CN113460696B - 玻璃盖板自动上下料设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种玻璃盖板自动上下料设备，其包括盖板上料机、隔片上料机、治具板上板机、盖板取放机械手、盖板定位平台和第一视觉取像装置，盖板定位平台和第一视觉取像装置安装于盖板上料机与盖板取放机械手之间的部位处，治具板上板机用于输送治具板到盖板取放机械手的下方，盖板上料机用于取玻璃盖板到盖板定位平台处进行定位，盖板取放机械手用于取出盖板定位平台所定位的玻璃盖板到治具板的槽体结构内，隔片上料机包括隔片取料机械手，隔片取料机械手用于取隔片放入到位于槽体结构的玻璃盖板上，隔片取料机械手的输出端安装有第二视觉取像装置。本发明的玻璃盖板自动上下料设备具有生产自动化程度高的优点。

Description

玻璃盖板自动上下料设备

技术领域

本发明涉及手机零配件领域，尤其涉及一种玻璃盖板自动上料设备。

背景技术

目前，手机拍摄性能的强弱很大程度上影响了消费者是否选购某一类型手机的重要因素。为了追求拍摄图像的真实感和效果，除了对光学镜头进行改进外，还需要消除各种有可能影响取像质量的因素。为了消除红外光线对CCD/CMOS成像的影响，当前需要玻璃盖板上设置红外截止滤光膜。为了提高加工效率，当前将多个玻璃盖板堆叠在一起并放入到治具中。为避免电镀时玻璃盖板之间出现相互干扰，玻璃盖板之间需要用隔片隔开。将治具放入电镀工位后能够将治具上的多个玻璃盖板同时进行红外截止滤光膜的电镀。然而，当前仍主要依靠人手上玻璃盖板到治具板，治具板的输出也依靠人手，容易出错且生产效率低。

因此，亟需要一种生产自动化程度高的玻璃盖板自动上下料设备来克服上述缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种生产自动化程度高的玻璃盖板自动上下料设备。

为实现上述目的，本发明的玻璃盖板自动上下料设备包括盖板上料机、隔片上料机、治具板上板机、盖板取放机械手、盖板定位平台和第一视觉取像装置，所述盖板上料机、隔片上料机及治具板上板机呈共同包围所述盖板取放机械手布置，所述盖板定位平台和所述第一视觉取像装置安装于盖板上料机与所述盖板取放机械手之间的部位处，所述治具板上板机用于输送治具板到所述盖板取放机械手的下方，所述盖板上料机用于取玻璃盖板到所述盖板定位平台处进行定位，所述盖板取放机械手用于取出所述盖板定位平台所定位的玻璃盖板到治具板的槽体结构内，所述隔片上料机包括隔片取料机械手，所述隔片取料机械手用于取隔片放入到位于槽体结构的玻璃盖板上，所述隔片取料机械手的输出端安装有第二视觉取像装置；加工时，所述盖板取放机械手取出所述盖板定位平台所定位的玻璃盖板到第一视觉取像装置的上方，所述第一视觉取像装置对玻璃盖板进行轮廓定位，所述隔片取料机械手驱使所述第二视觉取像装置移动到治具板上方，所述第二视觉取像装置对治具板的槽体结构进行边际定位，经纠偏后所述盖板取放机械手将玻璃盖板放入治具板的槽体结构内，接着所述隔片取料机械手将隔片放到位于槽体结构的玻璃盖板上。

较佳地，所述盖板上料机包括tray盘输送线和取盖板机械手，所述tray盘输送线用于输送tray盘，所述取盖板机械手安装于所述tray盘输送线的上方，所述取盖板机械手用于逐一抓取tray盘上的玻璃盖板至所述盖板定位平台上。

较佳地，所述盖板上料机还包括测试片输送线和盖板问题输送线，所述测试片输送线和所述盖板问题输送线各安装于所述tray盘输送线的旁侧，所述测试片输送线、盖板定位平台、第一视觉取像装置及盖板问题输送线呈沿所述tray盘输送线的输送方向排列布置，所述盖板取放机械手将不能准确放入槽体结构的玻璃盖板送至所述盖板问题输送线输出。

