CN113460041A - 一种安全防追尾智能驾驶方法及设备 - Google Patents

一种安全防追尾智能驾驶方法及设备 Download PDF

Info

Publication number
CN113460041A
CN113460041A CN202111035835.7A CN202111035835A CN113460041A CN 113460041 A CN113460041 A CN 113460041A CN 202111035835 A CN202111035835 A CN 202111035835A CN 113460041 A CN113460041 A CN 113460041A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
front vehicle
current
speed
rear vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111035835.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113460041B (zh
Inventor
李雁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhiji Automobile Technology Co Ltd
Original Assignee
Zhiji Automobile Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhiji Automobile Technology Co Ltd filed Critical Zhiji Automobile Technology Co Ltd
Priority to CN202111035835.7A priority Critical patent/CN113460041B/zh
Publication of CN113460041A publication Critical patent/CN113460041A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113460041B publication Critical patent/CN113460041B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明的目的是提供一种安全防追尾智能驾驶方法及设备，通过实时计算前车与后车之间的当前安全刹车距离，基于前车与后车之间的当前实际距离和当前安全刹车距离，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度，然后可以基于控制度控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施，以将前车端与后车端之间的距离拉开到安全距离，可以大大减少后车追尾的概率，增强智驾***安全性能以及用户安全感受。

