理解为，将第一直线上的P个点沿相应方向分别向第一边界平移，确定第一边界上的P个点。例如，基于第一直线上的P个点，分别向第一边界做投影，得到第一边界上的P个点。

本申请实施例中，第一直线拟合算法可以为最小二乘法，梯度下降法，高斯牛顿、列-马算法等，本申请实施例不做限定。

S102c、自动泊车设备基于该代价地图和第二角点，确定第二边界上的Q个点。

其中，Q为大于2的整数。

S102d、自动泊车设备基于第二直线拟合算法，对第二边界上的Q个点进行直线拟合得到第二方向。

其中，第二方向为该Q个点拟合得到的直线(以下称为第二拟合直线)的一个延伸方向。

可选地，自动泊车设备可以对第二边界上的Q个点进行直线拟合，得到第二拟合直线，然后根据第二拟合直线得到该第二拟合直线在一个延伸方向上的方向向量，最后根据该方向向量确定第二方向。

可选地，自动泊车设备可以对第二边界上的Q个点进行直线拟合，得到第二拟合直线，然后根据第二拟合直线上的任意两点的坐标求得第二方向。

可选地，本申请实施例中，可以不指定第二方向为第二拟合直线的那个延伸方向，也可以指定第二方向为第二拟合直线的第二目标延伸方向，例如第二目标延伸方向与x轴正方向的夹角小于90度，具体可以根据实际使用需求确定，本申请实施例不做限定。

可选地，第一方向与x轴正方向的夹角小于90度，第二方向与x轴正方向的夹角也小于90度。可选地，第一方向与x轴正方向的夹角小于90度，第二方向与x轴正方向的夹角大于90度。

可选地，上述S102c具体可以通过下述S102c1至S102c3实现。

S102c1、自动泊车设备在该代价地图上，将第二角点向远离第二边界的方向平移，得到第二点。

其中，M为正整数。

S102c2、自动泊车设备基于第二点和与该行驶方向垂直的方向，确定第二直线。

S102c3、自动泊车设备将第二直线上的Q个点分别向第二边界平移，确定第二边界上的Q个点。

对S102c至S102d的描述，可以参考上述对S102a至S102b的描述，此处不再赘述。

可以理解，M和N可以相同，也可以不相同，本申请实施例不做限定。P和Q可以相同，也可以不相同，本申请实施例不做限定。第四方向和第五方向可以相同，也可以不相同，本申请实施例不做限定。S102d中的第二直线拟合算法与S102b中的第一直线拟合算法可以相同，也可以不相同，本申请实施例不做限定。

本申请实施例中，通过平移获取第一障碍物的第一边界上的多个点，并通过平移获取第二障碍物的第二边界上的多个点，过程简单，易于实现，进而可以快速准确得到第一方向和第二方向。

可选地，本申请实施例中，也可以以第一角点为起点，基于与该行驶方向垂直的方向确定直线1，然后以直线1上的P个点为起点，分别向第一边界平移，确定第一边界上的P个点；最后基于直线拟合算法，对第一边界上的P个点进行直线拟合得到第一方向；同理，以第二角点为起点，基于与该行驶方向垂直的方向确定直线2，然后以直线2上的Q个点为起点，分别向第二边界平移，确定第二边界上的Q个点；最后基于直线拟合算法，对第二边界上的Q个点进行直线拟合得到第二方向。

可选地，本申请实施例中，也可以以第一角点为起点，查找第一边界上的P个点，然后基于直线拟合算法，对第一边界上的P个点进行直线拟合得到第一方向。同理，以第二角点为起点，查找第二边界上的Q个点，然后基于直线拟合算法，对第二边界上的Q个点进行直线拟合得到第二方向。

本申请实施例中，通过获取第一障碍物的第一边界上的多个点，然后通过直线拟合得到第一边界的第一方向，并通过获取第二障碍物的第二边界上的多个点，然后通过直线拟合得到第二边界的第二方向，过程简单，易于实现，并可以快速准确得到第一方向和第二方向。

