CN113490635A - 起重机及起重机的堆放方法 - Google Patents

Abstract

本发明的起重机用来堆放货物，所述起重机具备：吊具，保持货物；小车，经由悬吊部件悬吊吊具；大梁，将小车支承为能够横移；行走部，将大梁支承为能够行走并且具有轮胎；摄影部，设置于吊具上并且获取该吊具下方的图像；距离获取部，设置于吊具上并且获取由摄影部获取的图像中的特定部的距离；及检测部，根据由摄影部获取的图像及由距离获取部获取的距离来检测出成为用吊具保持的货物的堆放目标位置的检测对象物。

Description

起重机及起重机的堆放方法

技术领域

本发明涉及一种起重机及起重机的堆放方法。

背景技术

作为以往的起重机，已知有一种专利文献1中记载的起重机。该起重机使吊具沿水平方向移动并且用吊具起吊货物。该起重机具备：大梁，沿横移方向延伸；一对支脚部，支承大梁；行走部，将支脚部支承为能够行走；及小车，悬吊吊具并沿大梁横移。行走部具有轮胎。该起重机将用吊具保持的悬吊货物堆放到已有的堆码货物之上。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-239343号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

在此，在像上述起重机那样行走部具有轮胎的情况下，起重机能够在堆放场内自由行走，但相应地也容易产生位置偏移。因此，在起重机堆放了货物时，已有的堆码货物彼此之间可能会出现偏移。因此，要求起重机在新堆放货物时应对这种堆码货物彼此之间的偏移。

本发明的目的在于提供一种新堆放货物时能够应对已堆放的货物的偏移的起重机及起重机的堆放方法。

用于解决技术课题的手段

本发明的一种实施方式所涉及的起重机用来堆放货物，所述起重机具备：吊具，保持货物；小车，经由悬吊部件悬吊吊具；大梁，将小车支承为能够横移；行走部，将大梁支承为能够行走并且具有轮胎；摄影部，设置于吊具上并且获取该吊具下方的图像；距离获取部，设置于吊具上并且获取由摄影部获取的图像中的特定部的距离；及检测部，根据由摄影部获取的图像及由距离获取部获取的距离来检测出成为用吊具保持的货物的堆放目标位置的检测对象物。

起重机能够在利用具有轮胎的行走部移动到的移动目的地中使小车以用吊具保持了货物的状态横移从而将该悬吊货物堆放到已有的堆码货物之上。并且，起重机具有设置于吊具上并且获取该吊具下方的图像的摄影部。因此，起重机能够通过摄影部获取位于吊具下方的已有的堆码货物的图像。在此，将用吊具保持的悬吊货物堆放到已堆放的堆码货物中的最上侧的堆码货物上。因此，根据由摄影部获取的图像，能够检测出成为用吊具保持的悬吊货物的堆放目标位置的检测对象物。但是，仅凭图像，检测部有时无法准确地判断图像中的货物的特定部是最上侧的堆码货物还是下层侧的货物。与此相对，起重机具备设置于吊具上并且获取由摄影部获取的图像中的特定部的距离的距离获取部。因此，通过使用距离获取部获取图像中的特定部的距离，检测部能够掌握特定部是最上侧的堆码货物还是下层侧的堆码货物，从而能够准确地确定检测对象物。由此，在新堆放货物时，能够应对已堆放的货物的偏移。

距离获取部可以是二维激光扫描器。此时，距离获取部无需移动吊具也能够获取图像中的堆码货物的特定部的距离。

距离获取部可以沿小车横移的横移方向进行扫描。由此，距离获取部无需使吊具沿横移方向移动也能够获取图像中的堆码货物的特定部的距离。

在检测部未能检测到检测对象物的情况下，可以使吊具朝向将摄影部作为基准时的被吊具保持的货物侧移动。此时，摄影部能够获取原本被悬吊货物遮挡的最上侧的堆码货物的特定部的图像。

