CN113494167A - 一种铺贴装置及铺贴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种铺贴装置及铺贴机器人，铺贴装置用于铺设砖体，铺贴装置包括：机体；刮胶机构，刮胶机构安装在机体上，刮胶机构的至少部分与待铺设砖体的表面接触，以用于将胶液涂覆在待铺设砖体上；夹紧机构，夹紧机构的至少部分安装在机体上，夹紧机构的至少部分与刮胶机构对应设置，以用于夹持待铺设砖体；移载机构，移载机构的至少部分设置在机体上，移载机构沿预定轨迹可移动地设置，待铺设砖体安装在移载机构的自由端，以通过移载机构带动待铺设砖体移动，以解决现有技术中的地砖铺贴的质量较低的问题。

Description

一种铺贴装置及铺贴机器人

技术领域

本发明涉及建筑装修领域，具体而言，涉及一种铺贴装置及铺贴机器人。

背景技术

在建筑装修领域中，地砖铺贴是必须的工艺，根据所选择地砖，对应选择合适的粘贴材料，通过不同的铺贴方法使地砖既平整又结实不易脱落，是地砖铺贴的基本要求。地砖铺贴包括地面清理、铺设砂浆、地砖刮胶、地砖铺贴、校正找平、浇水养护等工序。

目前，地砖铺贴工作大多都是通过人工完成，部分采用机械助力辅助进行地砖搬运，实现半自动化；而现有技术中公开的全自动的机器人，无法实现对地砖的刮胶动作，容易出现空鼓现象，并且结构大多比较复杂，难以实现精准控制，降低了地砖铺贴的工作效率，使地砖铺贴的质量较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种铺贴装置及铺贴机器人，以解决现有技术中的地砖铺贴的质量较低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种铺贴装置，用于铺设砖体，铺贴装置包括：机体；刮胶机构，刮胶机构安装在机体上，刮胶机构的至少部分与待铺设砖体的表面接触，以用于将胶液涂覆在待铺设砖体上；夹紧机构，夹紧机构的至少部分安装在机体上，夹紧机构的至少部分与刮胶机构对应设置，以用于夹持待铺设砖体；移载机构，移载机构的至少部分设置在机体上，移载机构沿预定轨迹可移动地设置，待铺设砖体安装在移载机构的自由端，以通过移载机构带动待铺设砖体移动。

进一步地，刮胶机构包括：下料组件，下料组件具有用于存储胶液的存储腔；刮胶组件，刮胶组件与下料组件对应设置，刮胶组件的至少部分沿待铺设砖体的延伸方向可移动地设置，刮胶组件的至少部分与待铺设砖体的表面接触，以用于将存储腔内的胶液涂覆在待铺设砖体的表面上。

进一步地，刮胶组件包括：刮板，刮板具有用于涂覆胶液的工作面，刮板沿待铺设砖体的延伸方向可往复移动地设置；安装块，刮板与安装块连接，以通过安装块带动刮板移动；弹性件，弹性件的第一端与刮板的板体连接，弹性件的第二端与安装块连接。

进一步地，刮胶组件还包括：滑动轨道，滑动轨道上设置有滑块，刮板的端部安装在滑块上，滑块与安装块连接；驱动部件，安装块与驱动部件连接，以通过驱动部件带动安装块移动。

进一步地，驱动部件包括：传动带，传动带套设在传动轮上，安装块与传动带连接；安装块上设置有连接板，连接板的至少部分与刮板相对，弹性件的第一端与刮板的板体连接，弹性件的第二端与连接板连接。

进一步地，下料组件还包括：搅拌组件，安装在存储腔内，搅拌组件包括转动轴和搅拌扇叶，搅拌扇叶安装在转动轴上，以通过搅拌扇叶对胶液进行搅拌。

进一步地，下料组件还包括：出料口，出料口与存储腔连通，胶液通过出料口流出至待铺设砖体上；过渡件，过渡件的至少部分与出料口相对，过渡件绕预定轴线可转动地设置，以使存储腔内的胶液流经过渡件后流至刮胶组件上。

进一步地，夹紧机构包括：安装板，安装板上设置有用于容纳待铺设砖体的容纳口；夹持组件，夹持组件的至少部分沿靠近或远离容纳口的方向可移动地设置，以用于夹持或释放待铺设砖体；其中，夹持组件安装在安装板的第一板面上，刮胶机构的至少部分安装在安装板的第二板面上，第一板面与第二板面相对。