较佳地，所述治具板上板机包括板架升降机构、下层移载机构和上层移载机构，所述上层移载机构设于所述下层移载机构的上方，所述板架升降机构用于抬升或下降用于承载治具板的治具板放置架，所述上层移载机构和下层移载机构对接于所述板架升降机构的上部的一侧，所述上层移载机构和下层移载机构相对所述治具板放置架至少具有一伸入治具板放置架的第一位置和位于盖板取放机械手下方的第二位置，所述上层移载机构和下层移载机构驱使治具板往返于所述第一位置和第二位置。

较佳地，所述上层移载机构和所述下层移载机构的输出端各设有供治具板定位的治具板定位区，所述上层移载机构和所述下层移载机构各还安装有定位装置，所述定位装置在其所在的所述上层移载机构或下层移载机构处于所述第二位置时通过夹紧的方式定位住所述治具板。

较佳地，所述板架升降机构包括承载架、升降驱动装置和用于承托治具板放置架的承载台，升降驱动装置安装于所述承载架，所述承载台安装于所述升降驱动装置的输出端，所述承载台呈上下滑动地安装于所述承载架，所述升降驱动装置驱使所述承载台上下滑动。

较佳地，所述治具板上板机还包括用于运载治具板放置架的板框推车，所述板框推车将治具板放置架送入或拉出所述板架升降机构。

较佳地，所述隔片上料机还包括存放卡夹和卡夹升降驱动机构，所述存放卡夹安装于所述卡夹升降驱动机构的输出端，所述卡夹升降驱动机构驱使所述存放卡夹上下运动，所述隔片取料机械手安装于所述存放卡夹的正上方，所述隔片取料机械手用于抓取所述存放卡夹中的隔片放下到已经放入于槽体结构内的玻璃盖板上。

较佳地，所述隔片取料机械手的输出端安装有第一旋转驱动器，所述第一旋转驱动器的输出端安装有第一真空吸板。

较佳地，所述隔片上料机还包括卡夹输送机构，所述卡夹输送机构安装于所述卡夹升降驱动机构的输出端，卡夹升降驱动机构驱使所述卡夹输送机构上下移动，所述存放卡夹安装于所述卡夹输送机构的输出端，所述卡夹输送机构驱使所述存放卡夹做靠近或远离所述隔片取料机械手的平移运动。

与现有技术相比，本发明的玻璃盖板自动上下料设备包括盖板上料机、隔片上料机、治具板上板机、盖板取放机械手、盖板定位平台和第一视觉取像装置。盖板上料机、隔片上料机及治具板上板机呈共同包围盖板取放机械手布置，这样的布置让玻璃盖板自动上下料设备的结构更紧凑合理，优化上料路径。盖板取放机械手被包围指的是，盖板取放机械手大约位于盖板上料机、隔片上料机及治具板上板机的区域中心。盖板定位平台和第一视觉取像装置安装于盖板上料机与盖板取放机械手之间的部位处。治具板上板机用于输送治具板到盖板取放机械手的下方。盖板上料机用于取玻璃盖板到盖板定位平台处进行定位。盖板取放机械手用于取出盖板定位平台所定位的玻璃盖板到治具板的槽体结构内。隔片上料机包括隔片取料机械手，隔片取料机械手用于取隔片放入到位于槽体结构的玻璃盖板上。隔片取料机械手的输出端安装有第二视觉取像装置。加工时，盖板取放机械手取出盖板定位平台所定位的玻璃盖板到第一视觉取像装置的上方，第一视觉取像装置对玻璃盖板进行轮廓定位，从而确定玻璃盖板的轮廓位置。隔片取料机械手驱使第二视觉取像装置移动到治具板上方，第二视觉取像装置对治具板的槽体结构进行边际定位，从而确定槽体结构的边际位置，这时，玻璃盖板的轮廓边界和槽体结构的位置均已确定。经纠偏后盖板取放机械手将玻璃盖板放入治具板的槽体结构内，接着隔片取料机械手将隔片放到位于槽体结构的玻璃盖板上，从而能够将玻璃盖板准确放入到槽体结构中，而且不易损伤玻璃盖板，由于第二视觉取像装置已经对槽体结构进行了边际定位，使得隔片取料机械手能够将隔片准确放到已经放入放入到槽体结构的玻璃盖板上。以上作业过程完全自动化，不需要人工参与，而且能够准确快速地将玻璃盖板放入槽体结构内，将隔片放到玻璃盖板上，降低作业出错率和提高加工效率。