本发明的一种实施方式涉及一种起重机的堆放方法，其使用起重机堆放货物，所述起重机具备：吊具，保持货物；小车，经由悬吊部件悬吊吊具；大梁，将小车支承为能够横移；及行走部，将大梁支承为能够行走并且具有轮胎，所述起重机的堆放方法具备如下工序：摄影工序，获取吊具下方的图像；距离获取工序，获取在摄影工序中获取的图像中的特定部的距离；及检测工序，根据在摄影工序中获取的图像及在距离获取工序中获取的距离来检测出成为用吊具保持的货物的堆放目标位置的检测对象物。

该起重机的堆放方法也能够获得与上述起重机相同的作用效果。

发明效果

根据本发明，提供一种新堆放货物时能够应对已堆放的货物的偏移的起重机及起重机的堆放方法。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的起重机的框图。

图2是表示起重机主体的立体图。

图3是详细地示出吊具22周边的结构的立体图。

图4是表示检测检测对象物即堆码集装箱时的情况的示意图。

图5是表示起重机的堆放方法的控制处理内容的流程图。

图6是表示使用比较例所涉及的起重机进行堆放时的情况的示意图。

具体实施方式

以下，参考附图对示例性的实施方式进行说明。另外，在各附图中，对相同的部分或相应的部分标注相同的符号，并省略重复说明。

参考图1及图2，对本发明的实施方式所涉及的起重机100进行说明。图1是本发明的实施方式所涉及的起重机100的框图。图2是表示起重机主体20的立体图。如图1所示，起重机100具备起重机主体20及控制装置50。

如图2所示，起重机主体20呈门型。起重机主体20例如为在对靠岸的集装箱货船进行集装箱C的移载等的集装箱码头的集装箱堆放场上进行集装箱C的装卸的起重机主体。在集装箱堆放场CY铺设有移载集装箱C的挂车10等的行车道(即，装卸车道)。起重机主体20例如对停泊在装卸车道上的挂车10自动移载集装箱C。起重机主体20从挂车10获取由挂车10搬入的集装箱C，并将该集装箱C载置到集装箱堆放场CY的规定位置上。并且，起重机主体20获取载置于集装箱堆放场CY的集装箱C，并将该集装箱C载置到挂车10上，使该挂车10将集装箱C搬出到外部。

起重机主体20具有起重机主体部21及吊具22。起重机主体部21通过具有带有轮胎的车轮的行走部25而能够行走。行走马达驱动行走部25行走。并且，起重机主体部21具备两组立设于行走部25的一对支脚部26、26。起重机主体部21具备连结这些支脚部26、26的上端部彼此之间的大梁27、27，由此形成为大致门型。而且，起重机主体部21具备能够在大梁27上沿与行走方向正交的方向横移的小车28。小车28被横移马达驱动而进行横移。小车28具备由卷筒驱动马达及通过该卷筒驱动马达而正反转的卷筒构成的卷动驱动部29。小车28经由由钢丝绳构成的悬吊部件30悬吊吊具22。吊具22具有沿行走方向延伸的形状。悬吊部件30从小车28的行走方向上的两个部位延伸，吊具22在行走方向上的两个部位被悬吊部件30悬吊。

另外，如图1所示，行走部25的行走马达及小车28的横移马达受控制装置50的控制。并且，卷动驱动部29的卷筒驱动马达受控制装置50的控制。

吊具22是用于保持并起吊集装箱C的装置。吊具22能够从集装箱C的上表面侧卡住集装箱C，并且通过卡住并起吊集装箱C，进行集装箱C的装卸。吊具22经由绕挂有来自卷动驱动部29的悬吊部件30的绳索轮33而被悬吊，并且通过卷动驱动部29的正反转而能够升降。吊具22受控制装置50的控制。

吊具22在俯视观察时呈与集装箱C的上表面的形状大致相同的形状。在吊具22的长度方向上的中央部的上侧具有绕挂有悬吊部件30的绳索轮33。在用吊具22卡住集装箱C时，吊具22位于该集装箱C之上。吊具22包括引导件32及锁销(未图示)。在吊具22为了获取应由吊具22获取的目标集装箱C而下降时，引导件43将吊具22引导向目标集装箱C之上。引导件32分别设置在水平方向上的吊具22的宽度方向上的一端部及另一端部的、长度方向上的两端附近。