S103、自动泊车设备根据第一方向和第二方向，确定该待泊车位的第三方向。

可选地，若第一方向与x轴正方向的夹角，和第二方向与x轴正方向的夹角均小于90度或均大于90度，则第三方向可以为第一方向和第二方向的加权平均值，例如第三方向可以为第一方向和第二方向的平均值，本申请实施例不做限定。

示例性地，示例性地，如图7所示，将匹配角点中的角点1，向右上方45°平移10个像素点得到第一中间点，再以第一中间点(平移后的第一角点)为起点向θ方向延长得到第一直线，然后基于第一直线上的点，向下方找到最后一个黑色像素点，将这些点用最小二乘法进行拟合，就可以得到第一方向β₁。同理得到第二方向β₂，则第三方向为β＝(β₁+β₂)/2。

可选地，若第一方向与x轴正方向的夹角，和第二方向与x轴正方向的夹角一个小于90度，另一个大于90度，则第三方向可以为第一方向的反方向与第二方向的加权平均值，例如第三方向可以为第一方向的反方向与第二方向的平均值，本申请实施例不做限定。

S104、自动泊车设备基于该目标匹配角点和第三方向，确定该待泊车位的目标位置。

其中，该待泊车位距第一障碍物的最短距离为第一距离，该待泊车位距第二障碍物的最短距离为第二距离，第一距离与第二距离的差值的绝对值小于或等于第一阈值。

需要说明的是，本申请实施例中，目标位置可以为点、线、形中的任意一种，即用点、线、形中的一种指示待泊车位的位置。本申请实施例中，以点为例说明待泊车位的位置，具体地，点即为车辆的后轴中心所在的位置。

可以理解，第一阈值是可接受的，待泊车位与和待泊车位相邻的两个车位之间的距离的最大差值。第一阈值可以根据实际使用情况确定，本申请实施例不做限定。例如，第一阈值可以为0。

可以理解，第一障碍物和第二障碍物之间可以只有一个可用车位，也可以有多个(两个以上)可用车位。

可选地，在第一障碍物和第二障碍物之间有多个可用车位时，第一距离与第二距离的差值的绝对值可以在第一范围内，其中，第一范围中的任一个值大于或等于G个车位宽度且小于或等于目标值，该目标值为该G车位宽度与第一阈值的和，G为自然数。

可以理解，G个车位宽度与第一障碍物和第二障碍物之间包括的满足要求的可用车位数量，以及待泊车位的位置有关。假设目标车位和第一障碍物之间有E个车位，目标车位和第二障碍物之间有F个车位，则G个车位为(E-F)的绝对值个车位。其中，E、F均为自然数。

可选地，可以查找与第一障碍物最近的不包含障碍物区域的像素点(如目标像素点)的第一目标矩形，以及查找与第二障碍物最近的不包含障碍物区域的像素点(如目标像素点)的第二目标矩形，然后根据第一目标矩形和第二目标矩形确定目标位置。

示例性地，上述S104具体可以通过下述S104a至S104c实现。

S104a、自动泊车设备基于第一角点、第三方向、第一边长和第二边长，确定第一目标矩形窗。

其中，第一边长大于或等于车辆的长度，第一边长为第一目标矩形窗在第三方向上的长度，第一目标矩形窗在垂直于第三方向的方向上包括至少一个完整像素点，第一目标矩形窗为距第一障碍物最近且不包括第一障碍物区域的矩形窗。

假设障碍物区域为目标像素点，则第一目标矩形窗为距第一障碍物最近且不包括第一障碍物区域的矩形窗，可以理解为第一目标矩形窗为距第一障碍物最近的且不包括目标像素点的矩形窗。

