CN113457916A - 一种激光雷达发射器校准装配设备 - Google Patents

Abstract

本发明旨在提供一种能够实时检测部件的放置状态、点胶效果好、能准确检测发射器能量和光斑分布的激光雷达发射器校准装配设备。本发明包括治具夹紧移动机构、校准装配模组、点胶固化模组和光束及固化检测模组，所述治具夹紧移动机构包括安装底板、第一直线移动机构以及夹紧对接组件，所述第一直线移动机构带动所述夹紧对接组件在所述安装底板上作直线运动，所述校准装配模组设置在所述第一直线移动机构的活动端上，所述校准装配模组与所述夹紧对接组件配合进行物料的移动和装配，所述点胶固化模组和所述光束及固化检测模组均设置在所述安装底板上并与所述夹紧对接组件配合。本发明应用于校准组装设备的技术领域。

Description

一种激光雷达发射器校准装配设备

技术领域

本发明应用于校准组装设备的技术领域,特别涉及一种激光雷达发射器校准装配设备。

背景技术

在自动驾驶领域中需要通过传感器进行路况的识别，现采用的主要有车载摄像头、毫米波雷达和激光雷达等识别方案，无论是哪种传感器识别方案均需要保证传感器具有很高的识别精度，才能确保自动驾驶的正常实施。其中，激光雷达最基本的工作原理与无线电雷达没有区别，即由雷达发射***发送一个信号,打到地面的树木、道路、桥梁和建筑物上，引起散射，经目标反射后被接收***收集，通过测量反射光的运行时间而确定目标的距离。激光雷达的作用就是精确测量目标的位置、形状及状态，从而达到探测、识别、跟踪目标的目的。激光雷达主要由三部分组成，分别是主体、发射器以及接收器，在生产组装过程中需要将发射器和接收器均安装固定在主体上，其中由于发射器的作用是发射出光束，为了保证光束的光轴在基准点上以及能量均匀，故而需要对发射器与主体之间的同轴度、相对位置、角度进行精确调整，另外为了保证发射器与主体之间的连接紧密可靠，需要在主体上开设槽位对发射器进行限位并提供胶水的连接空间，而传统的点胶设备通常采用直线移动的工作方式，无法很好的对竖直面进行点胶。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种能够实时检测部件的放置状态、点胶效果好、能准确检测发射器能量和光斑分布的激光雷达发射器校准装配设备。

本发明所采用的技术方案是：本发明包括治具夹紧移动机构、校准装配模组、点胶固化模组和光束及固化检测模组，所述治具夹紧移动机构包括安装底板、第一直线移动机构以及夹紧对接组件，所述第一直线移动机构带动所述夹紧对接组件在所述安装底板上作直线运动，所述校准装配模组设置在所述第一直线移动机构的活动端上，所述校准装配模组与所述夹紧对接组件配合进行物料的移动和装配，所述点胶固化模组和所述光束及固化检测模组均设置在所述安装底板上并与所述夹紧对接组件配合。

由上述方案可见，由所述治具夹紧移动机构进行产品治具的装夹，以及带动产品治具依次移动经过所述点胶固化模组进行连接部位的点胶，通过所述校准装配模组进行发射器的取料和上电校准，再通过所述点胶固化模组在校准后进行胶液固化。通过所述光束及固化检测模组对胶液的溢胶状态进行拍照检测，以及在胶液固化前与所述校准装配模组配合进行光束的能量和光斑检测。

一个优选方案是，所述夹紧对接组件包括导向座、若干夹紧气缸以及产品治具，所述产品治具上共设置有主体限位槽以及两个部件限位槽，两个所述部件限位槽分别通过相互独立的两个真空通道与所述主体限位槽连通，所述产品治具的底部设置有对应与两个所述真空通道连通的对接孔，所述导向座与所述产品治具的外缘配合并限位，所述导向座上对应设置有与两个所述对接孔相适配的两个真空吸盘，所述真空吸盘与外部的真空发生器连接，若干所述夹紧气缸与所述导向座配合将所述产品治具夹紧固定。

