CN113491100A - 无人机***及其控制方法和装置 - Google Patents
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Abstract
一种无人机***的控制方法，无人机***包括无人机(100)和搭载在无人机上的云台(200)，方法包括：获取无人机的运行模式(S201)；根据运行模式，确定无人机与云台之间的跟随策略(S202)；根据跟随策略，对无人机和云台进行控制(S203)；跟随策略包括第一跟随策略和第二跟随策略中的一个，其中：在第一跟随策略下，无人机跟随云台的姿态变化而变化；在第二跟随策略下，云台跟随无人机的姿态变化而变化。解决了在云台跟随无人机时可能存在的云台抖动导致云台拍摄视频的稳定性下降的问题，并解决了在无人机跟随云台时可能存在的无人机稳定性下降的问题，从而提高了用户体验和无人机***的可靠性。还公开了一种无人机***的控制装置以及一种无人机***。
Description
技术领域
本申请涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机***及其控制方法和装置。
背景技术
目前，无人机和云台中的至少一个受控(包括全自动受控和半自动受控，但不包括全手动控制)时，云台均会进入云台跟随无人机的模式。在云台跟随无人机的模式下，无人机的控制指令直接由无人机响应，云台读取无人机的姿态，如读取无人机的偏航姿态作为云台的目标偏航姿态。此时，若无人机受到风扰等影响，无人机的偏航姿态会存在较大的抖动，云台的偏航姿态也会跟随无人机的偏航姿态存在一定抖动，影响云台的性能，如云台拍摄视频的稳定性。
发明内容
本申请提供一种无人机***及其控制方法和装置。
第一方面，本申请实施例提供一种无人机***的控制方法，所述无人机***包括无人机和搭载在所述无人机上的云台，所述方法包括：
获取所述无人机的运行模式；
根据所述运行模式，确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略；
根据所述跟随策略，对所述无人机和所述云台进行控制；
所述跟随策略包括第一跟随策略和第二跟随策略中的一个，其中：
在所述第一跟随策略下，所述无人机跟随所述云台的姿态变化而变化；
在所述第二跟随策略下，所述云台跟随所述无人机的姿态变化而变化。
第二方面，本申请实施例提供一种无人机***的控制装置，所述无人机***包括无人机和搭载在所述无人机上的云台，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
获取所述无人机的运行模式；
根据所述运行模式，确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略；
根据所述跟随策略，对所述无人机和所述云台进行控制；
所述跟随策略包括第一跟随策略和第二跟随策略中的一个，其中：
在所述第一跟随策略下，所述无人机跟随所述云台的姿态变化而变化；
在所述第二跟随策略下，所述云台跟随所述无人机的姿态变化而变化。
第三方面，本申请实施例提供一种无人机***，所述无人机***包括：
无人机；
搭载在所述无人机上的云台；和
无人机***的控制装置，至少部分设于所述无人机，且与所述无人机和所述云台分别通信连接；
其中，所述无人机***的控制装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
获取所述无人机的运行模式；
根据所述运行模式，确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略；
根据所述跟随策略，对所述无人机和所述云台进行控制；
所述跟随策略包括第一跟随策略和第二跟随策略中的一个，其中：
在所述第一跟随策略下，所述无人机跟随所述云台的姿态变化而变化；
在所述第二跟随策略下，所述云台跟随所述无人机的姿态变化而变化。
第四方面，本申请实施例提供一种无人机***的控制方法，所述无人机***包括无人机、搭载在所述无人机上的云台及第一控制装置，所述方法包括：
根据所述无人机***的当前性能需求，通过所述第一控制装置确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略；
根据所述跟随策略，对所述无人机和所述云台进行控制；
所述跟随策略包括第一跟随策略和第二跟随策略中的一个，其中：
在所述第一跟随策略下，所述无人机跟随所述云台的姿态变化而变化；
在所述第二跟随策略下，所述云台跟随所述无人机的姿态变化而变化。
第五方面，本申请实施例提供一种无人机***的控制装置，所述无人机***包括无人机、搭载在所述无人机上的云台及第一控制装置，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
根据所述无人机***的当前性能需求，通过所述第一控制装置确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略；
根据所述跟随策略，对所述无人机和所述云台进行控制；
所述跟随策略包括第一跟随策略和第二跟随策略中的一个，其中：
在所述第一跟随策略下，所述无人机跟随所述云台的姿态变化而变化；
在所述第二跟随策略下，所述云台跟随所述无人机的姿态变化而变化。
第六方面，本申请实施例提供一种无人机***，所述无人机***包括：
无人机；
搭载在所述无人机上的云台；和
无人机***的控制装置，与所述无人机和所述云台分别通信连接，所述无人机***的控制装置包括搭载在所述无人机上的第一控制装置；
其中，所述无人机***的控制装置还包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
根据所述无人机***的当前性能需求，通过所述第一控制装置确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略；
根据所述跟随策略，对所述无人机和所述云台进行控制；
所述跟随策略包括第一跟随策略和第二跟随策略中的一个，其中：
在所述第一跟随策略下，所述无人机跟随所述云台的姿态变化而变化；
在所述第二跟随策略下，所述云台跟随所述无人机的姿态变化而变化。
根据本申请实施例提供的技术方案，本申请根据运行模式或无人机***的当前性能需求来确定无人机与云台之间的跟随策略，将跟随策略选择为无人机跟随云台的第一跟随策略和云台跟随无人机的第二跟随策略中的一个，从而解决了在云台跟随无人机时可能存在的云台抖动导致云台拍摄视频的稳定性下降的问题，并解决了在无人机跟随云台时可能存在的无人机稳定性下降的问题，从而提高了用户体验和无人机***的可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例中的一种无人机***的结构示意图；
图2是本申请一实施例中的一种无人机***的控制方法的方法流程示意图；
图3是本申请一实施例中的一种无人机***的控制装置的结构示意图；
图4是本申请一实施例中的一种无人机***的结构框图；
图5是本申请另一实施例中的一种无人机***的控制方法的方法流程示意图；
图6是本申请另一实施例中的一种无人机***的控制装置的结构示意图；
图7是本申请另一实施例中的一种无人机***的结构框图。
具体实施方式