Description

一种安全防追尾智能驾驶方法及设备
技术领域
本发明涉及一种安全防追尾智能驾驶方法及设备。
背景技术
在高速行驶时，后车驾驶员通常在安全距离方面感觉较差，这增加了追尾碰撞的机会。根据实际道路采集的数据，后方车辆的跟车速度越大，后方车辆不维持安全距离的可能性就越大。例如，根据实际道路数据采集，当后车跟车速度在54至72kph之间时，有41％的后车驾驶员无法保持安全距离，甚至有的后车驾驶员会保持极其危险的距离。
智能驾驶已经成为汽车工业中最重要的组成部分，发展趋势是开发更高级别的智能驾驶***，彻底解放用户双手与双眼。例如，现有的自动驾驶汽车***设置在后车上，现有的自动驾驶汽车***会自己监控车辆状态及周围环境，覆盖驾驶员不在环的低速泊车及高速智能驾驶场景。
但是，若现有的设置在后车上的自动驾驶汽车***发生失效或者感知***性能受限，后车驾驶员几乎无法控制与前车的安全距离，极可能造成车辆碰撞。
发明内容
针对现有技术的上述问题，本发明的一个目的是提供一种安全防追尾智能驾驶方法及设备。
根据本发明的一个方面，提供了一种安全防追尾智能驾驶方法，该方法包括：
获取前车的初速度、后车的初速度及前车与后车之间的当前实际距离；
基于前车的初速度和后车的初速度，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离；
基于前车与后车之间的当前实际距离和当前安全刹车距离，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度；
基于所述控制度，控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施。
进一步的，上述方法中，基于前车的初速度和后车的初速度，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离，包括：
基于前车的初速度
Figure 899644DEST_PATH_IMAGE001
，计算前车的当前制动速度
Figure 902367DEST_PATH_IMAGE002
；
基于后车的初速度
Figure 802189DEST_PATH_IMAGE003
，计算后车的当前制动速度
Figure 368300DEST_PATH_IMAGE004
；
基于前车的当前制动速度
Figure 981553DEST_PATH_IMAGE005
和后车的当前制动速度
Figure 233057DEST_PATH_IMAGE006
，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离
Figure 620176DEST_PATH_IMAGE007
。
进一步的，上述方法中，基于前车的初速度
Figure 52294DEST_PATH_IMAGE008
，计算前车的当前制动速度
Figure 755939DEST_PATH_IMAGE009
中，采用如下公式计算：
Figure 552994DEST_PATH_IMAGE010
，
其中，当前车发生意外减速，前车的减速度为
Figure 224147DEST_PATH_IMAGE011
,
Figure 397639DEST_PATH_IMAGE012
为前车开始减速时刻，前车的初速度
Figure 408321DEST_PATH_IMAGE013
，
Figure 376277DEST_PATH_IMAGE014
为前车的停车时刻，意外减速过程种前车的当前制动速度为
Figure 783993DEST_PATH_IMAGE002
。
进一步的，上述方法中，基于后车的初速度
Figure 495597DEST_PATH_IMAGE003
，计算后车的当前制动速度
Figure 360785DEST_PATH_IMAGE006
中，采用如下公式计算：
Figure 561959DEST_PATH_IMAGE015
，
其中，当后车的驾驶员从发现追尾碰撞危险，到脚踩制动踏板直至最后油缸建压的过程的时间为
Figure 145387DEST_PATH_IMAGE016
，后车的最大减速度为
Figure 395103DEST_PATH_IMAGE017
，
Figure 255743DEST_PATH_IMAGE018
为后车开始减速时刻，后车的初速度
Figure 565501DEST_PATH_IMAGE019
，后车的停车时刻
Figure 947810DEST_PATH_IMAGE020
，此过程后车的当前制动速度为
Figure 1217DEST_PATH_IMAGE021
。
进一步的，上述方法中，基于前车的当前制动速度
Figure 840997DEST_PATH_IMAGE002
和后车的当前制动速度
Figure 321657DEST_PATH_IMAGE022
，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离
Figure 676415DEST_PATH_IMAGE023
中，采用如下公式计算：
Figure 533512DEST_PATH_IMAGE024
。
进一步的，上述方法中，基于前车与后车之间的当前实际距离和当前安全刹车距离，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度，包括：
根据基于前车与后车之间的当前实际距离
Figure 477066DEST_PATH_IMAGE025
和当前安全刹车距离
Figure 3994DEST_PATH_IMAGE026
，在跟车场景集合
Figure 360895DEST_PATH_IMAGE027
中匹配对应的前车和后车的追尾碰撞事件C：
Figure 756104DEST_PATH_IMAGE028
，
其中，0表示在统计意义上前车和后车发生追尾碰撞事件；1表示在统计意义前车和后车不发生追尾碰撞事件；
基于追尾碰撞事件C和跟车场景集合
Figure 304897DEST_PATH_IMAGE029
，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度。
