CN113459830B - 车辆抖动的抑制方法、装置、电子设备及计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种车辆抖动的抑制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，所述车辆抖动的抑制方法包括：首先，获取电机转速和电机控制器的直轴电流；然后，根据所述电机转速，确定第一扰动因子；并根据所述电机控制器的直轴电流，确定第二扰动因子；最终，根据所述第一扰动因子和所述第二扰动因子，确定扭矩补偿值；其中，所述扭矩补偿值用于抑制扭矩输出。从而达到了对抖动进行抑制，保证整车的舒适性的目的。
Description
技术领域
本申请涉及汽车领域，特别涉及一种车辆抖动的抑制方法、装置、电子设备及计算机存储介质。
背景技术
纯电动客车动力***是一个多个领域相互耦合的综合***，它涉及到了机械、电子、控制等相关领域内的知识。
但是，目前在***纯电动运行时，电机转矩响应灵敏，在驱动转矩及扰动的快速大幅激励下极易发生传动系扭转振动同时，电机低速转矩纹波也会加剧抖振幅度，严重影响整车驾乘舒适性。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种车辆抖动的抑制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，可以对抖动进行抑制，保证整车的舒适性。
本申请第一方面提供了一种车辆抖动的抑制方法，包括：
获取电机转速和电机控制器的直轴电流；
根据所述电机转速，确定第一扰动因子；
根据所述电机控制器的直轴电流，确定第二扰动因子；
根据所述第一扰动因子和所述第二扰动因子，确定扭矩补偿值；其中，所述扭矩补偿值用于抑制扭矩输出。
可选的，所述根据所述电机转速，确定第一扰动因子，包括：
对所述电机转速进行均值滤波处理，得到第一低通滤波的初始值；
利用所述第一低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第一低通滤波数据；
将所述第一低通滤波的初始值与所述第一低通滤波数据的差，作为第一目标滤波数据；
将所述第一目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第二低通滤波的初始值；
利用所述第二低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第二低通滤波数据；
将所述第二低通滤波的初始值与所述第二低通滤波数据的差，作为第二目标滤波数据；
将所述第二目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第三低通滤波的初始值；
利用所述第三低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第三低通滤波数据；
将所述第三低通滤波的初始值与所述第三低通滤波数据的差，作为第一扰动因子。
可选的，所述根据所述电机控制器的直轴电流，确定第二扰动因子，包括：
对所述电机控制器的直轴电流进行均值滤波处理，得到第四低通滤波的初始值；
利用所述第四低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第四低通滤波数据；
将所述第四低通滤波的初始值与所述第四低通滤波数据的差，作为第三目标滤波数据；
将所述第三目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第五低通滤波的初始值；
利用所述第五低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第五低通滤波数据；
将所述第五低通滤波的初始值与所述五低通滤波数据的差，作为第四目标滤波数据；
将所述第四目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第六低通滤波的初始值；
利用所述第六低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第六低通滤波数据；
将所述第六低通滤波的初始值与所述第六低通滤波数据的差，作为第二扰动因子。
可选的，所述根据所述第一扰动因子和所述第二扰动因子，确定扭矩补偿值，包括：
将所述第一扰动因子与转速扰动量的比例系数的积，以及所述第二扰动因子与电流扰动量的比例系数的积求和，得到目标扭矩；
将所述扭矩补偿值与扭矩补偿方向的积，作为扭矩补偿值。
本申请第二方面提供了一种缓存数据的管理装置，包括：
获取单元，用于获取电机转速和电机控制器的直轴电流；
第一确定单元，用于根据所述电机转速，确定第一扰动因子；
第二确定单元，用于根据所述电机控制器的直轴电流，确定第二扰动因子；
第三确定单元，用于根据所述第一扰动因子和所述第二扰动因子，确定扭矩补偿值；其中，所述扭矩补偿值用于抑制扭矩输出。
可选的，所述第一确定单元，包括：
第一均值滤波处理单元，用于对所述电机转速进行均值滤波处理，得到第一低通滤波的初始值；
第一低通滤波处理单元，用于利用所述第一低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第一低通滤波数据；
第一计算单元，用于将所述第一低通滤波的初始值与所述第一低通滤波数据的差，作为第一目标滤波数据；
所述第一均值滤波处理单元，还用于将所述第一目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第二低通滤波的初始值；
所述第一低通滤波处理单元，还用于利用所述第二低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第二低通滤波数据；