目前，全手动控制无人机和云台时，如用户打杆控制无人机和云台，可以根据需要单独控制无人机、单独控制云台、以及同时控制无人机和云台，且可以触发进入云台跟随无人机的模式或无人机跟随云台的模式。而当无人机和云台中至少一个受控(包括全自动受控和半自动受控，但不包括全手动控制)时，可以单独控制无人机、单独控制云台、以及同时控制无人机和云台，但只会触发进入云台跟随无人机的模式，而不会触发进入无人机跟随云台的模式。
示例性的，当无人机受控，而云台不受控时，如导航模块控制无人机的偏航姿态或速度等，此时，认为导航需要控制无人机，所以当前处于无人机跟随云台的模式，无人机也只会响应导航的控制而主动退出无人机跟随云台的模式，云台则进入云台跟随飞机的模式。当云台受控，而无人机不受控时，如导航控制云台的俯仰轴速度，云台的偏航姿态跟随无人机的偏航姿态，此时，即使当前处于无人机跟随云台的模式，云台也会响应导航的控制而主动退出无人机跟随云台的模式，如果此时希望云台的偏航方向与无人机的偏航方向对齐，而云台的俯仰轴和/或横滚轴以期望的状态运行，云台则会进入云台跟随无人机的模式。当无人机和云台同时受控时，无人机和云台各自响应控制，如果此时希望云台的偏航方向与无人机的偏航方向对齐，云台则会进入云台跟随飞机的模式。
在云台跟随无人机的模式下，如果无人机抖动，云台则会跟随无人机抖动而抖动，导致云台拍摄的视频晃动的问题。对于此，本申请根据运行模式或无人机***的当前性能需求来确定无人机与云台之间的跟随策略，将跟随策略选择为无人机跟随云台的第一跟随策略和云台跟随无人机的第二跟随策略中的一个，从而解决了在云台跟随无人机时可能存在的云台抖动导致云台拍摄视频的稳定性下降的问题，并解决了在无人机跟随云台时可能存在的无人机稳定性下降的问题，从而提高了用户体验和无人机***的可靠性。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
请参见图1，本申请实施例的无人机***可以包括无人机100和搭载在无人机上100的云台200。其中，无人机100可以为多旋翼无人机，也可以为固定翼无人机。云台200可以为两轴云台、三轴云台或其他类型的云台。
进一步的，请再次参见图1，无人机***还可以包括第一控制装置300，该第一控制装置300搭载在无人机100上，第一控制装置300可以内置于无人机100，也可以外置于无人机100。本申请实施例中，第一控制装置300可以为无人机100的一部分，示例性的，第一控制装置300为无人机100的导航模块；当然，第一控制装置300也可以不作为无人机100的一部分。
进一步的，请再次参见图1，无人机***还可以包括远程于无人机100的第二控制装置400，第二控制装置400能够与无人机100通信，示例性的，无人机100还包括飞行控制器(未显示)，第二控制装置400可以经飞行控制器与导航模块进行通信，第二控制装置400也可以直接与导航模块进行通信。第二控制装置400可以为无人机100的遥控器，或者其他能够控制无人机100的遥控终端，如手机、平板电脑、智能手环等。
需要说明的是，本申请实施例的无人机***的控制方法和装置适用于无人机***在智能受控的场景，其中，智能受控包括全自动受控和半自动受控。示例性的，第一控制装置为无人机的导航模块，第二控制装置为无人机的遥控器，当无人机***在全自动受控时，通过导航模块自动控制无人机和/或云台；当无人机***在半自动受控时，可以通过导航模块和用户操作遥控器来控制无人机和/或云台，其中，通过导航模块控制无人机和/或云台时，可以包括如下两种情况中至少一个：
(1)、导航模块自动控制无人机和/或云台；
(2)、导航模块根据用户操作遥控器时产生的控制指令控制无人机和/或云台。
另外需要说明的是，无论是全自动受控，还是半自动受控，飞行控制器也可以参与无人机和/或云台的控制过程，示例性的，当无人机***在全自动受控时，由无人机将自动控制指令发送给导航模块，导航模块根据控制指令控制无人机和/或云台；示例性的，当无人机***在半自动受控时，用户操作遥控器时产生的控制指令通过飞行控制器传输给导航模块，导航模块根据控制指令控制无人机和/或云台。
还需要说明的是，除无人机外，本申请实施例的无人机***的控制方法和装置还适用于其他搭载有云台的可移动平台，示例性的，可移动平台可以包括无人车、地面端机器人等，本申请实施例以无人机为例说明。
下面，具体阐述本申请实施例的无人机***及其控制方法和装置。
实施例一
图2是本申请一实施例中的一种无人机***的控制方法的方法流程示意图；本申请实施例的无人机***的控制方法的执行主体可以为第一控制装置，也可以为设于无人机的其他控制器。请参见图2，本申请实施例的无人机***的控制方法可以包括步骤S201～S203。
其中，在S201中，获取无人机的运行模式。
本申请实施例中，无人机***在智能受控时，无人机可以处于一种运行模式，该运行模式可以包括但不限于拍摄模式、避障模式、返航模式和自动降落模式中的一种。
拍摄模式可以用于控制云台按照预设拍摄策略进行拍摄，本申请实施例中，拍摄模式可以包括但不限于延时摄影模式、一键短片模式、焦点跟随模式和全景拍摄模式中的至少一种。
延时摄影模式可以用于控制云台按照预设拍摄时间间隔控制进行拍摄，预设拍摄时间间隔可以为默认间隔，也可以由用户设定。进一步的，延时摄影模式还可以用于控制云台上的拍摄装置根据预设视频时长进行拍摄，获得预设视频时长的视频，预设视频时长可以为默认时长，也可以由用户设定。示例性的，延时摄影模式可以包括但不限于自由延时摄影模式、定向延时摄影模式、环绕延时摄影模式和轨迹延时摄影模式中的至少一种。需要说明的是，当无人机处于自由延时摄影模式时，用户可以自由控制无人机和云台；当无人机处于定向延时摄影模式时，无人机自动沿着预设航线自动飞行；当无人机处于环绕延时摄影模式时，无人机自动环绕目标飞行；当无人机处于轨迹延时摄影模式时，无人机沿设定轨迹飞行，在无人机飞行过程中，云台的俯仰角可能会被调整。
一键短片模式可以用于控制无人机按照预设飞行模式运行，并根据云台在无人机按照预设飞行模式运行的过程中拍摄的影像生成时长小于预设时长的视频。预设时长可以为默认时长，也可以由用户设定。预设飞行模式可以包括但不限于小行星模式、渐远模式、环绕模式、螺旋模式中的至少一种，在小行星模式下，无人机沿着类似于小行星的运行轨迹飞行；在渐远模式下，无人机从靠近目标的一侧朝向远离目标的方向飞行；在环绕模式下，无人机环绕目标飞行；在螺旋模式下，无人机环绕目标下降飞行。
焦点跟随模式可以用于对目标对象进行跟踪，使得目标对象始终在通过云台拍摄的影像中。焦点跟随模式可以包括但不限于聚焦模式、环绕跟踪模式和智能跟随模式中的至少一种，其中，在聚焦模式下，无人机停留在当前位置不自主飞行，仅机头以及云台(包括云台上的拍摄设备)跟随目标移动，其中，用户打杆可以控制无人机移动：横滚杆控制飞行器围绕目标旋转，俯仰杆控制无人机靠近或远离目标，油门杆控制飞行器高度，偏航杆控制构图；在环绕跟踪模式下，无人机环绕目标(可以是静止或动态目标)飞行，云台锁定目标进行拍摄，环绕跟踪模式允许用户设定无人机环绕目标飞行的速度；在智能跟随模式下，云台始终跟随拍摄目标，分为智能与平行两种跟随模式，用户打杆可以控制无人机移动：横滚杆控制无人机围绕目标旋转，俯仰杆控制无人机靠近或远离目标，油门杆控制无人机高度，偏航杆控制构图，智能跟随表现为飞行器保持当前与目标的相对距离，跟随目标移动而飞行，平行跟随表现为飞行器保持相对目标的拍摄和跟随角度，实现侧面跟随。
全景拍摄模式可以用于控制云台进行全景拍摄，全景拍摄方式可以选择现有全景拍摄方式，此处不再赘述。