附图说明

图1是本发明玻璃盖板自动上下料设备的立体结构示意图。

图2是图1所示的玻璃盖板自动上下料设备处于另一角度时的立体结构示意图。

图3是图1所示的玻璃盖板自动上下料设备在隐藏tray盘输送线和测试片输送线后的立体结构示意图。

图4是图1所示的玻璃盖板自动上下料设备在隐藏治具板上料机、治具板上板机及盖板取放机械手后的立体结构示意图。

图5是图3中A处结构的放大示意图。

图6是治具板上板机的立体结构示意图。

图7是图6所示的治具板上板机在隐藏治具板放置架及治具板后的立体结构示意图。

图8是进一步隐藏图7中上层移载机构后的立体结构示意图。

图9是隔片上料机的立体结构示意图。

图10是图9中B处结构的放大示意图。

图11是图9所示的隔片上料机处于另一角度时的立体结构示意图。

图12是治具板的立体结构示意图。

具体实施方式

为了详细说明本发明的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

如图1至图4、图12所示，本发明的玻璃盖板自动上下料设备100包括盖板上料机10、隔片上料机20、治具板上板机30、盖板取放机械手40、盖板定位平台50和第一视觉取像装置60。盖板上料机10、隔片上料机20及治具板上板机30呈共同包围盖板取放机械手40布置，这样的布置让玻璃盖板自动上下料设备100的结构更紧凑合理，优化上料路径。盖板取放机械手40被包围指的是，盖板取放机械手40大约位于盖板上料机10、隔片上料机20及治具板上板机30的区域中心。盖板定位平台50和第一视觉取像装置60安装于盖板上料机10与盖板取放机械手40之间的部位处。治具板上板机30用于输送治具板200到盖板取放机械手40的下方。盖板上料机10用于取玻璃盖板300到盖板定位平台50处进行定位。盖板取放机械手40用于取出盖板定位平台50所定位的玻璃盖板300到治具板200的槽体结构210内。隔片上料机20包括隔片取料机械手21，隔片取料机械手21用于取隔片400放入到位于槽体结构210的玻璃盖板300上。隔片取料机械手21的输出端安装有第二视觉取像装置22。加工时，盖板取放机械手40取出盖板定位平台50所定位的玻璃盖板300到第一视觉取像装置60的上方，第一视觉取像装置60对玻璃盖板300进行轮廓定位，从而确定玻璃盖板300的轮廓位置。隔片取料机械手21驱使第二视觉取像装置22移动到治具板200上方，第二视觉取像装置22对治具板200的槽体结构210进行边际定位，从而确定槽体结构210的边际位置，这时，玻璃盖板300的轮廓边界和槽体结构210的位置均已确定。经纠偏后盖板取放机械手40将玻璃盖板300放入治具板200的槽体结构210内，接着隔片取料机械手21将隔片400放到位于槽体结构210的玻璃盖板300上，从而能够将玻璃盖板300准确放入到槽体结构210中，而且不易损伤玻璃盖板300，由于第二视觉取像装置22已经对槽体结构210进行了边际定位，使得隔片取料机械手21能够将隔片400准确放到已经放入放入到槽体结构210的玻璃盖板300上。以上作业过程完全自动化，不需要人工参与，而且能够准确快速地将玻璃盖板300放入槽体结构210内，将隔片400放到玻璃盖板300上，降低作业出错率和提高加工效率。较优的是，第一视觉取像装置60和/或第二视觉取像装置22可根据实际需要而使用为照相机、录像机等摄影记录设备。第一视觉取像装置60对玻璃盖板300的底面四条边进行拍照，进行轮廓边界定位。第二视觉取像装置22对槽体结构210的顶侧边及左右两侧边进行拍照，对槽体结构210进行边界定位，但不限于此。需要说明的是，上述纠偏操作由控制模块执行，如由芯片、PLC等控制模块执行。上述纠偏指的是通过计算以让玻璃盖板300对准放入槽体结构210内。举例而言，盖板取放机械手40为多轴机械手，隔片取料机械手21为三轴机械手，但不限于此。使用盖板定位平台50对玻璃盖板300的定位，方便盖板取放机械手40对玻璃盖板300的准确抓取。较优的是，盖板定位平台50对玻璃盖板300的四周侧边进行定位，但不限于此。