进一步的，上述方法中，基于追尾碰撞事件C和跟车场景集合
Figure 455255DEST_PATH_IMAGE030
，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度中，采用如下公式计算：
Figure 722289DEST_PATH_IMAGE031
，
其中，
Figure 921189DEST_PATH_IMAGE032
为后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度，
Figure 137538DEST_PATH_IMAGE033
表示C碰撞事件在跟车场景集合
Figure 396481DEST_PATH_IMAGE034
里的概率，
Figure 213127DEST_PATH_IMAGE035
表示跟车场景运行周期中不碰撞概率，
Figure 950139DEST_PATH_IMAGE036
表示C事件和A事件同时发生的概率，
Figure 473524DEST_PATH_IMAGE037
表示智能驾驶中出现跟车场景的概率。
进一步的，上述方法中，基于所述控制度，控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施，包括：
若所述控制度小于预设阈值，且未超时，控制所述前车向后车发送减速的提示信息。
进一步的，上述方法中，若所述控制度小于预设阈值，且超时，根据前车的限制速度和前车与前方车辆的距离，判断所述前车是否满足加速条件，
若判断为前车满足加速条件，则控制所述前车加速到所述限制速度。
进一步的，上述方法中，判断所述前车是否满足加速条件之后，还包括：
若判断为前车不满足加速条件，则根据侧向车辆情况及周围车道限速，判断所述前车是否满足变道条件，
若判断为所述前车满足变道条件，控制所述前车进行变道。
进一步的，上述方法中，判断所述前车是否满足变道条件之后，还包括：
若判断为所述前车不满足变道条件，控制所述前车向用户发出报警提醒。
根据本发明的另一方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一项所述的方法。
根据本发明的另一方面，还提供一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行上述任一项所述的方法。
与现有技术相比，为了避免在现有的设置在后车上的自动驾驶汽车***发生失效或者感知***性能受限，后车驾驶员几乎无法控制与前车的安全距离，造成车辆碰撞的问题，本发明出于对风险可控程度取决于场景中其他交通参与者考虑，从控制前车的采取防范措施的角度，减少后方车辆追尾风险，增强智驾***安全性能及对用户的安全感受。前车的采取防范措施例如可以是前车端给出后屏幕提示信息，或者采取主动加速或变道的措施，以将前车端与后车端之间的距离拉开到安全距离。
本发明通过实时计算前车与后车之间的当前安全刹车距离，基于前车与后车之间的当前实际距离和当前安全刹车距离，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度，然后可以基于控制度控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施，以将前车端与后车端之间的距离拉开到安全距离，可以大大减少后车追尾的概率，增强智驾***安全性能以及用户安全感受。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出本发明一实施例的安全防追尾智能驾驶方法的流程图；
图2示出本发明一实施例的跟车事件的示意图；
图3示出本发明一实施例的控制度的计算示意图。
附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、 磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。
如图1所示，本发明提供一种安全防追尾智能驾驶方法，所述方法包括：
步骤S1，获取前车的初速度、后车的初速度及前车与后车之间的当前实际距离；
在此，所述前车是指行驶在前的车辆，所述后车是指行驶在前车后的车辆，在行驶中，前车和后车之间需要保持安全距离，以避免后车追尾前车；
所述前车的初速度、后车的初速度及前车与后车之间的当前实际距离，会随着时间变化；
具体的，可以通过前车端的后向毫米波雷达和/或前车端的后向视觉探测前车与后车之间的当前实际距离dx；
步骤S2，基于前车的初速度和后车的初速度，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离；
具体的，当前车的初速度和/或后车的次速度发生变化时，前车与后车之间的当前安全刹车距离也会对应变化。
步骤S3，基于前车与后车之间的当前实际距离和当前安全刹车距离，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度；在此，控制度是指控制程度，用于提醒后车驾驶员避免后车追尾前车的控制能力的大小；
步骤S4，基于所述控制度，控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施。
在此，为了避免在现有的设置在后车上的自动驾驶汽车***发生失效或者感知***性能受限，后车驾驶员几乎无法控制与前车的安全距离，造成车辆碰撞的问题，本发明出于对风险可控程度取决于场景中其他交通参与者考虑，从控制前车的采取防范措施的角度，减少后方车辆追尾风险，增强智驾***安全性能及对用户的安全感受。前车的采取防范措施例如可以是前车端给出后屏幕提示信息，或者采取主动加速或变道的措施，以将前车端与后车端之间的距离拉开到安全距离。
本发明的步骤S1~步骤S4可以布置在前车端实现，还可以布置在云端服务器实现，云端服务器与前车端通信，从前车端和后车端获取计算参数，然后，可以基于计算得到数据控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施。