避障模式可以用于控制无人机在无人机的至少一个方向进行避障，在避障模式下，用户可以通过打杆方式自由控制无人机飞行，无人机在飞行过程中，若遇到障碍物，则会自动绕行，实现避障。避障模式可以包括但不限于全向避障模式和单向避障模式中的至少一种。
返航模式可以用于控制无人机返回起飞位置，自动降落模式可以用于控制无人机自动降落。
本申请实施例中，可以通过指令触发方式触发无人机进入相应的运行模式，也可以通过其他方式触发无人机进入相应的运行模式。示例性的，通过指令触发方式触发无人机进入相应的运行模式，本实施例中，在获取无人机的运行模式之前，获取到无人机的控制装置发送的控制指令。其中，控制装置能够控制无人机和云台，控制指令用于指示对无人机和云台中至少一个进行控制。示例性的，控制装置能够控制无人机的姿态和/或速度，并能够控制云台的姿态和/或速度，控制指令可以用于指示对无人机和云台中至少一个的姿态和/速度进行控制。进一步的，在本实施例中，在实现S201时，根据控制指令，确定无人机的运行模式。示例性的，控制指令用于触发无人机进入自由延时摄影模式，则确定运行模式为自由延时摄影模式；控制指令用于触发无人机进入避障模式，则确定运行模式为避障模式。
可选的，在一些实施例中，控制装置包括设于无人机的第一控制装置。本实施例中，控制指令可以由第一控制装置自动生成，此时，可以通过第一控制装置对无人机和云台进行自动控制。
在一些实施例中，控制装置包括设于无人机的第一控制装置以及远程于无人机的第二控制装置，第一控制装置与第二控制装置通信连接。本实施例中，控制指令可以由第一控制装置自动生成，或者控制指令由用户操作第二控制装置时产生，或者控制指令包括由第一控制装置自动生成的控制指令以及由用户操作第二控制装置时产生的控制指令。示例性的，第一控制装置为无人机的导航模块。当控制装置包括第一控制装置和第二控制装置时，导航模块可以经无人机的飞行控制器与第二控制装置实现通信，或者导航模块与第二控制装置直接通信。
运行模式的执行过程中的动作可以包括无人机***按照预设规则自动进行的动作，和/或无人机***按照无人机的远程控制装置发送的操作指令进行的动作。例如，在一些实施例中，无人机***处于全自动受控的场景，运行模式的执行过程中的动作则为无人机***按照预设规则自动进行的动作；在一些实施例中，无人机***处于半自动受控的场景，运行模式的执行过程中的动作可以为无人机***按照预设规则自动进行的动作，也可以为无人机***按照无人机的远程控制装置发送的操作指令进行的动作，还可以包括无人机***按照预设规则自动进行的动作和无人机***按照无人机的远程控制装置发送的操作指令进行的动作。
本申请实施例中，运行模式的执行过程中的动作可以包括无人机的动作和云台的动作，示例性的，云台的动作通过用户操作第二控制装置远程触发，无人机的动作为第一装置自动触发。
其中，预设规则可以包括无人机的飞行策略和/或云台的拍摄策略，示例性的，无人机环绕目标飞行，云台跟踪目标拍摄。应当理解的，本申请实施例中，无人机的飞行策略和云台的拍摄策略均与S201中确定的无人机的运行模式相关。
在S202中，根据运行模式，确定无人机与云台之间的跟随策略；跟随策略包括第一跟随策略和第二跟随策略中的一个，其中：在第一跟随策略下，无人机跟随云台的姿态变化而变化；在第二跟随策略下，云台跟随无人机的姿态变化而变化。
在第一跟随策略下，无人机的控制指令先给云台，云台先响应无人机的控制指令，然后无人机读取云台的姿态作为无人机的目标姿态，如在无人机跟随云台的偏航姿态时，无人机可以读取云台的偏航姿态作为无人机的目标偏航姿态，由于云台的控制精度大于无人机的控制精度，故云台的稳定性更好，云台不会因为风扰等引起抖动，因此云台拍摄的视频的稳定性更好。但在第一跟随策略下，如果云台出现异常，可能会引起无人机也出现异常，导致无人机稳定性下降。
在第二跟随策略下，无人机的控制指令直接由无人机响应，云台读取无人机的姿态，如在云台跟随无人机的偏航姿态时，云台读取无人机的偏航姿态作为云台的目标偏航姿态，此时，若云台出现异常，无人机则不会受到影响，有利于无人机***的稳定性。但在第二跟随策略下，若无人机受到风扰等影响，无人机的姿态会存在较大的抖动，云台的姿态也会跟随无人机的姿态存在一定抖动，影响云台的性能，如云台拍摄视频的稳定性。
因此，本申请实施例的无人机***的控制方法，根据无人机的运行模式，将无人机与云台之间的跟随策略选择为第一跟随策略和第二跟随策略中的一个，从而解决了在云台跟随无人机时可能存在的云台抖动导致的云台拍摄视频抖动的问题，并解决了在无人机跟随云台时可能存在的无人机稳定性下降的问题，从而提高了用户体验和无人机***的可靠性。
本申请实施例中，不同运行模式对应的无人机***的性能需求可能不同，因此，在根据运行模式，确定无人机与云台之间的跟随策略时，可以根据不同运行模式对应的无人机***的性能需求来确定无人机与云台之间的跟随策略。示例性的，若在运行模式下，无人机***的第一性能的重要程度高于无人机***的第二性能的重要程度，则确定无人机与云台之间的跟随策略为第一跟随策略。若在运行模式下，无人机***的第一性能的重要程度低于无人机***的第二性能的重要程度，则确定无人机与云台之间的跟随策略为第二跟随策略。
示例性的，第一性能可以包括云台用于拍摄的稳定性，第二性能可以包括无人机的安全性，若在运行模式下，云台用于拍摄的稳定性的重要程度高于无人机的安全性的重要程度，则确定无人机与云台之间的跟随策略为第一跟随策略，确保云台拍摄到稳定性较强的影像；若在运行模式下，云台用于拍摄的稳定性的重要程度低于无人机的安全性的重要程度，则确定无人机与云台之间的跟随策略为第二跟随策略，确保无人机飞行的安全性。应当理解的，第一性能和第二性能也可以为其他。
示例性的，运行模式可以包括拍摄模式、辅助飞行模式、返航模式和自动降落模式中的一种，拍摄模式可以包括第一拍摄模式，当运行模式为第一拍摄模式或辅助飞行模式时，云台用于拍摄的稳定性的重要程度高于无人机的安全性的重要程度，此时，将跟随策略选择为第一跟随策略，确保无人机处于第一拍摄模式或避障模式时，云台拍摄的影像的稳定性。其中，第一拍摄模式可以包括延时摄影模式、一键短片模式、焦点跟随模式和全景拍摄模式中的至少一种。延时摄影模式可以包括自由延时摄影模式、定向延时摄影模式、环绕延时摄影模式和轨迹延时摄影模式中的至少一种。需要说明的是，辅助飞行模式通常是无人机处于复杂环境(如障碍物较多的环境)下使用，需要云台拍摄的可能性很大，因此，辅助飞行模式通常是无人机处于复杂环境(如障碍物较多的环境)下使用，需要云台拍摄的可能性很大，则当运行模式为辅助飞行模式时，云台用于拍摄的稳定性的重要程度高于无人机的安全性的重要程度。
当运行模式为返航模式或自动降落模式时，云台用于拍摄的稳定性的重要程度低于无人机的安全性的重要程度，此时，将跟随策略选择为第二跟随策略，确保无人机在返航或自动降落过程中的安全性。
进一步的，在根据运行模式，确定无人机与云台之间的跟随策略之后，若跟随策略为第一跟随策略，则向无人机发送第一信息，并向云台发送第二信息。其中，第一信息用于指示无人机向云台请求跟随云台，第二信息用于指示云台允许无人机跟随云台。如此，实现了无人机跟随云台，确保了云台用于拍摄的稳定性。可选的，在通过控制指令触发无人机进入相应的运行模式时，若运行模式对应的云台用于拍摄的稳定性的重要程度高于无人机的安全性的重要程度，第一信息和第二信息则可以携带在控制指令中。可选的，在根据运行模式，确定无人机与云台之间的跟随策略之后，若跟随策略为第一跟随策略，则生成第一信息和第二信息。
