CN113479205B - 移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。移动体控制装置具有中止控制部，在满足用于中止车道变更的第1中止条件和第2中止条件的情况下，所述中止控制部进行车道变更的中止控制，当在乘员对操作件的把持为规定程度以上的状态下满足第1中止条件的时，若车道标识线与移动体之间在车宽方向上的距离为第1距离阈值以上，则中止控制部判定为满足第2中止条件并中止车道变更，当在乘员对操作件的把持未达到规定程度的状态下满足第1中止条件时，若车道标识线与移动体之间在车宽方向上的距离为大于第1距离阈值的第2距离阈值以上，则中止控制部判定为满足第2中止条件并中止车道变更。据此，能准确地中止车道变更。

Description

移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法

技术领域

本发明涉及一种移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。

背景技术

日本发明专利授权公报第655067号公开了一种车道变更辅助装置，其根据车道可否变更判定部的判定结果来执行本车从本车道向相邻车道的车道变更。

发明内容

但是，日本发明专利授权公报第655067号未必能准确地中止车道变更。

本发明的目的在于，提供一种能准确地中止车道变更的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。

本发明的一技术方案所涉及的移动体控制装置具有周边信息获取部、行驶控制部、车道变更控制部、中止控制部和把持判定部，其中，所述周边信息获取部获取移动体的周边信息；所述行驶控制部根据所述周边信息来控制所述移动体的行驶；所述车道变更控制部控制所述移动体的车道变更；在满足用于中止所述车道变更的第1中止条件和第2中止条件的情况下，所述中止控制部进行所述车道变更的中止控制；所述把持判定部对所述移动体的乘员(包括驾驶员)把持操作件的把持状态进行判定，其中所述操作件用于对所述移动体进行操舵，在由所述把持判定部判定为所述乘员对所述操作件的把持为规定程度以上的状态下满足所述第1中止条件的情况下，如果车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离为第1距离阈值以上，则所述中止控制部判定为满足所述第2中止条件，并中止所述移动体从第1车道向第2车道的所述车道变更，其中所述车道标识线位于所述移动体正在行驶的所述第1车道和与所述第1车道相邻的所述第2车道之间，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离小于所述第1距离阈值，则所述中止控制部判定为未满足所述第2中止条件，并执行所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更，当在所述把持判定部判定为所述乘员对所述操作件的把持未达到所述规定程度的状态下满足所述第1中止条件时，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离为大于所述第1距离阈值的第2距离阈值以上，则所述中止控制部判定为满足所述第2中止条件，并中止所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离小于所述第2距离阈值，则所述中止控制部判定为未满足所述第2中止条件，并执行所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更。

本发明的另一技术方案所涉及的移动体具有上述这样的移动体控制装置。

本发明的又一技术方案所涉及的移动体控制方法具有车道变更控制步骤、中止控制步骤和把持判定步骤，其中，在所述车道变更控制步骤中，根据移动体的周边信息来控制所述移动体的车道变更；在所述中止控制步骤中，在满足用于中止所述车道变更的第1中止条件和第2中止条件的情况下，进行所述车道变更的中止控制；在所述把持判定步骤中，对所述移动体的乘员把持操作件的把持状态进行判定，其中所述操作件用于对所述移动体进行操舵，在所述中止控制步骤中，当在所述把持判定步骤中判定为所述乘员对所述操作件的把持为规定程度以上的状态下满足所述第1中止条件时，如果车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离为第1距离阈值以上，则判定为满足所述第2中止条件，并中止所述移动体从第1车道向第2车道的所述车道变更，其中所述车道标识线位于所述移动体正在行驶的所述第1车道和与所述第1车道相邻的所述第2车道之间，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离小于所述第1距离阈值，则判定为未满足所述第2中止条件，并执行所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更，在所述中止控制步骤中，当在所述把持判定步骤中判定为所述乘员对所述操作件的把持未达到所述规定程度的状态下满足所述第1中止条件时，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离为大于所述第1距离阈值的第2距离阈值以上，则判定为满足所述第2中止条件，并中止所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离小于所述第2距离阈值，则判定为未满足所述第2中止条件，并执行所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更。

根据本发明，能够提供一种能准确地中止车道变更的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。

上述的目的、特征和优点根据参照附图说明的以下的实施方式的说明应容易理解。

附图说明

图1是表示具有一实施方式所涉及的移动体控制装置的移动体的框图。

图2是表示一实施方式所涉及的移动体所具有的操作件的例子的图。

图3A和图3B是表示行驶车道的例子的图。

图4是表示一实施方式所涉及的移动体控制装置的动作的例子的流程图。

图5是表示一实施方式的变形例所涉及的移动体控制装置的动作的例子的流程图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式，且参照附图对本发明所涉及的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法详细地进行说明。

[一实施方式]

使用附图对一实施方式所涉及的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法进行说明。图1是表示具有本实施方式所涉及的移动体控制装置的移动体的框图。图2是表示本实施方式的移动体所具有的操作件的例子的图。在此，以移动体10为车辆的情况为例进行说明，但移动体10不限于车辆。例如，移动体10也可以是机器人等。