本发明通过实时计算前车与后车之间的当前安全刹车距离，基于前车与后车之间的当前实际距离和当前安全刹车距离，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度，然后可以基于控制度控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施，以将前车端与后车端之间的距离拉开到安全距离，可以大大减少后车追尾的概率，增强智驾***安全性能以及用户安全感受。
可选的，云端服务器或前车端，可以根据用户输入开启前车端的智能驾驶的后向防追尾保护功能后执行步骤S1~步骤S4，然后，可以等待后车主动拉开减速到安全距离，或者前车车主动加速拉开距离，或者前车进行安全变道后，前车端可以由后向防追尾保护功能进入正常运行功能。
本发明的安全防追尾智能驾驶方法一实施例中，步骤S2，基于前车的初速度和后车的初速度，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离，包括：
步骤S21，基于前车的初速度
Figure 903368DEST_PATH_IMAGE038
，计算前车的当前制动速度
Figure 190999DEST_PATH_IMAGE039
；
步骤S22，基于后车的初速度
Figure 731702DEST_PATH_IMAGE019
，计算后车的当前制动速度
Figure 375173DEST_PATH_IMAGE040
；
步骤S23，基于前车的当前制动速度
Figure 710339DEST_PATH_IMAGE041
和后车的当前制动速度
Figure 501578DEST_PATH_IMAGE042
，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离
Figure 580392DEST_PATH_IMAGE007
。
在此，本实施例基于前车的当前制动速度
Figure 78370DEST_PATH_IMAGE043
和后车的当前制动速度
Figure 584437DEST_PATH_IMAGE006
，可以精确得到前车与后车之间的当前安全刹车距离
Figure 613704DEST_PATH_IMAGE044
。
本发明的安全防追尾智能驾驶方法一实施例中，基于前车的初速
Figure 496210DEST_PATH_IMAGE045
，计算前车的当前制动速度
Figure 848694DEST_PATH_IMAGE046
中，采用如下公式计算：
Figure 853559DEST_PATH_IMAGE047
，
其中，当前车发生意外减速，前车的减速度为
Figure 291493DEST_PATH_IMAGE048
，
Figure 712110DEST_PATH_IMAGE049
为前车开始减速时刻，前车的初速度
Figure 496264DEST_PATH_IMAGE045
，
Figure 344135DEST_PATH_IMAGE050
为前车的停车时刻，意外减速过程种前车的当前制动速度为
Figure 269365DEST_PATH_IMAGE051
。
在此，本实施例通过如上公式可以精确计算到前车的当前制动速度
Figure 493673DEST_PATH_IMAGE052
。
本发明的安全防追尾智能驾驶方法一实施例中，基于后车的初速度
Figure 883066DEST_PATH_IMAGE053
，计算后车的当前制动速度
Figure 167417DEST_PATH_IMAGE054
中，采用如下公式计算：
Figure 579944DEST_PATH_IMAGE055
，
其中，当后车的驾驶员从发现追尾碰撞危险，到脚踩制动踏板直至最后油缸建压的过程的时间为
Figure 342364DEST_PATH_IMAGE056
，后车的最大减速度为
Figure 336996DEST_PATH_IMAGE057
，
Figure 792248DEST_PATH_IMAGE058
为后车开始减速时刻，后车的初速度
Figure 692071DEST_PATH_IMAGE059
，后车的停车时刻
Figure 258181DEST_PATH_IMAGE060
，此过程后车的当前制动速度为
Figure 356587DEST_PATH_IMAGE061
。
本发明的安全防追尾智能驾驶方法一实施例中，步骤S23，基于前车的当前制动速度
Figure 982741DEST_PATH_IMAGE062
和后车的当前制动速度
Figure 369860DEST_PATH_IMAGE021
，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离
Figure 474082DEST_PATH_IMAGE063
中，采用如下公式计算：
Figure 941841DEST_PATH_IMAGE064
。
在此，假设前车的制动过程先完成，则当前安全刹车距离为
Figure 738896DEST_PATH_IMAGE023
。本实施例通过上述公式，可以准确计算得到当前安全刹车距离为
Figure 347732DEST_PATH_IMAGE065
。
本发明的安全防追尾智能驾驶方法一实施例中，步骤S3，基于前车与后车之间的当前实际距离
Figure 521224DEST_PATH_IMAGE066
和当前安全刹车距离
Figure 594222DEST_PATH_IMAGE067
，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度，包括：
步骤S31，基于前车与后车之间的当前实际距离
Figure 562178DEST_PATH_IMAGE068
和当前安全刹车距离
Figure 658310DEST_PATH_IMAGE069
，在跟车场景集合
Figure 104335DEST_PATH_IMAGE070
中匹配对应的前车和后车的追尾碰撞事件：
Figure 48151DEST_PATH_IMAGE071
，
其中，0表示在统计意义上前车和后车发生追尾碰撞事件；1表示在统计意义前车和后车不发生追尾碰撞事件；
步骤S32，基于追尾碰撞事件C和跟车场景集合
