CN113401677A - 自动物料传输***及自动化物料传输方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动物料传输***及自动化物料传输方法，包括机台、终端设备、天车和自动搬送轨道，所述天车为多个且用于在所述自动搬送轨道上运行，所述终端设备用于控制晶圆的自动化加工，每个所述天车能够将其位置信息发送给所述终端设备，所述终端设备可根据各所述天车所发送的位置信息获取天车的拥堵状态。本发明可提升天车在各机台之间的搬运效率，并同时提高各机台装载端口的使用率，进而可提高物料的搬运效率，降低天车的堵车风险，提高产能。

Description

自动物料传输***及自动化物料传输方法

技术领域

本发明涉及物料输送技术领域，特别涉及一种自动物料传输***及自动化物料传输方法。

背景技术

在半导体制造领域中，自动物料传输***(简称AMHS)使用比较方便。AMHS通常采用天车在各机台之间对晶圆进行搬送，若有些机台的加工任务没有完成，则需先将待加工的晶圆送至晶圆暂存区，等待正在加工的晶圆加工完毕后，再由天车将待加工的晶圆在机台和晶圆暂存区之间进行搬送。AMHS在搬送过程中经常发生拥堵现象，为解决上述拥堵问题，AMHS通常需要获取各天车的拥堵情况并进行改善优化，以保证各天车能够准确高效的完成搬送任务。

现有的AMHS仅能监控各天车实时的运行位置，但当天车发生拥堵时，AMHS无法做到实时显示天车的具体拥堵位置，并无法获知天车的拥堵时间、拥堵次数等拥堵信息，从而会使各机台装载端口的使用率下降，降低天车在各机台之间的搬运效率，同时降低整个自动物料传输***的搬运效率。

发明内容

为解决现有技术中存在的技术问题，本发明的目的在于提供一种自动物料传输***以及自动化物料传输方法，能够获取天车运行过程中位置信息，从而获取天车的拥堵位置，以提高物料的搬运效率。

为实现上述目的，本发明提供一种自动物料传输***，包括机台、终端设备、天车和自动搬送轨道；所述天车为多个并用于运行在所述自动搬送轨道上以搬送晶圆；所述终端设备用于控制晶圆的自动化加工；多个所述天车与所述终端设备通信连接；多个所述天车用于将其位置信息发送给所述终端设备；所述终端设备用于根据多个所述天车所发送的位置信息获取天车的拥堵状态，所述拥堵状态包括拥堵位置。

可选的，所述终端设备还用于根据多个所述天车所发送的位置信息建立一点阵布局图，并根据所述点阵布局图显示所述天车的拥堵位置。

可选的，多个所述天车还用于将其运行信息发送给所述终端设备，所述终端设备还用于根据所述天车的运行信息获取天车的拥堵时间和/或拥堵次数。

可选的，所述终端设备用于根据所述天车所发送的位置信息得到天车的位置坐标信息，所述位置坐标信息包括X坐标值和Y坐标值，所述终端设备用于根据多个所述天车的位置坐标信息建立所述点阵布局图。

可选的，所述自动物料传输***还包括位置记录装置和位置检测装置，所述自动搬送轨道上的各区域设置有所述位置记录装置，所述天车上设置有所述位置检测装置，所述位置检测装置用于识别所述位置记录装置的信息来获取天车的位置信息。

可选的，所述位置记录装置包括条形码，所述自动搬送轨道上的各区域设置有不同的条形码，所述位置检测装置为用于读取所述条形码的扫描装置，所述条形码所记载的位置信息包括天车的地址信息，所述地址信息对应于天车的型号和位置。

可选的，所述终端设备用于根据所述自动搬送轨道上的所有条形码所记录的坐标信息建立一初始布局图，并还用于根据所述位置检测装置所扫描的天车当前所处位置的条形码解析得到天车的位置坐标信息，再根据多个所述天车的位置坐标信息，在所述初始布局图中形成所述点阵布局图。

为实现上述目的，本发明还提供一种自动化物料传输方法，采用所述的自动物料传输***，所述自动化物料传输方法包括：在物料传输过程中，多个天车实时地将位置信息发送给终端设备，所述终端设备根据多个所述天车的位置信息获取天车的拥堵状态。

可选的，在获取天车的拥堵状态时，所述终端设备根据多个所述天车所发送的位置信息建立一点阵布局图，并根据所述点阵布局图获取所述天车的拥堵状态。

可选的，所述自动化物料传输方法还包括：所述终端设备每隔一段时间采集所述天车的位置信息，当所述天车的位置发生变化时，所述终端设备显示并更新所述点阵布局图。

可选的，所述自动化物料传输方法还包括：在物料传输过程中，多个所述天车将运行信息发送给所述终端设备，所述终端设备根据所述天车的位置信息获取天车的拥堵时间和/或拥堵次数。