在将由挂车10运输过来的集装箱C卸在集装箱堆放场CY时，吊具22保持挂车10上的集装箱C。之后，吊具22按照预先设定的计划将所保持的集装箱C堆放在集装箱堆放场CY。吊具22将所保持的集装箱C从挂车10上起吊并将其沿横移方向移动，从而堆放在集装箱堆放场CY的地面上或已堆放的已有的集装箱C的上面。另外，在以下说明中，有时利用XY坐标进行说明。此时，将行走部25的行走方向作为X轴方向，将小车28横移的横移方向作为Y轴方向。并且，将挂车10的前侧作为X轴方向上的正侧，将远离挂车10的一侧作为Y轴方向上的正侧。

若吊具22保持了挂车10上的集装箱C后上升，则吊具22基于自动运行而与小车28一起朝向Y轴方向上的正侧移动至预先计划的目标位置的上空。在此，起重机100在吊具22放下集装箱C而将集装箱C堆放到目标位置上时，为了避免产生偏移，在检查目标位置周边情况之后再进行堆放。具体而言，如图3所示，起重机100在将所保持的集装箱C堆放到已有的第二层堆码集装箱C的上面时将该第二层的堆码集装箱C作为检测对象物进行检测从而获取该检测对象物的位置信息之后再放下吊具22，从而准确地堆放所保持的集装箱C。

另外，为了便于说明，将吊具22所保持的集装箱C称为悬吊集装箱C1，将已堆放的已有的集装箱C称为堆码集装箱C2、C3。其中，堆码集装箱C2为第一层的堆码集装箱，堆码集装箱C3为第二层的堆码集装箱。此时，堆码集装箱C3成为检测对象物。为了检测这种作为检测对象物的堆码集装箱C3，起重机主体20具备摄像机40(摄影部)及测距仪41(距离获取部)。

摄像机40为设置于吊具22上并且获取该吊具22下方的图像的设备。在图3所示的例子中，摄像机40设置于吊具22的Y轴方向上的负侧的端部。即，摄像机40配置在比被吊具22保持的悬吊集装箱C1更靠移动方向上的下游侧(Y轴方向上的负侧)。由此，摄像机40能够获取成为检测对象物的堆码集装箱C3的Y轴方向上的负侧的边缘部E1附近的图像。并且，摄像机40设置在吊具22的X轴方向上的两端部附近，即设置有一对。因此，一对摄像机40能够分别获取堆码集装箱C3的边缘部E1的X轴方向上的端部附近的图像。

具体而言，摄像机40能够获取图3中用摄影区域PH表示的部分的图像。另外，图3中示出了堆码集装箱C3的上表面的高度位置为止的摄影区域PH，但该摄影区域PH的从堆码集装箱C3溢出的部分进一步延伸至下方。即，摄影区域PH中的覆盖堆码集装箱C3的上表面的部分可以获取表示堆码集装箱C3的边缘部E1附近的情况的图像，摄影区域PH中的比边缘部E1更靠外侧的部分则可以获取表示比堆码集装箱C3的上表面更靠下方的情况的图像。在图3中，堆码集装箱C3相对于堆码集装箱C2稍微向Y轴方向上的正侧偏移，因此堆码集装箱C2的上表面稍微暴露在外。因此，摄像机40的图像中包含堆码集装箱C2的边缘部E2中的用“A”表示的部分。