移动体10具有移动体控制装置12，即移动体控制ECU(Electronic ControlUnit)。移动体10还具有外界传感器14、移动体行为传感器16、移动体操作传感器18、通信部20和HMI(人机接口)22。移动体10还具有驱动装置24、制动装置26、操舵装置28、导航装置30和定位部33。移动体10还具有这些结构要素以外的结构要素，但在此省略说明。

外界传感器14获取外界信息，即移动体10的周边信息。外界传感器14具有多个摄像头32和多个雷达34。外界传感器14还具有多个LiDAR(Light Detection And Ranging：激光探测与测量、Laser Imaging Detection And Ranging：激光成像探测与测距)36。

由摄像头(拍摄部)32获取的信息、即摄像头信息从摄像头32被供给到移动体控制装置12。作为摄像头信息，可举出拍摄信息等。摄像头信息与后述的雷达信息及LiDAR信息相结合构成外界信息。在图1中，图示出1个摄像头32，但实际上具有多个摄像头32。

雷达34向移动体10的外部发射发送波，并接收所发射的发送波中被检测物体反射回来的反射波。作为发送波，例如可举出电磁波等。作为电磁波，例如可举出毫米波等。作为检测物体，例如可举出与移动体10不同的其他移动体70(参照图3A)、即其他车辆等。雷达34根据反射波等生成雷达信息(反射波信号)。雷达34将所生成的该雷达信息供给到移动体控制装置12。在图1中，图示出1个雷达34，但实际上移动体10具有多个雷达34。此外，雷达34不限于毫米波雷达。例如，也可以将激光雷达、超声波传感器等用作雷达34。

LiDAR36向移动体10的全方位连续发射激光，根据所发射的激光的反射波来测定反射点的三维位置，且输出与该三维位置相关的信息、即三维信息。LiDAR36将该三维信息、即LiDAR信息供给到移动体控制装置12。在图1中，图示出1个LiDAR36，但实际上移动体10具有多个LiDAR36。

移动体行为传感器16获取与移动体10的行为有关的信息、即移动体行为信息。移动体行为传感器16包括未图示的速度传感器、未图示的车轮转速传感器、未图示的加速度传感器和未图示的偏航角速率传感器。速度传感器检测移动体10的速度、即车速。另外，速度传感器还检测移动体10的行进方向。车轮转速传感器检测未图示的车轮的速度、即车轮转速。加速度传感器检测移动体10的加速度。加速度包括前后加速度、横向加速度和上下加速度。此外，可以为：通过加速度传感器检测仅一部分方向的加速度。偏航角速率传感器检测移动体10的偏航角速率。

移动体操作传感器(驾驶操作传感器)18获取与乘员(驾驶员)的驾驶操作有关的信息、即驾驶操作信息。移动体操作传感器18包括未图示的加速踏板传感器、未图示的制动踏板传感器、未图示的舵角传感器和转矩传感器(操舵转矩传感器)18A。加速踏板传感器检测未图示的加速踏板的操作量。制动踏板传感器检测未图示的制动踏板的操作量。舵角传感器检测操作件74(参照图2)、即方向盘的舵角。转矩传感器18A检测被施加于操作件74的转矩、即操舵转矩。

通信部20与未图示的外部设备之间进行无线通信。外部设备例如可以包括未图示的外部服务器等。通信部20相对于移动体10既可以是不可拆装的，也可以是可拆装的。作为能够相对于移动体10拆装的通信部20，例如可举出移动电话、智能手机等。

HMI22受理乘员的操作输入，并且以视觉、听觉或触觉的方式向乘员提供各种信息。HMI22例如包括自动驾驶开关(驾驶辅助开关)38、显示器40、接触传感器42、摄像头44、扬声器46和操作输入部68。

自动驾驶开关38是用于乘员指示自动驾驶的开始和停止的开关。自动驾驶开关38包括未图示的开始开关和未图示的停止开关。开始开关响应于乘员的操作来对移动体控制装置12输出开始信号。停止开关响应于乘员的操作来对移动体控制装置12输出停止信号。

显示器(显示部)40例如包括液晶面板、有机EL面板等。在此，以显示器40为触摸面板的情况为例进行说明，但并不限定于此。

接触传感器42能够检测乘员对操作件74的接触。从接触传感器42输出的信号能够被供给到把持判定部66。把持判定部66例如能够根据从接触传感器42供给的信号来判定乘员对操作件74的接触的状态。

摄像头44对移动体10的内部、即未图示的车厢内进行拍摄。另外，摄像头44能够被设置为对乘员进行拍摄。摄像头44例如可以设置于未图示的仪表板，也可以设置于未图示的车顶棚。摄像头44将通过拍摄车厢内而获取的信息、即图像信息输出到移动体控制装置12。