Figure 187009DEST_PATH_IMAGE072
，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度。
在此，在前车的当前制动速度
Figure 770437DEST_PATH_IMAGE005
和后车的当前制动速度
Figure 20153DEST_PATH_IMAGE073
的情况下，可以在跟车场景集合
Figure 67743DEST_PATH_IMAGE074
中匹配符合该速度区间的前车和后车的追尾碰撞事件的集合为
Figure 377502DEST_PATH_IMAGE075
。
本实施例基于追尾碰撞事件C和跟车场景集合
Figure 448226DEST_PATH_IMAGE076
，可以准确计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度。
本发明的安全防追尾智能驾驶方法一实施例中，步骤S32，基于追尾碰撞事件和跟车场景集合
Figure 813217DEST_PATH_IMAGE077
，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度中，采用如下公式计算：
Figure 652997DEST_PATH_IMAGE078
，
其中，
Figure 133657DEST_PATH_IMAGE079
为后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度，
Figure 426098DEST_PATH_IMAGE080
表示C碰撞事件在跟车场景集合
Figure 345512DEST_PATH_IMAGE076
里的概率，
Figure 39799DEST_PATH_IMAGE081
表示跟车场景运行周期中不碰撞概率，
Figure 691360DEST_PATH_IMAGE036
表示C事件和A事件同时发生的概率，
Figure 736677DEST_PATH_IMAGE082
表示智能驾驶中出现跟车场景的概率。
具体的如图2和3所示，图2为一个跟车事件，其中：
事件A表示：智能驾驶中的跟车场景，可以定义TTC大于3时为非跟车场景，其中，TTC=dx/|前车速度vo-后车速度vh|；
事件C表示：前车非预期减速，后车反应不及，发生碰撞；（满足C事件的判断条件）
事件S表示：所有道路采集场景，包括跟车和非跟车场景。
本发明的安全防追尾智能驾驶方法一实施例中，步骤S4，基于所述控制度，控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施，包括：
如图1所示，步骤S41，若所述控制度小于预设阈值，且未超时，控制所述前车向后车发送减速的提示信息。
在此，当计算Pc<99%时，且未超时，前车的后尾灯大屏可以显示“请减速保持安全距离”等减速的提示信息，当后车减速后，可以开始重新计算前车和后车的当前安全刹车距离 ，待前车和后车之间的距离安全后，前车和后车可以恢复正常运行。
另外，可以在预设时间点设置开始计时，并预设超时时间，通过判断是否超时，可以更可靠的及时选择控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施。
本发明的安全防追尾智能驾驶方法一实施例中，步骤S4，基于所述控制度，控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施，包括：
如图1所示，步骤S42，若所述控制度小于预设阈值，且超时，根据前车的限制速度和前车与前方车辆的距离，判断所述前车是否满足加速条件，
若判断为前车满足加速条件，则控制所述前车加速到所述限制速度。
具体的，可以在预设时间点设置开始计时，并预设超时时间，通过判断是否超时，可以更可靠的及时选择控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施。
本实施例在中，当计算Pc<99%时，且开始超时，可以根据前车即本车的限速及前车与前方车辆的距离，判断是否所述前车可以加速；若满足加速条件，主动加速到限速设定值。
本发明的安全防追尾智能驾驶方法一实施例中，如图1所示，步骤S42，若所述控制度小于预设阈值，且超时，根据前车的限制速度和前车与前方车辆的距离，判断所述前车是否满足加速条件之后，还包括：
若判断为前车不满足加速条件，则根据侧向车辆情况及周围车道限速，判断所述前车是否满足变道条件，
若判断为所述前车满足变道条件，控制所述前车进行变道。
在此，若不满足加速条件，可以根据侧向车辆情况及周围车道限速，判断是否满足变道条件；若满足变道条件，控制前车主动变道。
本发明的安全防追尾智能驾驶方法一实施例中，判断所述前车是否满足变道条件之后，还包括：
如图1所示，若判断为所述前车不满足变道条件，控制所述前车向用户发出报警提醒。
在此，若前车不满足变道条件，可以控制前车进入报警流程，提醒用户注意后方车辆，有必要时由用户接管前车。
根据本发明的另一个方面，提供了一种安全防追尾智能驾驶设备，该设备包括：
第一装置，用于获取前车的初速度、后车的初速度及前车与后车之间的当前实际距离；
第二装置，用于基于前车的初速度和后车的初速度，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离；
第三装置，用于基于前车与后车之间的当前实际距离和当前安全刹车距离，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度；
第四装置，用于基于所述控制度，控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施。
进一步的，上述设备中，所述第二装置，用于：
基于前车的初速度
Figure 944935DEST_PATH_IMAGE083
，计算前车的当前制动速度
Figure 493728DEST_PATH_IMAGE084
；
基于后车的初速度
Figure 581770DEST_PATH_IMAGE019
，计算后车的当前制动速度
Figure 848803DEST_PATH_IMAGE021