由上述方案可见，所述导向座对所述产品治具进行限位，通过所述夹紧气缸与所述导向座配合对所述产品治具进行夹紧限位，确保所述产品治具在校准装配过程中保持稳定，限位后通过所述真空吸盘与所述真空通道对接，进而对连接装配有发射器的所述部件限位槽以及所述主体限位槽的所述真空通道进行抽真空，通过对真空通道内的真空度进行检测判断发射器和主体的放置状态，确保发射器和主体均处于有效限位状态且存在物料的状态，防止物料放置倾斜导致无法取料或空料工作，保证设备的正常运行。

进一步的优选方案是，所述产品治具上对应设置有分别与两个所述部件限位槽配合的两个浮动压块，所述浮动压块的底部设置有推板，所述导向座上对应设置有与所述推板配合的取料气缸。

由上述方案可见，通过设置所述浮动压块对发射器进行限位，确保运行和搬运过程中发射器被有效的限位夹紧，通过采用浮动连接的方式将所述浮动压块设置在所述产品治具上，防止损伤发射器。通过设置所述推板便于在所述校准装配模组进行装配作业时进行取料，在取料过程中通过所述取料气缸推动所述浮动压块移动，解除对发射器的限位，使取料过程更流畅快速。

一个优选方案是，所述校准装配模组包括精密六轴调整机构、第二直线移动机构以及气爪，所述气爪固定设置在所述精密六轴调整机构的活动端上，所述精密六轴调整机构固定在所述第二直线移动机构的活动端上，所述第二直线移动机构垂直于所述第一直线移动机构的长度方向设置。

由上述方案可见，通过所述气爪进行发射器的夹紧取料，以及在校准装配过程中进行发射器夹持。所述精密六轴调整机构用于带动所述发射器进行XYZ三轴调整，进而调整发射器与激光雷达主体结构之间相对位置，同时所述精密六轴调整机构进行发射器以XYZ三轴为旋转轴的角度调整，即俯仰角度、左右偏角以及左右旋转角度的调整。通过设置所述第二直线移动机构带动所述精密六轴调整机构进行移动，使所述气爪在进行水平移动的过程中更快速，提高作业效率。

一个优选方案是，所述点胶固化模组包括设置在所述安装底板上的点胶机构、校准标定机构以及固化机构，所述点胶机构包括依次连接的第三直线移动机构、竖直升降机构、旋转电机以及点胶阀，所述第三直线移动机构固定在所述安装底板上且位于所述治具夹紧移动机构的上方，所述第三直线移动机构垂直与所述第一直线移动机构的长度方向设置，所述旋转电机的输出轴平行于所述第三直线移动机构的长度方向。

由上述方案可见，所述点胶机构用于在激光雷达的主体结构上进行涂胶，在进行涂胶之前通过所述校准标定机构进行点胶阀姿态的调整以及坐标初始化，实现准确点胶。通过所述第三直线移动机构带动所述点胶阀进行X轴方向的平移，通过所述竖直升降机构带动所述点胶阀做竖直方向上的移动，由所述旋转电机带动所述点胶阀以所述旋转电机的轴线作转动，进而实现在对竖直面进行点胶时转动并以倾斜的姿态进行点胶，防止胶液黏连在所述点胶阀上，同时使胶液轨迹连续，进而完成主体上槽状结构的点胶，保证发射器的三个面均能够通过胶水固定在主体结构上。

进一步的优选方案是，所述校准标定机构包括平行于所述第三直线移动机构设置的第一工业相机、垂直于所述第三直线移动机构设置的一对检测传感器以及微动触发按钮，所述第一工业相机、所述检测传感器以及所述微动触发按钮均与所述点胶阀配合。