进一步地，夹持组件包括：推动部件，安装在安装板上，推动部件具有推动杆，推动杆朝向靠近或远离容纳口的方向可伸缩地设置；夹紧块，夹紧块安装在推动杆的推动端，夹紧块具有与待铺设砖体接触的夹持面。

进一步地，夹持组件为多个，多个夹持组件环绕容纳口设置。

进一步地，安装板相对于水平面倾斜设置。

进一步地，铺贴装置还包括：接料盒，接料盒可拆卸地安装在机体上，接料盒位于夹紧机构的下方，接料盒用于承接由待铺设砖体上滴落的胶液。

进一步地，铺贴装置还包括：吸附组件，吸附组件安装在移载机构的自由端，吸附组件具有吸盘，以通过吸盘吸取待铺设砖体。

进一步地，铺贴装置还包括：视觉组件，视觉组件安装在移载机构的自由端，视觉组件位于吸附组件的上方；视觉组件包括激光传感器，以通过激光传感器感应待铺设砖体的预定安装位置。

根据本发明的另一方面，还提供了一种铺贴机器人，包括铺贴装置和行走机构，行走机构设置在铺贴装置的下方，以带动铺贴装置移动，其特征在于，铺贴装置为权利要求1至14中任一项的铺贴装置。

应用本发明的技术方案，根据本发明提供的铺贴装置，用于铺设砖体，其中，铺贴装置包括机体、刮胶机构、夹紧机构和移载机构，刮胶机构安装在机体上，刮胶机构的至少部分与待铺设砖体的表面接触，以用于将胶液涂覆在待铺设砖体上，夹紧机构的至少部分安装在机体上，夹紧机构的至少部分与刮胶机构对应设置，以用于夹持待铺设砖体，移载机构的至少部分设置在机体上，移载机构沿预定轨迹可移动地设置，待铺设砖体安装在移载机构的自由端，以通过移载机构带动待铺设砖体移动。本发明中的铺贴装置，能够在铺设砖体之间，利用刮胶机构对待铺设砖体进行涂胶动作，有利用砖体与地面铺设材料之间的稳定连接，有助于铺设完成后水平度的而调整，减少了砖体的空鼓现象，提高了地砖的铺设质量。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的铺贴装置的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本发明的铺贴装置的机体的实施例的结构示意图；

图3示出了根据本发明的铺贴装置的刮胶机构的实施例的结构示意图；

图4示出了根据本发明的铺贴装置的刮胶组件的实施例的结构示意图；

图5示出了根据本发明的下料组件的实施例的结构示意图；

图6示出了根据本发明的夹紧机构的实施例的结构示意图；以及

图7示出了根据本发明的吸附组件的实施例的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、机体；100、待铺设砖体；

2、刮胶机构；20、下料组件；201、存储腔；21、刮胶组件；210、刮板；211、安装块；212、弹性件；213、滑动轨道；2130、滑块；214、驱动部件；2140、传动带；2110、连接板；202、搅拌组件；2020、转动轴；2021、搅拌扇叶；203、出料口；204、过渡件；

3、夹紧机构；30、安装板；301、容纳口；31、夹持组件；310、推动部件；311、夹紧块；

4、移载机构；5、接料盒；6、吸附组件；60、吸盘；7、视觉组件；8、行走机构；80、导航雷达；81、壁障雷达；82、舵轮；83、万向轮。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明提供了一种铺贴装置，请参考图1至图7，用于铺设砖体，铺贴装置包括：机体1；刮胶机构2，刮胶机构2安装在机体1上，刮胶机构2的至少部分与待铺设砖体100的表面接触，以用于将胶液涂覆在待铺设砖体100上；夹紧机构3，夹紧机构3的至少部分安装在机体1上，夹紧机构3的至少部分与刮胶机构2对应设置，以用于夹持待铺设砖体100；移载机构4，移载机构4的至少部分设置在机体1上，移载机构4沿预定轨迹可移动地设置，待铺设砖体100安装在移载机构4的自由端，以通过移载机构4带动待铺设砖体100移动。

根据本发明提供的铺贴装置，用于铺设砖体，其中，铺贴装置包括机体1、刮胶机构2、夹紧机构3和移载机构4，刮胶机构2安装在机体1上，刮胶机构2的至少部分与待铺设砖体100的表面接触，以用于将胶液涂覆在待铺设砖体100上，夹紧机构3的至少部分安装在机体1上，夹紧机构3的至少部分与刮胶机构2对应设置，以用于夹持待铺设砖体100，移载机构4的至少部分设置在机体1上，移载机构4沿预定轨迹可移动地设置，待铺设砖体100安装在移载机构4的自由端，以通过移载机构4带动待铺设砖体100移动。本发明中的铺贴装置，能够在铺设砖体之间，利用刮胶机构2对待铺设砖体进行涂胶动作，有利用砖体与地面铺设材料之间的稳定连接，有助于铺设完成后水平度的而调整，减少了砖体的空鼓现象，提高了地砖的铺设质量。