测距仪41为设置于吊具22上并且获取由摄像机40获取的图像中的特定部的距离的设备。在图3所示的例子中，测距仪41设置于吊具22的Y轴方向上的负侧的端部。即，测距仪41配置在比被吊具22保持的悬吊集装箱C1更靠移动方向上的下游侧(Y轴方向上的负侧)。并且，一对测距仪41分别配置于与一对摄像机40相邻的位置上。由此，测距仪41能够测定摄像机40的图像中的任意部位的距离。距离是指：从设置有测距仪41的位置至测定对象的部位为止的距离。测距仪41测定图像中的堆码集装箱CX的边缘部EX或上表面的距离。另外，表述为“堆码集装箱CX”时，表示并没有特意区分(或无法区分)“堆码集装箱C2”与“堆码集装箱C3”。同样地，表述为“边缘部EX”时，表示并没有特意区分“边缘部E1”与“边缘部E2”。

作为测距仪41，可以使用激光测距仪。并且，作为激光测距仪，也可以使用单轴激光测距仪，还可以使用二维激光扫描器。在使用单轴激光测距仪时，一旦设定了光轴LA，则该光轴LA就会被固定而无法移动。因此，在使用测距仪41测定堆码集装箱CX的边缘部EX的距离时，需要使吊具22移动以使该边缘部EX来到光轴LA上。在作为测距仪41使用二维激光扫描器时，可以使光轴LA移动而进行扫描。在此，测距仪41优选沿Y轴方向进行扫描。此时，即使在边缘部EX不在测距仪41的正下方的情况下，通过使测距仪41沿Y轴方向扫描光轴LA，也能够获取边缘部EX的距离。

如图1所示，控制装置50具备处理器、存储器、存储装置、通信接口及用户接口，从而构成为通用的计算机。处理器为CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等运算器。存储器为ROM(Read Only Memory：只读存储器)或RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储介质。存储装置为HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等存储介质。通信接口为实现数据通信的通信设备。用户接口为液晶显示器或扬声器等输出设备、以及操纵杆、按钮、键盘、触控面板或麦克风等输入设备。处理器集中控制存储器、存储装置、通信接口及用户接口从而实现后述功能。在控制装置50中，例如将存储于ROM中的程序载入RAM中并使CPU执行载入到RAM中的程序从而实现各种功能。控制装置50也可以由多台计算机构成。

控制装置50为集中控制起重机100整体的装置。控制装置50具备运算部51、起重机控制部52、检测部53及存储部54。

运算部51进行控制起重机100所需的各种运算。运算部51对用吊具22抓取集装箱C时的动作或集装箱C的运输位置等进行运算。起重机控制部52控制起重机100的动作。起重机控制部52向行走部25的行走马达及小车28的横移马达发送控制信号从而控制吊具22在水平方向上的移动。并且，起重机控制部52向卷动驱动部29的卷筒驱动马达发送控制信号从而控制经由悬吊部件30提升及放下吊具22的动作。

检测部53根据由摄像机40获取的图像及由测距仪41获取的距离来检测成为用吊具22保持的集装箱C的堆放目标位置的检测对象物。在图3所示的例子中，检测部53检测堆码集装箱C3作为检测对象物。检测部53判断图像中拍摄有边缘部EX的堆码集装箱CX是检测对象物的候补。之后，检测部53从测距仪41获取作为候补检测对象物的集装箱CX的边缘部EX或上表面的距离。若该距离在预想的距离范围内，则检测部53将候补检测对象物采用为正式检测对象物(例如，图4中(b)所示的状态)。即，检测部53检测检测对象物(即，堆码集装箱C3)。另一方面，若由测距仪41获取的距离不在预想的距离范围内，则检测部53判定候补检测对象物并不是正式检测对象物(例如，图4中(a)所示的状态)。

存储部54例如存储检测部53检测检测对象物所需的各种参数。并且，存储部54也可以存储起重机100自动运行时的集装箱C的堆放计划等。该计划包括以何种顺序堆放新到集装箱堆放场CY的集装箱C等信息(堆叠方案数据(Stack Profile date))。即，运算部51通过参考存储于存储部54中的计划能够确定吊具22保持了新的集装箱C时将该集装箱C堆放到已有的集装箱C中的哪一个集装箱C的上面。