由上述方案可见，通过所述第一工业相机对所述点胶阀的姿态进行拍照检测，进行所述点胶阀的Y轴校准，所述第一工业相机为常用的CCD相机。所述检测传感器为对射式光电传感器，当所述点胶阀移动至两个所述检测传感器之间时进行所述点胶阀姿态检测，进而完成的X轴校准。通过所述竖直升降机构驱动所述点胶阀按压所述微动触发按钮，进而完成所述点胶阀的Z轴校准。通过所述校准标定机构进行所述点胶阀的位置标定，进而完成位置的初始化和校准，提高点胶的精度和准确度，降低不良率。

更进一步的优选方案是，所述校准标定机构还包括废料盒以及清胶块，所述清胶块固定在所述废料盒的上方，所述清胶块上设置有与所述点胶阀配合的清胶孔，所述清胶孔的侧壁上设有与外部气源连通的气孔。

由上述方案可见，通过负压原理对所述点胶阀上的残余胶液进行清理，进而保证校准标定过程中不会因为残余胶液影响校准效果，同时避免胶液影响下次作业时的点胶效果。

进一步的优选方案是，所述固化机构包括分别设置在所述第一直线移动机构两侧的一对照射组件，所述照射组件包括支架、伸缩气缸以及照射灯，所述伸缩气缸固定在所述支架上，所述照射灯固定在所述伸缩气缸的活动端上，所述照射灯上嵌入有呈矩阵分布的复数颗灯珠。

由上述方案可见，通过设置所述支架进行所述伸缩气缸的安装，通过设置所述伸缩气缸实现带动所述照射灯进行伸出和缩回动作，进而避让所述治具夹紧移动机构，避免相互干涉。由于在主体结构上采用槽状的点胶面，使得胶液在安装后呈C字形，传统的UV灯灯珠照射的光斑呈圆形，无法照射到所有的胶液，容易导致固化不完全，通过采用矩阵分布的复数颗灯珠实现扩大UV光斑保证所有胶液均能够完全固化，保证装配质量。

一个优选方案是，所述光束及固化检测模组包括第四直线移动机构、光束检测机构以及第二工业相机，所述光束检测机构和所述第二工业相机均固定在所述第四直线移动机构的活动端上，所述第四直线移动机构固定在所述安装底板上且垂直于所述第一直线移动机构的长度方向设置，所述光束检测机构包括分光镜、能量检测器以及图像传感器，所述能量检测器和所述图像传感器分别设置在所述分光镜的两个输出端处。

由上述方案可见，所述第二工业相机用于对所述治具夹紧移动机构上激光雷达主体结构的边缘进行拍照检测，判断胶液是否超出溢胶极限。通过所述第四直线移动机构带动所述第二工业相机移动实现对主体结构的两个侧面均进行拍照检测。通过所述分光镜将待装配的发射器发出的光束进行分光，一束打至所述能量检测器进行能量检测，另一束打至所述图像传感器进行图像分析，配合所述校准装配模组进行发射器的校准。

进一步的优选方案是，所述校准装配模组上设置有与所述第二工业相机配合的光源。

由上述方案可见，通过在所述校准装配模组上设置光源进行补光，进而确保所述第二工业相机能够准确的捕获胶液的状态和溢胶距离。

附图说明

图1是本发明第一视角的立体结构示意图；

图2是本发明第二视角的立体结构示意图；

图3是所述夹紧对接组件的立体结构示意图；

图4是所述产品治具的立体结构示意图；

图5是所述产品治具底部的结构示意图；

图6是所述产品治具的剖视图；

图7是所述校准装配模组的立体结构示意图；

图8是所述点胶机构的立体结构示意图；

图9是所述校准标定机构的立体结构示意图；

图10是所述固化机构的立体结构示意图；

图11是所述光束及固化检测模组的立体结构示意图。

具体实施方式

如图1至图11所示，在本实施例中，本发明包括治具夹紧移动机构1、校准装配模组2、点胶固化模组33和光束及固化检测模组4，所述治具夹紧移动机构1包括安装底板101、第一直线移动机构102以及夹紧对接组件，所述第一直线移动机构102带动所述夹紧对接组件在所述安装底板101上作直线运动，所述校准装配模组2设置在所述第一直线移动机构102的活动端上，所述校准装配模组2与所述夹紧对接组件配合进行物料的移动和装配，所述点胶固化模组33和所述光束及固化检测模组4均设置在所述安装底板101上并与所述夹紧对接组件配合。

