CN113502776B - 一种用于城市工业污染物的智能扫地*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于城市工业污染物的智能扫地***，移动装置，其为一移动车，清扫装置，清扫装置包括用于清扫城市工业污染物的清扫机构以及控制清扫机构转速的第一动力机构；大型污染物收集装置，大型污染物收集装置包括收集机构、传动机构和控制传动机构传动角度的第二动力机构；小型污染物收集机构，小型污染物收集装置包括用于吸取小型污染物的吸取机构、第一储存机构以及用于清除粉尘的降尘机构，其中，吸取机构包括第一管道以及控制第一管道吸取污染物的压力的第一电泵；还包括第一检测装置，第二检测装置。本发明通过设置中控单元，同时清扫大型污染物和小型污染物，提高清扫效率。

Description

一种用于城市工业污染物的智能扫地***

技术领域

本发明涉及智能扫地领域，尤其涉及一种用于城市工业污染物的智能扫地***。

背景技术

城市生活垃圾是指在城市日常生活中或者为城市日常生活提供服务的活动中产生的固体废物以及法律、行政法规规定视为城市生活垃圾的固体废物，主要包括居民生活垃圾、商业垃圾、集贸市场垃圾、街道垃圾、公共场所垃圾、机关、学校、厂矿等单位的垃圾。

目前，城市化的快速发展以及工厂的大型化、现代化，道路不断增多，同时人们对物质的需求也越来越多，导致了很多城市或大型工厂的道路生活垃圾比较大而且比较杂，尤现有的城市环保用清扫装置多为大型清扫车，该大型清扫车在清扫时多是使用清扫刷将路面上的灰尘和垃圾扫到路边，然后由环卫工人对路边上的灰尘和垃圾进行集中清理；并且在此清扫过程中，会造成路面大量扬尘，对环境造成影响，而且其过程很辛苦，环境比较恶劣，而且效率很低，现有的智能扫地装置只能对小型垃圾或粉尘进行处理，无法同时处理大型垃圾和小型垃圾。

发明内容

为此，本发明提供一种用于城市工业污染物的智能扫地***，解决无法同时清扫大型污染物和小型污染物的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种用于城市工业污染物的智能扫地***，包括：

移动装置，其为一移动车：

清扫装置，与所述移动装置相连接，用以清扫城市工业污染物，所述清扫装置包括用于清扫城市工业污染物的清扫机构以及控制所述清扫机构转速的第一动力机构；

大型污染物收集装置，与所述移动装置相连接，用以收集大型污染物，所述大型污染物收集装置包括收集机构、用于传动大型污染物的传动机构和控制传动机构传动角度的第二动力机构；

小型污染物收集机构，其与所述移动装置相连接，设置于所述大型污染物收集装置后方，用以收集小型污染物，所述小型污染物收集装置包括用于吸取小型污染物的吸取机构、用于储存小型污染物的第一储存机构以及用于清除粉尘的降尘机构，其中，所述吸取机构包括第一管道以及控制所述第一管道吸取污染物压力的第一电泵；

还包括第一检测装置，其用以获取待清扫污染物的体积；第二检测装置，其用以获取所述降尘机构内粉末浓度；

还包括中控单元，其与所述移动装置、所述清扫装置、所述大型污染物收集装置、小型污染物收集机构、第一检测装置以及第二检测装置相连接，所述中控单元根据第一检测装置获取待清扫污染物的体积和通过第二检测装置获取的所述降尘机构内粉末浓度，对所述第一电泵吸收量、所述传动机构传动角度、所述移动装置移动速度以及所述清扫机构的转速进行调节；

所述中控单元判断待清扫污染物的体积大于预设值，中控单元提高所述传动机构传动角度，中控单元判断待清扫污染物的体积小于预设值，中控单元缩小传动机构传动角度，降低所述第一电泵压力以及降低清扫机构的转速；

所述中控单元判断所述降尘机构内粉末浓度大于预设值，中控单元提高降尘机构的雾化效率，中控单元判断降尘机构内粉末浓度低于预设值，中控单元提高清扫机构的转速；

其中，所述降尘机构包括用于将水箱内的液体输送至降尘机构的第二管道、用于控制第二管道抽取水量的的第二电泵以及用于降尘的雾化喷头，所述中控单元通过降低所述第二电泵压力，降低所述降尘机构的雾化效率，中控单元通过提高第二电泵压力同时降低移动装置的移动速度，提高所述降尘机构的雾化效率。

进一步地，所述中控单元预设污染物的体积T，中控单元获取待清扫污染物的体积t与预设污染物的体积T相比较，获取所述传动机构传动角度,所述第一电泵压力和所述清扫机构的转速，其中，

当t≤T1，所述中控单元判定待清扫污染物为小型污染物，中控单元选取第一预设传动角度θ1为所述传动机构传动角度，第一预设第一电泵压力L1为第一电泵压力和第一预设清扫机构转速S1为清扫机构转速；

当T1＜t＜T2，所述中控单元判定待清扫污染物为小型污染物，中控单元选取第一预设传动角度θ1为所述传动机构传动角度，选取第二预设第一电泵压力L2为第一电泵压力和第二预设清扫机构转速S2为清扫机构转速；

当t≥T2，所述中控单元判定待清扫污染物为大型污染物，中控单元选取第二预设传动角度θ2为所述传动机构传动角度，选取第二预设第一电泵压力L2为第一电泵压力和第二预设清扫机构转速S2为清扫机构转速；