接着，参考图4及图5，对基于本实施方式所涉及的起重机100的堆放方法的控制处理内容进行说明。图4是表示检测检测对象物即堆码集装箱C3时的情况的示意图。图5是表示本实施方式所涉及的起重机100的堆放方法的控制处理内容的流程图。

如图5所示，运算部51接收基于自动运行来堆放新到集装箱堆放场CY的集装箱C的指示信号(步骤S10)。此时，运算部51参考存储部54中的堆叠方案数据来获取成为新的集装箱C的堆放目标位置的检测对象物的位置信息。在此，悬吊集装箱C1的检测对象物成为第二层堆码集装箱C3。该位置信息除了包含检测对象物(即，堆码集装箱C3)在水平方向上的位置信息以外，还包含堆码集装箱C3的高度信息H1(参考图4)。

接着，运算部51开始自动运行(步骤S20)。运算部51从用吊具22保持了悬吊集装箱C1时起开始自动运行。之后，运算部51将悬吊集装箱C1自动搬运至检测对象物(即，堆码集装箱C3)的上空(步骤S30)。运算部51监视移动中的悬吊集装箱C1的高度位置及Y轴方向上的位置的同时进行自动控制。

若悬吊集装箱C1来到了检测对象物(即，堆码集装箱C3)的上空，则控制装置50为了准确地掌握堆码集装箱C3的位置而开始进行用于检测堆码集装箱C3作为检测对象物的处理。在该处理中，能够检测出悬吊集装箱C1与堆码集装箱C3之间的相对位置的偏移。另外，此时的悬吊集装箱C1的高度信息H2(参考图4)可以根据吊具22的位置等来掌握。

首先，检测部53从由摄像机40获取的图像确定检测对象物的候补(步骤S40)。检测部53从图像中提取边缘部EX并将具有该边缘部EX的集装箱CX确定为检测对象物的候补。接着，检测部53从测距仪41获取被确定为检测对象物的候补的集装箱CX的相对高度(步骤S50)。由此，检测部53掌握测距仪41与集装箱CX的上表面之间的距离H3(参考图4)。

接着，检测部53使用在步骤S50中获取的距离来判定图像中是否存在正式检测对象物(即，堆码集装箱C3)(步骤S60)。检测部53对由测距仪41获取的距离值与规定的阈值进行比较，从而进行步骤S60的判定。例如，在将阈值设为ST的情况下，若“H2-H1-H3”的绝对值小于阈值ST，则检测部53判定图像中存在正式检测对象物。另外，“H2-H1”又是预先设定的相对距离，因此其也可以是固定值。

接着，参考图4中(a)，对步骤S40～S60的内容进行具体说明。例如，如图4中(a)中虚线所示，在堆码集装箱C3与堆码集装箱C2之间的偏移量小时，摄影区域PH内包含堆码集装箱C2的边缘部E2及堆码集装箱C3的边缘部E1。因此，图像中会检测到两个边缘部EX。若能够获取这种图像，则检测部53能够推断出堆码集装箱C3朝向Y轴方向上的正侧偏移，因此将与Y轴方向上的正侧的边缘部EX相对应的集装箱CX确定为检测对象物的候补。或者，在堆码集装箱C3与堆码集装箱C2并未偏移或堆码集装箱C3朝向Y轴方向上的负侧偏移的情况下，图像中仅拍摄到堆码集装箱C3的边缘部E1，因此，检测部53将拍摄于图像中的集装箱CX确定为检测对象物的候补。在这些情况下，通过进行步骤S50、S60的处理，检测部53能够检测出堆码集装箱C3作为正式检测对象物。

若在步骤S60中判定为图像中存在正式检测对象物，则检测部53能够将检测到的堆码集装箱C3的位置信息用作正常的检测值，从而看作正常检测到了堆码集装箱C3(步骤S70)。之后，运算部51根据步骤S70中采用的堆码集装箱C3的位置信息进行悬吊集装箱C1的堆放(步骤S80)。由此，结束图5所示的处理。若有新的集装箱C进入到集装箱堆放场CY，则再次执行图5所示的处理。

