CN113452296B - 三相逆变器带表贴式永磁同步电机的参数辨识***及方法 - Google Patents

三相逆变器带表贴式永磁同步电机的参数辨识***及方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种三相逆变器带表贴式永磁同步电机的参数辨识***及方法，***包括：直流电源、三相IGBT逆变桥、表贴式永磁同步电机、电机负载和LC滤波电路；直流电源与三相IGBT逆变桥的输入端电气连接；三相IGBT逆变桥的输出端与LC滤波电路的输入端电气连接；LC滤波电路的输出端与表贴式永磁同步电机电气连接；表贴式永磁同步电机与负载通过联轴器连接；三相IGBT逆变桥控制采用芯片DSP。方法为：依次辨识表贴式永磁同步电机永磁体磁链ψf、定子电阻Rs和定子电感Ls。本发明提供了一种三相逆变器带LC滤波器接表贴式永磁同步电机情况下的参数辨识方法，该方法在完成电机参数辨识后，可以用于转速和位置估算、转矩估算或闭环控制。

Description

三相逆变器带表贴式永磁同步电机的参数辨识***及方法
技术领域
本发明涉及电机控制领域，尤其涉及一种三相逆变器带表贴式永磁同步电机的参数辨识***及方法。
背景技术
为了电机控制的性能，通常需要辨识永磁同步电机的参数，传统方法中，没有LC滤波器的变频器中参数辨识的方法较多，然而在带LC滤波器的三相逆变器带永磁同步电机***中，很多变频器参数辨识的方法并不适应带LC滤波器的这个***。
因此，如何完成一种在三相逆变器带LC滤波器情况下接表贴式永磁同步电机的参数辨识，显得尤为重要。
发明内容
有鉴于此，针对以上技术缺陷，本发明提出了一种参数辨识的方法可以在三相逆变器带LC滤波器接表贴式永磁同步电机时辨识电机的参数。电机的参数辨识完成之后，可以用作转速和位置估算算法，可以用作转矩估算，可以用于作闭环控制。
本发明提供了一种三相逆变器带表贴式永磁同步电机的参数辨识***及方法，***包括：直流电源、三相IGBT逆变桥、表贴式永磁同步电机、电机负载和LC滤波电路；所述LC滤波电路包括滤波电感L和滤波电容C；
所述直流电源与所述三相IGBT逆变桥的输入端电气连接；所述三相IGBT逆变桥的输出端与所述LC滤波电路的输入端电气连接；所述LC滤波电路的输出端与所述表贴式永磁同步电机电气连接；表贴式永磁同步电机与负载通过联轴器连接；
所述三相IGBT逆变桥控制采用芯片DSP。
一种三相逆变器带表贴式永磁同步电机的参数辨识方法，具体包括：
依次辨识表贴式永磁同步电机永磁体磁链ψf、定子电阻Rs和定子电感Ls。
进一步地，辨识表贴式永磁同步电机永磁体磁链ψf的具体过程如下：
S101：利用所述芯片DSP控制三相IGBT逆变桥按照VF曲线控制输出；
S102：当永磁同步电机转速超过电机额定转速50％时，使三相IGBT逆变桥停机，此时检测三相IGBT逆变桥电流幅值；
S103：当三相IGBT逆变桥的电流幅值为0时，对三相IGBT逆变桥的三相电压voa，vob，voc进行检测；
S104：三相电压voa，vob，voc经过CLARK变换，得到两相静止坐标系αβ坐标系下的uoα，uoβ；
S105：将uoα，uoβ经过反正切变换，得到永磁同步电子转子磁极位置θe；
S106：根据转子磁极位置θe计算得到转子角频率we；
S107：根据转子角频率we计算得到永磁体磁链ψf。
进一步地，辨识表贴式永磁同步电机定子电阻Rs的具体过程为：
S201：利用所述芯片DSP控制三相IGBT逆变桥三个桥臂中的一个桥臂不工作，同时使另外两个桥臂工作在BUCK状态；
S202：利用所述芯片DSP控制流入永磁同步电机的直流电流，并检测永磁同步电机的端电压，通过欧姆定律计算出三相IGBT逆变桥中两相电阻之和；
S203：切换不工作的桥臂，重复步骤S101-S102，从而计算出定子电阻Rs。
辨识表贴式永磁同步电机定子电感Ls的具体过程为：
S301：所述芯片DSP采用电流闭环恒流控制，使永磁同步电机转速达到额定转速的50％；