可以理解，第一目标矩形窗位于所述第一障碍物和所述第二障碍物之间。

上述步骤S104a具体可以为：基于第一角点、第三方向、第一边长和第二边长创建初始第一矩形窗，第一矩形窗与第一边界相对，第一角点为第一矩形窗边界上的点；针对第一矩形窗循环执行下述步骤S1，得到第一目标矩形窗，其中，S1包括：在第一窗中包括目标像素点(即障碍物区域的像素点)的情况下，控制第一窗沿第一方向平移一个像素点，得到第二窗，在第一窗中不包括目标像素点的情况下，将第一窗作为第一目标矩形窗输出；其中，第一窗为第一矩形窗或为第二窗，第一方向为垂直于第三方向且指向第二障碍物的方向。

可以理解，第一边长可以根据车长设置，第一边长和第二边长可以根据实际使用情况确定，本申请实施例不做限定。

S104b、自动泊车设备基于第二角点、第三方向、第三边长和第四边长，确定第二目标矩形窗。

其中，第三边长大于或等于车辆的长度，第三边长为第二目标矩形窗在第三方向上的长度，第二目标矩形窗在垂直于第三方向的方向上包括至少一个完整像素点，第二目标矩形窗为距第二障碍物最近且不包括第二障碍物区域的矩形窗。

假设障碍物区域为目标像素点，则第二目标矩形窗为距第二障碍物最近且不包括第二障碍物区域的矩形窗，可以理解为第二目标矩形窗为距第二障碍物最近的且不包括目标像素点的矩形窗。

可以理解，第一目标矩形窗位于所述第一障碍物和所述第二障碍物之间。

上述步骤S104b具体可以为：基于第二角点、第三方向、第三边长和第四边长创建初始第二矩形窗，第二矩形窗与第二边界相对，第二角点为第二矩形窗边界上的点；针对第二矩形窗循环执行下述步骤S2，得到第二目标矩形窗，其中，S2包括：在第三窗中包括目标像素点(障碍物区域的像素点)的情况下，控制该目标矩形窗沿第二方向平移一个像素点，得到第四窗，在第三窗中不包括目标像素点的情况下，将第三窗作为第二目标矩形窗输出；其中，第三窗为第三矩形窗或为第四窗，第二方向为垂直于第三方向且指向第二障碍物的方向。

可以理解，第三边长可以根据车长设置，第三边长和第四边长可以根据实际使用情况确定，本申请实施例不做限定。

可以理解，第三边长和第一边长可以相同，也可以不相同，本申请实施例不做限定，第四边长和第二边长可以相同，也可以不相同，本申请实施例不做限定。

S104c、自动泊车设备基于第一目标矩形窗和第二目标矩形窗确定该目标位置。

示例性地，如图8所示，分别以匹配角点中的第一角点和第二角点为起点，方向为β，建立矩形，矩形的长宽可根据具体情况来设定，例如可以设为：长30个像素点(1.5m)宽4个像素点(20cm)(图中障碍物上的灰色区域对应的矩形)，判断此矩形内有无黑色的像素点，如果有就向垂直于β的方向移动一个像素点，直到矩形内没有黑色像素点，两个像素点都做同样的操作，最终得到两个矩形(图中白色区域对应的矩形)，最后根据这两个矩形之间的中点(标记“10”指示的点)和β确定目标位置。

本申请实施例中，通过获取不包括第一障碍物区域的第一目标矩形窗和不包括第二障碍物区域的第二目标矩形窗，然后基于第一目标矩形窗和第二目标矩形窗确定目标位置，操作简单，易于实现，并可以得到快速准确得到满足要求的待泊车位的目标位置。

可选地，本申请实施例中，也可以基于第一角点，第三角度确定与第一障碍物最近的不包含目标像素点的第三直线，以及基于第二角点，第三角度确定与第二障碍物最近的不包含目标像素点(障碍物区域的像素点)的第四直线，然后根据第三直线和第四直线确定目标位置。具体可以参考上述描述，本申请实施例不做限定。