所述第一计算单元，还用于将所述第二低通滤波的初始值与所述第二低通滤波数据的差，作为第二目标滤波数据；
所述第一均值滤波处理单元，还用于将所述第二目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第三低通滤波的初始值；
所述第一低通滤波处理单元，还用于利用所述第三低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第三低通滤波数据；
所述第一计算单元，还用于将所述第三低通滤波的初始值与所述第三低通滤波数据的差，作为第一扰动因子。
可选的，所述第二确定单元，包括：
第二均值滤波处理单元，用于对所述电机控制器的直轴电流进行均值滤波处理，得到第四低通滤波的初始值；
第二低通滤波处理单元，用于利用所述第四低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第四低通滤波数据；
第二计算单元，用于将所述第四低通滤波的初始值与所述第四低通滤波数据的差，作为第三目标滤波数据；
所述第二均值滤波处理单元，还用于将所述第三目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第五低通滤波的初始值；
所述第二低通滤波处理单元，还用于利用所述第五低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第五低通滤波数据；
所述第二计算单元，还用于将所述第五低通滤波的初始值与所述五低通滤波数据的差，作为第四目标滤波数据；
所述第二均值滤波处理单元，还用于将所述第四目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第六低通滤波的初始值；
所述第二低通滤波处理单元，还用于利用所述第六低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第六低通滤波数据；
所述第二计算单元，还用于将所述第六低通滤波的初始值与所述第六低通滤波数据的差，作为第二扰动因子。
可选的，所述第三确定单元，包括：
第三计算单元，用于将所述第一扰动因子与转速扰动量的比例系数的积，以及所述第二扰动因子与电流扰动量的比例系数的积求和，得到目标扭矩；
第三确定子单元，用于将所述扭矩补偿值与扭矩补偿方向的积，作为扭矩补偿值。
本申请第三方面提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面任意一项所述的车辆抖动的抑制方法。
本申请第四方面提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任意一项所述的车辆抖动的抑制方法。
由以上方案可知，本申请提供的一种车辆抖动的抑制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，所述车辆抖动的抑制方法包括：首先，获取电机转速和电机控制器的直轴电流；然后，根据所述电机转速，确定第一扰动因子；并根据所述电机控制器的直轴电流，确定第二扰动因子；最终，根据所述第一扰动因子和所述第二扰动因子，确定扭矩补偿值；其中，所述扭矩补偿值用于抑制扭矩输出。从而达到了对抖动进行抑制，保证整车的舒适性的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种车辆抖动的抑制方法的具体流程图；
图2为本申请另一实施例提供的一种确定第一扰动因子的方法的具体流程图；
图3为本申请另一实施例提供的一种确定第二扰动因子的方法的具体流程图；
图4为本申请另一实施例提供的一种确定扭矩补偿值的方法的具体流程图；
图5为本申请另一实施例提供的一种车辆抖动的抑制装置的示意图；
图6为本申请另一实施例提供的一种实现车辆抖动的抑制方法的电子设备的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要注意，本申请中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系，而术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本申请实施例提供了一种车辆抖动的抑制方法，如图1所示，具体包括以下步骤：
S101、获取电机转速和电机控制器的直轴电流。
具体的，在本申请的实际应用过程中，电机转速可以通过转速传感器实时获取得到，也可以通过行车电脑获取得到；电机控制器的直轴电流可以通过电流传感器实时获取得到，也可以通过行车电脑获取得到，方式十分多样化，此处不做限定。
S102、根据电机转速，确定第一扰动因子。
可选的，在本申请的另一实施例中，步骤S102的一种实施方式，如图2所示，包括：
S201、对电机转速进行均值滤波处理，得到第一低通滤波的初始值。
S202、利用第一低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第一低通滤波数据。
具体的，在第一次对第一低通滤波的初始值进行低通滤波处理，可以采用下述公式进行计算，得到第一低通滤波数据：
y(t)＝u(t-1)+u(t-2)+…u(t-k)；
其中，y(t)为第一低通滤波数据，k为对电机转速进行均值滤波处理的采样点数；u(t)为第一低通滤波的初始值。
在第二次及以后对第一低通滤波的初始值进行低通滤波处理，可以采用下述公式进行计算的，得到第一低通滤波数据：
y(t)＝dT*u(t)/T+(1-dT/T)*y(t-1)；
其中，dT为调度时间步长；T为滤波时间。
S203、将第一低通滤波的初始值与第一低通滤波数据的差，作为第一目标滤波数据。
续接上述实例，即y2(t)＝u(t)-y(t)；其中，y2(t)为第一目标滤波数据。