扬声器46用于以语音的方式向乘员提供各种信息。移动体控制装置12使用扬声器46输出各种通知、警报等。

操作输入部68用于乘员进行用于指示车道变更的操作输入。另外，在由移动体控制装置12建议车道变更、即进行车道变更建议的情况下，乘员能够利用操作输入部68进行是否同意该车道变更建议的意思表示。操作输入部68例如是未图示的杆状的操作件，但并不限定于此。操作输入部68例如设置于转向柱80(参照图2)，但并不限定于此。操作输入部68例如能够以支承轴为中心顺时针或逆时针转动。操作输入部68具有未图示的操作位置传感器。操作位置传感器检测操作输入部68的操作位置。操作输入部68将由操作位置传感器获得的信息、即与操作输入部68的操作位置有关的信息供给到后述的移动体控制装置12。

驱动装置(驱动力控制***)24具有未图示的驱动ECU和未图示的驱动源。驱动ECU通过控制驱动源来控制移动体10的驱动力(转矩)。作为驱动源，例如可举出发动机、驱动马达等。驱动ECU能够根据乘员对加速踏板的操作来控制驱动源，由此控制驱动力。另外，驱动ECU能够根据从移动体控制装置12供给的指令来控制驱动源，由此控制驱动力。驱动源的驱动力经由未图示的变速器等被传递到未图示的车轮。

制动装置(制动力控制***)26具有未图示的制动ECU和未图示的制动机构。制动机构通过制动马达、液压机构等使制动部件工作。制动ECU能够根据乘员对制动踏板的操作来控制制动机构，由此控制制动力。另外，制动ECU能够根据从移动体控制装置12供给的指令来控制制动机构，由此控制制动力。

操舵装置(操舵***)28具有未图示的操舵ECU、即EPS(电动助力转向***)ECU和未图示的操舵马达。操舵ECU根据乘员对操作件74即方向盘的操作来控制操舵马达，由此控制车轮(操舵轮)的朝向。另外，操舵ECU根据从移动体控制装置12供给的指令来控制操舵马达，由此控制车轮的朝向。此外，可以为：通过变更对左右车轮的转矩分配、制动力分配来进行操舵。

导航装置30具有未图示的GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星***)传感器。另外，导航装置30还具有未图示的运算部和未图示的存储部。GNSS传感器检测移动体10的当前位置。运算部从存储部所存储的地图数据库读出与由GNSS传感器检测到的当前位置对应的地图信息。运算部利用该地图信息来确定从当前位置到目的地的目标路径。此外，目的地由乘员通过HMI22来输入。如上所述，显示器40是触摸面板。通过由乘员操作触摸面板，来进行目的地的输入。导航装置30将所创建的目标路径输出到移动体控制装置12。移动体控制装置12将该目标路径供给到HMI22。HMI22将该目标路径显示在显示器40上。

定位部33具有GNSS48。定位部33还具有IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量装置)50和地图数据库(地图DB)52。定位部33适当地使用由GNSS48得到的信息、由IMU50得到的信息和地图数据库52所存储的地图信息，来确定移动体10的位置。定位部33能够向移动体控制装置12供给作为表示移动体10的位置的信息的自身位置信息、即移动体10的位置信息。另外，定位部33能够向移动体控制装置12供给地图信息。

移动体控制装置12具有运算部54和存储部56。运算部54负责移动体控制装置12的整体控制。运算部54例如能够由1个以上的处理器构成。该处理器例如能够使用CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等。运算部54通过根据存储部56所存储的程序来控制各部来执行移动体控制。

运算部54具有控制部57、周边信息获取部58、行驶控制部60、车道变更控制部62、中止控制部64和把持判定部66。控制部57、周边信息获取部58、行驶控制部60、车道变更控制部62、中止控制部64和把持判定部66能够通过由运算部54执行存储部56所存储的程序来实现。

存储部56包括未图示的易失性存储器和未图示的非易失性存储器。作为易失性存储器，例如可举出RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等。作为非易失性存储器，例如可举出ROM(Read Only Memory，只读存储器)、闪存等。外界信息、移动体行为信息、移动体操作信息等例如被存储在易失性存储器中。程序、表格、映射等例如被存储在非易失性存储器中。

控制部57负责移动体控制装置12的整体控制。

周边信息获取部58能够获取移动体10的周边信息。该周边信息例如能够由外界传感器14供给。

行驶控制部60能够根据由周边信息获取部58获取的周边信息来控制移动体10的行驶。

车道变更控制部62能够控制车辆10的车道变更。例如，车道变更控制部62对乘员进行车道变更建议，在乘员同意该车道变更建议时能够进行车道变更，但并不限定于此。也可以不对乘员进行车道变更建议，而由车道变更控制部62进行车道变更。另外，可以为：根据乘员发出的车道变更的指示来由车道变更控制部62进行车道变更。在进行车道变更时，中止控制部64例如能够使用显示器40、扬声器46等向乘员告知表示进行车道变更的信息。