可以理解，上述S103至S104可以泊车阶段动态调整最终的停止位姿。

本申请实施例中，对检测到的目标匹配角点的精度要求不高，通过本申请实施例提供的待泊车位确定方法基于目标匹配角点，可以快速准确地定位出空间车位的具***姿(待泊车位)，而且对计算机资源的消耗较低。

本申请实施例中，根据第三方向和目标位置，可以确定第一距离(待泊车位距第一障碍物的最短距离)与第二距离(待泊车位距第二障碍物的最短距离)的差值的绝对值小于或等于第一阈值的待泊车位，通过该方案可以快速准确地定位出满足要求的待泊车位，不仅可以提高车位检测方法的稳定性，而且在一定程度上可以降低角点检测阶段对角点检测精度的要求，不受目标匹配角点检测精度的限制，通过对目标匹配角点确定的待泊车位的调整，可以得到满足要求的待泊车位。再者，可以使待泊车辆在泊车过程中不会因距离任意一边过近而导致车辆之间摩擦，甚至无法泊车的现象发生。

可选地，本申请实施例中，自动泊车设备可以依据第三方向和目标位置确定的待泊车位，规划泊车路线，并根据泊车路线控制车辆进入所述待泊车位。

如图9所示，本申请实施例提供一种待泊车位确定装置，该待泊车位确定装置400包括：确定模块401和计算模块402；该确定模块401，用于确定目标匹配角点，该目标匹配角点包括：第一障碍物上的第一角点和第二障碍物上的第二角点；该计算模块402，用于基于代价地图和该确定模块401确定的该目标匹配角点，计算得到第一方向和第二方向，其中，第一方向为第一障碍物的第一边界的方向，第二方向为第二障碍物的第二边界的方向，第一边界和第二边界为与待泊车位相邻的两个边界；该确定模块401，还用于根据该计算模块402得到的第一方向和第二方向，确定该待泊车位的第三方向；并基于该目标匹配角点和第三方向，确定该待泊车位的目标位置；其中，该待泊车位距第一障碍物的最短距离为第一距离，该待泊车位距第二障碍物的最短距离为第二距离，第一距离与第二距离的差值的绝对值小于或等于第一阈值。

本申请实施例中，根据第三方向和目标位置，可以确定第一距离(待泊车位距第一障碍物的最短距离)与第二距离(待泊车位距第二障碍物的最短距离)的差值的绝对值小于或等于第一阈值的待泊车位，通过该方案可以快速准确地定位出满足要求的待泊车位，不仅可以提高车位检测方法的稳定性，而且在一定程度上可以降低角点检测阶段对角点检测精度的要求，不受目标匹配角点检测精度的限制，通过对目标匹配角点确定的待泊车位的调整，可以得到满足要求的待泊车位。再者，可以使待泊车辆在泊车过程中不会因距离任意一边过近而导致车辆之间摩擦，甚至无法泊车的现象发生。

作为本申请实施例一种可选的实施方式，该计算模块402，具体用于基于该代价地图和第一角点，确定第一边界上的P个点，P为大于2的整数；基于第一直线拟合算法，对第一边界上的P个点进行直线拟合得到第一方向，第一方向为该P个点拟合得到的直线的一个延伸方向；基于该代价地图和第二角点，确定第二边界上的Q个点，Q为大于2的整数；基于第二直线拟合算法，对第二边界上的Q个点进行直线拟合得到第二方向，第二方向为该Q个点拟合得到的直线的一个延伸方向。

本申请实施例中，通过获取第一障碍物的第一边界上的多个点，然后通过直线拟合得到第一边界的第一方向，并通过获取第二障碍物的第二边界上的多个点，然后通过直线拟合得到第二边界的第二方向，过程简单，易于实现，并可以快速准确得到第一方向和第二方向。