在本实施例中，所述夹紧对接组件包括导向座103、一对夹紧气缸104以及产品治具105，所述产品治具105上设置有主体限位槽106以及两个部件限位槽107，两个所述部件限位槽107分别通过相互独立的两个真空通道108与所述主体限位槽106连通，所述产品治具105的底部设置有对应与两个所述真空通道108连通的对接孔109，所述导向座103与所述产品治具105的外缘配合并限位，所述导向座103上对应设置有与两个所述对接孔109相适配的两个真空吸盘110，所述真空吸盘110与外部的真空发生器连接，若干所述夹紧气缸104与所述导向座103配合将所述产品治具105夹紧固定。通过外部的真空发生器对所述真空通道108，能够根据真空度判定发射器和主体结构的状态，当真空度低于设定阈值时则代表发射器和主体结构至少有一个存在无料或物料偏置的状态，进而确保装配质量。所述导向座103上设置有若干与所述产品治具105配合的定位销。所述导向座103上的两端均铰接设置有压块，两个所述夹紧气缸104的活动端对应与两个所述压块铰接配合，所述夹紧气缸104伸出或缩回带动所述压块转动，进而实现压紧所述产品治具105。

在本实施例中，所述产品治具105上对应设置有分别与两个所述部件限位槽107配合的两个浮动压块111，所述浮动压块111的底部设置有推板112，所述导向座103上对应设置有与所述推板112配合的取料气缸113。

在本实施例中，所述产品治具105包括载板和产品放置板，所述产品放置板固定连接在所述载板上，所述主体限位槽106以及两个所述部件限位槽107设置在所述产品放置板上，两个所述浮动压块111通过导柱以及浮动弹簧浮动设置在所述载板上，与发射器配合的所述浮动压块111远离所述浮动弹簧的一端设置U型槽，通过设置所述U型槽防止所述第一推块与发射器的边角接触造成磨损。所述部件限位槽107的侧壁上设置有与该浮动压块111相适配的槽口，所述浮动压块111的上端面设置有便于作业人员装配发射器的板块，通过所述板块拉动所述浮动压块111压缩所述浮动弹簧实现为装配发射器提供足够的空间。所述载板上还设有与所述主体限位槽106配合的扣压组件，所述扣合组件包括支撑块和盖板，所述支撑块固定在所述载板上，所述盖板铰接配合在所述支撑块上，所述盖板的铰接轴上设置扭簧，所述盖板远离铰接轴的一端设置卡扣，所述卡扣与所述支撑块上的卡槽配合，所述盖板上浮动设置有与产品配合的压头。由所述盖板实现带动所述压头靠近或远离激光雷达的主体结构，进而实现主体结构的限位和放开动作，通过采用浮动机构防止损伤主体结构。设置所述扭簧使所述盖板在解除限位后自动放开主体结构，便于取料，同时通过所述卡扣与所述支撑块配合实现所述盖板的限位，进而保持对主体结构的按压。

在本实施例中，两个所述真空通道108互不连通，所述真空通道108横向贯通所述产品放置板，所述部件限位槽107的底面和所述主体限位槽106的底面均设置有与所述真空通道108的连通的连接孔，所述真空通道108的两端均通过密封件封闭。通过采用贯通式的设计便于所述产品治具105进行加工生产，降低加工难度。

在本实施例中，所述载板上还设置有两组导通组件，所述导通组件包括固定在所述载板上的导通板以及连接在所述导通板上的软排线，所述软排线的末端设置有与产品配合的连接器。两组所述导通组件分别进行发射器和激光雷达的主体结构的连接，进行供电、通讯等。通过设置所述软排线实现校准安装过程中所述连接器具有较高的自由度，能够跟随发射器同步动作。所述夹紧对接组件还包括设置在所述导向座103下方的两组导通探针模组，两组所述导通探针模组分别与两块所述导通板对接导通。