在满足用于中止车道变更的第1中止条件和第2中止条件的情况下，中止控制部64能够进行中止车道变更的控制。第1中止条件是基本的中止条件。例如，在行驶于后述的第2车道72B(参照图3A)上的其他移动体70(参照图3A)以规定速度以上的速度接近的情况下，能够满足第1中止条件。另外，在第2车道72B上存在掉落物的情况下，能够满足第1中止条件。另外，在存在与第2车道72B合流的未图示的车道的情况下，能够满足第1中止条件。在后述的车道标识线(lane mark)73(参照图3A)与移动体10之间在车宽方向上的距离为规定距离阈值以上的情况下，能够满足第2中止条件。当中止车道变更时，中止控制部64能够使用显示器40、扬声器46等向乘员告知表示中止车道变更的信息。

把持判定部66能够判定移动体10的乘员对用于操舵移动体10的操作件74的把持状态、即把持程度。如上所述，把持判定部66能够根据例如从接触传感器42供给的信号来判定移动体10的乘员对操作件74的把持状态。例如，把持判定部66还能够对乘员正用双手把持着操作件74还是乘员正用一只手把持着操作件74进行判定。在此，以判定乘员对操作件74的把持状态的情况为例进行了说明，但并不限定于此。可以为：由把持判定部66来判定操作件74是否正由乘员把持着。

图3A和图3B是表示行驶车道的例子的图。在图3A和图3B中示出第1车道72A和与该第1车道72A相邻的第2车道72B。在第1车道72A和第2车道72B之间存在有车道标识线73。在图3A和图3B中示出移动体10正在第1车道72A上行驶的情况下的例子。在图3A和图3B中示出位于比移动体10的位置靠后方的其他移动体70正在第2车道72B上行驶的状态的例子。在对车道整体进行说明时，使用附图标记72，在对各个车道进行说明时，使用附图标记72A、72B。在此，虽然示出第1车道72A位于行进方向右侧，第2车道72B位于行进方向左侧的情况的例子，但是，也可以为第1车道72A位于行进方向左侧，第2车道72B位于行进方向右侧。

在车辆10正在从第1车道72A向第2车道72B进行车道变更时，正在第2车道72B上行驶的其他移动体70从后方快速接近的情况下，能够满足第1中止条件。在由把持判定部66判定为乘员对操作件74、即方向盘的把持为规定程度以上的状态下满足第1中止条件的情况下，中止控制部64能够进行如下控制。即，在该情况下，如图3A所示，如果车道标识线73与移动体10之间在车宽方向上的距离L为第1距离阈值TH1以上，则中止控制部64判定为满足第2中止条件。由于满足第1中止条件和第2中止条件，因此，中止控制部64中止移动体10从第1车道72A向第2车道72B的车道变更。在车道变更被中止的情况下，行驶控制部60控制移动体10的行驶，以使移动体10在第1车道72A的中心行驶。第1距离阈值TH1例如为0，但并不限定于此。另外，距离L例如为移动体10中最靠近车道标识线73的部位与车道标识线73之间的距离，但并不限定于此。在移动体10的一部分和车道标识线73在俯视观察时重合的情况下，距离L小于0，即为负值。在移动体10所具有的未图示的车轮横穿车道标识线73的情况下，距离L小于0，即为负值。

另一方面，在由把持判定部66判定为乘员对操作件74即方向盘的把持未达到规定程度的状态下满足第1中止条件的情况下，中止控制部64能够进行如下控制。在该情况下，如图3B所示，如果车道标识线73与移动体10之间在车宽方向上的距离L为大于第1距离阈值TH1的第2距离阈值TH2以上，则中止控制部64判定为满足第2中止条件。由于满足第1中止条件和第2中止条件，因此，中止控制部64中止移动体10从第1车道72A向第2车道72B的车道变更。在车道变更被中止的情况下，如上所述，行驶控制部60控制移动体10的行驶，以使移动体10在第1车道72A的中心行驶。

这样，在本实施方式中，在乘员对操作件74的把持为规定程度以上的状态下满足第1中止条件的情况下，如果距离L为第1距离阈值TH1以上，则中止控制部64判定为满足第2中止条件。即，在本实施方式中，在乘员对操作件74的把持为规定程度以上的状态下满足第1中止条件的情况下，即使在距离L变得比较小时，中止控制部64也判定为满足第2中止条件。另一方面，在乘员对操作件74的把持未达到规定程度的状态下满足第1中止条件的情况下，如果距离L为大于第1距离阈值TH1的第2距离阈值TH2以上，则中止控制部64判定为满足第2中止条件。即，在乘员对操作件74的把持未达到规定程度的状态下满足第1中止条件的情况下，如果距离L没有大到一定程度，则中止控制部64不判定为满足第2中止条件。在本实施方式中，这样变更距离阈值是根据以下这样的理由。即，在乘员对操作件74的把持为规定程度以上的状态下，当从移动体控制装置12向乘员传递了车道变更中止的信息时，乘员能够根据需要迅速地进行必要的应对。另一方面，在乘员对操作件74的把持未达到规定程度的状态下，当从移动体控制装置12向乘员传递了变更车道中止的信息时，乘员未必能够迅速地进行必要的应对。根据这样的理由，在本实施方式中，在乘员对操作件74的把持为规定程度以上的状态下满足第1中止条件的情况下，则即使在距离L变得比较小时中止控制部64也中止变更车道。即，在乘员对操作件74的把持为规定程度以上的状态下满足第1中止条件的情况下，如果距离L为第1距离阈值TH1以上，则中止控制部64判定为满足第2中止条件，并中止车道变更。