如图1至图4所示，盖板上料机10包括tray盘输送线11和取盖板机械手12。tray盘输送线11用于输送tray盘500，取盖板机械手12安装于tray盘输送线11的上方，取盖板机械手12用于逐一抓取tray盘500上的玻璃盖板300至盖板定位平台50上。盖板上料机10的结构简单，便于控制从tray盘500上料玻璃盖板300到盖板定位平台50。较优地，盖板上料机10还包括测试片输送线13和盖板问题输送线14。测试片输送线13和盖板问题输送线14各安装于tray盘输送线11的旁侧，测试片输送线13、盖板定位平台50、第一视觉取像装置60及盖板问题输送线14呈沿tray盘输送线11的输送方向排列布置，这样的布置方式让玻璃盖板自动上下料设备100的结构更紧凑合理。

测试片输送线13用于试机之用。使用方法是，将若干玻璃盖板300放到测试片输送线13，使用取盖板机械手12将测试片输送线13末端的玻璃盖板300抓取到盖板定位平台50，以观察玻璃盖板自动上下料设备100是否运作正常，避免直接启动tray盘输送线11试机。盖板取放机械手40将不能准确放入槽体结构210的玻璃盖板300送至盖板问题输送线14输出，从而方便归集出现NG情况的玻璃盖板300。

如图1、图2、图3、图6图7和图8所示，治具板上板机30包括板架升降机构31、下层移载机构32和上层移载机构33。上层移载机构33设于下层移载机构32的上方，板架升降机构31用于抬升或下降用于承载治具板200的治具板放置架600。上层移载机构33和下层移载机构32对接于板架升降机构31的上部的一侧，上层移载机构33和下层移载机构32相对治具板放置架600至少具有一伸入治具板放置架600的第一位置和位于盖板取放机械手40下方的第二位置，上层移载机构33和下层移载机构32驱使治具板200往返于第一位置和第二位置。由于设有上层移载机构33和下层移载机构32，因此可以使用上层移载机构33和下层移载机构32一起在治具板放置架600处取板，当上层移载机构33所承载的治具板200上满玻璃盖板300和隔片400后，将该治具板200送回治具板放置架600时，能够即时连贯地往下层移载机构32上玻璃盖板300和隔片400，省去停机等待的时间，提高加工效率。

具体地，上层移载机构33和下层移载机构32的输出端各设有供治具板200定位的治具板定位区34。上层移载机构33和下层移载机构32各还安装有定位装置35，定位装置35在其所在的上层移载机构33或下层移载机构32处于第二位置时通过夹紧的方式定位住治具板200，以实现对治具板200的稳定定位，以便准确地将玻璃盖板300放入治具板200的槽体结构210内。

如图6至图8所示，板架升降机构31包括承载架311、升降驱动装置312和用于承托治具板放置架600的承载台313。升降驱动装置312安装于承载架311，承载台313安装于升降驱动装置312的输出端，承载台313呈上下滑动地安装于承载架311，升降驱动装置312驱使承载台313上下滑动。升降驱动装置312采用现有驱动装置即可，故在此不再赘述。板架升降机构31的结构简单，方便控制治具板放置架600的上下移动。治具板上板机30还包括用于运载治具板放置架600的板框推车36。板框推车36将治具板放置架600送入或拉出板架升降机构31，借助板框推车36便于转运治具板放置架600。

如图1、图2、图3、图9、图10和图11所示，隔片上料机20还包括存放卡夹23和卡夹升降驱动机构24。存放卡夹23安装于卡夹升降驱动机构24的输出端，卡夹升降驱动机构24驱使存放卡夹23上下运动。隔片取料机械手21用于抓取存放卡夹23中的隔片400放下到已经放入于槽体结构210内的玻璃盖板300上。存放卡夹23用于存放叠置的隔片400，在位于最上放的隔片400被取走时，卡夹升降驱动机构24驱使存放卡夹23上升约一个隔片400的高度，这样隔片取料机械手21就能在同一高度位置取出隔片400。进一步地，隔片取料机械手21的输出端安装有第一旋转驱动器25，第一旋转驱动器25的输出端安装有第一真空吸板26。由于治具板200设有多个槽体结构210，玻璃盖板300在槽体结构210内是叠置摆放的，相应地，隔片400也是呈叠置摆放的，这时隔片400不再是水平放置，而是呈倾斜放置，为更平稳地放入隔片400，利用第一旋转驱动器25驱使第一真空吸板26倾斜，使得隔片400倾斜后再放到玻璃盖板300上，避免放隔片400时出现移位和晃动。