S204、将第一目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第二低通滤波的初始值。
续接上述实例，对y2(t)进行均值滤波处理，得到第二低通滤波的初始值y2'(t)。
S205、利用第二低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第二低通滤波数据。
续接上述实例，在第一次对第二低通滤波的初始值进行低通滤波处理，可以采用下述公式进行计算，得到第二低通滤波数据：
y3(t)＝y2'(t-1)+y2'(t-2)+…y2'(t-k1)；
其中，k1为对y2(t)进行均值滤波处理的采样点数；y3(t)为第二低通滤波数据。
在第二次及以后对第二低通滤波的初始值进行低通滤波处理，可以采用下述公式进行计算的，得到第二低通滤波数据：
y3(t)＝dT*y3(t-1)/T+(1-dT/T)*y3(t-1)。
S206、将第二低通滤波的初始值与第二低通滤波数据的差，作为第二目标滤波数据。
续接上述实例，即y4(t)＝y2'(t)-y3(t)；其中，y4(t)为第二目标数据。
S207、将第二目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第三低通滤波的初始值。
S208、利用第三低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第三低通滤波数据。
S209、将第三低通滤波的初始值与第三低通滤波数据的差，作为第一扰动因子。
具体的，步骤S207～步骤S209的具体实施方式可以分别参见上述步骤S204～S206，此处不再赘述。
S103、根据电机控制器的直轴电流，确定第二扰动因子。
可选的，在本申请的另一实施例中，步骤S103的一种实施方式，如图3所示，包括：
S301、对电机控制器的直轴电流进行均值滤波处理，得到第四低通滤波的初始值。
S302、利用第四低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第四低通滤波数据。
S303、将第四低通滤波的初始值与第四低通滤波数据的差，作为第三目标滤波数据。
S304、将第三目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第五低通滤波的初始值。
S305、利用第五低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第五低通滤波数据。
S306、将第五低通滤波的初始值与五低通滤波数据的差，作为第四目标滤波数据。
S307、将第四目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第六低通滤波的初始值。
S308、利用第六低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第六低通滤波数据。
S309、将第六低通滤波的初始值与第六低通滤波数据的差，作为第二扰动因子。
具体的，步骤S301～S309的具体实施方式，可以分别参见上述步骤S201～S209，只是将电机转速替换为电机控制器的直轴电流，均值滤波处理、低通滤波处理，得到目标滤波数据、扰动因子的方式均相同，此处不再进行赘述。
S104、根据第一扰动因子和第二扰动因子，确定扭矩补偿值。
其中，扭矩补偿值用于抑制扭矩输出。
可选的，在本申请的另一实施例中，步骤S104的一种实施方式，如图4所示，包括：
S401、将第一扰动因子与转速扰动量的比例系数的积，以及第二扰动因子与电流扰动量的比例系数的积求和，得到目标扭矩。
需要说明的是，转速扰动量的比例系数和电流扰动量的比例系数为提前设定好的，且是可以根据后续的具体试验结果，实际应用情况，进行设置、更改的，此处不做限定。
S402、将扭矩补偿值与扭矩补偿方向的积，作为扭矩补偿值。
具体的，在第一次对扭矩补偿值进行计算，可以采用下述公式进行计算，得到扭矩补偿值：
ActDmp_trqComp_0＝(X*Kp+Y*Kp1)*ActDmp_stTrqCompDir_C；
其中，Kp为转速扰动量的比例系数；Kp1为电流扰动量的比例系数；ActDmp_stTrqCompDir_C为扭矩补偿方向；ActDmp_trqComp：为扭矩补偿值；X为第一扰动因子；Y为第二扰动因子。
在第二次及以后对扭矩补偿值进行计算，可以采用下述公式进行计算，得到扭矩补偿值：
ActDmp_trqComp＝ActDmp_trqComp_0(n)+(ActDmp_trqComp_0(n-1)+ActDmp_trqComp_0(n-2)＝ActDmp_trqComp_0(n-3))*Kf/3。
其中，Kf为遗忘因子。通过引入遗忘因子，来提高控制***的鲁邦性与实时性。
由以上方案可知，本申请提供的一种车辆抖动的抑制方法：首先，获取电机转速和电机控制器的直轴电流；然后，根据电机转速，确定第一扰动因子；并根据电机控制器的直轴电流，确定第二扰动因子；最终，根据第一扰动因子和第二扰动因子，确定扭矩补偿值；其中，扭矩补偿值用于抑制扭矩输出。从而达到了对抖动进行抑制，保证整车的舒适性的目的。
本申请另一实施例提供了一种车辆抖动的抑制装置，如图5所示，具体包括：
获取单元501，用于获取电机转速和电机控制器的直轴电流。
第一确定单元502，用于根据电机转速，确定第一扰动因子。
可选的，在本申请的另一实施例中，第一确定单元502的一种实施方式，包括：
第一均值滤波处理单元，用于对电机转速进行均值滤波处理，得到第一低通滤波的初始值；
第一低通滤波处理单元，用于利用第一低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第一低通滤波数据；
第一计算单元，用于将第一低通滤波的初始值与第一低通滤波数据的差，作为第一目标滤波数据；