；
基于前车的当前制动速度
Figure 844441DEST_PATH_IMAGE085
和后车的当前制动速度
Figure 513320DEST_PATH_IMAGE086
，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离
Figure 772263DEST_PATH_IMAGE087
。
进一步的，上述设备中，所述第二装置，采用如下公式计算：
Figure 261013DEST_PATH_IMAGE088
，
其中，当前车发生意外减速，前车的减速度为
Figure 575188DEST_PATH_IMAGE089
，
Figure 98574DEST_PATH_IMAGE090
为前车开始减速时刻，前车的初速度
Figure 262839DEST_PATH_IMAGE013
，
Figure 504464DEST_PATH_IMAGE091
为前车的停车时刻，意外减速过程种前车的当前制动速度为
Figure 107484DEST_PATH_IMAGE092
。
进一步的，上述设备中，所述第二装置，采用如下公式计算：
Figure 485376DEST_PATH_IMAGE093
，
其中，当后车的驾驶员从发现追尾碰撞危险，到脚踩制动踏板直至最后油缸建压的过程的时间为
Figure 86121DEST_PATH_IMAGE058
，后车的最大减速度为
Figure 549464DEST_PATH_IMAGE094
，
Figure 706907DEST_PATH_IMAGE095
为后车开始减速时刻，后车的初速度
Figure 204884DEST_PATH_IMAGE096
，后车的停车时刻
Figure 710952DEST_PATH_IMAGE097
，此过程后车的当前制动速度为
Figure 927169DEST_PATH_IMAGE040
。
进一步的，上述设备中，所述第二装置，采用如下公式计算：
Figure 871992DEST_PATH_IMAGE098
。
进一步的，上述设备中，所述第三装置，用于根据前车的当前制动速度
Figure 224476DEST_PATH_IMAGE041
和后车的当前制动速度
Figure 901445DEST_PATH_IMAGE040
，在跟车场景集合中匹配对应的前车和后车的追尾碰撞事件：
Figure 339379DEST_PATH_IMAGE099
，
其中，1表示在统计意义上前车和后车发生追尾碰撞事件；0表示在统计意义前车和后车不发生追尾碰撞事件；
基于追尾碰撞事件和跟车场景集合
Figure 337160DEST_PATH_IMAGE029
，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度。
进一步的，上述设备中，所述第三装置，采用如下公式计算：
Figure 544150DEST_PATH_IMAGE100
，
其中，
Figure 657600DEST_PATH_IMAGE101
为后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度，
Figure 582830DEST_PATH_IMAGE102
表示C碰撞事件在跟车场景集合
Figure 869455DEST_PATH_IMAGE029
里的概率，
Figure 196531DEST_PATH_IMAGE103
表示跟车场景运行周期中不碰撞概率，
Figure 480882DEST_PATH_IMAGE036
表示C事件和A事件同时发生的概率，
Figure 627830DEST_PATH_IMAGE037
表示智能驾驶中出现跟车场景的概率。
进一步的，上述设备中，所述第四装置，用于若所述控制度小于预设阈值，且未超时，控制所述前车向后车发送减速的提示信息。
进一步的，上述设备中，所述第四装置，用于若所述控制度小于预设阈值，且超时，根据前车的限制速度和前车与前方车辆的距离，判断所述前车是否满足加速条件，
若判断为前车满足加速条件，则控制所述前车加速到所述限制速度。
进一步的，上述方法中，所述第四装置，用于判断所述前车是否满足加速条件之后，若判断为前车不满足加速条件，则根据侧向车辆情况及周围车道限速，判断所述前车是否满足变道条件，若判断为所述前车满足变道条件，控制所述前车进行变道。
进一步的，上述方法中，所述第四装置，用于若判断为所述前车不满足变道条件，控制所述前车向用户发出报警提醒。
根据本发明的另一方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一实施例所述的方法。
根据本发明的另一方面，还提供一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行上述任一实施例所述的方法。
本发明各设备实施例的详细内容具体可参见各方法实施例的对应部分，在此，不再赘述。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
需要注意的是，本发明可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路（ASIC）、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本发明的软件程序（包括相关的数据结构）可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
另外，本发明的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本发明的方法和/或技术方案。而调用本发明的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本发明的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本发明的多个实施例的方法和/或技术方案。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (11)