其中，所述中控单元预设污染物的体积T，设定第一预设污染物的体积T1，第二预设污染物的体积T2，中控单元预设传动角度θ，其中，第一预设传动角度θ1，第二预设传动角度θ2，中控单元预设第一电泵压力L，其中，第一预设第一电泵压力L1,第二预设第一电泵压力L2，中控单元预设清扫机构转速S，其中，第一预设清扫机构转速S1，第二预设清扫机构转速S2。

进一步地，所述中控单元获取所述降尘机构粉末浓度d与预设粉末浓度D相比较，对雾化效率和清扫机构的转速进行调节，其中，

当d≤D1，所述中控单元选取第一预设雾化效率W1为雾化效率，同时将清扫机构转速Sn提高至Sn1；

当D1＜d＜D2，所述中控单元选取第一预设雾化效率W1为雾化效率,同时将清扫机构转速Sn提高至Sn2；

当d≥D2，所述中控单元选取第二预设雾化效率W2为雾化效率,不对所述清扫机构转速进行调节；

其中，所述中控单元预设粉末浓度D，设定第一预设粉末浓度D1,第二预设粉末浓度D2，中控单元预设雾化效率W，其中，第一预设雾化效率W1，第二预设雾化效率W2。

进一步地，当所述中控单元获取所述降尘机构实时粉末浓度小于等于第一预设粉末浓度，所述中控单元将所述清扫机构的转速Sn提高至Sn1,设定Sn1=Sn×（1+（D1-d）²/D1）。

进一步地，当所述中控单元获取所述降尘机构实时粉末浓度在第一预设粉末浓度和第二预设粉末浓度之间，中控单元判定将清扫机构转速Sn提高至Sn2,设定Sn2=Sn×（1+（d-D1）×(D2-d)/(D1×D2)）。

进一步地，所述中控单元预设雾化效率标准值W0,所述中控单元根据调节后的雾化效率与预设雾化效率标准值W0相比较，对所述第二电泵压力和所述移动装置的移动速度进行调节，其中，

当Wj≥W0,所述中控单元将所述第二电泵压力Q2提高至Q21,设定Q21=Q2×（1+（Wj-W0）/W0）,同时将所述移动装置的移动速度Y降低至Y1,设定Y1=Y×（1-（Wj-W0）/W0）;

当Wj＜W0,所述中控单元将所述第二电泵压力Q2降低至Q22,设定Q22=Q2×（1-（W0-Wj）/W0）;

其中，j=1，2。

进一步地，所述大型污染物收集装置还包括用于分离大型污染物的筛分机构，用于储存大型污染物的第二储存机构以及用于推动大型污染物的推动机构，当所述收集机构将待清扫污染物收集至传动机构上，传动机构将待清扫污染物传送至待筛分处，所述推动机构将待清扫污染物推动至所述筛分机构处，筛分机构将小型污染物筛分至所述第一储存机构，将大型污染物筛分至所述第二储存机构，其中，所述收集机构上设置有重量感受器，其用于获取待清扫污染物的重量，所述中控单元获取待清扫污染物密度p，设定p=m/t，其中，m为待收集污染物的重量，t为待收集污染物的体积，中控单元根据待清扫污染物密度与预设密度相比较，对所述传动机构传动角度和所述第二电泵的压力进行调节，其中，

当p≤P1，所述中控单元将所述第二电泵的压力Q2r提高至Q2r2，设定Q2r2=Q2r×（1-（P1-p）/P1）；

当P1＜p＜P2，所述中控单元将所述传动机构传动角度θi降低至θi2，设定θi2=θi×（1-（p-P1）×(P2-p)/(2×P1×P2)）；所述中控单元将所述第二电泵的压力Q2r提高至Q2r1，设定Q2r1=Q2r×（1-（p-P1）×(P2-p)/(2×P1×P2)）；

当p≥P2，所述中控单元将所述传动机构传动角度θi提高至θi1，设定θi1=θi×（1+（p-P2）/P2）；

其中，所述中控单元预设污染物密度P1，第二预设污染物密度P2，i=1,2，r=1,2。

进一步地，所述中控单元预设传动角度标准值θ0，中控单元获取调节后传动机构传动角度θ'与预设传动角度标准值θ0相比较，对所述第二动力机构动力参数进行调节，其中，

当θ'≥θ0，所述中控单元将所述第二动力机构动力参数F2增加至F21，设定F21=F2×（1+（θ'-θ0）/θ0）；

当θ'＜θ0，所述中控单元将所述第二动力机构动力参数F2降低至F22，设定F22=F2×（1-（θ0-θ'）/θ0）。

进一步地，所述中控单元预设所述清扫机构转速标准值S0，中控单元获取调节后清扫机构转速S'与清扫机构转速标准值S0相比较，对所述第一动力机构动力参数进行调节，其中，

当S'≥S0，所述中控单元将所述第一动力机构动力参数F1增加至F11,设定F11=F1×（1+（S'-S0）/S0）;

当S'＜S0，所述中控单元将所述第一动力机构动力参数F1降低至F12,设定F12=F1×（1-（S0-S'）/S0）。

进一步地，所述中控单元预设第一电泵压力标准值Q10,所述中控单元根据当前第一电泵实时压力Q1'与预设第一电泵压力标准值Q10相比较，对所述移动装置的移动速度Y1进行调节,其中，

当Q1'≥Q10，所述中控单元将所述移动装置的移动速度Y1降低至Y11,设定Y11=Y1×(1-(Q1'-Q10)/Q10);