另一方面，如图4中(a)中实线所示，在堆码集装箱C3相对于堆码集装箱C2的偏移量大时，边缘部E1被悬吊集装箱C1遮挡而不会拍摄到图像中。此时，检测部53仅检测出边缘部E2，因此将堆码集装箱C2确定为检测对象物的候补。然而，此时由测距仪41获取的距离H3比正常值(图4中(b))大很多。因此，步骤S60中的“H2-H1-H3”的绝对值会比阈值ST大很多，因此检测部53判定图像中不存在正式检测对象物(即，堆码集装箱C3)。

如此，若在步骤S60中判定为图像中不存在正式检测对象物，则运算部51使吊具22移动从而查找其他的检测对象物的候补，并且确定新的检测对象物的候补(步骤S90)。在步骤S90中，运算部51使吊具22朝向将摄像机40作为基准时的被吊具22保持的悬吊集装箱C1侧移动。即，使吊具22朝向Y轴方向上的正侧移动。

此时，如图4中(b)所示，通过使吊具22朝向Y轴方向上的正侧移动，堆码集装箱C3的边缘部E1进入摄影区域中从而拍摄到图像中。此时，检测部53能够推断出堆码集装箱C3朝向Y轴方向上的正侧偏移，因此将与Y轴方向上的正侧的边缘部EX相对应的集装箱CX确定为检测对象物的候补。

若步骤S90结束，则反复进行步骤S60的处理。此时，在图4中(b)的例子中，能够将堆码集装箱C3确定为检测对象物的候补，因此在步骤S60的处理中能够判定图像中存在堆码集装箱C3。

另外，若在步骤S90中即使使吊具22朝向Y轴方向上的正侧移动一定量或使吊具22朝向任何方向移动也均无法确定新的检测对象物的候补，则运算部51可以暂停自动运行。或者，反复进行数次步骤S90、S50、S60的循环也都无法检测到堆码集装箱C3时，运算部51也可以暂停自动运行。暂停之后，作业人员可以手动进行堆放作业，或者可以检查集装箱的情况。

接着，对本实施方式所涉及的起重机100及起重机100的堆放方法的作用效果进行说明。

首先，作为比较例，对图6所示的不具有测距仪41时的检测部进行说明。此时，若上侧的堆码集装箱C3相对于下侧的堆码集装箱C2的偏移量大，则堆码集装箱C3的边缘部E1会成为悬吊集装箱C1的死角，因此不会被拍摄进由从Y轴方向上的负侧移动过来的摄像机40拍摄的图像中。此时，检测部会将图像中的堆码集装箱C2误检测为检测对象物(即，堆码集装箱C3)。

与此相对，本实施方式所涉及的起重机100能够在利用具有轮胎的行走部25移动到的移动目的地中使小车28以用吊具22保持了集装箱C的状态横移从而将该悬吊集装箱C1堆放到已有的堆码集装箱C3之上。并且，起重机100具有设置于吊具22上并且获取该吊具22下方的图像的摄像机40。因此，起重机100能够通过摄像机40获取位于吊具22下方的已有的堆码集装箱C3的图像。在此，将用吊具22保持的悬吊集装箱C1堆放到已堆放的集装箱C中的最上侧的堆码集装箱C3上。因此，根据由摄像机40获取的图像，能够检测出成为用吊具保持的悬吊集装箱C1的堆放目标位置的检测对象物。但是，仅凭图像，检测部53很难准确地判断图像中的货物的特定部是最上侧的堆码集装箱C3还是下层侧的堆码集装箱C2。与此相对，起重机100具备设置于吊具22上并且获取由摄像机40获取的图像中的特定部的距离的测距仪41。因此，通过使用测距仪41获取图像中的特定部的距离，检测部53能够掌握特定部是最上侧的堆码集装箱C3还是下层侧的堆码集装箱C2，从而能够准确地确定检测对象物。由此，在新堆放悬吊集装箱C1时，能够应对已堆放的堆码集装箱C3的偏移。