进一步的，在根据运行模式，确定无人机与云台之间的跟随策略之后，若跟随策略为第二跟随策略，则向无人机发送第三信息，并向云台发送第四信息。其中，第三信息用于指示云台向无人机请求跟随无人机，第四信息用于指示无人机允许云台跟随无人机。如此，实现了云台跟随无人机，确保无人机和云台的安全性。当然，可以理解的是，在实际应用中，也可以不用向云台发送第四信息，即云台无需得到无人机的允许也可以进入云台跟飞机模式。
在S203中，根据跟随策略，对无人机和云台进行控制。
当跟随策略为第一跟随策略时，控制无人机和云台均进入第一跟随策略，此时，无人机和云台均处于无人机跟随云台的模式；当跟随策略为第二跟随策略时，控制无人机和云台均进入第二跟随策略，此时，无人机和云台均处于云台跟随无人机的模式。
示例性的，无人机***还包括设于无人机的第一控制装置，在实现S203时，根据跟随策略，通过第一控制装置对无人机和云台进行控制，从而通过第一控制装置自动控制无人机和云台进入相应的跟随策略。
进一步的，在其他实施例中，可以不考虑无人机的运行模式，而根据无人机周围的环境信息(如障碍物信息)和/或无人机的状态信息(如无人机的速度)，判断是无人机的安全性的重要程度高于云台用于拍摄的稳定性的重要程度，还是云台用于拍摄的稳定性的重要程度高于无人机的安全性的重要程度。若根据无人机周围的环境信息和/或无人机的状态信息，确定无人机的安全性的重要程度高于云台用于拍摄的稳定性的重要程度，则控制无人机和云台进入云台跟随无人机的模式；若根据无人机周围的环境信息和/或无人机的状态信息，确定云台用于拍摄的稳定性的重要程度高于无人机的安全性的重要程度，则控制无人机和云台进入无人机跟随云台的模式。
示例性的，当无人机周围的障碍物的数量大于预设数量阈值时，无人机根据云台拍摄的影像进行自动避障的可能性较大，故此时需要云台获取稳定的影像，即当无人机周围的障碍物的数量大于预设数量阈值时，确定云台用于拍摄的稳定性的重要程度高于无人机的安全性的重要程度；示例性的，当无人机的速度小于预设速度阈值，且云台当前不是处于回中过程时，确定无人机的安全性的重要程度高于云台用于拍摄的稳定性的重要程度。可选的，在根据无人机周围的环境信息和/或无人机的状态信息，判断是无人机的安全性的重要程度高于云台用于拍摄的稳定性的重要程度，还是云台用于拍摄的稳定性的重要程度高于无人机的安全性的重要程度之前，向用户请求是否允许无人机***进入这种判断方式，若允许，则进入该判断方式；否则，禁止进入该判断方式。
对应于上述实施例的无人机***的控制方法，本申请实施例还提供一种无人机***的控制装置。请参见图3，本申请实施例的无人机***的控制装置可以包括第一存储装置和一个或多个第一处理器。
其中，第一存储装置，用于存储程序指令。一个或多个第一处理器，调用第一存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个第一处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：获取无人机的运行模式；根据运行模式，确定无人机与云台之间的跟随策略；根据跟随策略，对无人机和云台进行控制；跟随策略包括第一跟随策略和第二跟随策略中的一个，其中：在第一跟随策略下，无人机跟随云台的姿态变化而变化；在第二跟随策略下，云台跟随无人机的姿态变化而变化。
本实施例的第一处理器可以实现如本申请图2所示实施例的无人机***的控制方法，可参见上述实施例的无人机***的控制方法对本实施例的无人机***的控制装置进行说明。
进一步的，本申请实施例还提供一种无人机***，请参见图1和图4，该无人机***可以包括无人机100、云台200和上述实施例的无人机***的控制装置。其中，云台200搭载在无人机100上，无人机***的控制装置至少部分设于无人机100，且无人机***的控制装置与无人机100和云台200分别通信。
实施例二
请参见图1，本申请实施例的无人机***可以包括无人机100、云台200及第一控制装置300，其中，云台200及第一控制装置300搭载在无人机100上。
图5是本申请另一实施例中的一种无人机***的控制方法的方法流程示意图；本申请实施例的无人机***的控制方法的执行主体可以为第一控制装置，也可以为设于无人机的其他控制器。请参见图5，本申请实施例的无人机***的控制方法可以包括步骤S501～S502。
其中，在S501中，根据无人机***的当前性能需求，通过第一控制装置确定无人机与云台之间的跟随策略；跟随策略包括第一跟随策略和第二跟随策略中的一个，其中：在第一跟随策略下，无人机跟随云台的姿态变化而变化；在第二跟随策略下，云台跟随无人机的姿态变化而变化。
在S502中，根据跟随策略，对无人机和云台进行控制。
本申请实施例的无人机***的控制方法，根据无人机***的当前性能需求，将无人机与云台之间的跟随策略选择为第一跟随策略和第二跟随策略中的一个，从而解决了在云台跟随无人机时可能存在的云台抖动导致的云台拍摄视频抖动的问题，并解决了在无人机跟随云台时可能存在的无人机稳定性下降的问题，从而提高了用户体验和无人机***的可靠性。
可选的，根据无人机***的当前性能需求，通过第一控制装置确定无人机与云台之间的跟随策略，包括：若无人机***的当前性能需求指示无人机***的第一性能的重要程度高于无人机***的第二性能的重要程度，则通过第一控制装置确定无人机与云台之间的跟随策略为第一跟随策略。
可选的，根据无人机***的当前性能需求，通过第一控制装置确定无人机与云台之间的跟随策略，包括：若无人机***的当前性能需求指示无人机***的第一性能的重要程度低于无人机***的第二性能的重要程度，则通过第一控制装置确定无人机与云台之间的跟随策略为第二跟随策略。
可选的，第一性能包括云台用于拍摄的稳定性，第二性能包括无人机的安全性。
可选的，当前性能需求为根据无人机的运行模式确定，本申请实施例中，不同运行模式对应的无人机***的性能需求可能不同，因此，可以根据不同运行模式对应的无人机***的性能需求来确定无人机与云台之间的跟随策略。
可选的，运行模式包括拍摄模式、避障模式、返航模式和自动降落模式中的一种；拍摄模式包括第一拍摄模式，当运行模式为第一拍摄模式或避障模式时，云台用于拍摄的稳定性的重要程度高于无人机的安全性的重要程度；当运行模式为返航模式或自动降落模式时，云台用于拍摄的稳定性的重要程度低于无人机的安全性的重要程度。
可选的，第一拍摄模式包括延时摄影模式、一键短片模式、焦点跟随模式和全景拍摄模式中的至少一种；其中：延时摄影模式用于控制云台按照预设拍摄时间间隔控制进行拍摄；一键短片模式用于控制无人机按照预设飞行模式运行，并根据影像生成时长小于预设时长的视频；焦点跟随模式用于对目标对象进行跟踪，使得目标对象始终在通过云台拍摄的影像中；全景拍摄模式用于控制云台进行全景拍摄。
可选的，延时摄影模式包括自由延时摄影模式、定向延时摄影模式、环绕延时摄影模式和轨迹延时摄影模式中的至少一种。
可选的，运行模式的执行过程中的动作为无人机***按照预设规则自动进行的动作；和/或运行模式的执行过程中的动作包括无人机***按照无人机的远程控制装置发送的操作指令进行的动作。
可选的，根据无人机***的当前性能需求，通过第一控制装置确定无人机与云台之间的跟随策略之前，还包括：通过第一控制装置获取无人机的运行模式。
可选的，通过第一控制装置获取无人机的运行模式之前，还包括：通过第一控制装置获取到无人机的控制装置发送的控制指令，其中，无人机的控制装置能够控制无人机和云台，控制指令用于指示对无人机和云台中至少一个进行控制；通过第一控制装置获取无人机的运行模式，包括：根据控制指令，通过第一控制装置确定无人机的运行模式。