作为本申请实施例一种可选的实施方式，该计算模块402，具体用于在该代价地图上，将第一角点向远离第一边界的方向平移，得到第一点；基于第一点和与车辆的行驶方向垂直的方向，确定第一直线；将第一直线上的P个点分别向第一边界平移，确定第一边界上的P个点；在该代价地图上，将第二角点为起点，向远离第二边界的方向平移，得到第二点；基于第二点和与该行驶方向垂直的方向，确定第二直线；将第二直线上的Q个点分别向第二边界平移，确定第二边界上的Q个点。

本申请实施例中，通过平移获取第一障碍物的第一边界上的多个点，并通过平移获取第二障碍物的第二边界上的多个点，过程简单，易于实现，进而可以快速准确得到第一方向和第二方向。

作为本申请实施例一种可选的实施方式，该确定模块401，具体用于基于第一角点、第三方向、第一边长和第二边长，确定第一目标矩形窗，第一边长大于或等于车辆的长度，第一边长为第一目标矩形窗在第三方向上的长度，第一目标矩形窗在垂直于第三方向的方向上包括至少一个完整像素点，第一目标矩形窗为距第一障碍物最近且不包括第一障碍物区域的矩形窗；基于第二角点、第三方向、第三边长和第四边长，确定第二目标矩形窗，第三边长大于或等于车辆的长度，第三边长为第二目标矩形窗在第三方向上的长度，第二目标矩形窗在垂直于第三方向的方向上包括至少一个完整像素点，第二目标矩形窗为距第二障碍物最近且不包括第二障碍物区域的矩形窗；基于第一目标矩形窗和第二目标矩形窗确定该目标位置。

本申请实施例中，通过获取不包括第一障碍物区域的第一目标矩形窗和不包括第二障碍物区域的第二目标矩形窗，然后基于第一目标矩形窗和第二目标矩形窗确定目标位置，操作简单，易于实现，并可以得到快速准确得到满足要求的待泊车位的目标位置。

作为本申请实施例一种可选的实施方式，该确定模块401，具体用于基于该代价地图，确定该目标匹配角点。

本申请实施例中，基于代价地图，确定目标匹配角点的方案，相比于其他获取目标匹配角点的方案，过程简单，易于实现。

作为本申请实施例一种可选的实施方式，该目标匹配角点为：第一障碍物的待选角点集合中角点，与第二障碍物的待选角点集合中角点的组合中，距离大于或等于一个车位宽度且距离最小的两个角点。

本申请实施例中，如上设置目标匹配角点，可以从第一障碍物的待选角点集合和第二障碍物的待选角点集合中得到满足要求且比较准确的角点组合。

作为本申请实施例一种可选的实施方式，该确定模块401，具体用于基于该代价地图，确定S个预备角点集合，每个预备角点集合中的角点为一个障碍物上所有与车辆的轴线垂直的直线上，属于该一个障碍物的边界的像素点的集合，S为大于1的整数；从该S个预备角点集合中，确定S个待选角点集合，每个待选角点集合中的角点满足目标条件；从该S个待选角点集合中，确定该目标匹配角点。

本申请实施例中，先确定S个预备角点集合，然后确定S个待选角点集合、最后确定目标匹配角点，通过层层筛选的方案，实现确定目标匹配角点，过程简单易懂，易于实现。

作为本申请实施例一种可选的实施方式，该目标条件为：对应正方形中属于障碍物区域的像素点所占比例在目标范围内，该对应正方形为：以对应角点为中心构建的边长为第二阈值的正方形。

本申请实施例中，通过以对应角点为中心构建正方形筛选角点，可以快速筛除不满足需求的角点，从而可以降低后续再次筛选角点操作的复杂度。

作为本申请实施例一种可选的实施方式，该确定模块401，具体用于从该S个待选角点集合中，确定T组匹配角点，每组匹配角点为相邻的两个障碍物中，一个障碍物的待选角点集合中的角点与另一个障碍物的待选角点集合中的角点的组合中，距离大于或等于一个该车位宽度且距离最小的两个角点，T为小于或等于S的正整数；从该T组匹配角点中确定该目标匹配角点。