当Q1'＜Q10，所述中控单元将所述移动装置的移动速度Y1提高至Y12,设定Y12=Y1×(1+(Q10-Q1')/Q10)。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明通过设置中控单元，所述中控单元判断待清扫污染物的体积大于预设值，中控单元提高所述传动机构传动角度，中控单元判断待清扫污染物的体积小于预设值，中控单元缩小传动机构传动角度，降低所述第一电泵压力以及降低清扫机构的转速；所述中控单元判断所述降尘机构内粉末浓度大于预设值，中控单元提高降尘机构的雾化效率，中控单元判断降尘机构内粉末浓度低于预设值，中控单元提高清扫机构的转速；其中，所述降尘机构包括用于将水箱内的液体输送至降尘机构的第二管道、用于控制第二管道抽取水量的第二电泵以及用于降尘的雾化喷头，所述中控单元通过降低所述第二电泵压力，降低所述降尘机构的雾化效率，中控单元通过提高第二电泵压力同时降低移动装置的移动速度，提高所述降尘机构的雾化效率。

尤其，本发明设置中控单元，中控单元将污染物体积设置两个明确的标准，通过第一检测装置获取的当前待清扫污染物的体积与预设污染物体积相比较，判定当前待清扫污染物为大型污染物或小型污染物，当中控单元获取待清扫污染物体积小于第一预设污染物体积，中控单元判定待清扫污染物为小型污染物，为将该小型污染物清扫，中控单元启动小型污染物收集机构对小型污染物进行清扫，中控单元选取第一预设传动角度，第一预设电泵压力和第一预设清扫机构转速为各部件参数，当中控单元获取待清扫污染物体积在第一预设污染物体积和第二预设污染物体积之间，中控单元判定待清扫污染物为小型污染物，因其体积较大，中控单元选取较大的第一电泵压力和清扫机构转速用于清理较大的小型污染物，当中控单元获取待清扫污染物体积大于第二预设污染物体积，中控单元判定待清扫污染物为大型污染物，中控单元通过选取较大的传动角度用于将收集机构与待清理污染物接触并将其铲动至传动机构，同时不对第一电泵压力和清扫机构的转速进行更换。

尤其，本发明通过将粉末浓度划分为两个标准，中控单元通过第二检测装置获取降尘机构内粉末浓度与预设粉末浓度相比较，对各项参数进行调节，用于高效的去除粉末，其中，当中控单元获取的粉末浓度小于等于第一预设粉末浓度，中控单元选取第一预设雾化效率，同时以实时粉末浓度和第一预设粉末浓度的差值的平方为基准大幅度的提高清扫机构转速，用于更快的清扫污染物，当中控单元获取的粉末浓度在第一预设粉末浓度和第二预设粉末浓度之间时，中控单元选取第一预设雾化效率，同时以实时粉末浓度与第一预设粉末浓度和第二预设粉末浓度差值的乘积为基准小幅度的增加清扫机构清扫转速，以使清扫的效率与清扫速度相匹配，当中控单元获取的粉末浓度大于等于第二预设粉末浓度，说明当前待清扫污染物粉尘问题较为严重，中控单元选取第二预设雾化效率提高所述降尘机构的降尘效率，避免粉尘过高。

尤其，本发明中控单元设置雾化效率标准值，当中控单元获取调节后的雾化效率大于等于预设雾化效率标准值，中控单元通过提高第二电泵压力增加进水量，以使雾化喷头向降尘机构中喷射的水量更大，用以沉降更多的粉尘，同时降低移动装置的移动速度，避免更多的粉尘进入降尘机构导致粉尘的沉降处理不及时，当中控单元获取调节后的雾化效率小于预设雾化效率标准值，中控单元通过降低第二电泵压力减少注入降尘机构内的水量，以调低雾化效率。

尤其，本发明通过设置获取待收集污染物密度的方法，并预设污染物密度，中控单元根据获取的待收集污染物密度与预设污染物密度相比较，当中控单元获取的待收集污染物密度小于等于第一预设污染物密度，待收集污染物的密集程度较低，中控单元以待收集污染物密度与第一预设污染物密度的差值为基准提高第二电泵压力，以使待清扫污染物能够吸取至第一储存机构内，当中控单元获取的待收集污染物密度在第一预设污染物密度和第二预设污染物密度之间，说明待收集污染物密度程度不高，中控单元通过降低传动机构的当前传动角度，同时提高第二电泵的压力，用以高效的清扫待收集污染物，当中控单元获取待收集污染物密度大于等于第二预设污染物密度，说明当前待收集污染物密度较大，该密集程度较高，中控单元通过降低传动机构当前传动角度将待收集污染物能够收集至传动机构上。

尤其，本发明中控单元预设传动角度标准值，中控单元通过增加第二动力机构动力参数调高传动机构传动角度，通过降低第二动力机构的动力参数降低传动机构传动角度。

尤其，本发明中控单元预设清扫机构转速标准值，中控单元通过增加第一动力机构动力参数调高清扫机构转速，通过降低第一动力机构的动力参数降低清扫机构转速。

尤其，本发明通过设置第一电泵压力标准值，中控单元根据获取的第一电泵实时压力值，与预设第一电泵压力标准值相比较，对调节后的移动速度进行再次调节，其中，当第一电泵实时压力值大于等于预设第一电泵压力标准值，中控单元通过降低移动装置移动速度避免待清扫污染物无法吸取至第一储存机构，当中控单元获取的第一电泵实时压力值小于预设值，中控单元提高移动装置移动速度以提高清扫效率。

附图说明

图1为发明实施例用于城市工业污染物的智能扫地***结构示意图；

图2为发明实施例用于城市工业污染物的智能扫地***正视图结构示意图；

图3为明实施例传动机构结构示意图；

图4为发明实施例吸取机构结构示意图；

图5为发明实施例降尘机构示意图；

图6为发明实施例清理装置结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1所示，其为本发明实施例用于城市工业污染物的智能扫地***，包括：