可选的，无人机***还包括远程于无人机的第二控制装置，第一控制装置与第二控制装置通信连接。
可选的，控制指令由第一控制装置自动生成和/或控制指令由用户操作第二控制装置时产生。
可选的，第一控制装置为无人机的导航模块。
可选的，根据跟随策略，对无人机和云台进行控制，包括：根据跟随策略，通过第一控制装置对无人机和云台进行控制。
可选的，根据无人机***的当前性能需求，通过第一控制装置确定无人机与云台之间的跟随策略之后，还包括：若跟随策略为第一跟随策略，则向无人机发送第一信息，并向云台发送第二信息；其中，第一信息用于指示无人机向云台请求跟随云台，第二信息用于指示云台允许无人机跟随云台。
其余未展开的部分可以参见上述实施例一中相应部分的描述，此处不再赘述。
对应于实施例二的无人机***的控制方法，本申请实施例还提供一种无人机***的控制装置。请参见图6，本申请实施例的无人机***的控制装置可以包括第一存储装置和二个或多个第二处理器。
其中，第二存储装置，用于存储程序指令。一个或多个第二处理器，调用第二存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个第二处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：根据无人机***的当前性能需求，通过第一控制装置确定无人机与云台之间的跟随策略；根据跟随策略，对无人机和云台进行控制；跟随策略包括第一跟随策略和第二跟随策略中的一个，其中：在第一跟随策略下，无人机跟随云台的姿态变化而变化；在第二跟随策略下，云台跟随无人机的姿态变化而变化。
本实施例的第二处理器可以实现如本申请图5所示实施例的无人机***的控制方法，可参见上述实施例二的无人机***的控制方法对本实施例的无人机***的控制装置进行说明。
进一步的，请参见图1和图7，本申请实施例提供一种无人机***，无人机***包括无人机100、云台200和实施例二所述的无人机***的控制装置，其中，云台200搭载在无人机100上。其中，无人机***的控制装置可以包括搭载在无人机100上的第一控制装置300，当然，也可以不包括。
示例性的，第二处理器包括第一控制装置300的处理器；示例性的，第二处理器与第一控制装置300通信连接。
上述实施例中的存储装置存储所述无人机***的控制方法的可执行指令计算机程序，所述存储装置可以包括至少一种类型的存储介质，存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。而且，所述无人机***的控制装置可以与通过网络连接执行存储器的存储功能的网络存储装置协作。存储器可以是无人机***的控制装置的内部存储单元，例如无人机***的控制装置的硬盘或内存。存储器也可以无人机***的控制装置的外部存储设备，例如无人机***的控制装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步的，存储器还可以既包括无人机***的控制装置的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储计算机程序以及设备所需的其他程序和数据。存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
上述实施例的处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例一或实施例二的无人机***的控制方法的步骤。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的无人机***的内部存储单元，例如硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是无人机***的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、SD卡、闪存卡(Flash Card)等。进一步的，所述计算机可读存储介质还可以既包括无人机***的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述无人机***所需的其他程序和数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本申请部分实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。
Claims (64)
1.一种无人机***的控制方法，其特征在于，所述无人机***包括无人机和搭载在所述无人机上的云台，所述方法包括：
获取所述无人机的运行模式；
根据所述运行模式，确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略；
根据所述跟随策略，对所述无人机和所述云台进行控制；
所述跟随策略包括第一跟随策略和第二跟随策略中的一个，其中：
在所述第一跟随策略下，所述无人机跟随所述云台的姿态变化而变化；
在所述第二跟随策略下，所述云台跟随所述无人机的姿态变化而变化。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行模式，确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略，包括：
若在所述运行模式下，所述无人机***的第一性能的重要程度高于所述无人机***的第二性能的重要程度，则确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略为所述第一跟随策略。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行模式，确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略，包括：
若在所述运行模式下，所述无人机***的第一性能的重要程度低于所述无人机***的第二性能的重要程度，则确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略为所述第二跟随策略。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一性能包括所述云台用于拍摄的稳定性，所述第二性能包括所述无人机的安全性。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运行模式包括拍摄模式、避障模式、返航模式和自动降落模式中的一种；
所述拍摄模式包括第一拍摄模式，当所述运行模式为所述第一拍摄模式或所述避障模式时，所述云台用于拍摄的稳定性的重要程度高于所述无人机的安全性的重要程度；
当所述运行模式为所述返航模式或所述自动降落模式时，所述云台用于拍摄的稳定性的重要程度低于所述无人机的安全性的重要程度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一拍摄模式包括延时摄影模式、一键短片模式、焦点跟随模式和全景拍摄模式中的至少一种；其中：
所述延时摄影模式，用于控制所述云台按照预设拍摄时间间隔控制进行拍摄；
所述一键短片模式，用于控制所述无人机按照预设飞行模式运行，并根据所述云台拍摄的影像生成时长小于预设时长的视频；