在移动体10与车道标识线73之间在车宽方向上的距离L为第1距离阈值TH1以上且小于第2距离阈值TH2的状态下满足第1中止条件的情况下，则变成如下情况。即，在这种状态下满足第1中止条件且由把持判定部66判定为乘员对操作件74的把持为规定程度以上的情况下，中止控制部64能够中止移动体10从第1车道72A向第2车道72B的车道变更。

此外，可以为：使第1距离阈值TH1根据移动体10的速度而可变。另外，可以为：使第2距离阈值TH2根据移动体10的速度而可变。

图4是表示本实施方式所涉及的移动体控制装置的动作的例子的流程图。在图4中示出了车道变更时的动作。

在步骤S1中，控制部57对是否进行车道变更进行判定。在进行车道变更的情况下(在步骤S1中为“是”)，进入到步骤S2。在不进行车道变更的情况下(在步骤S1中为“否”)，重复步骤S1。

在步骤S2中，车道变更控制部62进行车道变更控制。在此之后，进入到步骤S3。

在步骤S3中，控制部57对车道变更是否完成进行判定。在车道变更完成的情况下(在步骤S3中为“是”)，图4所示的处理完成。在车道变更未完成的情况下(在步骤S3中为“否”)，进入到步骤S4。

在步骤S4中，中止控制部64对是否满足第1中止条件进行判定。在满足第1中止条件的情况下(在步骤S4中为“是”)，进入到步骤S5。在未满足第1中止条件的情况下(在步骤S4中为“否”)，重复步骤S2以后的处理。

在步骤S5中，把持判定部66对乘员对操作件74的把持是否为规定程度以上进行判定。在乘员对操作件74的把持为规定程度以上的情况下(在步骤S5中为“是”)，进入到步骤S6。当乘员对操作件74的把持未达到规定程度的情况下(在步骤S5中为“否”)，进入到步骤S7。

在步骤S6中，中止控制部64对车道标识线73与移动体10之间在车宽方向上的距离L是否为第1距离阈值TH1以上进行判定。在车道标识线73与移动体10之间在车宽方向上的距离L为第1距离阈值TH1以上的情况下(在步骤S6中为“是”)，进入到步骤S9。在车道标识线73与移动体10之间在车宽方向上的距离L小于第1距离阈值TH1的情况下(在步骤S6中为“否”)，进入到步骤S8。

在步骤S7中，中止控制部64对车道标识线73与移动体10之间在车宽方向上的距离L是否为第2距离阈值TH2以上进行判定。在车道标识线73与移动体10之间在车宽方向上的距离L为第2距离阈值TH2以上的情况下(在步骤S7中为“是”)，进入到步骤S9。在车道标识线73与移动体10之间在车宽方向上的距离L小于第2距离阈值TH2的情况下(在步骤S7中为“否”)，进入到步骤S8。

在步骤S8中，中止控制部64判定为未满足第2中止条件，而不中止移动体10从第1车道72A向第2车道72B的车道变更。在该情况下，由车道变更控制部62进行车道变更的控制，直到移动体10从第1车道72A向第2车道72B的车道变更完成为止。

在步骤S9中，中止控制部64判定为满足第2中止条件，而中止移动体10从第1车道72A向第2车道72B的车道变更。这样一来，图4所示的处理完成。

这样，根据本实施方式，在由把持判定部66判定为乘员对操作件74的把持为规定程度以上的状态下满足第1中止条件的情况下，中止控制部64进行如下控制。即，在这种情况下，如果位于第1车道72A和第2车道72B之间的车道标识线73与移动体10之间在车宽方向上的距离L为第1距离阈值TH1以上，则中止控制部64判定为满足了第2中止条件。由于满足第1中止条件和第2中止条件，因此，中止控制部64中止移动体10从第1车道72A向第2车道72B的车道变更。另一方面，在由把持判定部66判定为乘员对操作件74的把持未达到规定程度的状态下满足第1中止条件的情况下，中止控制部64进行如下控制。即，如果车道标识线73与移动体10之间在车宽方向上的距离L为大于第1距离阈值TH1的第2距离阈值TH2以上，则中止控制部64判定为满足第2中止条件。由于满足第1中止条件和第2中止条件，因此，中止控制部64中止移动体10从第1车道72A向第2车道72B的车道变更。这样，根据本实施方式，能够提供一种能准确地中止车道变更的移动体控制装置12。

(变形例)

接着，使用附图来对本实施方式的变形例所涉及的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法进行说明。