在具体实施的过程中，本实施例以铺设地砖为例，通过移载机构4吸取地砖，并带动地砖移动至夹紧机构3处进行夹紧，之后利用刮胶机构2，在地砖的背面涂覆胶液，涂覆完成后，移载机构4带动地砖移动至待铺设的地面上。

具体地，刮胶机构2包括：下料组件20，下料组件20具有用于存储胶液的存储腔201；刮胶组件21，刮胶组件21与下料组件20对应设置，刮胶组件21的至少部分沿待铺设砖体100的延伸方向可移动地设置，刮胶组件21的至少部分与待铺设砖体100的表面接触，以用于将存储腔201内的胶液涂覆在待铺设砖体100的表面上。通过下料组件20与刮胶组件21之间的相互配合，使胶液能够自动落至地砖上，通过刮胶组件21将胶液在地砖上涂覆均匀，保证地砖铺设完成后地面的水平度。

刮胶组件21包括：刮板210，刮板210具有用于涂覆胶液的工作面，刮板210沿待铺设砖体100的延伸方向可往复移动地设置；安装块211，刮板210与安装块211连接，以通过安装块211带动刮板210移动；弹性件212，弹性件212的第一端与刮板210的板体连接，弹性件212的第二端与安装块211连接。通过在刮板210与安装块211之间设置弹性件212，使刮板210能够始终保持与胶液接触，保证地砖上胶液的厚度均匀，对刮板210受到的地砖或胶液的作用力具有缓冲作用，延长了刮板210的使用寿命。

在本发明提供的实施例中，刮胶组件21还包括：滑动轨道213，滑动轨道213上设置有滑块2130，刮板210的端部安装在滑块2130上，滑块2130与安装块211连接；驱动部件214，安装块211与驱动部件214连接，以通过驱动部件214带动安装块211移动。这样设置能够使弹性件始终保持与刮板210之间的作用力，便于安装弹性件212的同时，还能够通过安装块211带动刮板210移动。

驱动部件214包括：传动带2140，传动带2140套设在传动轮上，安装块211与传动带2140连接；安装块211上设置有连接板2110，连接板2110的至少部分与刮板210相对，弹性件212的第一端与刮板210的板体连接，弹性件212的第二端与连接板2110连接。由于在安装驱动部件214时，驱动部件214安装在刮板的侧方，而弹性件212的弹性力的作用方向要保证与刮板的板面相互垂直，因此，通过设置连接板2110，在实现了刮板210能够移动地同时，保证了弹性件212对刮板210的作用力。优选地，安装块211通过齿形板与传动带2140连接，能够增大安装块211与传动带2140之间的摩擦力，防止安装块211打滑。其中，驱动部件214为两组，两组驱动部件214分别设置在刮板210的两侧。

由于胶液在存储过程中容易凝固，因此需要不断地进行搅拌，以防止胶液凝固，因此，下料组件20还包括：搅拌组件202，安装在存储腔201内，搅拌组件202包括转动轴2020和搅拌扇叶2021，搅拌扇叶2021安装在转动轴2020上，以通过搅拌扇叶2021对胶液进行搅拌。

具体地，下料组件20还包括：出料口203，出料口203与存储腔201连通，胶液通过出料口203流出至待铺设砖体100上；过渡件204，过渡件204的至少部分与出料口203相对，过渡件204绕预定轴线可转动地设置，以使存储腔201内的胶液流经过渡件204后流至刮胶组件21上。优选地，过渡件204包括旋转轴和挡板，为多个，多个挡板环绕旋转轴的轴体相间隔地设置，以通过旋转轴带动多个挡板转动。这样设置使在出料时，通过过渡件204的旋转，使出料口203均匀地出料。

在本发明提供的实施例中，夹紧机构3包括：安装板30，安装板30上设置有用于容纳待铺设砖体100的容纳口301；夹持组件31，夹持组件31的至少部分沿靠近或远离容纳口301的方向可移动地设置，以用于夹持或释放待铺设砖体100，其中，夹持组件31安装在安装板30的第一板面上，刮胶机构2的至少部分安装在安装板30的第二板面上，第一板面与第二板面相对。具体地，刮胶组件21安装在安装板30的第一板面上，夹持组件31安装在安装板30的第二板面上，第一板面与第二板面相对，这样设置能够节省安装空间，通过将地砖放置在容纳口301处并通过夹持组件31夹紧，保证地砖在涂胶过程中的稳定性。为了便于刮板210的刮胶动作，刮板210相对于安装板30倾斜设置，能够减小胶液对刮板210产生的阻力。