第一均值滤波处理单元，还用于将第一目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第二低通滤波的初始值；
第一低通滤波处理单元，还用于利用第二低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第二低通滤波数据；
第一计算单元，还用于将第二低通滤波的初始值与第二低通滤波数据的差，作为第二目标滤波数据；
第一均值滤波处理单元，还用于将第二目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第三低通滤波的初始值；
第一低通滤波处理单元，还用于利用第三低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第三低通滤波数据；
第一计算单元，还用于将第三低通滤波的初始值与第三低通滤波数据的差，作为第一扰动因子。
本申请上述实施例公开的单元的具体工作过程，可参见对应的方法实施例内容，如图2所示，此处不再赘述。
第二确定单元503，用于根据电机控制器的直轴电流，确定第二扰动因子。
可选的，在本申请的另一实施例中，第二确定单元503的一种实施方式，包括：
第二均值滤波处理单元，用于对电机控制器的直轴电流进行均值滤波处理，得到第四低通滤波的初始值；
第二低通滤波处理单元，用于利用第四低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第四低通滤波数据；
第二计算单元，用于将第四低通滤波的初始值与第四低通滤波数据的差，作为第三目标滤波数据；
第二均值滤波处理单元，还用于将第三目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第五低通滤波的初始值；
第二低通滤波处理单元，还用于利用第五低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第五低通滤波数据；
第二计算单元，还用于将第五低通滤波的初始值与五低通滤波数据的差，作为第四目标滤波数据；
第二均值滤波处理单元，还用于将第四目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第六低通滤波的初始值；
第二低通滤波处理单元，还用于利用第六低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第六低通滤波数据；
第二计算单元，还用于将第六低通滤波的初始值与第六低通滤波数据的差，作为第二扰动因子。
本申请上述实施例公开的单元的具体工作过程，可参见对应的方法实施例内容，如图3所示，此处不再赘述。
第三确定单元504，用于根据第一扰动因子和第二扰动因子，确定扭矩补偿值。
其中，扭矩补偿值用于抑制扭矩输出。
本申请上述实施例公开的单元的具体工作过程，可参见对应的方法实施例内容，如图1所示，此处不再赘述。
可选的，在本申请的另一实施例中，第三确定单元504的一种实施方式，包括：
第三计算单元，用于将第一扰动因子与转速扰动量的比例系数的积，以及第二扰动因子与电流扰动量的比例系数的积求和，得到目标扭矩；
第三确定子单元，用于将扭矩补偿值与扭矩补偿方向的积，作为扭矩补偿值。
本申请上述实施例公开的单元的具体工作过程，可参见对应的方法实施例内容，如图4所示，此处不再赘述。
由以上方案可知，本申请提供的一种车辆抖动的抑制装置：首先，获取单元501获取电机转速和电机控制器的直轴电流；然后，第一确定单元502根据电机转速，确定第一扰动因子；第二确定单元503根据电机控制器的直轴电流，确定第二扰动因子；最终，第三确定单元504根据第一扰动因子和第二扰动因子，确定扭矩补偿值；其中，扭矩补偿值用于抑制扭矩输出。从而达到了对抖动进行抑制，保证整车的舒适性的目的。
本申请另一实施例提供了一种电子设备，如图6所示，包括：
一个或多个处理器601。
存储装置602，其上存储有一个或多个程序。
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器601执行时，使得所述一个或多个处理器601实现如上述实施例中任意一项所述的车辆抖动的抑制方法。
本申请另一实施例提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中任意一项所述的车辆抖动的抑制方法。
在本申请公开的上述实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，直播设备，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (8)
1.一种车辆抖动的抑制方法，其特征在于，包括：
获取电机转速和电机控制器的直轴电流；
根据所述电机转速，确定第一扰动因子；
根据所述电机控制器的直轴电流，确定第二扰动因子；
将所述第一扰动因子与转速扰动量的比例系数的积，以及所述第二扰动因子与电流扰动量的比例系数的积求和，得到目标扭矩；
将所述目标扭矩与扭矩补偿方向的积，作为扭矩补偿值；其中，所述扭矩补偿值用于抑制扭矩输出。
2.根据权利要求1所述的抑制方法，其特征在于，所述根据所述电机转速，确定第一扰动因子，包括：
对所述电机转速进行均值滤波处理，得到第一低通滤波的初始值；
利用所述第一低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第一低通滤波数据；
将所述第一低通滤波的初始值与所述第一低通滤波数据的差，作为第一目标滤波数据；
将所述第一目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第二低通滤波的初始值；
利用所述第二低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第二低通滤波数据；