S302：将永磁同步电机在αβ坐标系下的定子磁链方程带入到永磁同步电机在αβ坐标系下的转子磁链方程，并消去转子磁极位置，得到关于定子电感Ls的一元二次方程；
S303：对一元二次方程求解得到定子电感Ls的两个解；
S304：将两个解分别带入转子磁极位置的计算式中，得到两个转子磁极位置；
S305：利用转子磁极位置，反解得到两个转子磁链方程，两个转子磁链方程中，其中成立的一个对应的定子电感，即为最终真实的定子电感。
本发明的有益效果是：提供了一种再三相逆变器带LC滤波器接表贴式永磁同步电机情况下的参数辨识方法，该方法在完成电机参数辨识后，还可以用于转速和位置估算、转矩估算或闭环控制。
附图说明
图1是本发明三相逆变器带表贴式永磁同步电机的***结构图；
图2是本发明电机定子电阻辨识的控制框图；
图3是电机永磁体转子磁链辨识曲线图；
图4是电子相电阻辨识曲线图；
图5是电子定子电感辨识曲线图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地描述。
请参考图1，一种三相逆变器带表贴式永磁同步电机的参数辨识***，包括以下：
直流电源、三相IGBT逆变桥、表贴式永磁同步电机、电机负载和LC滤波电路；所述LC滤波电路包括滤波电感L和滤波电容C；
所述直流电源与所述三相IGBT逆变桥的输入端电气连接；所述三相IGBT逆变桥的输出端与所述LC滤波电路的输入端电气连接；所述LC滤波电路的输出端与所述表贴式永磁同步电机电气连接；表贴式永磁同步电机与负载通过联轴器连接；
所述三相IGBT逆变桥控制采用芯片DSP。
一种三相逆变器带表贴式永磁同步电机的参数辨识方法，具体包括：
依次辨识表贴式永磁同步电机永磁体磁链ψf、定子电阻Rs和定子电感Ls。
辨识表贴式永磁同步电机永磁体磁链ψf的具体过程如下：
S101：利用所述芯片DSP控制三相IGBT逆变桥按照VF曲线控制输出；此时永磁同步电机会按照三相逆变器的输出电压频率转动；
S102：当永磁同步电机转速超过电机额定转速50％时，使三相IGBT逆变桥停机，此时检测三相IGBT逆变桥电流幅值；
S103：当三相IGBT逆变桥的电流幅值为0时，对三相IGBT逆变桥的三相电压voa，vob，voc进行检测；该电压即为永磁同步电机的反电势；
S104：三相电压voa，vob，voc经过CLARK变换，得到两相静止坐标系αβ坐标系下的uoα，uoβ；该电压即为永磁同步电机在αβ坐标系下的反电势；结合永磁同步电机的数学模型，可以表示为：
Figure BDA0003058570350000041
其中表贴式永磁同步电机在两相静止坐标系αβ坐标系下的数学模型为：
Figure BDA0003058570350000051
式中，uα，uβ为永磁同步电机在两相静止坐标系αβ坐标系下的电压分量，iα，iβ为永磁同步电机在两相静止坐标系αβ坐标系下的电流分量，we为永磁同步电机转子角频率，θe为永磁同步电机转子磁极位置；
S105：将uoα，uoβ经过反正切变换，得到永磁同步电子转子磁极位置θe；
θe＝atan2(-uoα,uoβ)；
S106：根据转子磁极位置θe计算得到转子角频率we；
Figure BDA0003058570350000052
S107：根据转子角频率we计算得到永磁体磁链ψf。
Figure BDA0003058570350000053
辨识表贴式永磁同步电机定子电阻Rs的具体过程为：
S201：利用所述芯片DSP控制三相IGBT逆变桥三个桥臂中的一个桥臂不工作，同时使另外两个桥臂工作在BUCK状态；
S202：利用所述芯片DSP控制流入永磁同步电机的直流电流，并检测永磁同步电机的端电压，通过欧姆定律计算出三相IGBT逆变桥中两相电阻之和；
S203：切换不工作的桥臂，重复步骤S101-S102，从而计算出定子电阻Rs。
具体实现过程请参考图2。