所述焦点跟随模式，用于对目标对象进行跟踪，使得所述目标对象始终在通过所述云台拍摄的影像中；
所述全景拍摄模式，用于控制所述云台进行全景拍摄。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述延时摄影模式包括自由延时摄影模式、定向延时摄影模式、环绕延时摄影模式和轨迹延时摄影模式中的至少一种。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机的运行模式之前，还包括：
获取到所述无人机的控制装置发送的控制指令，其中，所述控制装置能够控制所述无人机和所述云台，所述控制指令用于指示对所述无人机和所述云台中至少一个进行控制；
所述获取所述无人机的运行模式，包括：
根据所述控制指令，确定所述无人机的运行模式。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制装置包括设于所述无人机的第一控制装置。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制装置还包括远程于所述无人机的第二控制装置，所述第一控制装置与所述第二控制装置通信连接。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制指令由所述第一控制装置自动生成和/或所述控制指令由用户操作所述第二控制装置时产生。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机***还包括设于所述无人机的第一控制装置，所述根据所述跟随策略，对所述无人机和所述云台进行控制，包括：
根据所述跟随策略，通过所述第一控制装置对所述无人机和所述云台进行控制。
13.根据权利要求9或12所述的方法，其特征在于，所述第一控制装置为所述无人机的导航模块。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行模式，确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略之后，还包括：
若所述跟随策略为所述第一跟随策略，则向所述无人机发送第一信息，并向所述云台发送第二信息；
其中，所述第一信息用于指示所述无人机向所述云台请求跟随所述云台，所述第二信息用于指示所述云台允许所述无人机跟随所述云台。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行模式的执行过程中的动作为所述无人机***按照预设规则自动进行的动作；和/或
所述运行模式的执行过程中的动作包括所述无人机***按照所述无人机的远程控制装置发送的操作指令进行的动作。
16.一种无人机***的控制装置，其特征在于，所述无人机***包括无人机和搭载在所述无人机上的云台，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
获取所述无人机的运行模式；
根据所述运行模式，确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略；
根据所述跟随策略，对所述无人机和所述云台进行控制；
所述跟随策略包括第一跟随策略和第二跟随策略中的一个，其中：
在所述第一跟随策略下，所述无人机跟随所述云台的姿态变化而变化；
在所述第二跟随策略下，所述云台跟随所述无人机的姿态变化而变化。
17.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述运行模式，确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
若在所述运行模式下，所述无人机***的第一性能的重要程度高于所述无人机***的第二性能的重要程度，则确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略为所述第一跟随策略。
18.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述运行模式，确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
若在所述运行模式下，所述无人机***的第一性能的重要程度低于所述无人机***的第二性能的重要程度，则确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略为所述第二跟随策略。
19.根据权利要求17或18所述的控制装置，其特征在于，所述第一性能包括所述云台用于拍摄的稳定性，所述第二性能包括所述无人机的安全性。
20.根据权利要求19所述的控制装置，其特征在于，所述运行模式包括拍摄模式、避障模式、返航模式和自动降落模式中的一种；
所述拍摄模式包括第一拍摄模式，当所述运行模式为所述第一拍摄模式或所述避障模式时，所述云台用于拍摄的稳定性的重要程度高于所述无人机的安全性的重要程度；
当所述运行模式为所述返航模式或所述自动降落模式时，所述云台用于拍摄的稳定性的重要程度低于所述无人机的安全性的重要程度。
21.根据权利要求20所述的控制装置，其特征在于，所述第一拍摄模式包括延时摄影模式、一键短片模式、焦点跟随模式和全景拍摄模式中的至少一种；其中：
所述延时摄影模式，用于控制所述云台按照预设拍摄时间间隔控制进行拍摄；
所述一键短片模式，用于控制所述无人机按照预设飞行模式运行，并根据所述云台拍摄的影像生成时长小于预设时长的视频；
所述焦点跟随模式，用于对目标对象进行跟踪，使得所述目标对象始终在通过所述云台拍摄的影像中；
所述全景拍摄模式，用于控制所述云台进行全景拍摄。
22.根据权利要求21所述的控制装置，其特征在于，所述延时摄影模式包括自由延时摄影模式、定向延时摄影模式、环绕延时摄影模式和轨迹延时摄影模式中的至少一种。
23.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在获取所述无人机的运行模式之前，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
获取到所述无人机的控制装置发送的控制指令，其中，所述控制装置能够控制所述无人机和所述云台，所述控制指令用于指示对所述无人机和所述云台中至少一个进行控制；
所述一个或多个处理器在获取所述无人机的运行模式时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述控制指令，确定所述无人机的运行模式。
24.根据权利要求23所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括设于所述无人机的第一控制装置。
25.根据权利要求24所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括远程于所述无人机的第二控制装置，所述第一控制装置与所述第二控制装置通信连接。
26.根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述控制指令由所述第一控制装置自动生成和/或所述控制指令由用户操作所述第二控制装置时产生。