在本变形例中，在根据接触传感器42的输出而判定为乘员对操作件74的把持为规定程度以上的状态下满足第1中止条件的情况下，中止控制部64能够进行以下这样的控制。即，在这种情况下，如果车道标识线73与移动体10之间在车宽方向上的距离L为第1距离阈值TH1以上，则中止控制部64判定为满足第2中止条件。由于满足第1中止条件和第2中止条件，因此，中止控制部64能够中止移动体10从第1车道72A向第2车道72B的车道变更。在由接触传感器42未检测出乘员对操作件74的把持、且在根据转矩传感器18A的输出而判定为乘员对操作件74的把持为规定程度以上的状态下满足第1中止条件的情况下，变为如下情况。即，在这种情况下，如果车道标识线73与移动体10之间在车宽方向上的距离L为大于第1距离阈值TH1的第3距离阈值TH3以上，则中止控制部64判定为满足第2中止条件。由于满足第1中止条件和第2中止条件，因此，中止控制部64能够中止移动体10从第1车道72A向第2车道72B的车道变更。这样，在本变形例中，根据是根据接触传感器42的输出还是根据转矩传感器18A的输出来判定乘员对操作件74的把持状态，而使距离阈值不同。

在本变形例中，根据是根据接触传感器42的输出还是根据转矩传感器18A的输出来判定乘员对操作件74的把持状态而使距离阈值不同是根据以下这样的理由。即，即使在操作件74被把持着的情况下，当未对操作件74施加转矩时，也能够判定为操作件74未被把持着。因此，在根据转矩传感器18A的输出而判定出乘员对操作件74的把持状态的状态下满足第1中止条件的情况下，中止控制部64进行如下控制。即，在这种情况下，如果距离L为大于第1距离阈值TH1的第3距离阈值TH3以上，则中止控制部64能够判定为满足第2中止条件，从而中止移动体10从第1车道72A向第2车道72B进行车道变更。

图5是表示本变形例所涉及的移动体控制装置的动作的流程图。

步骤S1～S5与使用图4在上面所述的步骤S1～S5相同，因此省略说明。在乘员对操作件74的把持为规定程度以上的情况下(在步骤S5中为“是”)，进入到步骤S11。在乘员对操作件74的把持未达到规定程度的情况下(在步骤S5中为“否”)，进入到步骤S7。

在步骤S11中，对是否根据接触传感器42的输出而判定出乘员对操作件74的把持状态进行判定。在根据接触传感器42的输出而判定出乘员对操作件74的把持状态的情况下(在步骤S11中为“是”)，进入到步骤S6。在根据转矩传感器18A的输出而判定出乘员对操作件74的把持状态的情况下(在步骤S11中为“否”)，进入到步骤S12。

在步骤S12中，中止控制部64对车道标识线73与移动体10之间在车宽方向上的距离L是否为第3距离阈值TH3以上进行判定。在车道标识线73与移动体10之间在车宽方向上的距离L为第3距离阈值TH3以上的情况下(步骤S12中为“是”)，进入到步骤S9。在车道标识线73与移动体10之间在车宽方向上的距离L小于第3距离阈值TH3的情况下(步骤S12中为“否”)，进入到步骤S8。

步骤S6～S9与使用图4在上面所述的步骤S6～S9相同，因此省略说明。这样一来，图5所示的处理完成。

[变形实施方式]

以上对本发明的优选实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内，能够进行各种改变。

例如，在上述实施方式中，以根据接触传感器42的输出或转矩传感器18A的输出来判定乘员对操作件74的把持状态的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，可以为：根据通过摄像头44的拍摄而获得的图像来判定乘员对操作件74的把持状态。在根据由摄像头44获得的图像而判定出乘员对操作件74的把持状态的状态下满足第1中止条件的情况下，中止控制部64能够进行以下这样的控制。即，在这种情况下，如果车道标识线73与移动体10之间在车宽方向上的距离L为大于第1距离阈值TH1的第4距离阈值TH4以上，则中止控制部64判定为满足第2中止条件。由于满足第1中止条件和第2中止条件，因此，中止控制部64能够中止移动体10从第1车道72A向第2车道72B的车道变更。

上述实施方式可概括如下。

一种移动体控制装置(12)，其具有周边信息获取部(58)、行驶控制部(60)、车道变更控制部(62)、中止控制部(64)和把持判定部(66)，其中，所述周边信息获取部(58)获取移动体(10)的周边信息；所述行驶控制部(60)根据所述周边信息来控制所述移动体的行驶；所述车道变更控制部(62)控制所述移动体的车道变更；在满足用于中止所述车道变更的第1中止条件和第2中止条件的情况下，所述中止控制部(64)进行所述车道变更的中止控制；所述把持判定部(66)对所述移动体的乘员对用于操舵所述移动体的操作件(74)的把持状态进行判定，在由所述把持判定部判定为所述乘员对所述操作件的把持为规定程度以上的状态下满足所述第1中止条件的情况下，如果车道标识线(73)与所述移动体之间在车宽方向上的距离(L)为第1距离阈值(TH1)以上，则所述中止控制部判定为满足所述第2中止条件，并中止所述移动体从第1车道(72A)向第2车道(72B)的所述车道变更，其中所述车道标识线(73)位于所述移动体正在行驶的所述第1车道(72A)和与所述第1车道相邻的所述第2车道(72B)之间，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离小于所述第1距离阈值，则所述中止控制部判定为未满足所述第2中止条件，并执行所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更，在由所述把持判定部判定为所述乘员对所述操作件的把持未达到所述规定程度的状态下满足所述第1中止条件的情况下，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离为大于所述第1距离阈值的第2距离阈值(TH2)以上，则所述中止控制部判定为满足所述第2中止条件，并中止所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离小于所述第2距离阈值，则所述中止控制部判定为未满足所述第2中止条件，并执行所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更。根据这样的结构，能够提供一种能放宽可中止移动体10的车道变更的条件的移动体控制装置。