本申请实施例中，先从该S个待选角点集合中，确定T组匹配角点，然后从该T组匹配角点中确定该目标匹配角点，增加了可选择性，如此可以确定更满足需求的匹配角点，进而可以更好地确定待泊车位。

作为本申请实施例一种可选的实施方式，该目标匹配角点为：满足预定条件的一组匹配角点，该预定条件为：对应矩形中属于障碍物区域的像素点所占比例小于或等于第三阈值；该对应矩形为：以对应组匹配角点为顶点，以车辆的长度为边长，且中线与该车辆的行驶方向垂直的矩形。

本申请实施例中，满足上述预定条件的目标匹配角点，可以提升最终确定的待泊车位的准确性。

本申请实施例中，各模块可以实现上述方法实施例提供的待泊车位确定方法，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例中，各模块可以实现上述方法实施例提供的误差系数计算方法，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

图10为实现本申请各个实施例的一种自动泊车设备的硬件结构示意图，如图10所示，该自动泊车设备包括但不限于：射频(radio frequency，RF)电路501、存储器502、输入单元503、显示单元504、传感器505、音频电路506、无线通信(wireless fidelity，WiFi)模块507、处理器508、电源509、以及摄像头510等部件。其中，射频电路501包括接收器5011和发送器5012。本领域技术人员可以理解，图10中示出的自动泊车设备结构并不构成对自动泊车设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

RF电路501可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器508处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路501包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(low noiseamplifier，LNA)、双工器等。此外，RF电路501还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯***(globalsystem of mobile communication，GSM)、通用分组无线服务(general packet radioservice，GPRS)、码分多址(code division multiple access，CDMA)、宽带码分多址(wideband code division multiple access，WCDMA)、长期演进(long term evolution，LTE)、电子邮件、短消息服务(short messaging service，SMS)等。

存储器502可用于存储软件程序以及模块，处理器508通过运行存储在存储器502的软件程序以及模块，从而执行自动泊车设备的各种功能应用以及数据处理。存储器502可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据自动泊车设备的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

输入单元503可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与自动泊车设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元503可包括触控面板5031以及其他输入设备5032。触控面板5031，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板5031上或在触控面板5031附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选地，触控面板5031可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器508，并能接收处理器508发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种实现触控面板5031。除了触控面板5031，输入单元503还可以包括其他输入设备5032。具体地，其他输入设备5032可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

显示单元504可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及自动泊车设备的各种菜单。显示单元504可包括显示面板5041，可选地，可以采用液晶显示器(liquidcrystal display，LCD)、有机发光二极管(organic light-Emitting diode，OLED)等形式来配置显示面板5041。进一步的，触控面板5031可覆盖显示面板5041，当触控面板5031检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器508以确定触摸事件的，随后处理器508根据触摸事件的在显示面板5041上提供相应的视觉输出。虽然在图10中，触控面板5031与显示面板5041是作为两个独立的部件来实现自动泊车设备的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板5031与显示面板5041集成而实现自动泊车设备的输入和输出功能。

自动泊车设备还可包括至少一种传感器505，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板5041的亮度，接近传感器可在自动泊车设备移动到耳边时，退出显示面板5041和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别自动泊车设备姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于自动泊车设备还可配置的陀螺仪、地磁传感器、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。本申请实施例中，该自动泊车设备可以包括加速度传感器、深度传感器或者距离传感器等。

音频电路506、扬声器5061，传声器5062可提供用户与自动泊车设备之间的音频接口。音频电路506可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器5061，由扬声器5061转换为声音信号输出；另一方面，传声器5062将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路506接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器508处理后，经RF电路501以发送给比如另一自动泊车设备，或者将音频数据输出至存储器502以便进一步处理。

WiFi属于短距离无线传输技术，自动泊车设备通过WiFi模块507可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图10示出了WiFi模块507，但是可以理解的是，其并不属于自动泊车设备的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