27.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述无人机***还包括设于所述无人机的第一控制装置，所述一个或多个处理器在根据所述跟随策略，对所述无人机和所述云台进行控制时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述跟随策略，通过所述第一控制装置对所述无人机和所述云台进行控制。
28.根据权利要求24或27所述的控制装置，其特征在于，所述第一控制装置为所述无人机的导航模块。
29.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述运行模式，确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
若所述跟随策略为所述第一跟随策略，则向所述无人机发送第一信息，并向所述云台发送第二信息；
其中，所述第一信息用于指示所述无人机向所述云台请求跟随所述云台，所述第二信息用于指示所述云台允许所述无人机跟随所述云台。
30.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述运行模式的执行过程中的动作为所述无人机***按照预设规则自动进行的动作；和/或
所述运行模式的执行过程中的动作包括所述无人机***按照所述无人机的远程控制装置发送的操作指令进行的动作。
31.一种无人机***，其特征在于，所述无人机***包括：
无人机；
搭载在所述无人机上的云台；和
权利要求16至30任一项所述的无人机***的控制装置，至少部分设于所述无人机，且与所述无人机和所述云台分别通信连接。
32.一种无人机***的控制方法，其特征在于，所述无人机***包括无人机、搭载在所述无人机上的云台及第一控制装置，所述方法包括：
根据所述无人机***的当前性能需求，通过所述第一控制装置确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略；
根据所述跟随策略，对所述无人机和所述云台进行控制；
所述跟随策略包括第一跟随策略和第二跟随策略中的一个，其中：
在所述第一跟随策略下，所述无人机跟随所述云台的姿态变化而变化；
在所述第二跟随策略下，所述云台跟随所述无人机的姿态变化而变化。
33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机***的当前性能需求，通过所述第一控制装置确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略，包括：
若所述无人机***的当前性能需求指示所述无人机***的第一性能的重要程度高于所述无人机***的第二性能的重要程度，则通过所述第一控制装置确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略为所述第一跟随策略。
34.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机***的当前性能需求，通过所述第一控制装置确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略，包括：
若所述无人机***的当前性能需求指示所述无人机***的第一性能的重要程度低于所述无人机***的第二性能的重要程度，则通过所述第一控制装置确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略为所述第二跟随策略。
35.根据权利要求33或34所述的方法，其特征在于，所述第一性能包括所述云台用于拍摄的稳定性，所述第二性能包括所述无人机的安全性。
36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述当前性能需求为根据所述无人机的运行模式确定。
37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述运行模式包括拍摄模式、避障模式、返航模式和自动降落模式中的一种；
所述拍摄模式包括第一拍摄模式，当所述运行模式为所述第一拍摄模式或所述避障模式时，所述云台用于拍摄的稳定性的重要程度高于所述无人机的安全性的重要程度；
当所述运行模式为所述返航模式或所述自动降落模式时，所述云台用于拍摄的稳定性的重要程度低于所述无人机的安全性的重要程度。
38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述第一拍摄模式包括延时摄影模式、一键短片模式、焦点跟随模式和全景拍摄模式中的至少一种；其中：
所述延时摄影模式，用于控制所述云台按照预设拍摄时间间隔控制进行拍摄；
所述一键短片模式，用于控制所述无人机按照预设飞行模式运行，并根据所述云台拍摄的影像生成时长小于预设时长的视频；
所述焦点跟随模式，用于对目标对象进行跟踪，使得所述目标对象始终在通过所述云台拍摄的影像中；
所述全景拍摄模式，用于控制所述云台进行全景拍摄。
39.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述延时摄影模式包括自由延时摄影模式、定向延时摄影模式、环绕延时摄影模式和轨迹延时摄影模式中的至少一种。
40.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述运行模式的执行过程中的动作为所述无人机***按照预设规则自动进行的动作；和/或
所述运行模式的执行过程中的动作包括所述无人机***按照所述无人机的远程控制装置发送的操作指令进行的动作。
41.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机***的当前性能需求，通过所述第一控制装置确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略之前，还包括：
通过所述第一控制装置获取所述无人机的运行模式。
42.根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一控制装置获取所述无人机的运行模式之前，还包括：
通过所述第一控制装置获取到所述无人机的控制装置发送的控制指令，其中，所述无人机的控制装置能够控制所述无人机和所述云台，所述控制指令用于指示对所述无人机和所述云台中至少一个进行控制；
所述通过所述第一控制装置获取所述无人机的运行模式，包括：
根据所述控制指令，通过所述第一控制装置确定所述无人机的运行模式。
43.根据权利要求42所述的方法，其特征在于，所述无人机***还包括远程于所述无人机的第二控制装置，所述第一控制装置与所述第二控制装置通信连接。
44.根据权利要求43所述的方法，其特征在于，所述控制指令由所述第一控制装置自动生成和/或所述控制指令由用户操作所述第二控制装置时产生。
45.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述第一控制装置为所述无人机的导航模块。
46.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述根据所述跟随策略，对所述无人机和所述云台进行控制，包括：
根据所述跟随策略，通过所述第一控制装置对所述无人机和所述云台进行控制。
47.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机***的当前性能需求，通过所述第一控制装置确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略之后，还包括：