如图1、图2、图3和图5所示，盖板取放机械手40的输出端安装有第二旋转驱动器41，第二旋转驱动器41的输出端安装有第二真空吸板42。准备将玻璃盖板300放入槽体结构210前，利用第二旋转驱动器41驱使第二真空吸板42倾斜，使得玻璃盖板300倾斜后再放到槽体结构210内，避免放玻璃盖板300时出现移位和晃动。举例而言，第一旋转驱动器25和第二旋转驱动器41为电机，但不限于此。

如图9和图11所示，隔片上料机20还包括卡夹输送机构27，卡夹输送机构27安装于卡夹升降驱动机构24的输出端，卡夹升降驱动机构24驱使卡夹输送机构27上下移动，从而带动存放卡夹23上下运动。存放卡夹23安装于卡夹输送机构27的输出端，卡夹输送机构27驱使存放卡夹23做靠近或远离隔片取料机械手21的平移运动。当取完存放卡夹23内的隔片400后，卡夹输送机构27驱使存放卡夹23做远离隔片取料机械手21的运动，方便人们上料隔片400到存放卡夹23中。举例而言，卡夹输送机构27为气缸，卡夹升降驱动机构24为同步带驱动装置，但不限于此。

以下对本发明的玻璃盖板自动上下料设备100的工作原理进行说明：

tray盘输送线11将tray盘500输送到取盖板机械手12的下方，取盖板机械手12吸取tray盘500内的玻璃盖板300到盖板定位平台50。使用板框推车36将治具板放置架600送入板架升降机构31，升降驱动装置312驱使承载台313向上滑动，承载台313承载起治具板放置架600并带动治具板放置架600向上滑动。治具板放置架600运动到一定的位置后，上层移载机构33运动到第一位置，一治具板200落入到治具板定位区34，接着上层移载机构33驱使治具板200运动到第二位置，等待上料。同时地，下层移载机构32运动到第一位置，另一治具板200落入到治具板定位区34，下层移载机构32驱使治具板200运动至第二位置，等候上料。在此过程中，升降驱动装置312驱使承载台313上下运动以配合治具板200的落板。

往存放卡夹23内放入一叠隔片400，卡夹输送机构27驱使存放卡夹23做靠近隔片取料机械手21的平移运动。盖板取放机械手40取下定位于盖板定位平台50的玻璃盖板300，接着将取下的玻璃盖板300放到第一视觉取像装置60上方进行轮廓定位，隔片取料机械手21驱使第二视觉取像装置22运动到上层移载机构33所承载的治具板200的上方，让第二视觉取像装置22对治具板200的槽体结构210进行边际定位。经过纠偏后，盖板取放机械手40驱使第二旋转驱动器41运动到槽体结构210的上方，第二旋转驱动器41驱使第二真空吸板42倾斜，后第二真空吸板42将所吸取的玻璃盖板300准确放入槽体结构210内。

隔片取料机械手21驱使第一旋转驱动器25运动到存放卡夹23处，第一真空吸板26吸取一隔片400，后隔片取料机械手21驱使第一旋转驱动器25运动已经放入到槽体结构210的玻璃盖板300的上方，第一旋转驱动器25驱使第一真空吸板26倾斜，后第一真空吸板26将所吸取的隔片400放到玻璃盖板300上。重复以上操作，便能是治具板放置架600上的每一治具板200均上满玻璃盖板300和隔片400。

当治具板放置架600上的全部治具板200均上满玻璃盖板300和隔片400后，升降驱动装置312驱使承载台313向下滑动，将治具板放置架600放回到板框推车36，之后拉出板框推车36即可。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，均属于本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种玻璃盖板自动上下料设备，其特征在于：包括盖板上料机、隔片上料机、治具板上板机、盖板取放机械手、盖板定位平台和第一视觉取像装置，所述盖板上料机、隔片上料机及治具板上板机呈共同包围所述盖板取放机械手布置，所述盖板定位平台和所述第一视觉取像装置安装于盖板上料机与所述盖板取放机械手之间的部位处，所述治具板上板机用于输送治具板到所述盖板取放机械手的下方，所述盖板上料机用于取玻璃盖板到所述盖板定位平台处进行定位，所述盖板取放机械手用于取出所述盖板定位平台所定位的玻璃盖板到治具板的槽体结构内，所述隔片上料机包括隔片取料机械手，所述隔片取料机械手用于取隔片放入到位于槽体结构的玻璃盖板上，所述隔片取料机械手的输出端安装有第二视觉取像装置；加工时，所述盖板取放机械手取出所述盖板定位平台所定位的玻璃盖板到第一视觉取像装置的上方，所述第一视觉取像装置对玻璃盖板进行轮廓定位，所述隔片取料机械手驱使所述第二视觉取像装置移动到治具板上方，所述第二视觉取像装置对治具板的槽体结构进行边际定位，经纠偏后所述盖板取放机械手将玻璃盖板放入治具板的槽体结构内，接着所述隔片取料机械手将隔片放到位于槽体结构的玻璃盖板上。