图2中为C相桥臂IGBT全部封锁，A相桥臂的下管IGBT封锁，B相桥臂的上管IGBT封锁，A相桥臂的上管IGBT和B相桥臂的下管IGBT同时开通或者关断，根据A相输出电流的闭环控制A相桥臂的上管IGBT和B相桥臂的下管IGBT同时开通的占空比，实现直流电压输出，通过检测A相和B相输出线电压和流入电机A相的电流，即可根据欧姆定律计算出电机A相和B相的相电阻总和。同理，将B相桥臂IGBT全部封锁，A相和C相按照上述方式工作，可以求出A相和C相的相电阻总和，将A相桥臂IGBT全部封锁，B相和C相按照上述方式工作，可以求出B相和C相的相电阻总和。关系式如下：
Figure BDA0003058570350000061
式中，Rsa，Rsb，Rsc分别为永磁同步电机的A相电阻，B相电阻，C相电阻，vab为C相桥臂全封锁状态，AB两相工作的直流电压输出，ia为此时的电机A相电流；vbc为A相桥臂全封锁状态，BC两相工作的直流电压输出，ib为此时的电机B相电流；vca为B相桥臂全封锁状态，AC两相工作的直流电压输出，ic为此时的电机C相电流。
由于三次控制直流电压输出的电流是一定的，电流反馈跟随电流给定，因此只需要将直流电流给定值Iset代入进行计算即可。
Figure BDA0003058570350000062
计算可以得到电机各相相电阻值：
Figure BDA0003058570350000063
永磁同步电机定子电阻Rs可以表示为：
Figure BDA0003058570350000071
辨识表贴式永磁同步电机定子电感Ls的具体过程为(此时永磁同步电机的永磁体磁链ψf和定子电阻Rs已经辨识完成)：
S301：所述芯片DSP采用电流闭环恒流控制，使永磁同步电机转速达到额定转速的50％；
S302：将永磁同步电机在αβ坐标系下的定子磁链方程带入到永磁同步电机在αβ坐标系下的转子磁链方程，并消去转子磁极位置，得到关于定子电感Ls的一元二次方程；
永磁同步电机在αβ坐标系下的定子磁链方程为：
Figure BDA0003058570350000072
代入到表贴式永磁同步电机在αβ坐标系下的转子磁链方程：
Figure BDA0003058570350000073
消去转子磁极位置θe，可以得到等式关系：
Figure BDA0003058570350000074
整理得到关于Ls的一元二次方程：
Figure BDA0003058570350000075
S303：对一元二次方程求解得到定子电感Ls的两个解；
求解得：
Figure BDA0003058570350000076
设
Figure BDA0003058570350000077
b1＝2ψsαisα+2ψsβisβ，
Figure BDA0003058570350000078
则
Figure BDA0003058570350000081
按照物理规律，电感Ls必定有解，因此
Figure BDA0003058570350000082
所以Ls的解为：
Figure BDA0003058570350000083
可知，定子电感解方程得到两个值，即
Figure BDA0003058570350000084
和
Figure BDA0003058570350000085
S304：将两个解分别带入转子磁极位置的计算式中，得到两个转子磁极位置；
S305：利用转子磁极位置，反解得到两个转子磁链方程，两个转子磁链方程中，其中成立的一个对应的定子电感，即为最终真实的定子电感。
已知永磁同步电机转子磁链方程为
Figure BDA0003058570350000086
求出转子磁极位置θe，可以得到
θe＝atan2(ψsβ-Lsiβ,ψsα-Lsiα)
θe∈[0,2π)
将Ls1和Ls2分别代入，求出分别对应的转子磁极位置，设为θe1和θe2，再代入到磁链方程式，看哪个方程式满足，如果磁链方程式
Figure BDA0003058570350000087
成立，则Ls1为真实的定子电感；如果
Figure BDA0003058570350000088