处理器508是自动泊车设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个自动泊车设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器502内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器502内的数据，执行自动泊车设备的各种功能和处理数据，从而对自动泊车设备进行整体监控。可选地，处理器508可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器508可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作***、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器508中。

自动泊车设备还包括给各个部件供电的电源509(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理***与处理器508逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。尽管未示出，自动泊车设备还可以包括蓝牙模块等，在此不再赘述。

本申请实施例中，处理器508，用于确定目标匹配角点，该目标匹配角点包括：第一障碍物上的第一角点和第二障碍物上的第二角点；基于代价地图和该目标匹配角点，计算得到第一方向和第二方向，其中，第一方向为第一障碍物的第一边界的方向，第二方向为第二障碍物的第二边界的方向，第一边界和第二边界为与待泊车位相邻的两个边界；根据第一方向和第二方向，确定该待泊车位的第三方向；基于该目标匹配角点和第三方向，确定该待泊车位的目标位置；其中，该待泊车位距第一障碍物的最短距离为第一距离，该待泊车位距第二障碍物的最短距离为第二距离，第一距离与第二距离的差值的绝对值小于或等于第一阈值。

可选地，上述处理器508还可以用于实现上述方法实施例中自动泊车设备所实现的其他过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种自动泊车设备，该自动泊车设备可以包括：处理器，存储器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现上述方法实施例提供的待泊车位确定方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例提供的待泊车位确定方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，其中，该计算机程序产品包括计算机指令，当该计算机程序产品在处理器上运行时，使得处理器执行该计算机指令，实现上述方法实施例提供的待泊车位确定方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

本申请实施例提供的自动泊车设备能够实现上述方法实施例中所示的各个过程，为避免重复，此处不再赘述。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

Claims (13)

1.一种待泊车位确定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定目标匹配角点，所述目标匹配角点包括：第一障碍物上的第一角点和第二障碍物上的第二角点；

基于代价地图和所述目标匹配角点，计算得到第一方向和第二方向，其中，所述第一方向为所述第一障碍物的第一边界的方向，所述第二方向为所述第二障碍物的第二边界的方向，所述第一边界和所述第二边界为与待泊车位相邻的两个边界；

根据所述第一方向和所述第二方向，确定所述待泊车位的第三方向；

基于所述目标匹配角点和所述第三方向，确定所述待泊车位的目标位置；

其中，所述待泊车位距所述第一障碍物的最短距离为第一距离，所述待泊车位距所述第二障碍物的最短距离为第二距离，所述第一距离与所述第二距离的差值的绝对值小于或等于第一阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于代价地图和所述目标匹配角点，计算得到第一方向和第二方向，包括：

基于所述代价地图和所述第一角点，确定所述第一边界上的P个点，P为大于2的整数；

基于第一直线拟合算法，对所述第一边界上的P个点进行直线拟合得到所述第一方向，所述第一方向为所述P个点拟合得到的直线的一个延伸方向；

基于所述代价地图和所述第二角点，确定所述第二边界上的Q个点，Q为大于2的整数；

基于第二直线拟合算法，对所述第二边界上的Q个点进行直线拟合得到所述第二方向，所述第二方向为所述Q个点拟合得到的直线的一个延伸方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述代价地图和所述第一角点，确定所述第一边界上的P个点，包括：

在所述代价地图上，将所述第一角点向远离所述第一边界的方向平移，得到第一点；

基于所述第一点和与车辆的行驶方向垂直的方向，确定第一直线；

将所述第一直线上的P个点分别向所述第一边界平移，确定所述第一边界上的P个点；

所述基于所述代价地图和所述第二角点，确定所述第二边界上的Q个点，包括：

在所述代价地图上，将所述第二角点向远离所述第二边界的方向平移，得到第二点；

基于所述第二点和与所述行驶方向垂直的方向，确定第二直线；

将所述第二直线上的Q个点分别向所述第二边界平移，确定所述第二边界上的Q个点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标匹配角点和所述第三方向，确定所述待泊车位的目标位置，包括：