夹持组件31包括：推动部件310，安装在安装板30上，推动部件310具有推动杆，推动杆朝向靠近或远离容纳口301的方向可伸缩地设置；夹紧块311，夹紧块311安装在推动杆的推动端，夹紧块311具有与待铺设砖体100接触的夹持面。其中，推动部件310优选为电推杆，夹紧块311上具有多个垫块，以避免在夹持过程中刮划地砖。优选地，夹持组件31为多个，多个夹持组件31环绕容纳口301设置。

在本发明提供的实施例中，安装板30相对于水平面倾斜设置。这样设置能够便于地砖上多余的胶液的掉落，还能节省安装空间。

在具体实施的过程中，铺贴装置还包括：接料盒5，接料盒5可拆卸地安装在机体1上，接料盒5位于夹紧机构3的下方，接料盒5用于承接由待铺设砖体100上滴落的胶液。优选地，接料盒5滑动安装在机体1上，机体1上设置有滑轨，接料盒5通过滑轨安装在机体1上，这样能够方便接料盒5的取出或安装，便于接料盒5的清洁。

具体地，铺贴装置还包括：吸附组件6，吸附组件6安装在移载机构4的自由端，吸附组件6具有吸盘60，以通过吸盘60吸取待铺设砖体100。这样设置能够便于移载机构4带动地砖移动，通过设置吸盘60的方式，便于吸取或释放地砖。

为了增加对铺贴装置的自动化控制，铺贴装置还包括：视觉组件7，视觉组件7安装在移载机构4的自由端，视觉组件7位于吸附组件6的上方；视觉组件7包括激光传感器，以通过激光传感器感应待铺设砖体的预定安装位置。这样设置方便铺贴装置识别地砖，以吸取地砖，并且在涂胶完成后，识别工作位置，将地砖安装在待铺设的地面上。

本发明还提供了一种铺贴机器人，包括铺贴装置和行走机构8，行走机构8设置在铺贴装置的下方，以带动铺贴装置移动，其中，铺贴装置为上述实施例的铺贴装置。

进一步地，行走机构8设置在机体1的下方，行走机构8的至少部分可运动地设置，以带动机体1移动。其中，行走机构8包括导航雷达80、壁障雷达81、舵轮82和万向轮83，导航雷达80和壁障雷达81均安装在机体1上，通过导航雷达80对机体1进行导航，通过壁障雷达81感应障碍物，避免机体1与障碍物发生碰撞，舵轮82和万向轮83均安装在机体1的底部，用于带动机体1进行行走。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

根据本发明提供的铺贴装置，用于铺设砖体，其中，铺贴装置包括机体1、刮胶机构2、夹紧机构3和移载机构4，刮胶机构2安装在机体1上，刮胶机构2的至少部分与待铺设砖体100的表面接触，以用于将胶液涂覆在待铺设砖体100上，夹紧机构3的至少部分安装在机体1上，夹紧机构3的至少部分与刮胶机构2对应设置，以用于夹持待铺设砖体100，移载机构4的至少部分设置在机体1上，移载机构4沿预定轨迹可移动地设置，待铺设砖体100安装在移载机构4的自由端，以通过移载机构4带动待铺设砖体100移动。本发明中的铺贴装置，能够在铺设砖体之间，利用刮胶机构2对待铺设砖体进行涂胶动作，有利用砖体与地面铺设材料之间的稳定连接，有助于铺设完成后水平度的而调整，减少了砖体的空鼓现象，提高了地砖的铺设质量。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种铺贴装置，用于铺设砖体，其特征在于，所述铺贴装置包括：

机体；

刮胶机构，所述刮胶机构安装在所述机体上，所述刮胶机构的至少部分与待铺设砖体的表面接触，以用于将胶液涂覆在所述待铺设砖体上；

夹紧机构，所述夹紧机构的至少部分安装在所述机体上，所述夹紧机构的至少部分与所述刮胶机构对应设置，以用于夹持所述待铺设砖体；

移载机构，所述移载机构的至少部分设置在所述机体上，所述移载机构沿预定轨迹可移动地设置，所述待铺设砖体安装在所述移载机构的自由端，以通过所述移载机构带动所述待铺设砖体移动。

