CN113781786B - 一种不可通行区域确认方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种不可通行区域确认方法、装置、设备及可读存储介质，涉及物联网业务技术领域，方法包括：根据地图数据以及当前行驶车辆的经纬度信息，确定行驶车辆的实时车道信息和道路信息；根据车道信息和道路信息，确定在目标道路上存在绕行行为的多辆行驶车辆；根据多辆行驶车辆分别对应的绕行时间信息和绕行经纬度信息，识别多辆行驶车辆中存在有效绕行行为的多辆目标车辆；根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，确认目标道路上的不可通行区域。本发明的方案大大降低了计算复杂度，可以精细化实现全景道路不可通行区域的识别。
Description
技术领域
本发明属于物联网业务技术领域，尤其是涉及一种不可通行区域确认方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
目前在确认道路不可通行区域的技术中，主要是利用计算机视觉技术，通过车载摄像头、激光雷达、毫米波雷达或路侧摄感知设备采集道路中的交通目标信息，再基于采集到的交通目标信息加以图像识别，包括静态目标识别和动态目标识别，同时结合高精地图和高精定位能力，分析出道路中是否存在不可通行的区域信息。其中，所采用的激光雷达、毫米波雷达、视频采集以及图像处理算法皆需要昂贵的GPU计算成本和复杂的数字图像处理算法逻辑；而且对于复杂场景，例如高速行驶或恶劣天气，因车载设备和路侧设备的局限性，存在着感知盲区和交通目标检测准确度降低的问题，不能稳定输出不可通行区域的识别结果，难以满足全场景业务需求。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种不可通行区域确认方法、装置、设备及可读存储介质，从而解决现有技术中采用计算机视觉技术识别道路不可通行区域存在GPU计算成本昂贵与数据图像处理算法逻辑复杂的问题。
为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种不可通行区域确认方法，包括：
根据地图数据以及当前行驶车辆的经纬度信息，确定行驶车辆的实时车道信息和道路信息；
根据车道信息和道路信息，确定在目标道路上存在绕行行为的多辆行驶车辆；
根据多辆行驶车辆分别对应的绕行时间信息和绕行经纬度信息，识别多辆行驶车辆中存在有效绕行行为的多辆目标车辆；
根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，确认目标道路上的不可通行区域；
其中，在行驶车辆满足第一条件的情况下，确定行驶车辆在目标道路上存在绕行行为；
行驶车辆满足第一条件，包括：
行驶车辆在目标道路上存在变更车道行为；
行驶车辆在变更车道后，行驶第一预设距离范围内变更回原始车道；
行驶车辆在变更车道前，前方第二预设距离范围内无车辆通过。
可选地，根据地图数据以及当前行驶车辆的经纬度信息，确定行驶车辆的实时车道信息和道路信息之前，包括：
获取采集车预先上传的地图数据；
获取路侧设备实时发送的路侧设备覆盖范围内的行驶车辆的经纬度信息。
可选地，根据地图数据以及当前行驶车辆的经纬度信息，确定行驶车辆的实时车道信息和道路信息，包括：
根据地图数据，构建每一路段上的路口信息、道路信息以及车道信息三者对应的树形数据结构图；
在树形数据结构图中，获得与经纬度信息对应的车道信息和道路信息。
可选地，根据地图数据，构建路口信息、道路信息以及车道信息三者对应的树形数据结构图，包括：
根据地图数据，获取每一路段上的路口信息、道路信息以及车道信息之间的关联关系；
根据关联关系，生成拓扑关系图；
根据拓扑关系图，构建树形数据结构图。
可选地，根据多辆行驶车辆分别对应的绕行时间信息和绕行经纬度信息，识别多辆行驶车辆中存在有效绕行行为的多辆目标车辆，包括：
获取在绕行时间信息内，绕行经纬度信息对应的车辆通行情况；
在车辆通行情况为无车辆通过时，识别行驶车辆为在目标道路上存在有效绕行行为的目标车辆。
可选地，根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，确认目标道路上的不可通行区域，包括：
在根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，获取到多辆目标车辆的绕行经纬度信息存在重叠区域，且重叠区域大于第三预设距离时，根据重叠区域，确认目标道路的不可通行区域。
可选地，根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，确认目标道路的不可通行区域之后，还包括：
根据不可通行区域，确认动态交通信息；
通过路侧设备，下发动态交通信息至车辆。
可选地，根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，确认目标道路的不可通行区域之后，还包括：
在获取到不可通行区域的车辆通行情况为有车辆通过后，停止下发动态交通信息。
本发明实施例还提供一种不可通行区域确认装置，包括：
第一模块，用于根据地图数据以及当前行驶车辆的经纬度信息，确定行驶车辆的实时车道信息和道路信息；
第二模块，用于根据车道信息和道路信息，确定在目标道路上存在绕行行为的多辆行驶车辆；
第三模块，用于根据多辆行驶车辆分别对应的绕行时间信息和绕行经纬度信息，识别多辆行驶车辆中存在有效绕行行为的多辆目标车辆；
第四模块，用于根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，确认目标道路上的不可通行区域；
其中，第二模块包括：
确定单元，用于在行驶车辆满足第一条件的情况下，确定行驶车辆在目标道路上存在绕行行为；
行驶车辆满足第一条件，包括：
行驶车辆在目标道路上存在变更车道行为；
行驶车辆在变更车道后，行驶第一预设距离范围内变更回原始车道；
行驶车辆在变更车道前，前方第二预设距离范围内无车辆通过。
可选地，装置还包括：
第一获取模块，用于获取采集车预先上传的地图数据；
第二获取模块，用于获取路侧设备实时发送的路侧设备覆盖范围内的行驶车辆的经纬度信息。
可选地，第一模块包括：
构建单元，用于根据地图数据，构建每一路段上的路口信息、道路信息以及车道信息三者对应的树形数据结构图；
获得单元，用于在树形数据结构图中，获得与经纬度信息对应的车道信息和道路信息。
可选地，构建单元具体用于：
根据地图数据，获取每一路段上的路口信息、道路信息以及车道信息之间的关联关系；
根据关联关系，生成拓扑关系图；
根据拓扑关系图，构建树形数据结构图。
可选地，第三模块包括：
获取单元，用于获取在绕行时间信息内，绕行经纬度信息对应的车辆通行情况；
识别单元，用于在车辆通行情况为无车辆通过时，识别行驶车辆为在目标道路上存在有效绕行行为的目标车辆。
可选地，第四模块包括：
确认单元，用于在根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，获取到多辆目标车辆的绕行经纬度信息存在重叠区域，且重叠区域大于第三预设距离时，根据重叠区域，确认目标道路的不可通行区域。
可选地，装置还包括：
确认信息模块，用于根据不可通行区域，确认动态交通信息；
下发模块，用于通过路侧设备，下发动态交通信息至车辆。
可选地，装置还包括：
停止下发模块，用于在获取到不可通行区域的车辆通行情况为有车辆通过后，停止下发动态交通信息。
本发明实施例还提供一种不可通行区域确认设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的程序，程序被处理器执行时实现如上述的不可通行区域确认方法的步骤。
本发明实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序，程序被处理器执行时实现如上述的不可通行区域确认方法的步骤。
本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：
上述方案中，根据地图数据以及当前行驶车辆的经纬度信息，确定行驶车辆的实时车道信息和道路信息；根据车道信息和道路信息，确定在目标道路上存在绕行行为的多辆行驶车辆；根据多辆行驶车辆分别对应的绕行时间信息和绕行经纬度信息，识别多辆行驶车辆中存在有效绕行行为的多辆目标车辆；根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，确认目标道路上的不可通行区域；其中，在行驶车辆满足第一条件的情况下，确定行驶车辆在目标道路上存在绕行行为；行驶车辆满足第一条件，包括：行驶车辆在目标道路上存在变更车道行为；行驶车辆在变更车道后，行驶第一预设距离范围内变更回原始车道；行驶车辆在变更车道前，前方第二预设距离范围内无车辆通过，大大降低了计算复杂度，减少了传递参数，提高算法处理效率，而且具有较高的地图精确度，可以确认同一路段上的多个不可通行区域，实现更精细化的识别。
附图说明
图1为本发明实施例的不可通行区域确认方法的步骤示意图；
图2为本发明实施例的网络架构的示意图；
图3为本发明实施例的网络架构的信息传递示意图；
图4为本发明实施例的不可通行区域确认方法的具体实施例示意图；
图5为本发明实施例的不可通行区域确认装置的示意图；
图6为本发明实施例的不可通行区域确认设备的示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
本发明实施例针对现有技术中采用计算机视觉技术识别道路不可通行区域存在GPU计算成本昂贵与数据图像处理算法逻辑复杂的问题，提供一种不可通行区域确认方法、装置、设备及可读存储介质。
如图1所示，本发明实施例提供一种不可通行区域确认方法，包括：
步骤101，根据地图数据以及当前行驶车辆的经纬度信息，确定行驶车辆的实时车道信息和道路信息；
需要说明的是，车道信息包括车道ID（身份标识号），道路信息包括道路ID。地图数据为高精度的地图数据。
步骤102，根据车道信息和道路信息，确定在目标道路上存在绕行行为的多辆行驶车辆；
这里，准确识别存在绕行行为的多辆行驶车辆，排除存在个人超车行为和驾驶抖动行为的行驶车辆。
步骤103，根据多辆行驶车辆分别对应的绕行时间信息和绕行经纬度信息，识别多辆行驶车辆中存在有效绕行行为的多辆目标车辆；
需要说明的是，目标车辆的数量为大于或等于三辆，其中，目标车辆不包括具有以下驾驶行为的异常车辆：超速、逆行、异常低速、急刹车、忽快忽慢以及频繁换道。
步骤104，根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，确认目标道路上的不可通行区域；
这里，绕行经纬度信息包括：绕行起点经纬度值和绕行终点经纬度值。
其中，在行驶车辆满足第一条件的情况下，确定行驶车辆在目标道路上存在绕行行为；
行驶车辆满足第一条件，包括：
行驶车辆在目标道路上存在变更车道行为；
行驶车辆在变更车道后，行驶第一预设距离范围内变更回原始车道；
行驶车辆在变更车道前，前方第二预设距离范围内无车辆通过。
本发明实施例，通过根据地图数据以及当前行驶车辆的经纬度信息，确定行驶车辆的实时车道信息和道路信息；根据车道信息和道路信息，确定在目标道路上存在绕行行为的多辆行驶车辆；根据多辆行驶车辆分别对应的绕行时间信息和绕行经纬度信息，识别多辆行驶车辆中存在有效绕行行为的多辆目标车辆；根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，确认目标道路上的不可通行区域；其中，在行驶车辆满足第一条件的情况下，确定行驶车辆在目标道路上存在绕行行为；行驶车辆满足第一条件，包括：行驶车辆在目标道路上存在变更车道行为；行驶车辆在变更车道后，行驶第一预设距离范围内变更回原始车道；行驶车辆在变更车道前，前方第二预设距离范围内无车辆通过，大大降低了计算复杂度，减少了传递参数，提高算法处理效率，而且具有较高的地图精确度，可以确认同一路段上的多个不可通行区域，实现更精细化的识别。
可选地，方法还包括：
获取采集车预先上传的地图数据；
获取RSU（Road Side Unit，路侧设备）实时发送的RSU覆盖范围内的行驶车辆的经纬度信息。
需要说明的是，本发明实施例提供的不可通行区域确认方法应用于边缘侧物联网平台，如图2所示的网络架构示意图和如图3所示的网络架构的信息传递示意图，多台OBU（On Board Unit，车载设备）、可穿戴设备和统一网关通过5G或V2X（vehicle toeverything，车用无线通讯技术）技术与对应的RSU连接，RSU通过5G无线网与5G基站（具备核心网网元解析功能）连接，RSU又通过光纤和接入网关连接，接入网关和5G基站分别通过光纤与大数据实时分析***（机器学***台，这里，BSM包括：经纬度信息，还包括：时间戳以及行驶车辆的速度、航向角、车身大小、挡位、方向盘转向角、轴加速度等车辆状态信息。
进一步地，边缘侧网络平台在解析模块，对行驶车辆的经纬度信息进行解析，并通过接入网关，转发到机器学习模块进行分析，分析得到的DTI（Dynamic TrafficInformation，动态交通信息）通过接入网关下发到RSU，RSU采用广播方式将DTI发送到OBU，最后下发到车辆。
还需要说明的是，采集车包括：运动传感器（例如，惯性传感器）、全球卫星定位***、轮速计以及激光雷达；这里，对采集车获取地图数据的步骤作出如下说明：
采集车采集全景的原始数据，加工生成shp文件格式数据；其中，shp文件格式数据包含了点、线、面的原始数据，没有道路信息、路口信息、车道信息等信息，是矢量图形格式，用于保存几何图形相关属性，但是shp文件格式数据无法存储地理数据的拓扑关系。
采用WorldEditor（世界编辑器）将shp文件格式数据转换为Open Drive格式数据；其中，Open Drive格式数据用于描述道路网格的逻辑，保护了道路信息、路况信息、车道信息（车道长度和宽度），同时包含路口信息、道路信息以及车道信息之间的关联关系，比如车道所属道路，道路的前驱道路和后继道路，路口的传入道路和连接道路等关联关系，是完成的连续数据信息，包含大量的数据。
将Open Drive格式数据转换为本发明实施例中的地图数据；这里，该地图数据为高精度的地图数据。其中，高精地图数据只包含一定量的点集，提取Open Drive格式数据中的车道、路口以及道路中的线，例如，按照每米提取一个点，保存的就是稀疏数据，但不丢失车道中心点信息。
进一步地说明，本发明实施例的地图数据在物理特征层，可以记录道路road与路口junction的从属关系、道路road与车道lane的从属关系，当然，还可以包括道路road的ID、车道lane的车道中心点、车道lane的车道中心线、车道lane的宽度、朝向等几何信息，路口区域几何信息，路口停止线位置等信息；在语义信息层，可以记录车道限速、车道权重、路口道路连接拓扑关系、冲突点几何等信息，其中车道权重是路口调度策略的重要参考。该地图数据在实时映射层，可以记录维护车辆总集合、车道lane上的车辆等待队列、路口通行队列等信息，并根据车辆传来的信息实时更新车辆的状态。根据该地图数据，可以获得地图数据中路口、车道以及道路之间的对应关系，以及车道lane的车道中心点、车道lane的车道中心线、车辆离开路口的道路、车道信息，以及车辆进入路口的道路、车道信息等。
可选地，根据地图数据以及当前行驶车辆的经纬度信息，确定行驶车辆的实时车道信息和道路信息，包括：
根据地图数据，构建每一路段上的路口信息、道路信息以及车道信息三者对应的树形数据结构图；
在树形数据结构图中，获得与经纬度信息对应的车道信息和道路信息。
需要说明的是，本发明实施例对地图数据进行解析，构建不同路段以及每一路段上的路口信息、道路信息以及车道信息三者对应的树形数据结构图，这里，该树形数据结构图可以是kd-tree数据结构图，kd-tree数据结构图中的每一个点，即车道线中心点的标签为道路ID、车道ID以及点的索引。
较佳地，在树形数据结构图中，寻找与经纬度信息最近的车道线中心点，从而根据该最近的车道线中心点的标签，获取该经纬度信息对应的车道信息和道路信息，即是该行驶车辆在该时刻所属的道路和车道。
可选地，根据地图数据，构建路口信息、道路信息以及车道信息三者对应的树形数据结构图，包括：
根据地图数据，获取每一路段上的路口信息、道路信息以及车道信息之间的关联关系；
根据关联关系，生成拓扑关系图；
根据拓扑关系图，构建树形数据结构图。
这里，首先，解析地图数据，获取不同路段以及每一路段上的路口信息、道路信息以及车道信息之间的关联关系，同时还需要获取对应车道中心线点和中心线信息；其次，基于NetworkX处理工具和关联关系，初始化有向图；生成拓扑关系图中的点和线，其中，拓扑关系图中的每一个节点代表道路里的一个车道；最后，根据拓扑关系图，构建kd-tree数据结构图。
可选地，根据多辆行驶车辆分别对应的绕行时间信息和绕行经纬度信息，识别多辆行驶车辆中存在有效绕行行为的多辆目标车辆，包括：
获取在绕行时间信息内，绕行经纬度信息对应的车辆通行情况；
在车辆通行情况为无车辆通过时，识别行驶车辆为在目标道路上存在有效绕行行为的目标车辆。
需要说明的是，绕行时间信息包括：绕行起点时间和绕行终点时间；绕行经纬度信息包括：绕行起点经纬度值和绕行终点经纬度值。其中，绕行起点为车辆中心点与两车道之间车道线的交叉点；绕行终点为车辆回归到原始车道时车辆中心点与两车道之间车道线的交叉点。
这里，判断在每辆行驶车辆对应的绕行起点时间和绕行终点时间之间的范围内，绕行起点经纬度和绕行终点经纬度之间的区域的车辆通行情况，在无车辆通过时，识别该行驶车辆为在目标道路上存在有效绕行行为的目标车辆；持续判断检测车辆通行情况，一旦检测到车辆通行情况为有车辆通过，则该行驶车辆不是本发明实施例中的目标车辆。
可选地，方法还包括：
根据车道信息、道路信息以及行驶车辆对应的车辆信息，获取实时车辆交通信息；
根据道路信息和车辆信息，依次对车辆交通信息进行分组，获得车辆行驶数据；
持续检测每5分钟内的车辆行驶数据，在车辆行驶数据满足第一条件的情况下，确定行驶车辆在目标道路上存在绕行行为；
第一条件包括：
该行驶车辆在目标道路上存在变更车道行为，即由第一车道行驶到第二车道上；
该行驶车辆在变更车道后，在行驶50米范围内变更回原始车道，即由第二车道回归到第一车道上；
该行驶车辆在变更车道前，在该行驶车辆的前方安全距离内无其他车辆通过；
通过上述第一条件，排除个人超车行为和驾驶抖动行为，准确识别在目标道路上存在有效绕行行为的多辆目标车辆从而稳定而科学地输出不可通行区域。
可选地，根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，确定目标道路的不可通行区域，包括：
在根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，获取到多辆目标车辆的绕行经纬度信息存在重叠区域，且重叠区域大于第三预设距离时，根据重叠区域，确认目标道路上的不可通行区域。
需要说明的是，在目标车辆的数量为大于或等于三辆时，先根据每辆目标车辆的绕行经纬度信息，判断是否有重叠区域；在重叠区域大于5米时，则确认该多辆目标车辆的绕行轨迹是相交；并根据每辆目标车辆的绕行起点经纬度和绕行终点经纬度，确认该目标道路上的不可通行区域。
这里，如上述的第一预设距离、第二预设距离以及第三预设距离根据实验值或经验值确定。
可选地，根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，确定目标道路的不可通行区域之后，还包括：
根据不可通行区域，确认DTI；
通过RSU，下发DTI至车辆。
需要说明的是，如图3所示，本发明实施例在确认目标道路上的不可通行区域之后，RSU采用广播方式将DTI下发到其覆盖范围内的OBU或可穿戴设备，OBU通过蓝牙转发该DTI至车辆的蓝牙组件（例如，Android蓝牙组件），蓝牙组件再将该DTI传输到人机接口，例如，在车载中控***或导航***进行显示或路径规划等，进行不可通行区域预警，提醒驾乘人员，还可以通过在车辆侧呈现该DTI，从而对道路异常维护、事故疏导或路径规划具有重要作用。
还需要说明的是，在确认目标道路上的不可通行区域之后，还可以将DTI发送到运维人员，指示不可通行区域，从而实现道路异常维护和事故疏导。
可选地，根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，确定目标道路的不可通行区域之后，还包括：
在获取到不可通行区域的车辆通行情况为有车辆通过后，停止下发DTI。
需要说明的是，本发明实施例对步骤102，根据车道信息和道路信息，识别在目标道路上存在有效绕行行为的多辆目标车辆包括的流程进行循环识别，在获取到不可通行区域的车辆通行情况为有车辆通后，停止下发DTI，解除不可通行区域预警，并删除该不可通行区域相关的信息。
如图4所示，对本发明实施例的不可通行区域确认方法的具体实施例进行如下说明：
步骤401，OBU实时采集行驶车辆的经纬度信息；
步骤402，OBU上传经纬度信息到RSU；
步骤403，RSU将经纬度信息上传到边缘云；
步骤404，采集车预先采集地图数据；
步骤405，采集车上传地图数据到边缘云，进行存储；
步骤406，解析地图数据中的路口信息、道路信息以及车道信息之间的关联关系；
步骤407，边缘云根据经纬度信息和关联关系进行分析；
步骤408，实时下发挖掘到的DTI到车辆。
综上所述，本发明实施例的不可通行区域确认方法避免了数据图像处理技术，提高了算法处理效率，具有更精细化的识别能力，而且可以稳定而科学地输出不可通行区域的识别结果；无需车辆具备自动驾驶能力，无需安装感知设备；可以超视距判断，提前下发DTI；不受天气等外界环境干扰，避免了在高速行驶或恶劣天气时，由于OBU或RSU局限性，出现感知盲区和交通目标检测准确度降低的问题。
如图5所示，本发明实施例还提供一种不可通行区域确认装置，包括：
第一模块501，用于根据地图数据以及当前行驶车辆的经纬度信息，确定行驶车辆的实时车道信息和道路信息；
第二模块502，用于根据车道信息和道路信息，确定在目标道路上存在绕行行为的多辆行驶车辆；
第三模块503，用于根据多辆行驶车辆分别对应的绕行时间信息和绕行经纬度信息，识别多辆行驶车辆中存在有效绕行行为的多辆目标车辆；
第四模块504，用于根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，确认目标道路上的不可通行区域；
其中，第二模块502包括：
确定单元，用于在行驶车辆满足第一条件的情况下，确定行驶车辆在目标道路上存在绕行行为；
行驶车辆满足第一条件，包括：
行驶车辆在目标道路上存在变更车道行为；
行驶车辆在变更车道后，行驶第一预设距离范围内变更回原始车道；
行驶车辆在变更车道前，前方第二预设距离范围内无车辆通过。
本发明实施例，通过根据地图数据以及当前行驶车辆的经纬度信息，确定行驶车辆的实时车道信息和道路信息；根据车道信息和道路信息，确定在目标道路上存在绕行行为的多辆行驶车辆；根据多辆行驶车辆分别对应的绕行时间信息和绕行经纬度信息，识别多辆行驶车辆中存在有效绕行行为的多辆目标车辆；根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，确认目标道路上的不可通行区域；在行驶车辆满足第一条件的情况下，确定行驶车辆在目标道路上存在绕行行为；行驶车辆满足第一条件，包括：行驶车辆在目标道路上存在变更车道行为；行驶车辆在变更车道后，行驶第一预设距离范围内变更回原始车道；行驶车辆在变更车道前，前方第二预设距离范围内无车辆通过，大大降低了计算复杂度，减少了传递参数，提高算法处理效率，而且具有较高的地图精确度，可以确认同一路段上的多个不可通行区域，实现更精细化的识别。
可选地，装置还包括：
第一获取模块，用于获取采集车预先上传的地图数据；
第二获取模块，用于获取路侧设备实时发送的路侧设备覆盖范围内的行驶车辆的经纬度信息。
可选地，第一模块501包括：
构建单元，用于根据地图数据，构建每一路段上的路口信息、道路信息以及车道信息三者对应的树形数据结构图；
获得单元，用于在树形数据结构图中，获得与经纬度信息对应的车道信息和道路信息。
可选地，构建单元具体用于：
根据地图数据，获取每一路段上的路口信息、道路信息以及车道信息之间的关联关系；
根据关联关系，生成拓扑关系图；
根据拓扑关系图，构建树形数据结构图。
可选地，第三模块503包括：
获取单元，用于获取在绕行时间信息内，绕行经纬度信息对应的车辆通行情况；
识别单元，用于在车辆通行情况为无车辆通过时，识别行驶车辆为在目标道路上存在有效绕行行为的目标车辆。
可选地，第四模块504包括：
确认单元，用于在根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，获取到多辆目标车辆的绕行经纬度信息存在重叠区域，且重叠区域大于第三预设距离时，根据重叠区域，确认目标道路的不可通行区域。
可选地，装置还包括：
确认信息模块，用于根据不可通行区域，确认动态交通信息；
下发模块，用于通过路侧设备，下发动态交通信息至车辆。
可选地，装置还包括：
停止下发模块，用于在获取到不可通行区域的车辆通行情况为有车辆通过后，停止下发动态交通信息。
需要说明的是，本发明实施例提供的不可通行区域确认装置是能够执行上述的不可通行区域确认方法的装置，则上述的不可通行区域确认方法的所有实施例均适用于该装置，且能达到相同或者相似的技术效果。
如图6所示，本发明实施例还提供一种不可通行区域确认设备，包括：处理器601、存储器602及存储在存储器602上并可在处理器601上运行的程序，程序被处理器601执行时实现如上述的不可通行区域确认方法的步骤。
可选地，所述不可通行区域确认设备，还包括收发器603，用于在处理器601的控制下接收和发送数据。
其中，在图6中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器601代表的一个或多个处理器和存储器602代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供用户接口604。收发器603可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的电子设备，用户接口604还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。处理器601负责管理总线架构和通常的处理，存储器602可以存储处理器601在执行操作时所使用的数据。
本发明实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序，程序被处理器执行时实现如上述的不可通行区域确认方法的步骤。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的不可通行区域确认设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器（Read-Only Memory，简称ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，简称RAM）、磁碟或者光盘等。
上述范例性实施例是参考该些附图来描述的，许多不同的形式和实施例是可行而不偏离本发明精神及教示，因此，本发明不应被建构成为在此所提出范例性实施例的限制。更确切地说，这些范例性实施例被提供以使得本发明会是完善又完整，且会将本发明范围传达给那些熟知此项技术的人士。在该些图式中，组件尺寸及相对尺寸也许基于清晰起见而被夸大。在此所使用的术语只是基于描述特定范例性实施例目的，并无意成为限制用。如在此所使用地，除非该内文清楚地另有所指，否则该单数形式“一”、“一个”和“该”是意欲将该些多个形式也纳入。会进一步了解到该些术语“包含”及/或“包括”在使用于本说明书时，表示所述特征、整数、步骤、操作、构件及/或组件的存在，但不排除一或更多其它特征、整数、步骤、操作、构件、组件及/或其族群的存在或增加。除非另有所示，陈述时，一值范围包含该范围的上下限及其间的任何子范围。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种不可通行区域确认方法，其特征在于，包括：
根据地图数据以及当前行驶车辆的经纬度信息，确定行驶车辆的实时车道信息和道路信息；
根据所述车道信息和所述道路信息，确定在目标道路上存在绕行行为的多辆行驶车辆；
获取在多辆行驶车辆的绕行时间信息内，多辆行驶车辆的绕行经纬度信息对应的车辆通行情况；
在所述车辆通行情况为无车辆通过时，识别行驶车辆为在所述目标道路上存在有效绕行行为的目标车辆；
根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，确认所述目标道路上的不可通行区域；
其中，在行驶车辆满足第一条件的情况下，确定行驶车辆在所述目标道路上存在绕行行为；
所述行驶车辆满足第一条件，包括：
行驶车辆在所述目标道路上存在变更车道行为；
行驶车辆在变更车道后，行驶第一预设距离范围内变更回原始车道；
行驶车辆在变更车道前，前方第二预设距离范围内无车辆通过。
2.根据权利要求1所述的不可通行区域确认方法，其特征在于，根据地图数据以及当前行驶车辆的经纬度信息，确定行驶车辆的实时车道信息和道路信息之前，还包括：
获取采集车预先上传的所述地图数据；
获取路侧设备实时发送的所述路侧设备覆盖范围内的行驶车辆的经纬度信息。
3.根据权利要求1所述的不可通行区域确认方法，其特征在于，根据地图数据以及当前行驶车辆的经纬度信息，确定行驶车辆的实时车道信息和道路信息，包括：
根据所述地图数据，构建每一路段上的路口信息、道路信息以及车道信息三者对应的树形数据结构图；
在所述树形数据结构图中，获得与所述经纬度信息对应的所述车道信息和所述道路信息。
4.根据权利要求3所述的不可通行区域确认方法，其特征在于，根据所述地图数据，构建路口信息、道路信息以及车道信息三者对应的树形数据结构图，包括：
根据所述地图数据，获取每一路段上的路口信息、道路信息以及车道信息之间的关联关系；
根据所述关联关系，生成拓扑关系图；
根据所述拓扑关系图，构建所述树形数据结构图。
5.根据权利要求1所述的不可通行区域确认方法，其特征在于，根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，确认所述目标道路上的不可通行区域，包括：
在根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，获取到多辆目标车辆的绕行经纬度信息存在重叠区域，且所述重叠区域大于第三预设距离时，根据所述重叠区域，确认所述目标道路的不可通行区域。
6.根据权利要求1所述的不可通行区域确认方法，其特征在于，根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，确认所述目标道路上的不可通行区域之后，还包括：
根据所述不可通行区域，确认动态交通信息；
通过路侧设备，下发所述动态交通信息至车辆。
7.根据权利要求6所述的不可通行区域确认方法，其特征在于，根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，确认所述目标道路上的不可通行区域之后，还包括：
在获取到所述不可通行区域的车辆通行情况为有车辆通过后，停止下发所述动态交通信息。
8.一种不可通行区域确认装置，其特征在于，包括：
第一模块，用于根据地图数据以及当前行驶车辆的经纬度信息，确定行驶车辆的实时车道信息和道路信息；
第二模块，用于根据所述车道信息和所述道路信息，确定在目标道路上存在绕行行为的多辆行驶车辆；
第三模块，用于获取在多辆行驶车辆的绕行时间信息内，多辆行驶车辆的绕行经纬度信息对应的车辆通行情况；以及在车辆通行情况为无车辆通过时，识别行驶车辆为在目标道路上存在有效绕行行为的目标车辆；
第四模块，用于根据每辆目标车辆的有效绕行行为对应的绕行经纬度信息，确认所述目标道路上的不可通行区域；
其中，所述第二模块包括：
确定单元，用于在行驶车辆满足第一条件的情况下，确定行驶车辆在所述目标道路上存在绕行行为；
所述行驶车辆满足第一条件，包括：
行驶车辆在所述目标道路上存在变更车道行为；
行驶车辆在变更车道后，行驶第一预设距离范围内变更回原始车道；
行驶车辆在变更车道前，前方第二预设距离范围内无车辆通过。
9.一种不可通行区域确认设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的不可通行区域确认方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的不可通行区域确认方法的步骤。
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