移动装置，其为一移动车：

清扫装置，与所述移动装置相连接，用以清扫城市工业污染物，所述清扫装置包括用于清扫城市工业污染物的清扫机构以及控制所述清扫机构转速的第一动力机构；

大型污染物收集装置，与所述移动装置相连接，用以收集大型污染物，所述大型污染物收集装置包括收集机构、用于传动大型污染物的传动机构和控制传动机构传动角度的第二动力机构；

小型污染物收集机构，其与所述移动装置相连接，设置于所述大型污染物收集装置后方，用以收集小型污染物，所述小型污染物收集装置包括用于吸取小型污染物的吸取机构、用于储存小型污染物的第一储存机构以及用于清除粉尘的降尘机构，其中，所述吸取机构包括第一管道以及控制所述第一管道吸取污染物压力的第一电泵；

还包括第一检测装置，其用以获取待清扫污染物的体积；第二检测装置，其用以获取所述降尘机构内粉末浓度；

还包括中控单元，其与所述移动装置、所述清扫装置、所述大型污染物收集装置、小型污染物收集机构、第一检测装置以及第二检测装置相连接，所述中控单元根据第一检测装置获取待清扫污染物的体积和通过第二检测装置获取的所述降尘机构内粉末浓度，对所述第一电泵吸收量、所述传动机构传动角度、所述移动装置移动速度以及所述清扫机构的转速进行调节；

所述中控单元判断待清扫污染物的体积大于预设值，中控单元提高所述传动机构传动角度，中控单元判断待清扫污染物的体积小于预设值，中控单元缩小传动机构传动角度，降低所述第一电泵压力以及降低清扫机构的转速；

所述中控单元判断所述降尘机构内粉末浓度大于预设值，中控单元提高降尘机构的雾化效率，中控单元判断降尘机构内粉末浓度低于预设值，中控单元提高清扫机构的转速；

其中，所述降尘机构包括用于将水箱内的液体输送至降尘机构的第二管道、用于控制第二管道抽取水量的第二电泵以及用于降尘的雾化喷头，所述中控单元通过降低所述第二电泵压力，降低所述降尘机构的雾化效率，中控单元通过提高第二电泵压力同时降低移动装置的移动速度，提高所述降尘机构的雾化效率。

请继续参阅图1所示，所述用于城市工业污染物的智能扫地***包括，移动装置1，其为一移动车，清扫装置5，其设置于所述移动装置下方，用于清扫城市工业污染物，传动机构2，其设置于所述移动装置下方，用于将大型污染物传动至筛分机构，吸取机构3，其设置于所述移动装置下方，用于吸取小型污染物，第二储存机构6，其设置于所述移动装置下方，用于储存大型污染物，第二储存机构7，其设置于移动装置下方，用于储存小型污染物，降尘机构4，其设置于所述移动装置上方，用于将吸取的粉尘沉降。

请参阅图2所示，其为本发明实施例用于城市工业污染物的智能扫地***正视图结构示意图，所述清扫装置为两个，本领域技术人员可以理解的是，本发明实施例对清扫装置的数量不作限定，只要其能够满足清扫城市工业污染物即可。

请参阅图3所示，其为本发明实施例传动机构结构示意图，包括，第一传动轮204，其与所述移动装置相连接，第二传动轮202，所述第一传动轮和第二传动轮通过皮带203连接，所述第二传动轮处连接有收集机构201，所述收集机构用于铲起大型污染物，所述第二传动轮上还连接有第三电机208，所述第三电机通过第三电机连接轴209与第二传动轮相连接，所述移动装置上还设置有第四电机207，所述第四电机通过支撑板206固定于移动装置上，所述第四电机连接轴连接有推板205，所述推板用于推动传动机构传动至移动装置上方的大型污染物，所述传动机构还包括筛分机构210，其为有一定硬度的过滤网，用于筛分大型污染物中混杂的小型污染物。所述传动角度θ如图3所示，其为传动机构与水平面形成的角度，当第一检测装置判定当前待清扫污染物为大型污染物，第三电机提高该电机动力参数，增加传动机构的传动角度，将识别到的大型污染物通过收集机构铲至传动机构上，大型污染物在第一传动轮、第二传动轮和皮带的带动下传动至移动装置上方，第四电机开启，推动推板向筛分机构处运动，对大型污染物进行筛分，若大型污染物中混杂有小型污染物，则小型污染物通过筛分机构进入第一储存机构，未通过筛分机构的大型污染物进入第二储存机构。

请参阅图4所示，其为本发明实施例吸取机构结构示意图，包括第一电泵301，第一电泵301的进口连接有进物管302，第一电泵301的出口连接有第一管道303，第一管道303的另一端连接有第一储存机构，所述第一储存机构两侧均设置有滑轨，且滑轨的内侧设置有滑轮，且滑轮的一侧固定连接有传动架，且第一储存机构、滑轮与滑轨构成滑动结构，通过第一储存机构的设置，可以对第一电泵301所吸收的小型垃圾进行一个集中存放处理的目的。

中控单元开启第一电泵，第一电泵将小型污染物通过进物管吸取至第一管道，经第一管道输送至第一储存机构。

请参阅图5所示，其为本发明实施例降尘机构示意图，包括降尘室401，还包括第二电泵403，所述第二电泵上设置有第二管道404，所述进水管用于将水箱402中的水输送至降尘室，所述降尘室内设置有雾化喷头405，所述雾化喷头与第二管道相连接，所述降尘室进口处设置有抽气泵406，所述抽气泵用于将第一储存机构的粉尘抽取至降尘室。