测距仪41可以是二维激光扫描器。此时，测距仪41无需移动吊具22也能够获取图像中的堆码集装箱CX的特定部的距离。

二维激光扫描器(即，测距仪41)可以沿小车28横移的横移方向进行扫描。由此，测距仪41无需使吊具22沿横移方向移动也能够获取图像中的堆码集装箱CX的特定部的距离。

在检测部53未能检测到检测对象物的情况下，可以使吊具22朝向将摄像机40作为基准时的被吊具22保持的悬吊集装箱C1侧移动。此时，摄像机40能够获取原本被悬吊集装箱C1遮挡的最上侧的堆码集装箱C3的特定部的图像。

本发明提供一种起重机100的堆放方法，其使用起重机100堆放集装箱C，所述起重机具备：吊具22，保持集装箱C1；小车28，经由悬吊部件30悬吊吊具22；大梁27，将小车28支承为能够横移；及行走部25，将大梁27支承为能够行走并且具有轮胎，所述起重机100的堆放方法具备如下工序：摄影工序，获取吊具22下方的图像；距离获取工序，获取在摄影工序中获取的图像中的特定部的距离；及检测工序，根据在摄影工序中获取的图像及在距离获取工序中获取的距离来检测成为用吊具保持的货物的堆放目标位置的检测对象物。

该起重机100的堆放方法也能够获得与上述起重机相同的作用效果。

本发明并不只限于上述实施方式。

例如，测距仪41的位置并非一定要与摄像机40相邻，并且测距仪41并非一定要朝向正下方，也可以倾斜设置。此时，优选通过运算来校正测距仪41的姿势和位置之后再将距离应用到运算上。

例如，在上述实施方式中，作为距离获取部，采用了使用激光的测距仪。但是，距离获取部只要是能够获取距离的设备均可使用，其并不受特别限定。例如，也可以采用摄像机与测距仪成为一体的TOF摄像机(Time of Flight Camera)。并且，也可以采用使用多台摄像机来获取三维图像的***来同时获取图像及距离。但是，若将摄像机与测距仪分体设置，则能够对由摄像机获取的信息与由测距仪获取的信息进行比较，因此能够获得双确认效果。

符号说明

22-吊具，25-行走部，27-大梁，28-小车，30-悬吊部件，40-摄像机(摄影部)，41-测距仪(距离获取部)，53-检测部，100-起重机。

Claims (5)

1.一种起重机，用来堆放货物，其特征在于，具备：

吊具，保持所述货物；

小车，经由悬吊部件悬吊所述吊具；

大梁，将所述小车支承为能够横移；

行走部，将所述大梁支承为能够行走并且具有轮胎；

摄影部，设置于所述吊具上并且获取该吊具下方的图像；

距离获取部，设置于所述吊具上并且获取由所述摄影部获取的所述图像中的特定部的距离；及

检测部，根据由所述摄影部获取的所述图像及由所述距离获取部获取的所述距离来检测出成为用所述吊具保持的所述货物的堆放目标位置的检测对象物。

2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述距离获取部为二维激光扫描器。

3.根据权利要求2所述的起重机，其特征在于，

所述距离获取部沿所述小车横移的横移方向进行扫描。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的起重机，其特征在于，

在所述检测部未能检测到所述检测对象物的情况下，使所述吊具朝向将所述摄影部作为基准时的被所述吊具保持的所述货物侧移动。

5.一种起重机的堆放方法，其使用起重机堆放货物，所述起重机具备：

吊具，保持货物；

小车，经由悬吊部件悬吊所述吊具；

大梁，将所述小车支承为能够横移；

行走部，将所述大梁支承为能够行走并且具有轮胎，

所述起重机的堆放方法的特征在于，具备如下工序：

摄影工序，获取所述吊具下方的图像；

距离获取工序，获取在所述摄影工序中获取的所述图像中的特定部的距离；及

检测工序，根据在所述摄影工序中获取的所述图像及在所述距离获取工序中获取的所述距离来检测出成为用所述吊具保持的所述货物的堆放目标位置的检测对象物。

Images