2.根据权利要求1所述的玻璃盖板自动上下料设备，其特征在于，所述盖板上料机包括tray盘输送线和取盖板机械手，所述tray盘输送线用于输送tray盘，所述取盖板机械手安装于所述tray盘输送线的上方，所述取盖板机械手用于逐一抓取tray盘上的玻璃盖板至所述盖板定位平台上。

3.根据权利要求2所述的玻璃盖板自动上下料设备，其特征在于，所述盖板上料机还包括测试片输送线和盖板问题输送线，所述测试片输送线和所述盖板问题输送线各安装于所述tray盘输送线的旁侧，所述测试片输送线、盖板定位平台、第一视觉取像装置及盖板问题输送线呈沿所述tray盘输送线的输送方向排列布置，所述盖板取放机械手将不能准确放入槽体结构的玻璃盖板送至所述盖板问题输送线输出。

4.根据权利要求3所述的玻璃盖板自动上下料设备，其特征在于，所述治具板上板机包括板架升降机构、下层移载机构和上层移载机构，所述上层移载机构设于所述下层移载机构的上方，所述板架升降机构用于抬升或下降用于承载治具板的治具板放置架，所述上层移载机构和下层移载机构对接于所述板架升降机构的上部的一侧，所述上层移载机构和下层移载机构相对所述治具板放置架至少具有一伸入治具板放置架的第一位置和位于盖板取放机械手下方的第二位置，所述上层移载机构和下层移载机构驱使治具板往返于所述第一位置和第二位置。

5.根据权利要求4所述的玻璃盖板自动上下料设备，其特征在于，所述上层移载机构和所述下层移载机构的输出端各设有供治具板定位的治具板定位区，所述上层移载机构和所述下层移载机构各还安装有定位装置，所述定位装置在其所在的所述上层移载机构或下层移载机构处于所述第二位置时通过夹紧的方式定位住所述治具板。

6.根据权利要求4所述的玻璃盖板自动上下料设备，其特征在于，所述板架升降机构包括承载架、升降驱动装置和用于承托治具板放置架的承载台，升降驱动装置安装于所述承载架，所述承载台安装于所述升降驱动装置的输出端，所述承载台呈上下滑动地安装于所述承载架，所述升降驱动装置驱使所述承载台上下滑动。

7.根据权利要求4所述的玻璃盖板自动上下料设备，其特征在于，所述治具板上板机还包括用于运载治具板放置架的板框推车，所述板框推车将治具板放置架送入或拉出所述板架升降机构。

8.根据权利要求1所述的玻璃盖板自动上下料设备，其特征在于，所述隔片上料机还包括存放卡夹和卡夹升降驱动机构，所述存放卡夹安装于所述卡夹升降驱动机构的输出端，所述卡夹升降驱动机构驱使所述存放卡夹上下运动，所述隔片取料机械手安装于所述存放卡夹的正上方，所述隔片取料机械手用于抓取所述存放卡夹中的隔片放下到已经放入于槽体结构内的玻璃盖板上。

9.根据权利要求8所述的玻璃盖板自动上下料设备，其特征在于，所述隔片取料机械手的输出端安装有第一旋转驱动器，所述第一旋转驱动器的输出端安装有第一真空吸板。

10.根据权利要求8所述的玻璃盖板自动上下料设备，其特征在于，所述隔片上料机还包括卡夹输送机构，所述卡夹输送机构安装于所述卡夹升降驱动机构的输出端，卡夹升降驱动机构驱使所述卡夹输送机构上下移动，所述存放卡夹安装于所述卡夹输送机构的输出端，所述卡夹输送机构驱使所述存放卡夹做靠近或远离所述隔片取料机械手的平移运动。

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