请参阅图6所示，其为本发明实施例清理装置结构示意图，清理刷505通过卡块504、卡扣503与转轴502之间构成可拆卸结构，且转轴502与驱动电机501为垂直分布，通过卡块504与卡扣503的设置，可以为清理刷505进行一个快捷有效的拆装更换的效果。

使用中，设置于移动装置上的第一检测装置获取待清理污染物的体积，当中控单元判定待清理污染物为大型污染物时，中控单元通过增加第一电机的动力参数增加传动机构的传动角度，将大型污染物经传动机构传动至移动装置上方，经推动机构将大型污染物推动至筛分机构进行筛分，大型污染物内混杂的小型污染物经筛分落入第一储存机构，大型污染物进入开启的第二储存机构，当中控单元判定待清理污染物为小型污染物时，中控单元通过降低第一电机的动力参数缩小传动机构传动角度，第一电泵将小型污染物抽取至第一储存机构，抽气泵将第一储存机构的粉尘抽取至降尘机构，第二电机将水箱内的水抽取至第二管道，由雾化喷头将粉尘沉降。

所述中控单元预设污染物的体积T，中控单元获取待清扫污染物的体积t与预设污染物的体积T相比较，获取所述传动机构传动角度,所述第一电泵压力和所述清扫机构的转速，其中，

当t≤T1，所述中控单元判定待清扫污染物为小型污染物，中控单元选取第一预设传动角度θ1为所述传动机构传动角度，第一预设第一电泵压力L1为第一电泵压力和第一预设清扫机构转速S1为清扫机构转速；

当T1＜t＜T2，所述中控单元判定待清扫污染物为小型污染物，中控单元选取第一预设传动角度θ1为所述传动机构传动角度，选取第二预设第一电泵压力L2为第一电泵压力和第二预设清扫机构转速S2为清扫机构转速；

当t≥T2，所述中控单元判定待清扫污染物为大型污染物，中控单元选取第二预设传动角度θ2为所述传动机构传动角度，选取第二预设第一电泵压力L2为第一电泵压力和第二预设清扫机构转速S2为清扫机构转速；

其中，所述中控单元预设污染物的体积T，设定第一预设污染物的体积T1，第二预设污染物的体积T2，中控单元预设传动角度θ，其中，第一预设传动角度θ1，第二预设传动角度θ2，中控单元预设第一电泵压力L，其中，第一预设第一电泵压力L1,第二预设第一电泵压力L2，中控单元预设清扫机构转速S，其中，第一预设清扫机构转速S1，第二预设清扫机构转速S2。

具体而言，本发明设置中控单元，中控单元将污染物体积设置两个明确的标准，通过第一检测装置获取的当前待清扫污染物的体积与预设污染物体积相比较，判定当前待清扫污染物为大型污染物或小型污染物，当中控单元获取待清扫污染物体积小于第一预设污染物体积，中控单元判定待清扫污染物为小型污染物，为将该小型污染物清扫，中控单元启动小型污染物收集机构对小型污染物进行清扫，中控单元选取第一预设传动角度，第一预设电泵压力和第一预设清扫机构转速为各部件参数，当中控单元获取待清扫污染物体积在第一预设污染物体积和第二预设污染物体积之间，中控单元判定待清扫污染物为小型污染物，因其体积较大，中控单元选取较大的第一电泵压力和清扫机构转速用于清理较大的小型污染物，当中控单元获取待清扫污染物体积大于第二预设污染物体积，中控单元判定待清扫污染物为大型污染物，中控单元通过选取较大的传动角度用于将收集机构与待清理污染物接触并将其铲动至传动机构，同时不对第一电泵压力和清扫机构的转速进行更换。

具体而言，本发明实施例传动机构的传动角度为20-60°，该角度具体设置需根据移动装置的具体参数进行设定，本发明实施例提供一种优选的方案，当传动机构传动长度为0.45m时，中控单元设置的第一预设传动角度为30°，第二预设传动角度为50°。更进一步的，第一电泵的压力也由扫地***的容量和清扫的内容决定，当扫地***清扫的为城市普通垃圾时，中控单元设置第一预设第一电泵压力为12Mpa，第二预设第一电泵压力为15Mpa，中控单元预设第一预设扫地机构转速为180r/min，第二预设扫地机构转速为220r/min。

所述中控单元获取所述降尘机构粉末浓度d与预设粉末浓度D相比较，对雾化效率和清扫机构的转速进行调节，其中，

当d≤D1，所述中控单元选取第一预设雾化效率W1为雾化效率，同时将清扫机构转速Sn提高至Sn1；

当D1＜d＜D2，所述中控单元选取第一预设雾化效率W1为雾化效率,同时将清扫机构转速Sn提高至Sn2；

当d≥D2，所述中控单元选取第二预设雾化效率W2为雾化效率,不对所述清扫机构转速进行调节；

其中，所述中控单元预设粉末浓度D，设定第一预设粉末浓度D1,第二预设粉末浓度D2，中控单元预设雾化效率W，其中，第一预设雾化效率W1，第二预设雾化效率W2。

当所述中控单元获取所述降尘机构实时粉末浓度小于等于第一预设粉末浓度，所述中控单元将所述清扫机构的转速Sn提高至Sn1,设定Sn1=Sn×（1+（D1-d）²/D1）。

当所述中控单元获取所述降尘机构实时粉末浓度在第一预设粉末浓度和第二预设粉末浓度之间，中控单元判定将清扫机构转速Sn提高至Sn2,设定Sn2=Sn×（1+（d-D1）×(D2-d)/(D1×D2)）。