可以为：在所述移动体与所述车道标识线之间在车宽方向上的距离为所述第1距离阈值以上且小于所述第2距离阈值的状态下满足所述第1中止条件，且由所述把持判定部判定为所述乘员对所述操作件的把持为所述规定程度以上的情况下，所述中止控制部中止所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更。

可以为：在所述车道变更被中止的情况下，所述行驶控制部控制所述移动体的行驶，以使所述移动体在所述第1车道的中心行驶。

可以为：所述移动体具有接触传感器(42)和转矩传感器(18A)，其中，所述接触传感器(42)检测所述乘员对所述操作件的接触；所述转矩传感器(18A)检测被施加于所述操作件的转矩，在根据所述接触传感器的输出而判定出所述乘员对所述操作件的把持为所述规定程度以上的状态下满足所述第1中止条件的情况下，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离为所述第1距离阈值以上，则所述中止控制部判定为满足所述第2中止条件，并中止所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更，在由所述接触传感器未检测出所述乘员对所述操作件的把持且根据所述转矩传感器的输出而判定出所述乘员对所述操作件的把持为所述规定程度以上的状态下满足所述第1中止条件的情况下，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离为大于所述第1距离阈值的第3距离阈值(TH3)以上，则所述中止控制部判定为满足所述第2中止条件，并中止所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更。

可以为：所述第1距离阈值根据所述移动体的速度而可变。

可以为：所述第2距离阈值根据所述移动体的速度而可变。

可以为：由于正行驶在所述第2车道上的其他移动体(70)的接近而满足所述第1中止条件。

可以为：所述第1距离阈值是0。

可以为：所述把持判定部对所述操作件是否正由所述乘员把持着进行判定，在由所述把持判定部判定为所述操作件正由所述乘员把持着的状态下满足所述第1中止条件的情况下，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离为所述第1距离阈值以上，则所述中止控制部判定为满足所述第2中止条件，并中止所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离小于所述第1距离阈值，则所述中止控制部判定为未满足所述第2中止条件，并执行所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更，在由所述把持判定部判定为所述操作件未被所述乘员把持着的状态下满足所述第1中止条件的情况下，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离为所述第2距离阈值以上，则所述中止控制部判定为满足所述第2中止条件，并中止所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离小于第2距离阈值，则所述中止控制部判定为未满足所述第2中止条件，并执行所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更。

可以为：移动体(10)具有上述那样的移动体控制装置。

一种移动体控制方法，其具有车道变更控制步骤(S2)、中止控制步骤(S4、S6～S9)和把持判定步骤(S5)，其中，在所述车道变更控制步骤(S2)中，根据移动体的周边信息来控制所述移动体的车道变更；在所述中止控制步骤(S4、S6～S9)中，在满足用于中止所述车道变更的第1中止条件和第2中止条件的情况下，进行所述车道变更的中止控制；在所述把持判定步骤(S5)中，对所述移动体的乘员对用于操舵所述移动体的操作件的把持状态进行判定，在所述中止控制步骤中，在所述把持判定步骤中判定为所述乘员对所述操作件的把持为规定程度以上的状态下满足所述第1中止条件的情况下(S4、S5)，如果车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离为第1距离阈值以上，则判定为满足所述第2中止条件，并中止所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更，其中所述车道标识线位于所述移动体正在行驶的第1车道和与所述第1车道相邻的第2车道之间，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离小于所述第1距离阈值，则判定为未满足所述第2中止条件，并执行所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更(S6、S8)，在所述中止控制步骤中，在所述把持判定步骤中判定为所述乘员对所述操作件的把持未达到所述规定程度的状态下满足所述第1中止条件的情况下(S4、S5)，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离为大于所述第1距离阈值的第2距离阈值以上，则判定为满足所述第2中止条件，并中止所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更(S7、S9)，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离小于所述第2距离阈值，则判定为未满足所述第2中止条件，并执行所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更(S7、S8)。

Claims (10)