在本实施例中，所述载板的两端设置有均设置防呆孔，所述导向座103上对应设置有与两个所述防呆孔相适配的导向销，其中一个所述防呆孔的孔径大于另一个所述防呆孔的孔径，所述防呆孔的底面与所述导通板的底面之间设置有高度差。一大一小的设计使作业员在放置治具时不会出现放置方向错误的情况。另外，防呆孔还用于进行所述载板的导向，通过所述防呆孔的底面与所述导通板的底面之间设置有高度差，且防呆孔底部位置低于所述导通板底面的设计，实现先进行导向，再进行探针与所述导通板的接触导通，进而使探针只收到轴向力，防止探针受损。

在本实施例中，所述产品治具105的两侧均设置有与所述压块配合的夹紧件，所述夹紧件通过螺栓固定在所述载板上。采用分体式设计，由所述夹紧件与校准装配设备的夹紧机构配合，避免整体板件损伤出现虚按现象而在校准过程中影响装配精度。

在本实施例中，产品点胶的极限溢胶距离为0.3毫米，所述主体限位槽106的底面设置有与产品底部工艺孔配合的精定位销，所述主体限位槽106的周围均匀分布有若干粗定位销，所述粗定位销与安装在所述主体限位槽106内的产品端面之间的距离为0.4毫米。所述精定位销用于准确对主体结构进行限位。通过设置所述粗定位销便于作业人员放置主体结构的过程中进行对位，通过上述距离的设定保证后续拍照检测溢胶距离时，相机能够准确的捕抓到溢胶状态，不被所述粗定位销阻挡。

在本实施例中，所述校准装配模组2包括精密六轴调整机构201、第二直线移动机构202以及气爪203，所述气爪203固定设置在所述精密六轴调整机构201的活动端上，所述精密六轴调整机构201固定在所述第二直线移动机构202的活动端上，所述第二直线移动机构202垂直于所述第一直线移动机构102的长度方向设置。所述校准装配模组2还包括第五直线移动机构，所述第五直线移动机构沿竖直方向设置在所述第二直线移动机构的活动端上，所述精密六轴调整机构201通过所述第五直线移动机构与所述第二直线移动机构202连接，所述精密六轴调整机构201由三组精密直线调整平台以及三组精密角度调整平台依次连接而成，三组精密直线调整平台以及三轴精密角度调整平台分别设有独立的电机进行驱动控制。所述气爪203的一个夹爪块上设置有柔性接触块，通过设置所述柔性接触块增加夹紧时的摩擦力，同时起一定的缓冲作用，保护产品。

在本实施例中，所述点胶固化模组3包括设置在所述安装底板101上的点胶机构、校准标定机构以及固化机构，所述点胶机构包括依次连接的第三直线移动机构301、竖直升降机构302、旋转电机303以及点胶阀304，所述第三直线移动机构301固定在所述安装底板101上且位于所述治具夹紧移动机构1的上方，所述第三直线移动机构301垂直与所述第一直线移动机构102的长度方向设置，所述旋转电机303的输出轴平行于所述第三直线移动机构301的长度方向。

在本实施例中，所述旋转电机303的活动端上还设置有与所述点胶阀304一体连接的激光测距仪，通过设置所述激光测距仪检测所述点胶阀304与所述产品治具105之间的距离，确保点胶的精准性。

在本实施例中，所述校准标定机构包括平行于所述第三直线移动机构301设置的一对第一工业相机305、垂直于所述第三直线移动机构301设置的一对检测传感器306以及微动触发按钮307，所述第一工业相机305、所述检测传感器306以及所述微动触发按钮307均与所述点胶阀304配合。一对所述第一工业相机305分别设置在所述第一直线移动机构102的两侧，两个所述第一工业相机305通过可调支架固定在所述安装底板101，能够进行沿支撑轴旋转调整方向，一对所述检测传感器306以及所述微动触发按钮307设置在其中一个所述可调支架上，两个所述检测传感器306为相互配合的对射式光电传感器，所述微动触发按钮307设置在两个所述检测传感器306之间，进而实现快速校准。所述第一工业相机305的镜头前设置有环形光源。