将所述第二低通滤波的初始值与所述第二低通滤波数据的差，作为第二目标滤波数据；
将所述第二目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第三低通滤波的初始值；
利用所述第三低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第三低通滤波数据；
将所述第三低通滤波的初始值与所述第三低通滤波数据的差，作为第一扰动因子。
3.根据权利要求1所述的抑制方法，其特征在于，所述根据所述电机控制器的直轴电流，确定第二扰动因子，包括：
对所述电机控制器的直轴电流进行均值滤波处理，得到第四低通滤波的初始值；
利用所述第四低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第四低通滤波数据；
将所述第四低通滤波的初始值与所述第四低通滤波数据的差，作为第三目标滤波数据；
将所述第三目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第五低通滤波的初始值；
利用所述第五低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第五低通滤波数据；
将所述第五低通滤波的初始值与所述五低通滤波数据的差，作为第四目标滤波数据；
将所述第四目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第六低通滤波的初始值；
利用所述第六低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第六低通滤波数据；
将所述第六低通滤波的初始值与所述第六低通滤波数据的差，作为第二扰动因子。
4.一种车辆抖动的抑制装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取电机转速和电机控制器的直轴电流；
第一确定单元，用于根据所述电机转速，确定第一扰动因子；
第二确定单元，用于根据所述电机控制器的直轴电流，确定第二扰动因子；
第三计算单元，用于将所述第一扰动因子与转速扰动量的比例系数的积，以及所述第二扰动因子与电流扰动量的比例系数的积求和，得到目标扭矩；
第三确定单元，用于将所述目标扭矩与扭矩补偿方向的积，作为扭矩补偿值；其中，所述扭矩补偿值用于抑制扭矩输出。
5.根据权利要求4所述的抑制装置，其特征在于，所述第一确定单元，包括：
第一均值滤波处理单元，用于对所述电机转速进行均值滤波处理，得到第一低通滤波的初始值；
第一低通滤波处理单元，用于利用所述第一低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第一低通滤波数据；
第一计算单元，用于将所述第一低通滤波的初始值与所述第一低通滤波数据的差，作为第一目标滤波数据；
所述第一均值滤波处理单元，还用于将所述第一目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第二低通滤波的初始值；
所述第一低通滤波处理单元，还用于利用所述第二低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第二低通滤波数据；
所述第一计算单元，还用于将所述第二低通滤波的初始值与所述第二低通滤波数据的差，作为第二目标滤波数据；
所述第一均值滤波处理单元，还用于将所述第二目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第三低通滤波的初始值；
所述第一低通滤波处理单元，还用于利用所述第三低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第三低通滤波数据；
所述第一计算单元，还用于将所述第三低通滤波的初始值与所述第三低通滤波数据的差，作为第一扰动因子。
6.根据权利要求4所述的抑制装置，其特征在于，所述第二确定单元，包括：
第二均值滤波处理单元，用于对所述电机控制器的直轴电流进行均值滤波处理，得到第四低通滤波的初始值；
第二低通滤波处理单元，用于利用所述第四低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第四低通滤波数据；
第二计算单元，用于将所述第四低通滤波的初始值与所述第四低通滤波数据的差，作为第三目标滤波数据；
所述第二均值滤波处理单元，还用于将所述第三目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第五低通滤波的初始值；
所述第二低通滤波处理单元，还用于利用所述第五低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第五低通滤波数据；
所述第二计算单元，还用于将所述第五低通滤波的初始值与所述五低通滤波数据的差，作为第四目标滤波数据；
所述第二均值滤波处理单元，还用于将所述第四目标滤波数据进行均值滤波处理，得到第六低通滤波的初始值；
所述第二低通滤波处理单元，还用于利用所述第六低通滤波的初始值进行低通滤波处理后，得到第六低通滤波数据；
所述第二计算单元，还用于将所述第六低通滤波的初始值与所述第六低通滤波数据的差，作为第二扰动因子。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至3中任一所述的车辆抖动的抑制方法。
8.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一所述的车辆抖动的抑制方法。
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