1.一种安全防追尾智能驾驶方法，其中，该方法包括：
获取前车的初速度、后车的初速度及前车与后车之间的当前实际距离；
基于前车的初速度和后车的初速度，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离，包括：基于前车的初速度
Figure 933682DEST_PATH_IMAGE001
，计算前车的当前制动速度
Figure 850822DEST_PATH_IMAGE002
；基于后车的初速度
Figure 692876DEST_PATH_IMAGE003
，计算后车的当前制动速度
Figure 88085DEST_PATH_IMAGE004
；基于前车的当前制动速度
Figure 902458DEST_PATH_IMAGE005
和后车的当前制动速度
Figure 724920DEST_PATH_IMAGE006
，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离
Figure 303538DEST_PATH_IMAGE007
；
基于前车与后车之间的当前实际距离和当前安全刹车距离，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度，包括：基于前车与后车之间的当前实际距离
Figure DEST_PATH_IMAGE009A
和当前安全刹车距离
Figure DEST_PATH_IMAGE010A
，在跟车场景集合
Figure 564755DEST_PATH_IMAGE011
中匹配对应的前车和后车的追尾碰撞事件：
Figure 46683DEST_PATH_IMAGE012
，其中， 0表示在统计意义上前车和后车发生追尾碰撞事件；1表示在统计意义前车和后车不发生追尾碰撞事件；基于追尾碰撞事件和跟车场景集合
Figure 40047DEST_PATH_IMAGE013
，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度；
基于所述控制度，控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于前车的初速度，计算前车的当前制动速度
Figure 794376DEST_PATH_IMAGE014
中，采用如下公式计算：
Figure 531388DEST_PATH_IMAGE015
，
其中，当前车发生意外减速，前车的减速度为
Figure 117090DEST_PATH_IMAGE016
，
Figure 546934DEST_PATH_IMAGE017
为前车开始减速时刻，前车的初速度
Figure 788560DEST_PATH_IMAGE018
，
Figure 63684DEST_PATH_IMAGE019
为前车的停车时刻，意外减速过程种前车的当前制动速度为
Figure 18739DEST_PATH_IMAGE020
。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于后车的初速度，计算后车的当前制动速度
Figure 353905DEST_PATH_IMAGE021
中，采用如下公式计算：
Figure 82827DEST_PATH_IMAGE022
，
其中，当后车的驾驶员从发现追尾碰撞危险，到脚踩制动踏板直至最后油缸建压的过程的时间为
Figure 223958DEST_PATH_IMAGE023
，后车的最大减速度为
Figure 721936DEST_PATH_IMAGE024
，
Figure 493583DEST_PATH_IMAGE025
为后车开始减速时刻，后车的初速度
Figure 257270DEST_PATH_IMAGE026
，后车的停车时刻
Figure 139776DEST_PATH_IMAGE027
，此过程后车的当前制动速度为
Figure 492260DEST_PATH_IMAGE028
。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于前车的当前制动速度
Figure 434808DEST_PATH_IMAGE029
和后车的当前制动速度
Figure 935059DEST_PATH_IMAGE030
，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离中，采用如下公式计算：
Figure 355676DEST_PATH_IMAGE031
。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于追尾碰撞事件和跟车场景集合
Figure 828246DEST_PATH_IMAGE032
，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度中，采用如下公式计算：
Figure 941696DEST_PATH_IMAGE033
，
其中，
Figure 178511DEST_PATH_IMAGE034
为后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度，
Figure 402819DEST_PATH_IMAGE035
表示C碰撞事件在跟车场景集合
Figure 464316DEST_PATH_IMAGE036
里的概率，
Figure 748666DEST_PATH_IMAGE037
表示跟车场景运行周期中不碰撞概率，
Figure 223510DEST_PATH_IMAGE038
表示C事件和A事件同时发生的概率，
Figure 251509DEST_PATH_IMAGE039
表示智能驾驶中出现跟车场景的概率。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述控制度，控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施，包括：
若所述控制度小于预设阈值，且未超时，控制所述前车向后车发送减速的提示信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述控制度，控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施，包括：
若所述控制度小于预设阈值，且超时，根据前车的限制速度和前车与前方车辆的距离，判断所述前车是否满足加速条件，
若判断为前车满足加速条件，则控制所述前车加速到所述限制速度。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，判断所述前车是否满足加速条件之后，还包括：
若判断为前车不满足加速条件，则根据侧向车辆情况及周围车道限速，判断所述前车是否满足变道条件，
若判断为所述前车满足变道条件，控制所述前车进行变道。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，判断所述前车是否满足变道条件之后，还包括：
若判断为所述前车不满足变道条件，控制所述前车向用户发出报警提醒。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现权利要求1至9中任一项所述的方法。
11.一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行权利要求1至9中任一项所述的方法。
CN202111035835.7A 2021-09-06 2021-09-06 一种安全防追尾智能驾驶方法及设备 Active CN113460041B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111035835.7A CN113460041B (zh) 2021-09-06 2021-09-06 一种安全防追尾智能驾驶方法及设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111035835.7A CN113460041B (zh) 2021-09-06 2021-09-06 一种安全防追尾智能驾驶方法及设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113460041A true CN113460041A (zh) 2021-10-01
CN113460041B CN113460041B (zh) 2021-11-26