具体而言，本发明通过将粉末浓度划分为两个标准，中控单元通过第二检测装置获取降尘机构内粉末浓度与预设粉末浓度相比较，对各项参数进行调节，用于高效的去除粉末，其中，当中控单元获取的粉末浓度小于等于第一预设粉末浓度，中控单元选取第一预设雾化效率，同时以实时粉末浓度和第一预设粉末浓度的差值的平方为基准大幅度的提高清扫机构转速，用于更快的清扫污染物，当中控单元获取的粉末浓度在第一预设粉末浓度和第二预设粉末浓度之间时，中控单元选取第一预设雾化效率，同时以实时粉末浓度与第一预设粉末浓度和第二预设粉末浓度差值的乘积为基准小幅度的增加清扫机构清扫转速，以使清扫的效率与清扫速度相匹配，当中控单元获取的粉末浓度大于等于第二预设粉末浓度，说明当前待清扫污染物粉尘问题较为严重，中控单元选取第二预设雾化效率提高所述降尘机构的降尘效率，避免粉尘过高。

所述中控单元预设雾化效率标准值W0,所述中控单元根据调节后的雾化效率与预设雾化效率标准值W0相比较，对所述第二电泵压力和所述移动装置的移动速度进行调节，其中，

当Wj≥W0,所述中控单元将所述第二电泵压力Q2提高至Q21,设定Q21=Q2×（1+（Wj-W0）/W0）,同时将所述移动装置的移动速度Y降低至Y1,设定Y1=Y×（1-（Wj-W0）/W0）;

当Wj＜W0,所述中控单元将所述第二电泵压力Q2降低至Q22,设定Q22=Q2×（1-（W0-Wj）/W0）;

其中，j=1，2。

具体而言，本发明中控单元设置雾化效率标准值，当中控单元获取调节后的雾化效率大于等于预设雾化效率标准值，中控单元通过提高第二电泵压力增加进水量，以使雾化喷头向降尘机构中喷射的水量更大，用以沉降更多的粉尘，同时降低移动装置的移动速度，避免更多的粉尘进入降尘机构导致粉尘的沉降处理不及时，当中控单元获取调节后的雾化效率小于预设雾化效率标准值，中控单元通过降低第二电泵压力减少注入降尘机构内的水量，以调低雾化效率。

所述大型污染物收集装置还包括用于分离大型污染物的筛分机构，用于储存大型污染物的第二储存机构以及用于推动大型污染物的推动机构，当所述收集机构将待清扫污染物收集至传动机构上，传动机构将待清扫污染物传送至待筛分处，所述推动机构将待清扫污染物推动至所述筛分机构处，筛分机构将小型污染物筛分至所述第一储存机构，将大型污染物筛分至所述第二储存机构，其中，所述收集机构上设置有重量感受器，其用于获取待清扫污染物的重量，所述中控单元获取待清扫污染物密度p，设定p=m/t，其中，m为待收集污染物的重量，t为待收集污染物的体积，中控单元根据待清扫污染物密度与预设密度相比较，对所述传动机构传动角度和所述第二电泵的压力进行调节，其中，

当p≤P1，所述中控单元将所述第二电泵的压力Q2r提高至Q2r2，设定Q2r2=Q2r×（1-（P1-p）/P1）；

当P1＜p＜P2，所述中控单元将所述传动机构传动角度θi降低至θi2，设定θi2=θi×（1-（p-P1）×(P2-p)/(2×P1×P2)）；所述中控单元将所述第二电泵的压力Q2r提高至Q2r1，设定Q2r1=Q2r×（1-（p-P1）×(P2-p)/(2×P1×P2)）；

当p≥P2，所述中控单元将所述传动机构传动角度θi提高至θi1，设定θi1=θi×（1+（p-P2）/P2）；

其中，所述中控单元预设污染物密度P1，第二预设污染物密度P2，i=1,2，r=1,2。

具体而言，本发明通过设置获取待收集污染物密度的方法，并预设污染物密度，中控单元根据获取的待收集污染物密度与预设污染物密度相比较，当中控单元获取的待收集污染物密度小于等于第一预设污染物密度，待收集污染物的密集程度较低，中控单元以待收集污染物密度与第一预设污染物密度的差值为基准提高第二电泵压力，以使待清扫污染物能够吸取至第一储存机构内，当中控单元获取的待收集污染物密度在第一预设污染物密度和第二预设污染物密度之间，说明待收集污染物密度程度不高，中控单元通过降低传动机构的当前传动角度，同时提高第二电泵的压力，用以高效的清扫待收集污染物，当中控单元获取待收集污染物密度大于等于第二预设污染物密度，说明当前待收集污染物密度较大，该密集程度较高，中控单元通过降低传动机构当前传动角度将待收集污染物能够收集至传动机构上。

所述中控单元预设传动角度标准值θ0，中控单元获取调节后传动机构传动角度θ'与预设传动角度标准值θ0相比较，对所述第二动力机构动力参数进行调节，其中，

当θ'≥θ0，所述中控单元将所述第二动力机构动力参数F2增加至F21，设定F21=F2×（1+（θ'-θ0）/θ0）；

当θ'＜θ0，所述中控单元将所述第二动力机构动力参数F2降低至F22，设定F22=F2×（1-（θ0-θ'）/θ0）。

具体而言，本发明中控单元预设传动角度标准值，中控单元通过增加第二动力机构动力参数调高传动机构传动角度，通过降低第二动力机构的动力参数降低传动机构传动角度。

所述中控单元预设所述清扫机构转速标准值S0，中控单元获取调节后清扫机构转速S'与清扫机构转速标准值S0相比较，对所述第一动力机构动力参数进行调节，其中，

当S'≥S0，所述中控单元将所述第一动力机构动力参数F1增加至F11,设定F11=F1×（1+（S'-S0）/S0）;