1.一种移动体控制装置，其特征在于，

具有周边信息获取部(58)、行驶控制部(60)、车道变更控制部(62)、中止控制部(64)和把持判定部(66)，其中，

所述周边信息获取部(58)获取移动体(10)的周边信息；

所述行驶控制部(60)根据所述周边信息来控制所述移动体的行驶；

所述车道变更控制部(62)控制所述移动体的车道变更；

在满足用于中止所述车道变更的第1中止条件和第2中止条件的情况下，所述中止控制部(64)进行所述车道变更的中止控制；

所述把持判定部(66)对用于对所述移动体进行操舵的操作件(74)是否正由所述移动体的乘员把持着进行判定，

当在所述把持判定部判定为所述操作件正由所述乘员把持着的状态下满足所述第1中止条件时，如果车道标识线(73)与所述移动体之间在车宽方向上的距离(L)为第1距离阈值(TH1)以上，则所述中止控制部判定为满足所述第2中止条件，并中止所述移动体从第1车道(72A)向第2车道(72B)进行的所述车道变更，其中所述车道标识线(73)位于所述移动体正在行驶的所述第1车道(72A)和与所述第1车道相邻的所述第2车道(72B)之间，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离小于所述第1距离阈值，则所述中止控制部判定为未满足所述第2中止条件，并执行所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更，

当在所述把持判定部判定为所述操作件未被所述乘员把持着的状态下满足所述第1中止条件时，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离为大于所述第1距离阈值的第2距离阈值(TH2)以上，则所述中止控制部判定为满足所述第2中止条件，并中止所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离小于所述第2距离阈值，则所述中止控制部判定为未满足所述第2中止条件，并执行所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更，

在以下这些情况下满足所述第1中止条件，即

在行驶于所述第2车道的其他移动体以规定速度以上接近的情况下、在所述第2车道上存在掉落物的情况下、或者在存在与所述第2车道合流的车道的情况下满足所述第1中止条件。

2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

在所述移动体与所述车道标识线之间在车宽方向上的距离为所述第1距离阈值以上且小于所述第2距离阈值的状态下满足所述第1中止条件并且由所述把持判定部判定为所述操作件正由所述乘员把持着时，所述中止控制部中止所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更。

3.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

在所述车道变更被中止的情况下，所述行驶控制部控制所述移动体的行驶，以使所述移动体在所述第1车道的中心行驶。

4.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

所述移动体具有接触传感器(42)和转矩传感器(18A)，其中，所述接触传感器(42)检测所述乘员对所述操作件的接触；所述转矩传感器(18A)检测被施加于所述操作件的转矩，

当在根据所述接触传感器的输出来判定出所述操作件正由所述乘员把持着的状态下满足所述第1中止条件时，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离为所述第1距离阈值以上，则所述中止控制部判定为满足所述第2中止条件，并中止所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更，

当在根据所述转矩传感器的输出来判定出所述操作件正由所述乘员把持着的状态下满足所述第1中止条件时，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离为大于所述第1距离阈值的第3距离阈值(TH3)以上，则所述中止控制部判定为满足所述第2中止条件，并中止所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更。

5.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

所述第1距离阈值根据移动体的速度而可变。

6.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

所述第2距离阈值根据所述移动体的速度而可变。

7.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

由于正行驶在所述第2车道上的其他移动体(70)的接近而满足所述第1中止条件。

8.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

所述第1距离阈值是0。

9.一种移动体，其特征在于，

具有权利要求1～8中任一项所述的移动体控制装置。

10.一种移动体控制方法，其特征在于，

具有车道变更控制步骤(S2)、中止控制步骤(S4、S6～S9)和把持判定步骤(S5)，其中，

在所述车道变更控制步骤(S2)中，根据移动体的周边信息来控制所述移动体的车道变更；

在所述中止控制步骤(S4、S6～S9)中，在满足用于中止所述车道变更的第1中止条件和第2中止条件的情况下，进行所述车道变更的中止控制；

在所述把持判定步骤(S5)中，对用于对所述移动体进行操舵的操作件是否正由所述移动体的乘员把持着进行判定，

在所述中止控制步骤中，当在所述把持判定步骤中判定为所述操作件正由所述乘员把持着的状态下满足所述第1中止条件时(S4、S5)，如果车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离为第1距离阈值以上，则判定为满足所述第2中止条件，并中止所述移动体从第1车道向第2车道的所述车道变更(S6、S9)，其中所述车道标识线位于所述移动体正在行驶的所述第1车道和与所述第1车道相邻的所述第2车道之间，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离小于所述第1距离阈值，则判定为未满足所述第2中止条件，并执行所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更(S6、S8)，

在所述中止控制步骤中，当在所述把持判定步骤中判定为所述操作件未被所述乘员把持着的状态下满足所述第1中止条件时(S4、S5)，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离为大于所述第1距离阈值的第2距离阈值以上，则判定为满足所述第2中止条件，并中止所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更(S7、S9)，如果所述车道标识线与所述移动体之间在车宽方向上的距离小于所述第2距离阈值，则判定为未满足所述第2中止条件，并执行所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更(S7、S8)，

在以下这些情况下满足所述第1中止条件，即

在行驶于所述第2车道的其他移动体以规定速度以上接近的情况下、在所述第2车道上存在掉落物的情况下、或者在存在与所述第2车道合流的车道的情况下满足所述第1中止条件。