在本实施例中，所述校准标定机构还包括废料盒308以及清胶块309，所述清胶块309固定在所述废料盒308的上方，所述清胶块309上设置有与所述点胶阀304配合的清胶孔，所述清胶孔的侧壁上设有与外部气源连通的气孔。

在本实施例中，所述固化机构包括分别设置在所述第一直线移动机构102两侧的一对照射组件，所述照射组件包括支架310、伸缩气缸311以及照射灯312，所述伸缩气缸311固定在所述支架310上，所述照射灯312固定在所述伸缩气缸311的活动端上，所述照射灯312上嵌入有呈矩阵分布的四颗灯珠。

在本实施例中，所述光束及固化检测模组4包括第四直线移动机构401、光束检测机构以及第二工业相机402，所述光束检测机构和所述第二工业相机402均固定在所述第四直线移动机构401的活动端上，所述第四直线移动机构401固定在所述安装底板101上且垂直于所述第一直线移动机构102的长度方向设置，所述光束检测机构包括分光镜403、能量检测器404以及图像传感器405，所述能量检测器404和所述图像传感器405分别设置在所述分光镜403的两个输出端处。

在本实施例中，所述校准装配模组2上设置有与所述第二工业相机402配合的光源204。

在本实施例中，所述第一直线移动机构102、所述第二直线移动机构202、所述第三直线移动机构301、所述竖直升降机构302以及所述第四直线移动机构401均为直线电机。

本发明的工作原理：

首先，由作业员将接收器和主体结构分别装配在所述产品治具105的对应位置上，并将所述产品治具105对位安装到所述导向座103上，接着将发射器和主体结构分别接上所述导通组件。

控制端获取所述真空通道108中的真空压力值，确认产品安装完成后，启动两个所述夹紧气缸104将所述产品治具105夹紧固定。

所述第一直线移动机构102动作将所述产品治具105移动至点胶工位，所述点胶阀304完成清胶和标定校准工序后，进行主体结构的槽位三个面的连续点胶形成C形点胶轨迹，然后所述第一直线移动机构102启动至校准工位。

控制端通过所述导通探针模组为发射器和主体结构供电，所述精密六轴调整机构201和第二直线移动机构202配合驱动所述气爪203夹紧接收器，待所述取料气缸113启动并推动所述浮动压块111松脱后，所述气爪203将发射器移动至安装位，通过所述能量检测器404以及所述图像传感器405检测相关参数并由控制端控制所述精密六轴调整机构201进行校准。完成校准后两组所述照射组件伸出进行照射使胶液固化。

待完成固化后，所述光源204打开，所述第二工业相机402分别对主体结构的两侧溢胶状态进行拍照检测，完成检测后复位并反馈产品的检测结果。

Claims (10)

1.一种激光雷达发射器校准装配设备，其特征在于：它包括治具夹紧移动机构（1）、校准装配模组（2）、点胶固化模组（3）和光束及固化检测模组（4），所述治具夹紧移动机构（1）包括安装底板（101）、第一直线移动机构（102）以及夹紧对接组件，所述第一直线移动机构（102）带动所述夹紧对接组件在所述安装底板（101）上作直线运动，所述校准装配模组（2）设置在所述第一直线移动机构（102）的活动端上，所述校准装配模组（2）与所述夹紧对接组件配合进行物料的移动和装配，所述点胶固化模组（3）和所述光束及固化检测模组（4）均设置在所述安装底板（101）上并与所述夹紧对接组件配合。