若所述跟随策略为所述第一跟随策略，则向所述无人机发送第一信息，并向所述云台发送第二信息；
其中，所述第一信息用于指示所述无人机向所述云台请求跟随所述云台，所述第二信息用于指示所述云台允许所述无人机跟随所述云台。
48.一种无人机***的控制装置，其特征在于，所述无人机***包括无人机、搭载在所述无人机上的云台及第一控制装置，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
根据所述无人机***的当前性能需求，通过所述第一控制装置确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略；
根据所述跟随策略，对所述无人机和所述云台进行控制；
所述跟随策略包括第一跟随策略和第二跟随策略中的一个，其中：
在所述第一跟随策略下，所述无人机跟随所述云台的姿态变化而变化；
在所述第二跟随策略下，所述云台跟随所述无人机的姿态变化而变化。
49.根据权利要求48所述的控制装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述无人机***的当前性能需求，通过所述第一控制装置确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
若所述无人机***的当前性能需求指示所述无人机***的第一性能的重要程度高于所述无人机***的第二性能的重要程度，则通过所述第一控制装置确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略为所述第一跟随策略。
50.根据权利要求48所述的控制装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述无人机***的当前性能需求，通过所述第一控制装置确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
若所述无人机***的当前性能需求指示所述无人机***的第一性能的重要程度低于所述无人机***的第二性能的重要程度，则通过所述第一控制装置确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略为所述第二跟随策略。
51.根据权利要求49或50所述的控制装置，其特征在于，所述第一性能包括所述云台用于拍摄的稳定性，所述第二性能包括所述无人机的安全性。
52.根据权利要求51所述的控制装置，其特征在于，所述当前性能需求为根据所述无人机的运行模式确定。
53.根据权利要求52所述的控制装置，其特征在于，所述运行模式包括拍摄模式、避障模式、返航模式和自动降落模式中的一种；
所述拍摄模式包括第一拍摄模式，当所述运行模式为所述第一拍摄模式或所述避障模式时，所述云台用于拍摄的稳定性的重要程度高于所述无人机的安全性的重要程度；
当所述运行模式为所述返航模式或所述自动降落模式时，所述云台用于拍摄的稳定性的重要程度低于所述无人机的安全性的重要程度。
54.根据权利要求53所述的控制装置，其特征在于，所述第一拍摄模式包括延时摄影模式、一键短片模式、焦点跟随模式和全景拍摄模式中的至少一种；其中：
所述延时摄影模式，用于控制所述云台按照预设拍摄时间间隔控制进行拍摄；
所述一键短片模式，用于控制所述无人机按照预设飞行模式运行，并根据所述云台拍摄的影像生成时长小于预设时长的视频；
所述焦点跟随模式，用于对目标对象进行跟踪，使得所述目标对象始终在通过所述云台拍摄的影像中；
所述全景拍摄模式，用于控制所述云台进行全景拍摄。
55.根据权利要求54所述的控制装置，其特征在于，所述延时摄影模式包括自由延时摄影模式、定向延时摄影模式、环绕延时摄影模式和轨迹延时摄影模式中的至少一种。
56.根据权利要求52所述的控制装置，其特征在于，所述运行模式的执行过程中的动作为所述无人机***按照预设规则自动进行的动作；和/或
所述运行模式的执行过程中的动作包括所述无人机***按照所述无人机的远程控制装置发送的操作指令进行的动作。
57.根据权利要求52所述的控制装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述无人机***的当前性能需求，通过所述第一控制装置确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略之前，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
通过所述第一控制装置获取所述无人机的运行模式。
58.根据权利要求57所述的控制装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在通过所述第一控制装置获取所述无人机的运行模式之前，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
通过所述第一控制装置获取到所述无人机的控制装置发送的控制指令，其中，所述无人机的控制装置能够控制所述无人机和所述云台，所述控制指令用于指示对所述无人机和所述云台中至少一个进行控制；
所述一个或多个处理器在通过所述第一控制装置获取所述无人机的运行模式时，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
根据所述控制指令，通过所述第一控制装置确定所述无人机的运行模式。
59.根据权利要求58所述的控制装置，其特征在于，所述无人机***还包括远程于所述无人机的第二控制装置，所述第一控制装置与所述第二控制装置通信连接。
60.根据权利要求59所述的控制装置，其特征在于，所述控制指令由所述第一控制装置自动生成和/或所述控制指令由用户操作所述第二控制装置时产生。
61.根据权利要求48所述的控制装置，其特征在于，所述第一控制装置为所述无人机的导航模块。
62.根据权利要求48所述的控制装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述跟随策略，对所述无人机和所述云台进行控制时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述跟随策略，通过所述第一控制装置对所述无人机和所述云台进行控制。
63.根据权利要求48所述的控制装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述无人机***的当前性能需求，通过所述第一控制装置确定所述无人机与所述云台之间的跟随策略之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
若所述跟随策略为所述第一跟随策略，则向所述无人机发送第一信息，并向所述云台发送第二信息；
其中，所述第一信息用于指示所述无人机向所述云台请求跟随所述云台，所述第二信息用于指示所述云台允许所述无人机跟随所述云台。
64.一种无人机***，其特征在于，所述无人机***包括：
无人机；
搭载在所述无人机上的云台；和
权利要求48至63任一项所述的无人机***的控制装置，与所述无人机和所述云台分别通信连接，所述无人机***的控制装置包括搭载在所述无人机上的第一控制装置。
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