成立，则Ls2为真实的定子电感。永磁同步电机的定子电感辨识完毕。
本发明提供一种实施例如下：
永磁同步电机电机参数设定为：额定功率3kW，额定电压167V，额定电流6A，额定频率100Hz，额定转速1500rpm，额定转矩19Nm，电机极对数4，电机定子电阻1.5Ω，D轴电感7.5mH，Q轴电感7.5mH，转动惯量0.01kg.m2，摩擦系数0.0001N.m.s，永磁体磁链0.36Wb，表贴式电机。
请参考图3-图5；图3是电机永磁体转子磁链辨识曲线图；图4是电机定子电阻辨识曲线图；图5是电机定子电感辨识曲线图。从图中可以看出，本发明完成了对电机参数的辨识。
本发明的有益效果是：提供了一种再三相逆变器带LC滤波器接表贴式永磁同步电机情况下的参数辨识方法，该方法在完成电机参数辨识后，可以用于转速和位置估算、转矩估算或闭环控制。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种三相逆变器带表贴式永磁同步电机的参数辨识方法，应用于一种三相逆变器带表贴式永磁同步电机的参数辨识***，***包括：直流电源、三相IGBT逆变桥、表贴式永磁同步电机和电机负载，LC滤波电路；所述LC滤波电路包括滤波电感L和滤波电容C；
所述直流电源与所述三相IGBT逆变桥的输入端电气连接；所述三相IGBT逆变桥的输出端与所述LC滤波电路的输入端电气连接；所述LC滤波电路的输出端与所述表贴式永磁同步电机电气连接；表贴式永磁同步电机与负载通过联轴器连接；
所述三相IGBT逆变桥控制采用芯片DSP，其特征在于：方法为：依次辨识表贴式永磁同步电机永磁体磁链ψf、定子电阻Rs和定子电感Ls；
辨识表贴式永磁同步电机永磁体磁链ψf的具体过程如下：
S101：利用所述芯片DSP控制三相IGBT逆变桥按照VF曲线控制输出；
S102：当永磁同步电机转速超过电机额定转速50％时，使三相IGBT逆变桥停机，此时检测三相IGBT逆变桥电流幅值；
S103：当三相IGBT逆变桥的电流幅值为0时，对三相IGBT逆变桥的三相电压voa，vob，voc进行检测；
S104：三相电压voa，vob，voc经过CLARK变换，得到两相静止坐标系αβ坐标系下的uoα，uoβ；
S105：将uoα，uoβ经过反正切变换，得到永磁同步电子转子磁极位置θe；
S106：根据转子磁极位置θe计算得到转子角频率we；
S107：根据转子角频率we计算得到永磁体磁链ψf：
Figure FDA0003618268340000011
2.如权利要求1所述的一种三相逆变器带表贴式永磁同步电机的参数辨识方法，其特征在于：辨识表贴式永磁同步电机定子电阻Rs的具体过程为：
S201：利用所述芯片DSP控制三相IGBT逆变桥三个桥臂中的一个桥臂不工作，同时使另外两个桥臂工作在BUCK状态；
S202：利用所述芯片DSP控制流入永磁同步电机的直流电流，并检测永磁同步电机的端电压，通过欧姆定律计算出三相IGBT逆变桥中两相电阻之和；
S203：切换不工作的桥臂，重复步骤S101-S102，从而计算出定子电阻Rs。
3.如权利要求2所述的一种三相逆变器带表贴式永磁同步电机的参数辨识方法，其特征在于：辨识表贴式永磁同步电机定子电感Ls的具体过程为：
S301：所述芯片DSP采用电流闭环恒流控制，使永磁同步电机转速达到额定转速的50％；
S302：将永磁同步电机在αβ坐标系下的定子磁链方程带入到永磁同步电机在αβ坐标系下的转子磁链方程，并消去转子磁极位置，得到关于定子电感Ls的一元二次方程；
S303：对一元二次方程求解得到定子电感Ls的两个解；
S304：将两个解分别带入转子磁极位置的计算式中，得到两个转子磁极位置；
S305：利用转子磁极位置，反解得到两个转子磁链方程，两个转子磁链方程中，其中成立的一个对应的定子电感，即为最终真实的定子电感。
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