当S'＜S0，所述中控单元将所述第一动力机构动力参数F1降低至F12,设定F12=F1×（1-（S0-S'）/S0）。

具体而言，本发明中控单元预设清扫机构转速标准值，中控单元通过增加第一动力机构动力参数调高清扫机构转速，通过降低第一动力机构的动力参数降低清扫机构转速。

所述中控单元预设第一电泵压力标准值Q10,所述中控单元根据当前第一电泵实时压力Q1'与预设第一电泵压力标准值Q10相比较，对所述移动装置的移动速度Y1进行调节,其中，

当Q1'≥Q10，所述中控单元将所述移动装置的移动速度Y1降低至Y11,设定Y11=Y1×(1-(Q1'-Q10)/Q10);

当Q1'＜Q10，所述中控单元将所述移动装置的移动速度Y1提高至Y12,设定Y12=Y1×(1+(Q10-Q1')/Q10)。

具体而言，本发明通过设置第一电泵压力标准值，中控单元根据获取的第一电泵实时压力值，与预设第一电泵压力标准值相比较，对调节后的移动速度进行再次调节，其中，当第一电泵实时压力值大于等于预设第一电泵压力标准值，中控单元通过降低移动装置移动速度避免待清扫污染物无法吸取至第一储存机构，当中控单元获取的第一电泵实时压力值小于预设值，中控单元提高移动装置移动速度以提高清扫效率。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于城市工业污染物的智能扫地***，其特征在于，包括：

移动装置，其为一移动车：

清扫装置，与所述移动装置相连接，用以清扫城市工业污染物，所述清扫装置包括用于清扫城市工业污染物的清扫机构以及控制所述清扫机构转速的第一动力机构；

大型污染物收集装置，与所述移动装置相连接，用以收集大型污染物，所述大型污染物收集装置包括收集机构、用于传动大型污染物的传动机构和控制传动机构传动角度的第二动力机构，其中，传动角度为所述传动机构与水平面形成的角度；

小型污染物收集机构，其与所述移动装置相连接，设置于所述大型污染物收集装置后方，用以收集小型污染物，所述小型污染物收集机构 包括用于吸取小型污染物的吸取机构、用于储存小型污染物的第一储存机构以及用于清除粉尘的降尘机构，其中，所述吸取机构包括第一管道以及控制所述第一管道吸取污染物压力的第一电泵；

还包括第一检测装置，其用以获取待清扫污染物的体积；第二检测装置，其用以获取所述降尘机构内粉末浓度；

还包括中控单元，其与所述移动装置、所述清扫装置、所述大型污染物收集装置、小型污染物收集机构、第一检测装置以及第二检测装置相连接，所述中控单元根据第一检测装置获取待清扫污染物的体积和通过第二检测装置获取的所述降尘机构内粉末浓度，对所述第一电泵吸收量、所述传动机构传动角度、所述移动装置移动速度以及所述清扫机构的转速进行调节；

所述中控单元判断待清扫污染物的体积大于预设值，中控单元提高所述传动机构传动角度，中控单元判断待清扫污染物的体积小于预设值，中控单元缩小传动机构传动角度，降低所述第一电泵压力以及降低清扫机构的转速；

所述中控单元判断所述降尘机构内粉末浓度大于预设值，中控单元提高降尘机构的雾化效率，中控单元判断降尘机构内粉末浓度低于预设值，中控单元提高清扫机构的转速；

其中，所述降尘机构包括用于将水箱内的液体输送至降尘机构的第二管道、用于控制第二管道抽取水量的第二电泵以及用于降尘的雾化喷头，所述中控单元通过降低所述第二电泵压力，降低所述降尘机构的雾化效率，中控单元通过提高第二电泵压力同时降低移动装置的移动速度，提高所述降尘机构的雾化效率；

所述中控单元预设污染物的体积T，中控单元获取待清扫污染物的体积t与预设污染物的体积T相比较，获取所述传动机构传动角度,所述第一电泵压力和所述清扫机构的转速，其中，

当t≤T1，所述中控单元判定待清扫污染物为小型污染物，中控单元选取第一预设传动角度θ1为所述传动机构传动角度，第一预设第一电泵压力L1为第一电泵压力和第一预设清扫机构转速S1为清扫机构转速；

当T1＜t＜T2，所述中控单元判定待清扫污染物为小型污染物，中控单元选取第一预设传动角度θ1为所述传动机构传动角度，选取第二预设第一电泵压力L2为第一电泵压力和第二预设清扫机构转速S2为清扫机构转速；

当t≥T2，所述中控单元判定待清扫污染物为大型污染物，中控单元选取第二预设传动角度θ2为所述传动机构传动角度，选取第二预设第一电泵压力L2为第一电泵压力和第二预设清扫机构转速S2为清扫机构转速；

其中，所述中控单元预设污染物的体积T，设定第一预设污染物的体积T1，第二预设污染物的体积T2，中控单元预设传动角度θ，其中，第一预设传动角度θ1，第二预设传动角度θ2，中控单元预设第一电泵压力L，其中，第一预设第一电泵压力L1,第二预设第一电泵压力L2，中控单元预设清扫机构转速S，其中，第一预设清扫机构转速S1，第二预设清扫机构转速S2；