2.根据权利要求1所述的铺贴装置，其特征在于，所述刮胶机构包括：

下料组件，所述下料组件具有用于存储胶液的存储腔；

刮胶组件，所述刮胶组件与所述下料组件对应设置，所述刮胶组件的至少部分沿所述待铺设砖体的延伸方向可移动地设置，所述刮胶组件的至少部分与所述待铺设砖体的表面接触，以用于将所述存储腔内的胶液涂覆在所述待铺设砖体的表面上。

3.根据权利要求2所述的铺贴装置，其特征在于，所述刮胶组件包括：

刮板，所述刮板具有用于涂覆胶液的工作面，所述刮板沿所述待铺设砖体的延伸方向可往复移动地设置；

安装块，所述刮板与所述安装块连接，以通过所述安装块带动所述刮板移动；

弹性件，所述弹性件的第一端与所述刮板的板体连接，所述弹性件的第二端与所述安装块连接。

4.根据权利要求3所述的铺贴装置，其特征在于，所述刮胶组件还包括：

滑动轨道，所述滑动轨道上设置有滑块，所述刮板的端部安装在所述滑块上，所述滑块与所述安装块连接；

驱动部件，所述安装块与所述驱动部件连接，以通过所述驱动部件带动所述安装块移动。

5.根据权利要求4所述的铺贴装置，其特征在于，所述驱动部件包括：

传动带，所述传动带套设在传动轮上，所述安装块与所述传动带连接；

所述安装块上设置有连接板，所述连接板的至少部分与所述刮板相对，所述弹性件的第一端与所述刮板的板体连接，所述弹性件的第二端与所述连接板连接。

6.根据权利要求2所述的铺贴装置，其特征在于，所述下料组件还包括：

搅拌组件，安装在所述存储腔内，所述搅拌组件包括转动轴和搅拌扇叶，所述搅拌扇叶安装在所述转动轴上，以通过所述搅拌扇叶对胶液进行搅拌。

7.根据权利要求6所述的铺贴装置，其特征在于，所述下料组件还包括：

出料口，所述出料口与所述存储腔连通，所述胶液通过所述出料口流出至所述待铺设砖体上；

过渡件，所述过渡件的至少部分与所述出料口相对，所述过渡件绕预定轴线可转动地设置，以使所述存储腔内的胶液流经所述过渡件后流至所述刮胶组件上。

8.根据权利要求1所述的铺贴装置，其特征在于，所述夹紧机构包括：

安装板，所述安装板上设置有用于容纳所述待铺设砖体的容纳口；

夹持组件，所述夹持组件的至少部分沿靠近或远离所述容纳口的方向可移动地设置，以用于夹持或释放所述待铺设砖体；

其中，所述夹持组件安装在所述安装板的第一板面上，所述刮胶机构的至少部分安装在所述安装板的第二板面上，所述第一板面与第二板面相对。

9.根据权利要求8所述的铺贴装置，其特征在于，所述夹持组件包括：

推动部件，安装在所述安装板上，所述推动部件具有推动杆，所述推动杆朝向靠近或远离所述容纳口的方向可伸缩地设置；

夹紧块，所述夹紧块安装在所述推动杆的推动端，所述夹紧块具有与所述待铺设砖体接触的夹持面。

10.根据权利要求8所述的铺贴装置，其特征在于，所述夹持组件为多个，多个所述夹持组件环绕所述容纳口设置。

11.根据权利要求8所述的铺贴装置，其特征在于，所述安装板相对于水平面倾斜设置。

12.根据权利要求1所述的铺贴装置，其特征在于，所述铺贴装置还包括：

接料盒，所述接料盒可拆卸地安装在所述机体上，所述接料盒位于所述夹紧机构的下方，所述接料盒用于承接由所述待铺设砖体上滴落的胶液。

13.根据权利要求1所述的铺贴装置，其特征在于，所述铺贴装置还包括：

吸附组件，所述吸附组件安装在所述移载机构的自由端，所述吸附组件具有吸盘，以通过所述吸盘吸取待铺设砖体。

14.根据权利要求13所述的铺贴装置，其特征在于，所述铺贴装置还包括：

视觉组件，所述视觉组件安装在所述移载机构的自由端，所述视觉组件位于所述吸附组件的上方；所述视觉组件包括激光传感器，以通过所述激光传感器感应所述待铺设砖体的预定安装位置。

15.一种铺贴机器人，包括铺贴装置和行走机构，所述行走机构设置在所述铺贴装置的下方，以带动所述铺贴装置移动，其特征在于，所述铺贴装置为权利要求1至14中任一项所述的铺贴装置。

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