基于所述第一角点、所述第三方向、第一边长和第二边长，确定第一目标矩形窗，所述第一边长大于或等于车辆的长度，所述第一边长为所述第一目标矩形窗在所述第三方向上的长度，所述第一目标矩形窗在垂直于所述第三方向的方向上包括至少一个完整像素点，所述第一目标矩形窗为距所述第一障碍物最近且不包括所述第一障碍物区域的矩形窗；

基于所述第二角点、所述第三方向、第三边长和第四边长，确定第二目标矩形窗，所述第三边长大于或等于车辆的长度，所述第三边长为所述第二目标矩形窗在所述第三方向上的长度，所述第二目标矩形窗在垂直于所述第三方向的方向上包括至少一个完整像素点，所述第二目标矩形窗为距所述第二障碍物最近且不包括所述第二障碍物区域的矩形窗；

基于所述第一目标矩形窗和所述第二目标矩形窗确定所述目标位置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定目标匹配角点，包括：

基于所述代价地图，确定所述目标匹配角点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标匹配角点为：所述第一障碍物的待选角点集合中角点，与所述第二障碍物的待选角点集合中角点的组合中，距离大于或等于一个车位宽度且距离最小的两个角点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于代价地图，确定目标匹配角点，包括：

基于所述代价地图，确定S个预备角点集合，每个预备角点集合中的角点为一个障碍物上所有与车辆的轴线垂直的直线上，属于所述一个障碍物的边界的像素点的集合，S为大于1的整数；

从所述S个预备角点集合中，确定S个待选角点集合，每个待选角点集合中的角点满足目标条件；

从所述S个待选角点集合中，确定所述目标匹配角点。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标条件为：对应正方形中属于障碍物区域的像素点所占比例在目标范围内，所述对应正方形为：以对应角点为中心构建的边长为第二阈值的正方形。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述从所述S个待选角点集合中，确定所述目标匹配角点，包括：

从所述S个待选角点集合中，确定T组匹配角点，每组匹配角点为相邻的两个障碍物中，一个障碍物的待选角点集合中的角点与另一个障碍物的待选角点集合中的角点的组合中，距离大于或等于一个所述车位宽度且距离最小的两个角点，T为小于或等于S的正整数；

从所述T组匹配角点中确定所述目标匹配角点。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标匹配角点为：满足预定条件的一组匹配角点，所述预定条件为：对应矩形中属于障碍物区域的像素点所占比例小于或等于第三阈值；所述对应矩形为：以对应组匹配角点为顶点，以车辆的长度为边长，且中线与所述车辆的行驶方向垂直的矩形。

11.一种待泊车位确定装置，其特征在于，所述装置包括：确定模块和计算模块；

所述确定模块，用于确定目标匹配角点，所述目标匹配角点包括：第一障碍物上的第一角点和第二障碍物上的第二角点；

所述计算模块，用于基于代价地图和所述确定模块确定的所述目标匹配角点，计算得到第一方向和第二方向，其中，所述第一方向为所述第一障碍物的第一边界的方向，所述第二方向为所述第二障碍物的第二边界的方向，所述第一边界和所述第二边界为与待泊车位相邻的两个边界；

所述确定模块，还用于根据所述计算模块得到的所述第一方向和所述第二方向，确定所述待泊车位的第三方向；并基于所述目标匹配角点和所述第三方向，确定所述待泊车位的目标位置；

其中，所述待泊车位距所述第一障碍物的最短距离为第一距离，所述待泊车位距所述第二障碍物的最短距离为第二距离，所述第一距离与所述第二距离的差值的绝对值小于或等于第一阈值。

12.一种自动泊车设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的待泊车位确定方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的待泊车位确定方法的步骤。

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