所述中控单元获取所述降尘机构粉末浓度d与预设粉末浓度D相比较，对雾化效率和清扫机构的转速进行调节，其中，

当d≤D1，所述中控单元选取第一预设雾化效率W1为雾化效率，同时将清扫机构转速Sn提高至Sn1；

当D1＜d＜D2，所述中控单元选取第一预设雾化效率W1为雾化效率,同时将清扫机构转速Sn提高至Sn2；

当d≥D2，所述中控单元选取第二预设雾化效率W2为雾化效率,不对所述清扫机构转速进行调节；

其中，所述中控单元预设粉末浓度D，设定第一预设粉末浓度D1,第二预设粉末浓度D2，中控单元预设雾化效率W，其中，第一预设雾化效率W1，第二预设雾化效率W2；

当所述中控单元获取所述降尘机构实时粉末浓度小于等于第一预设粉末浓度，所述中控单元将所述清扫机构的转速Sn提高至Sn1,设定Sn1=Sn×（1+（D1-d）²/D1）。

2.根据权利要求1所述的用于城市工业污染物的智能扫地***，其特征在于，当所述中控单元获取所述降尘机构实时粉末浓度在第一预设粉末浓度和第二预设粉末浓度之间，中控单元判定将清扫机构转速Sn提高至Sn2,设定Sn2=Sn×（1+（d-D1）×(D2-d)/(D1×D2)）。

3.根据权利要求1所述的用于城市工业污染物的智能扫地***，其特征在于，所述中控单元预设雾化效率标准值W0,所述中控单元根据调节后的雾化效率Wj与预设雾化效率标准值W0相比较，对所述第二电泵压力和所述移动装置的移动速度进行调节，其中，

当Wj≥W0,所述中控单元将所述第二电泵压力Q2提高至Q21,设定Q21=Q2×（1+（Wj-W0）/W0）,同时将所述移动装置的移动速度Y降低至Y1,设定Y1=Y×（1-（Wj-W0）/W0）;

当Wj＜W0,所述中控单元将所述第二电泵压力Q2降低至Q22,设定Q22=Q2×（1-（W0-Wj）/W0）;

其中，j=1，2。

4.根据权利要求3所述的用于城市工业污染物的智能扫地***，其特征在于，所述大型污染物收集装置还包括用于分离大型污染物的筛分机构，用于储存大型污染物的第二储存机构以及用于推动大型污染物的推动机构，当所述收集机构将待清扫污染物收集至传动机构上，传动机构将待清扫污染物传送至待筛分处，所述推动机构将待清扫污染物推动至所述筛分机构处，筛分机构将小型污染物筛分至所述第一储存机构，将大型污染物筛分至所述第二储存机构，其中，所述收集机构上设置有重量感受器，其用于获取待清扫污染物的重量，所述中控单元获取待清扫污染物密度p，设定p=m/t，其中，m为待收集污染物的重量，t为待收集污染物的体积，中控单元根据待清扫污染物密度与预设密度相比较，对所述传动机构传动角度和所述第二电泵的压力进行调节，其中，

当p≤P1，所述中控单元将所述第二电泵的压力Q2r提高至Q2r2，设定Q2r2=Q2r×（1-（P1-p）/P1）；

当P1＜p＜P2，所述中控单元将所述传动机构传动角度θi降低至θi2，设定θi2=θi×（1-（p-P1）×(P2-p)/(2×P1×P2)）；所述中控单元将所述第二电泵的压力Q2r提高至Q2r1，设定Q2r1=Q2r×（1-（p-P1）×(P2-p)/(2×P1×P2)）；

当p≥P2，所述中控单元将所述传动机构传动角度θi提高至θi1，设定θi1=θi×（1+（p-P2）/P2）；

其中，所述中控单元预设污染物密度P1，第二预设污染物密度P2，i=1,2，r=1,2。

5.根据权利要求4所述的用于城市工业污染物的智能扫地***，其特征在于，所述中控单元预设传动角度标准值θ0，中控单元获取调节后传动机构传动角度θ'与预设传动角度标准值θ0相比较，对所述第二动力机构动力参数进行调节，其中，

当θ'≥θ0，所述中控单元将所述第二动力机构动力参数F2增加至F21，设定F21=F2×（1+（θ'-θ0）/θ0）；

当θ'＜θ0，所述中控单元将所述第二动力机构动力参数F2降低至F22，设定F22=F2×（1-（θ0-θ'）/θ0）。

6.根据权利要求1所述的用于城市工业污染物的智能扫地***，其特征在于，所述中控单元预设所述清扫机构转速标准值S0，中控单元获取调节后清扫机构转速S'与清扫机构转速标准值S0相比较，对所述第一动力机构动力参数进行调节，其中，

当S'≥S0，所述中控单元将所述第一动力机构动力参数F1增加至F11,设定F11=F1×（1+（S'-S0）/S0）;

当S'＜S0，所述中控单元将所述第一动力机构动力参数F1降低至F12,设定F12=F1×（1-（S0-S'）/S0）。

7.根据权利要求3所述的用于城市工业污染物的智能扫地***，其特征在于，所述中控单元预设第一电泵压力标准值Q10,所述中控单元根据当前第一电泵实时压力Q1'与预设第一电泵压力标准值Q10相比较，对所述移动装置的移动速度Y1进行调节,其中，

当Q1'≥Q10，所述中控单元将所述移动装置的移动速度Y1降低至Y11,设定Y11=Y1×(1-(Q1'-Q10)/Q10);

当Q1'＜Q10，所述中控单元将所述移动装置的移动速度Y1提高至Y12,设定Y12=Y1×(1+(Q10-Q1')/Q10)。

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