Family

ID=77867507

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111035835.7A Active CN113460041B (zh) 2021-09-06 2021-09-06 一种安全防追尾智能驾驶方法及设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113460041B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114093187A (zh) * 2021-11-26 2022-02-25 交通运输部公路科学研究所 自动驾驶车辆的风险预警控制方法以及智能网联***

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107972665A (zh) * 2016-10-11 2018-05-01 株式会社万都 用于控制在交叉路口处的车辆的装置
CN109969116A (zh) * 2017-12-28 2019-07-05 大众汽车（中国）投资有限公司 一种用于车辆的防撞方法和***
CN110027554A (zh) * 2019-04-30 2019-07-19 上海爱驱汽车技术有限公司 车辆避撞控制方法及***
CN111615717A (zh) * 2018-12-26 2020-09-01 Jvc建伍株式会社 车辆用记录控制装置、车辆用记录装置、车辆用记录控制方法以及程序
DE102019107653A1 (de) * 2019-03-26 2020-10-01 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen einer Kollisionsgefahr sowie zur Kollisionsvermeidung, Sicherheitssystem sowie Kollisionsvermeidungssystem und Fahrzeug

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107972665A (zh) * 2016-10-11 2018-05-01 株式会社万都 用于控制在交叉路口处的车辆的装置
CN109969116A (zh) * 2017-12-28 2019-07-05 大众汽车（中国）投资有限公司 一种用于车辆的防撞方法和***
CN111615717A (zh) * 2018-12-26 2020-09-01 Jvc建伍株式会社 车辆用记录控制装置、车辆用记录装置、车辆用记录控制方法以及程序
DE102019107653A1 (de) * 2019-03-26 2020-10-01 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen einer Kollisionsgefahr sowie zur Kollisionsvermeidung, Sicherheitssystem sowie Kollisionsvermeidungssystem und Fahrzeug
CN110027554A (zh) * 2019-04-30 2019-07-19 上海爱驱汽车技术有限公司 车辆避撞控制方法及***

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114093187A (zh) * 2021-11-26 2022-02-25 交通运输部公路科学研究所 自动驾驶车辆的风险预警控制方法以及智能网联***
CN114093187B (zh) * 2021-11-26 2023-02-24 交通运输部公路科学研究所 自动驾驶车辆的风险预警控制方法以及智能网联***

Also Published As

Publication number Publication date
CN113460041B (zh) 2021-11-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105882518B (zh) 防碰撞装置
US6708099B2 (en) Stop and go adaptive cruise control system
US6560525B1 (en) Integrated queue assist and adaptive cruise control
US8489318B2 (en) Emergency brake assistant for automatically decelerating a vehicle to prevent a collision or reduce the consequences of a collision
US8280602B2 (en) Operation assist apparatus
US8543309B2 (en) ACC and AM braking range variable based on lateral and longitudinal position of forward vehicle and curvature of road
EP2388756A1 (en) Forward collision risk reduction
CN111731279B (zh) 融合侧视摄像头实现车辆侧面保护的方法、车载设备及车辆
US20200353904A1 (en) Vehicle and control method for the same
CN113460041B (zh) 一种安全防追尾智能驾驶方法及设备
CN115056755B (zh) 一种前前车受遮挡情况下的自车紧急制动控制方法及***
CN109035863A (zh) 车辆强制换道行驶方法
CN108674401A (zh) 溜车防撞预警控制方法及电子设备
CN114387821B (zh) 车辆碰撞预警方法、装置、电子设备和存储介质
CN113352988A (zh) 智能行车安全辅助方法、装置、设备、程序产品及介质
EP1437254B1 (en) An adaptive cruise control system for a motor vehicle
CN115320556B (zh) 基于aeb的防止后车追尾方法、装置及电子设备、存储介质
JP5018102B2 (ja) 衝突防止装置
CN116442900A (zh) 一种大货车视角盲区检测报警方法及***
JP2017047707A (ja) 車両用走行制御装置および車両用走行制御方法
US11618457B2 (en) Vehicle and method of controlling the same
KR20190030175A (ko) 차량에서 선행 차량의 가속도를 디스플레이하는 방법 및 장치
JP2017045265A (ja) データ記録装置およびデータ記録方法
CN109649327A (zh) 基于自适应巡航的安全带预紧方法、***、设备和介质
CN114379557B (zh) 自动变道方法、自动变道控制装置和自动变道***

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant