CN113439147A - 分段式门操作器*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于打开和关闭开口(2)的分段式门操作器***(1)。该分段式门操作器***(1)包括：门(8)，其布置为在打开位置(O)与关闭位置(C)之间移动，并包括多个水平且互连的部分(9a至9e)；门框架(3)，其包括在开口(2)的第一侧(5)处的第一框架部分(4)和在开口(2)的第二侧(7)处的第二框架部分(6)，其中，多个水平且互连的部分(9a至9e)连接到门框架(3)；驱动单元(10)，其安装在多个部分(9a至9e)中的部分(9e)上，其中，驱动单元(10)布置为将分段式门(8)从关闭位置(C)移动到打开位置(O)，其中，驱动单元(10)包括至少第一马达(11a)和第二马达(11b)，并且其中，第一马达(11a)和第二马达(11b)安装在水平且互连的部分(9e)的不同竖直侧；控制单元(20)，其与驱动单元(10)可操作地通信，并且配置为控制驱动单元(10)的运行；以及至少第一感测元件(30a)和第二感测元件(30b)，其配置为向控制单元(20)提供第一马达(11a)和第二马达(11b)的运行数据。

Description

分段式门操作器***

技术领域

本发明总体上涉及一种用于打开和关闭开口的门操作器***。

背景技术

用于分段式门的门操作器***通常包括：门，其连接到门框架；和驱动单元，其布置为沿门框架在打开位置与关闭位置之间移动门以用于打开和关闭开口。分段式门通常用作车库门或用作工业门。驱动单元可包括马达或机械单元，诸如用以移动门的弹簧。

需要一种更有效的门操作器***，以降低门操作器***在运行、维护和安装期间的复杂性和风险。

发明内容

本公开的一个目的在于提供一种门操作器***，该门操作器***寻求单独或以任意组合缓解、减轻或消除本领域中的上述缺陷和缺点的一个或多个。

本发明的一个目的在于降低门操作器***的复杂性。

本发明的一个目的在于获得一种对门***的机械部件的结构损坏不太敏感的门操作器***。

另一个目的在于改进门操作器***的门板的打开/关闭过程以减少或消除打开和关闭操作中的不规则性。

在本公开中，提出了对上述问题的解决方案。在所提出的解决方案中，描述了一种用于打开和关闭开口的分段式门操作器***。

在第一方面，提供了一种用于打开和关闭开口的分段式门操作器***。该分段式门操作器***包括：门，其布置为在打开位置与关闭位置之间移动，并包括多个水平且互连的部分；门框架，其包括在开口的第一侧处的第一框架部分和在开口的第二侧处的第二框架部分，其中，多个水平且互连的部分连接到门框架；驱动单元，其安装在多个部分中的水平且互连的部分上，其中，驱动单元布置为将分段式门从关闭位置移动到打开位置，其中，驱动单元包括至少第一马达和第二马达，并且其中，第一马达和第二马达安装在水平且互连的部分的不同竖直侧；控制单元，其与驱动单元可操作地通信，并且配置为控制驱动单元的运行；以及至少第一感测元件和第二感测元件，其配置为向控制单元提供第一马达和第二马达的运行数据。

本发明的益处来自于以下实现：不应将两个马达视为具有第一马达是主马达而第二马达是从马达的主从关系。主从关系的缺点是，如果“从马达”出现问题，则没有来自“从马达”的反馈。本发明解决了无法实现反馈的问题，因为运行数据是从两个马达收集的，然后由控制单元基于所述运行数据进行单独控制。

本发明的益处还在于它克服了与马达的机械同步相关的问题(如现有技术的***中的解决方案)，因为在此呈现的解决方案对门***的机械部件的结构损坏不那么敏感。

本发明的又一个益处是当门被打开/关闭时防止“抽屉效应”。“抽屉效应”可被看作是当人打开或关闭抽屉柜时出现的问题，该抽屉柜具有堆叠于彼此的多个平行、水平的抽屉，并且抽屉中的一个没有在每一侧被均匀地拉出。如果施加在抽屉上的力不均匀，它可能会被卡住，并且与抽屉柜的壁的摩擦会增加，从而难以被移动。将本发明中的控制单元与两个马达一起使用，由于马达的运行在不断地调整，所以防止了这种现象。

第一感测元件和第二感测元件可以是位置传感器和/或编码器。

第一感测元件可与第一马达相结合地布置，第二感测元件可与第二马达相结合地布置。

在一个实施例中，控制单元配置为通过以下控制驱动单元的运行：接收与第一马达相关的运行数据；接收与第二马达相关的运行数据；以及估算所述接收的运行数据，并基于所述估算，控制第一马达和/或第二马达的运行。

控制第一马达或第二马达的运行的步骤可包括改变第一马达或第二马达的速度。在一个实施例中，控制第一马达或第二马达的运行的步骤可包括改变第一马达和/或第二马达的速度

估算所述接收的运行数据可包括确定两个马达的运行数据之间是否存在高于最大偏差阈值的偏差。在一个实施例中，如果存在偏差，则改变第一马达或第二马达的速度，否则则保持第一马达和第二马达的速度。在一个实施例中，如果确定在第一马达与第二马达之间的位置中存在偏差，则确定马达中的哪一个离目标位置更远，并且其中，如果确定第二马达相比于第一马达离目标位置更远，则将降低第一马达的速度，并且如果确定第一马达相比于第二马达离目标位置更远，则将降低第二马达的速度。

运行数据可包括与马达的位置相关的信息。

控制单元还可配置为确定相应的马达的实际位置是否与目标位置相同，并且如果相同，则控制单元可配置为停止两个马达的运行。

本发明的实施例由所附从属权利要求限定并且在具体实施例方式部分以及附图中被进一步解释。

应强调的是，当本说明书中使用术语“包含/包括”时，是用来说明存在所陈述的特征、整数、步骤或零件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、零件或它们的组。除非在此另有明确定义，否则权利要求中使用的所有术语均应根据其在技术领域中的一般含义来解释。所有对“一/一个/该[元件、装置、零件、器件、步骤等]”的引用应被公开解释为指的是该元件、装置、零件、器件、步骤等的至少一个实例，除非另有明确说明。除非明确说明，否则在此公开的任意方法的步骤不必需按照所公开的确切顺序执行。

在本文档中提到的实体被“设计用于”做某事，意在指其含义与实体被“配置为用于”或“有意适应于”做某事的含义相同。

附图说明

从以下示例实施例的更具体描述中，上述内容将变得显而易见，如附图中所示，其中在所有的不同的视图中，相同的附图标号指代相同的部件。附图不一定按比例绘制，而是重点放在说明示例实施例上。

图1是包括处于关闭位置的分段式门的门操作器***的示意性透视图。

图2a是包括处于打开位置的分段式门的门操作器***的示意性侧视图。

图2b是包括处于中间位置的分段式门的门操作器***的示意性侧视图。

图2c是包括处于关闭位置的分段式门的门操作器***的示意性侧视图。

图3是通常根据本发明的分段式门和驱动单元的部分的示意图。

图4是图3中示出的分段式门和驱动单元的一部分的示意图。

图5是门框架与驱动单元之间的连接的示意图。

图6是通常根据本发明的门框架的一部分的示意图。

图7是通常根据本发明的门框架的一部分的示意图。

图8是通常根据本发明的门框架与驱动单元之间的连接的示意图。

图9是包括处于压缩位置的花键接头的驱动单元的示意图。

图10是包括处于延伸位置的花键接头的驱动单元的示意图。

图11是包括处于关闭位置的分段式门的门操作器***的示意性透视图。

图12是表示根据本发明的门操作器***的部件的示意性框图。

图13是布置在门操作器***中的控制单元的方法的示意性图示。

图14是布置在门操作器***中的控制单元的方法的示意性图示。

图15a是包括处于关闭位置的分段式门的门操作器***的示意性透视图。

图15b是包括处于关闭位置的分段式门的门操作器***的示意性透视图。

具体实施方式

现在将参考附图描述本发明的实施例。然而，本发明可以以许多不同的形式体现并且不应被解释为限于这里阐述的实施例；相反，提供这些实施例是为了使本公开彻底和完整，并将向本领域技术人员充分传达本发明的范围。在附图中示出的具体实施例的详细描述中使用的术语不旨在限制本发明。在附图中，相同的数字表示相同的元件。

图1至图11以及图15a至图15b都说明了分段式门操作器***。然而，如本领域技术人员应当理解的，本发明的创造性方面也适用于作为单片门操作器***的门操作器***。

图1至图2是其中可应用本发明的创造性方面的门操作器***1的示意图。门操作器***包括门框架3、驱动单元10和门8。门操作器***1布置成安装在由壁50和地板23限定的开口2中。门操作器***1布置成通过在如图2a中所公开的打开位置O与如图1和图2c中所公开的关闭位置C之间移动门8来打开和关闭开口2。

在该实施例中，门8是分段式门8，该分段式门8包括连接到门框架3的多个水平且互连的部分9a至9e。在一个实施例中，门是车库门。在可替代实施例中，门是工业门。门8布置成沿门框架3在关闭位置C与打开位置O之间移动。

在一个实施例中，门操作器***是上翻门操作器***。上翻门操作器***是如下***：在该***中，门在关闭位置C布置为基本上竖直并且在打开位置O布置为基本上水平并且在开口的内侧。

在可替代实施例中，门操作器***是向上移(up and up)门操作器***。向上移门操作器***是如下***：在该***中，门在关闭位置C布置为基本上竖直并且在打开位置O布置为在开口上方基本上竖直。

门框架3包括在开口2的第一侧5处的第一框架部分4和在开口2的第二侧7处的第二框架部分6。门框架3连接到壁50并连接到地板23。第一框架部分4包括基本上竖直的部件4a和基本上水平的部件4b。第二框架部分6包括基本上竖直的部件6a和基本上水平的部件6b。竖直部件4a、6a和水平部件4b、6b被连接以形成用于门8滑移的路径和用于驱动单元10进行相互作用的轨道。

门8直接或间接地连接到门框架3。门8在第一侧可移动地连接到第一框架部分4并且在第二侧可移动地连接到第二框架部分6。在一个实施例中，多个部分9a至9e中的一个或多个在所述第一侧5处连接到第一框架部分4并且在所述第二侧7处连接到第二框架部分6。

驱动单元10包括至少第一马达11a和第二马达11b。驱动单元10还可包括至少一个电池12。布置为向马达11a、11b中的至少一者供电的至少一个电池12至少连接到第一马达11a或第二马达11b中的一者。在一个实施例中，至少两个马达11a、11b连接到一个电池12。在可替代实施例中，一个或多个电池12连接到每个马达11a、11b。在又一个实施例中，第一马达11a连接到第一电池并且第二马达11b连接到第二电池。驱动单元10连接和/或安装到门8。在一个实施例中，如将关于图11进一步描述的，驱动单元10安装到部分9e，即，门8的所述多个水平且互连的部分中的一个。第一马达11a和第二马达11b布置在同一部分9e上。优选地，第一马达11a和第二马达11b布置在部分9e的不同竖直侧。因此，每个马达11a、11b分别与第一框架部分4和第二框架部分6相结合地布置。

驱动单元10还连接到门框架3。驱动单元10在第一侧可移动地连接到第一框架部分4，并在第二侧可移动地连接到第二框架部分6。因此，第一马达11a可移动地连接到第一框架部分4并且第二马达11b可移动地连接到第二框架部分6。驱动单元10布置为与门框架3相互作用以将分段式门8从关闭位置C移动到打开位置O并从打开位置O移动到关闭位置C。

在一个实施例中，第一马达、第二马达11中的至少一个马达11配置为当分段式门8从打开位置O移动到关闭位置C时制动分段门8的移动。在一个实施例中，第一马达、第二马达11两者配置为当分段式门8从打开位置O移动到关闭位置C时制动分段式门8的移动。

在一个实施例中，门操作器***1还包括作为可选特征的至少一个充电单元13、14。在一个实施例中，如图1中所公开的，***1包括第一充电单元13和第二充电单元14。充电单元13、14优选地连接到门框架3。当分段式门8处于关闭位置C时，第一充电单元13安装在与驱动单元10的电池12的位置相关的位置中。在关闭位置，第一充电单元13布置为连接到至少一个电池12并对其进行充电。当分段式门8处于打开位置C时，第二充电单元14安装在与驱动单元10的电池12的位置相关的位置中。在打开位置，第一充电单元14布置为连接到至少一个电池12并对其进行充电。

在一个实施例中，驱动单元10的至少一个马达11a、11b配置为当分段式门8从打开位置O移动到关闭位置C时充当发电机并且为至少一个电池12充电。在一个实施例中，驱动单元10的第一马达11a和第二马达11b都配置为当分段式门8从打开位置O移动到关闭位置C时充当发电机并且为至少一个电池12充电。

在一个实施例中，驱动单元10的至少第一马达、第二马达11是直流DC马达11。在优选实施例中，至少第一马达11a、第二马达11b是无刷直流(BLDC)马达。

驱动单元10的第一马达和第二马达中的至少一个马达11a、11b还可包括制动器22。在一个实施例中，第一马达和第二马达两者包括制动器22。在一个实施例中，制动器22是电磁制动器22。制动器22布置为当门8从打开位置O移动到关闭位置C时控制/降低门8的速度。

现在转向图3至图10。在一个实施例中，驱动单元10包括至少第一小齿轮、第二小齿轮18，其中第一小齿轮18连接到第一马达11a并且第二小齿轮18连接到第二马达11b。当马达11运行时，小齿轮18由马达11旋转。当门8的重量移动门8时，小齿轮18使马达11旋转。

在一个实施例中，如图3至图10中所公开的，驱动单元10至少包括第一轮子、第二轮子17。在一个实施例中，轮子17连接到马达11a、11b。在可替代实施例中，轮子17连接到驱动单元10的小齿轮18。轮子17可布置为由马达11旋转。

在一个实施例中，如图7中所公开的，门框架3包括导轨16。在一个实施例中，导轨16连接到第一框架部分4和第二框架部分6。在可替代实施例中，导轨16是第一框架部分4和第二框架部分6的集成部件。

轮子17适于***导轨16中。轮子17布置为与导轨16相互作用，并且当轮子17以及驱动单元10和门8在门8的打开位置O与关闭位置C之间移动时限制轮子17的水平移动。

在一个实施例中，如图9和图10中所公开的，驱动单元10至少包括第一花键接头、第二花键接头15。第一花键接头15在一端连接到第一轮子17并且在第二端连接到第一马达11。第二花键接头15在一端连接到第二轮子17，并且在第二端连接到第二马达11。由于导轨16布置为限制轮子17的水平移动且轮子连接到马达11，因此花键接头15将移动并补偿驱动单元10和门8相对于门框架3的任意水平移动。当马达11与门框架3之间的距离减小时，花键接头15将被压缩。当马达11与门框架之间的距离增加时，花键接头15将被抽出，如图10中所公开的。

在一个实施例中，花键接头15布置为补偿第一马达、第二马达11分别相对于第一框架部分4、第二框架部分6的水平移动。在一个实施例中，轮子17连接到驱动单元10的花键接头15。

如图6、图7和图8中所公开的，门框架3可包括齿条19。在一个实施例中，门框架的第一框架部分4和第二框架部分6包括齿条19。门框架3的齿条19布置为与驱动单元3的所述至少第一小齿轮、第二小齿轮18相互作用以移动门8。驱动单元10与门框架3之间的连接不限于齿条和小齿轮18连接并且可通过皮带驱动、磁力驱动或摩擦驱动中的一者或多者来实现。因此，第一框架部分4、第二框架部分6两者都包括齿条18。

在一个实施例中，驱动单元10包括一个或多个传感器(未示出)，该一个或多个传感器布置为识别门8的路径中的人或物体并且在识别出人或物体时中断或逆转门8的移动。一个或多个传感器可以是压力传感器、IR传感器、照相机、雷达或存在传感器中的一者或多者。

如图11和图12中所示出的以及将参照图11和图12更详细地描述的，门操作器***1还包括至少两个感测元件30a、30b。应注意的是，虽然未示出，但是感测元件30a、30b也存在于图3至图10中所示的实施例中。在***1包括第一马达11a、第二马达11b的实施例中，***1还包括第一感测元件30a、第二感测元件30b。每个感测元件30a、30b与相应的马达11a、11b相结合地布置。

控制单元20与驱动单元10可操作地通信。控制单元20配置为控制驱动单元10的移动，即，控制驱动单元10及其相关联的马达11a、11b应何时以及如何移动门8。控制单元20布置为接收门8是否应被打开或关闭的输入。在一个实施例中，控制单元20布置为从用户界面、机械按钮或遥控器中的一个或多个接收输入。如将参照图11至图15进一步描述的，控制单元20配置为控制至少第一马达11a和第二马达11b的运行。在优选实施例中，控制单元20配置为响应于位置数据来控制和调整马达11a、11b中的一个或全部的运行速度。

如图11和图12中所示处的以及将参照图11和图12更详细地描述的，门操作器***1还包括至少两个感测元件30a、30b和控制单元20。从感测元件30a、30b收集的数据是用于确定马达11a、11b的运行。

控制单元20与驱动单元10可操作地通信。控制单元20可与两个马达11a、11b有线通信或无线通信。控制单元20还可与感测元件可操作地通信，通信可以是有线的或无线的。感测元件还可以是控制单元20的一部分。

控制单元20配置为控制驱动单元10的移动，即，驱动单元10及其相关联的马达11a、11b应何时以及如何移动门8。控制单元20布置为接收以下输入：门8应打开还是应关闭。在一个实施例中，控制单元20布置为从用户界面、机械按钮或遥控器中的一者或多者接收输入。

控制单元20还配置为控制至少第一马达11a和第二马达11b的运行。在优选实施例中，控制单元20配置为响应于由感测元件30a、30b所收集的运行数据来控制和调整马达11a、11b中的一者或全部的运行速度。从两个马达收集运行数据，然后控制单元基于所述运行数据单独控制马达。因此，马达之间没有主从关系，因为每个马达可被单独控制。例如，可降低第一马达的速度而保持第二马达的速度，反之亦然。因此，可改变马达中的一者的位置/速度以实现马达布置在相同位置(即彼此同步)的优选情况。

在***1包括第一马达11a和第二马达11b的实施例中，***1还包括第一感测元件30a和第二感测元件30b。每个感测元件30a、30b与相应的马达11a、11b相结合地布置。

在一个实施例中，感测元件30a、30b为传感器的形式。传感器可以是配置为确定马达11a、11b的位置的位置传感器。另外地或可替代地，传感器是配置为确定马达11a、11b的位置的编码器。优选地，编码器是将马达中的轴或轮轴的角位置或运动转换为数字输出信号的旋转编码器。感测元件30a、30b也可以是马达11a、11b的一部分。在马达11a、11b是无刷直流电动机的情况下尤其如此。

每个马达11a、11b与配置为感测马达11a、11b的运行数据并将所述数据传输到控制单元20的一个感测元件30a、30b相关联。这在图12中示出，图12示出了第一感测元件30a将第一马达11a的运行数据32a传输到控制单元20。第二感测元件30b将第二马达11b的运行数据32b传输到控制单元20。控制单元20配置为估算来自第一马达11a和第二马达11b的运行数据，并且根据该估算将控制信号传输到第一马达11a和/或第二马达11b。

图13示出了由控制单元20实施以控制马达中的至少一者的运行的方法。控制单元20配置为接收110第一马达11a的运行数据并且接收112来自第二马达11b的运行数据。控制单元120配置为估算114所述运行数据。在一个实施例中，运行数据至少包括位置数据。估算步骤可例如包括确定马达11a、11b的目标位置、读取马达11a、11b的实际位置、计算实际门位置和/或计算马达11a、11b之间的偏差。

在下一步骤中，控制器20确定116两个马达11a、11b之间是否存在高于最大预定偏差阈值的偏差。如果马达之间存在偏差，则控制器20配置为改变118马达11a、11b中的一者的速度。该偏差可涉及两个马达11a、11b之间的位置偏差和/或马达的当前位置与目标位置之间的位置上的偏差。

在一个实施例中，如果第二马达11b相比于第一马达11a离目标位置更远，则第一马达11a的速度将降低。这允许第二马达11b赶上第一马达11a，使得它们处于相同位置，从而将同时到达目标位置。同样地，如果第一马达11a相比于第二马达11b离目标位置更远，则第二马达11b的速度将降低。这允许第一马达11a赶上第二马达11b。

在可替代实施例中，如果第二马达11b相比于第一马达11a离目标位置更远，则第二马达11b的速度将增加。这允许第二马达11b赶上第一马达11a，使得它们处于相同位置，从而将同时到达目标位置。同样地，如果第一马达11a相比于第二马达11b离目标位置更远，则第一马达11b的速度将增加。这允许第一马达11a赶上第二马达11b。

另一方面，如果确定偏差低于最大偏差阈值，则将保持120两个马达11a、11b的当前速度。

运行数据还可包括与马达11a、11b的电流有关的信息。控制单元20还可配置为确定第一马达11a、第二马达11b和/或第一马达11a和第二马达11b两者的马达电流是否高于最大电流阈值。如果确定马达电流高于最大电流阈值，则控制单元20配置为发出错误信号并停止两个马达11a、11b。控制单元20还可配置为启动对马达11a、11b的制动。与电流相关的信息有利于识别马达是否暴露于比正常高的负载。例如，如果有东西卡在门操作器***1中，则可以是这种情况。

控制单元20还配置为确定实际位置是否与目标位置相同。如果确定实际位置与目标位置相同，则控制单元20将停止马达11a、11b并且可能还启动制动。

参照图14更详细地描述控制单元20的实施例。

在第一步骤202中，控制单元20确定两个马达11a、11b的目标位置。控制单元20连续地设定目标位置并且马达11a、11b被单独驱动以连续地到达目标位置。

在下一步骤204中，读取两个马达11a、11b的实际当前位置。读取与门的行进距离相关的实际位置。该步骤优选地通过接收马达11a、11b的位置的信息的感测元件30a、30b来执行。一旦接收到位置数据，该数据就被用于计算206门8的实际位置。该步骤优选地通过计算两个马达11a、11b的被读取的位置的平均值来执行。

在下一步骤208中，计算第一马达11a与第二马达11b之间的偏差。如果该偏差高于代表最大正常偏差的预定阈值210，则需要改变214马达中的一者的速度。偏差优选地与两个马达11a、11b的在当前位置中的偏差和/或两个马达11a、11b的在所计算出的实际位置中的偏差相关。已经参照图13描述了速度改变的实施例。如果偏差低于预定阈值210，则马达的速度不改变212。因此，两个马达以相同的速度被驱动。

一旦控制单元20已经确定是否应改变马达的速度，下一步是确定216第一马达11a、第二马达11b和/或第一马达11a和第二马达11b两者的马达电流是否高于最大电流阈值。如果确定马达电流高于最大电流阈值，则控制单元20配置为发出错误信号或以某种其他方式通知***发生了218错误。一旦***识别出该错误，两个马达都被停止222。可通过将速度降低到零和/或启动对马达11a、11b的制动来停止马达。

如果确定马达电流低于最大电流阈值，则控制单元20配置为确定220实际位置是否与目标位置相同。如果确定实际位置与目标位置相同，则控制单元20将停止222两个马达11a、11b并且可能还启动制动。如果确定实际位置不与目标位置相同，则控制单元20将继续回到步骤204并读取马达的实际位置。

如前所述，驱动单元10可至少包括安装在门8的第一部分9e上的第一马达、第二马达11。第一马达11可移动地连接到第一框架部分4，第二马达11可移动地连接到第二框架部分6。根据前述，驱动单元还可包括现在将进一步描述的另外的马达。

在一个实施例中，驱动单元10包括第三马达11c和第四马达11d，第三马达11c和第四马达11d安装在水平部分的第二水平部分9上并且布置为在分段式门8从关闭位置C移动到打开位置O时辅助第一马达11a和第二马达11b。第三马达、第四马达11连接到控制单元20并布置为以与以上关于第一马达、第二马达11描述相同的方式被控制单元20控制。在一个实施例中，如图15a所示，***1包括四个马达11a至11d、四个感测元件30a至30d和一个控制单元20。第一马达11a和第二马达11b布置在一个部分9e上，第三马达11c和第四马达11d布置在另一部分9c上。感测元件30a至感测元件30d中的每一个与相应的马达11a至11d相结合地布置。因此，第一感测元件30a和第二感测元件30b与第一马达11a和第二马达11b相结合地布置，并且第三感测元件30c和第四感测元件30d与第三马达11c和第四马达11d相结合地布置。

在一个实施例中，第一马达11a和第二马达11b以及第一感测元件30a和第二感测元件30b布置在部分9e上，该部分9e在关闭位置C中位于门的最靠近地板23的部分9上。然而，应注意的是，部分9e也可以是例如部分9d，该部分9d是在关闭位置C中邻近最靠近地板23的部分布置的部分。

在一个实施例中，驱动单元10包括第五马达11e和第六马达11f，第五马达11e和第六马达11f安装在水平部分9的第三水平部分9上并且布置为在将分段式门8从关闭位置C移动到打开位置O时辅助其他马达11。第五马达11e和第六马达11f连接到控制单元20并且布置为以与以上关于第一马达11a和第二马达11b描述相同的方式被控制单元20控制。在一个实施例中，如图15b中所示，***1包括六个马达11a至11f、六个感测元件30a至30f和一个控制单元20。第一马达11a和第二马达11b布置在一个部分9e上，第三马达11c和第四马达11d布置在另一部分9c上，第五马达11e和第六马达11f布置在另一部分9d上。每个感测元件30a至30f与相应的马达11a至11f相结合地布置。因此，第一感测元件30a和第二感测元件30b与第一马达11a和第二马达11b相结合地布置，第三感测元件30c和第四感测元件30d与第三马达11c和第四马达11d相结合地布置，第五感测元件30e和第六感测元件30f与第五马达11e和第六马达11f相结合地布置。

在另外的部分9a至部分9e布置有感测元件和马达的实施例中，感测元件和马达可布置在每隔一个的部分上，布置在每个部分上或者布置在布置于部分9e上方的一个部分处。

在下文中，将描述分段式门操作器***1如何打开和关闭开口2的方法。在关闭位置C，门8位于开口2中并且该开口被关闭。在关闭位置C，第一充电单元13为驱动单元10的一个或多个电池12充电。当控制单元20接收到门8应从关闭位置C移动到打开位置O的输入时，控制单元20控制驱动单元10启动。输入可来自遥控器或通过按下门操作器***1的激活按钮。电池12为驱动单元10供电以驱动安装到门8的部分9并连接到门框架3的至少第一马达、第二马达11。马达11使小齿轮18旋转。小齿轮18旋转并且与齿条19和驱动单元10相互作用，并且门8向上移动，参见图10中的箭头。当驱动单元10向上移动门8时，门8在第一框架部分4和第二框架部分6中移动。第一框架部分4和第二框架部分6引导门8的移动以将门8从关闭位置C引导到打开位置O。

在一个实施例中，门8可以是水平的，或者从关闭位置C来看至少成一角度，并且门8位于开口2的内部且在开口2的上方。当从关闭位置C移动到打开位置O时，门的互连的部分9将相互推动，使得整个门8向上移动。当从垂直位置移动到水平位置时，部分9将相对于彼此旋转和移动。

当门8位于打开位置O时，控制单元10将控制驱动单元10停止。在打开位置O，一个或多个电池12连接到第二充电单元14，并且第二充电单元14为一个或多个电池12充电。

在打开位置O，驱动单元10制动门8以限制门8的任何移动。在一个实施例中，这通过充当发电机11的马达11限制小齿轮18与齿条19之间的移动和/或制动器22被激活来实现。然后，控制单元10接收作为信号或在打开后的预定时间之后门8应移动到关闭位置C的输入。制动器22被释放和/或电池12驱动至少第一马达、第二马达11开始移动门8。

在一个实施例中，分段式门操作器***使用作用在门8上的重力使门8从打开位置O朝向关闭位置C移动。门8的部分9在门框架3的第一框架部分4和第二框架部分6中滑移。齿条19与小齿轮18相互作用并随着门8和驱动单元10向下移动而使小齿轮18旋转。

在一个实施例中，当将门8从打开位置O移动到关闭位置C时，第一马达、第二马达11中的至少一者作为发电机11运行。随着小齿轮18旋转，发电机11旋转。发电机11降低门8的速度。当通过小齿轮18和齿条19的相互作用移动时，连接到一个或多个电池12的发电机11对一个或多个电池充电。通过使用移动门8的动能，电池12被充电。充电的能量随后可储存在电池12中，即使在断电且第一充电单元13无法为电池12充电的情况下，也可以用于将门8从关闭位置C移动至打开位置O，。这也降低了运行分段式门操作器***1所需的能量。

如果一个或多个传感器识别出门8的路径中的人或物体，则传感器将向控制单元20发送信号，控制单元20将控制门8并停止门8的移动。然后，控制单元20控制门8返回到打开位置O，或保持直到人或物体已移动并控制门继续到关闭位置。随着门8朝向地板23移动，它到达关闭位置C。在关闭位置C，驱动单元的电池12将连接到第一充电单元13并且电池12将被充电。

以上已经参照本发明的实施例详细描述了本发明。然而，如本领域技术人员容易理解的，在由所附权利要求限定的本发明的范围内，其他实施例同样是可能的。回顾本发明通常可应用于或应用至具有不限于任何特定类型的一个或多个可移动门构件的入口***。例如，这样的门构件或每个这样的门构件可以是摆门构件、旋转门构件、滑动门构件、顶置分段式门构件、水平折叠门构件或上拉(竖直提升)门构件。

Claims (15)

1.一种用于打开和关闭开口(2)的分段式门操作器***(1)，包括：

门(8)，其布置为在打开位置(O)与关闭位置(C)之间移动，并包括多个水平且互连的部分(9a至9e)，

门框架(3)，其包括在所述开口(2)的第一侧(5)处的第一框架部分(4)和在所述开口(2)的第二侧(7)处的第二框架部分(6)，其中，所述多个水平且互连的部分(9a至9e)连接到所述门框架(3)，

驱动单元(10)，其安装在所述多个水平且互连的部分(9a至9e)中的部分(9e)上，其中，所述驱动单元(10)布置为将所述分段式门(8)从所述关闭位置(C)移动到所述打开位置(O)，其中，所述驱动单元(10)包括至少第一马达(11a)和第二马达(11b)，并且其中，所述第一马达(11a)和所述第二马达(11b)安装在所述水平且互连的部分(9e)的不同竖直侧，

控制单元(20)，其与所述驱动单元(10)可操作地通信，并且配置为控制所述驱动单元(10)的运行，以及

至少第一感测元件(30a)和第二感测元件(30b)，其配置为向所述控制单元(20)提供所述第一马达(11a)和所述第二马达(11b)的运行数据。

2.根据权利要求1所述的分段式门操作器***(1)，其中，所述第一感测元件(30a)和所述第二感测元件(30b)是位置传感器和/或编码器。

3.根据权利要求1或2所述的分段式门操作器***(1)，其中，所述第一感测元件(30a)与所述第一马达(11a)相结合地布置，所述第二感测元件(30b)与所述第二马达(11b)相结合地布置。

4.根据任一前述权利要求所述的分段式门操作器***(1)，其中，所述控制单元(20)配置为通过以下控制所述驱动单元(10)的运行：

接收与所述第一马达(11a)相关的运行数据；

接收与所述第二马达(11b)相关的运行数据；以及

估算所接收的运行数据，并基于所述估算，控制所述第一马达(11a)和/或所述第二马达(11b)的运行。

5.根据权利要求4所述的分段式门操作器***(1)，其中，所述控制所述第一马达(11a)和/或所述第二马达(11b)的运行的步骤包括改变所述第一马达(11a)或所述第二马达(11b)的速度。

6.根据权利要求4或5所述的分段式门操作器***(1)，其中，所述估算所接收的运行数据的步骤包括确定所述两个马达(11a、11b)的运行数据之间是否存在高于最大偏差阈值的偏差。

7.根据权利要求6所述的分段式门操作器***(1)，其中，如果存在偏差，则改变所述第一马达(11a)或所述第二马达(11b)的速度，否则则保持所述第一马达(11a)和所述第二马达(11b)的速度。

8.根据权利要求6或7所述的分段式门操作器***(1)，其中，如果确定在所述第一马达(11a)与所述第二马达(11b)之间的位置中存在偏差，则确定所述马达(11a、11b)中的哪一个离目标位置更远，并且其中，如果确定所述第二马达(11b)相比于所述第一马达(11a)离目标位置更远，则将降低所述第一马达(11a)的速度，并且如果确定所述第一马达(11b)相比于所述第二马达(11a)离目标位置更远，则将降低所述第二马达(11a)的速度。

9.根据任一前述权利要求所述的分段式门操作器***(1)，其中，运行数据包括与所述马达(11a、11b)的位置相关的信息。

10.根据任一前述权利要求所述的分段式门操作器***(1)，其中，控制单元(20)还配置为确定相应的所述马达(11a、11b)的实际位置是否与目标位置相同，并且如果相同，则所述控制单元(20)配置为停止两个马达(11a、11b)的运行。

11.根据任一前述权利要求所述的分段式门操作器***(1)，其中，所述第一马达(11a)可移动地连接到所述第一框架部分(4)，所述第二马达(11b)可移动地连接到所述第二框架部分(6)。

12.根据前述权利要求中的任一项所述的分段式门操作器***(1)，其中，所述驱动单元(10)的至少所述第一马达(11a)和所述第二马达(11b)是直流(DC)马达(11)。

13.根据权利要求12所述的分段式门操作器***(1)，其中，至少所述第一马达(11a)和所述第二马达(11b)是无刷直流(BLDC)马达(11)。

14.根据前述权利要求中的任一项所述的分段式门操作器***(1)，其中，所述驱动单元(10)的所述第一马达和所述第二马达(11)各自包括电磁致动器(22)，所述电磁制动器(22)布置为当所述门(8)被从所述打开位置(O)移动到所述关闭位置(C)时控制所述门(8)的移动。

15.根据前述权利要求中的任一项所述的分段式门操作器***(1)，其中，所述驱动单元(10)还包括第三马达(11c)和第四马达(11d)，所述第三马达(11c)和所述第四马达(11d)安装在所述多个部分(9a至9e)中的另一部分(9c)上并且布置为在将所述门(8)从所述关闭位置(C)移动到所述打开位置(O)时辅助所述第一马达(11a)和所述第二马达(11b)，并且其中，所述第三马达和所述第四马达(10)连接到所述控制单元(20)。

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