2.根据权利要求1所述的一种激光雷达发射器校准装配设备，其特征在于：所述夹紧对接组件包括导向座（103）、若干夹紧气缸（104）以及产品治具（105），所述产品治具（105）上设置有主体限位槽（106）以及两个部件限位槽（107），两个所述部件限位槽（107）分别通过相互独立的两个真空通道（108）与所述主体限位槽（106）连通，所述产品治具（105）的底部设置有对应与两个所述真空通道（108）连通的对接孔（109），所述导向座（103）与所述产品治具（105）的外缘配合并限位，所述导向座（103）上对应设置有与两个所述对接孔（109）相适配的两个真空吸盘（110），所述真空吸盘（110）与外部的真空发生器连接，若干所述夹紧气缸（104）与所述导向座（103）配合将所述产品治具（105）夹紧固定。

3.根据权利要求2所述的一种激光雷达发射器校准装配设备，其特征在于：所述产品治具（105）上对应设置有分别与两个所述部件限位槽（107）配合的两个浮动压块（111），所述浮动压块（111）的底部设置有推板（112），所述导向座（103）上对应设置有与所述推板（112）配合的取料气缸（113）。

4.根据权利要求1所述的一种激光雷达发射器校准装配设备，其特征在于：所述校准装配模组（2）包括精密六轴调整机构（201）、第二直线移动机构（202）以及气爪（203），所述气爪（203）固定设置在所述精密六轴调整机构（201）的活动端上，所述精密六轴调整机构（201）固定在所述第二直线移动机构（202）的活动端上，所述第二直线移动机构（202）垂直于所述第一直线移动机构（102）的长度方向设置。

5.根据权利要求1所述的一种激光雷达发射器校准装配设备，其特征在于：所述点胶固化模组（3）包括设置在所述安装底板（101）上的点胶机构、校准标定机构以及固化机构，所述点胶机构包括依次连接的第三直线移动机构（301）、竖直升降机构（302）、旋转电机（303）以及点胶阀（304），所述第三直线移动机构（301）固定在所述安装底板（101）上且位于所述治具夹紧移动机构（1）的上方，所述第三直线移动机构（301）垂直与所述第一直线移动机构（102）的长度方向设置，所述旋转电机（303）的输出轴平行于所述第三直线移动机构（301）的长度方向。

6.根据权利要求5所述的一种激光雷达发射器校准装配设备，其特征在于：所述校准标定机构包括平行于所述第三直线移动机构（301）设置的第一工业相机（305）、垂直于所述第三直线移动机构（301）设置的一对检测传感器（306）以及微动触发按钮（307），所述第一工业相机（305）、所述检测传感器（306）以及所述微动触发按钮（307）均与所述点胶阀（304）配合。

7.根据权利要求6所述的一种激光雷达发射器校准装配设备，其特征在于：所述校准标定机构还包括废料盒（308）以及清胶块（309），所述清胶块（309）固定在所述废料盒（308）的上方，所述清胶块（309）上设置有与所述点胶阀（304）配合的清胶孔，所述清胶孔的侧壁上设有与外部气源连通的气孔。

8.根据权利要求5所述的一种激光雷达发射器校准装配设备，其特征在于：所述固化机构包括分别设置在所述第一直线移动机构（102）两侧的一对照射组件，所述照射组件包括支架（310）、伸缩气缸（311）以及照射灯（312），所述伸缩气缸（311）固定在所述支架（310）上，所述照射灯（312）固定在所述伸缩气缸（311）的活动端上，所述照射灯（312）上嵌入有呈矩阵分布的复数颗灯珠。

9.根据权利要求1所述的一种激光雷达发射器校准装配设备，其特征在于：所述光束及固化检测模组（4）包括第四直线移动机构（401）、光束检测机构以及第二工业相机（402），所述光束检测机构和所述第二工业相机（402）均固定在所述第四直线移动机构（401）的活动端上，所述第四直线移动机构（401）固定在所述安装底板（101）上且垂直于所述第一直线移动机构（102）的长度方向设置，所述光束检测机构包括分光镜（403）、能量检测器（404）以及图像传感器（405），所述能量检测器（404）和所述图像传感器（405）分别设置在所述分光镜（403）的两个输出端处。

10.根据权利要求9所述的一种激光雷达发射器校准装配设备，其特征在于：所述校准装配模组（2）上设置有与所述第二工业相机（402）配合的光源（204）。

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