可选的，所述终端设备获取所述天车的拥堵次数的具体步骤包括：在所述终端设备内设置一预定时间；

所述终端设备根据所述天车在某一位置的停留时间是否超过所述预定时间来获取所述天车的拥堵次数；

当所述天车在某一位置的停留时间超过n倍所述预定时间时，所述终端设备记录该天车拥堵n次，并同时获取该天车的位置；n为正整数。

可选的，所述终端设备获取所述天车的拥堵时间的具体步骤包括：

当所述天车停止运行时，该天车向所述终端设备发送一停止信号，且所述终端设备根据所述停止信号记录该天车的拥堵开始时间，并同时获取该天车的位置；

当所述天车由停止运行转变到开始运行时，该天车向所述终端设备发送一开始运行信号，所述终端设备根据所述开始运行信号记录该天车的拥堵结束时间；

所述终端设备将天车的拥堵开始时间和拥堵结束时间的差值设置为天车的拥堵时间。

可选的，所述自动化物料传输方法还包括：当所述天车发生拥堵时，所述终端设备获取拥堵天车所对应的拥堵机台。

可选的，所述终端设备获取拥堵天车所对应的拥堵机台的具体步骤包括：

当所述天车发生拥堵时，所述终端设备根据拥堵天车所扫描到的自动搬送轨道上的条形码所对应的机台，获取拥堵机台并在可视化界面中显示拥堵天车的位置和对应的拥堵机台。

本发明提供的一种自动物料传输***及自动化物料传输方法，能够将天车定位到自动搬送轨道上的具***置，同时各天车能够向终端设备发送其位置信息，从而在天车发生拥堵时，所述终端设备可根据天车的位置信息获取天车的拥堵位置，进而方便技术人员根据天车的拥堵位置找到天车相应的拥堵区域进行改善优化，最终提升天车在各机台之间的搬运效率，并同时提高各机台的装载端口的使用率，进而可提高整个自动化物料传输***的搬运效率，降低天车的堵车风险，提高产能。

本发明提供的一种自动物料传输***及自动化物料传输方法，尤其还可获取各天车的拥堵时间、拥堵次数和拥堵机台等拥堵状态，技术人员可根据上述拥堵状态对各天车的拥堵情况进行分析，并有针对性的改善优化各拥堵机台附近的天车拥堵状况，更有效的提高了生产效率。

附图说明

图1为本发明一优选实施例中自动物料传输***的结构原理框图；

图2为本发明一优选实施例中天车发生拥堵时的点阵布局图示意图；

图3为本发明一优选实施例中改善天车拥堵后的点阵布局图示意图；

图4为本发明一优选实施例中初始布局图示意图；

图5为本发明一优选实施例中自动化物料传输方法的工作流程示意图。

其中，附图标记说明如下：

101-天车； 102-终端设备；

103-机台； 201-点阵布局图；

202-自动搬送轨道； 203-初始布局图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。根据下面说明，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

图1为本发明一优选实施例中自动物料传输***的结构原理框图。如图1所示，本发明提供一种自动物料传输***(可简称AMHS)，包括天车101、终端设备102、机台103和自动搬送轨道。机台103用于加工晶圆(未图示)，机台103通常有多个并可对晶圆进行不同的加工处理，但本申请对机台103的类型不限定。天车101用于向机台103搬送晶圆或将晶圆搬离机台103。天车101通常有多个且运行在自动搬送轨道上。终端设备102用于与其他设备进行通信，以控制晶圆的自动化加工。所述其他设备包括天车101或另外需要自动化控制的设备。

在晶圆自动化生产过程中，各天车101能够将其位置信息发送给终端设备102，终端设备102可根据各天车101所发送的位置信息获取天车101的拥堵状态，此时，拥堵状态主要包括拥堵位置。

与现有技术相比，当天车101发生拥堵时，终端设备102可根据天车101的位置信息获取天车101的拥堵状态，从而方便技术人员根据天车101的拥堵状态找到天车101相应的拥堵区域，并采取相应的措施进行改善优化，最终提升天车101在各机台103之间的搬运效率，并同时提高各机台103的装载端口的使用率，进而可提高整个自动化物料传输***的搬运效率，降低天车101的堵车风险，提高产能。

进一步的，终端设备102用于根据各天车101所发送的位置信息建立一点阵布局图201，以根据点阵布局图201显示天车101的拥堵位置，如图2所示。本发明采用点阵布局图201的形式来显示各天车101的实时位置，使得在整个搬送晶圆的过程，能够直观且准确地通过点阵布局图201呈现天车的拥堵状态，从而方便技术人员根据点阵布局图201观察并分析各天车101的拥堵状态。应理解，本申请对终端设备102根据天车的位置信息获取天车拥堵状态的方式不作限制，包括但不限于通过点阵布局图201的方式来获取拥堵状态，例如直接通过软件进行计算处理获取天车的拥堵状态。

所应理解，各天车101搬运晶圆的路径一般由终端设备102提前进行规划，当各天车101在自动搬运轨道上发生拥堵时，在一些实施例中，发生拥堵的原因为天车101或机台103本身的硬件发生问题，此时需要技术人员根据点阵布局图201中天车101的位置寻找到天车101的拥堵位置，并在天车101拥堵路径上寻找原因并进行改善优化。或者，当天车101运行一段时间后，根据点阵布局图201可以发现，自动搬运轨道上的某一区域每天都有明显的拥堵位置，导致天车101的搬运效率下降，本申请发明人研究发现，导致天车101拥堵的原因是该区域的自动搬运轨道上用于跟天车101通讯的无线访问节点(简称Access Point)出现与天车101型号不匹配的问题，在技术人员更换与天车101匹配的无线访问节点后，天车101在该区域内的拥堵频率由原来的10次/天，每次拥堵时间为2分30秒，直接降低至0次/天，即天车101在该区域不再发生拥堵现象。

图2为本发明一优选实施例中天车发生拥堵时的点阵布局图示意图。图3为本发明一优选实施例中改善天车拥堵后的点阵布局图示意图。图2和图3中各圆圈表示各天车101的具***置，各圆圈堆叠的区域即表示多个天车101在该区域内发生了拥堵。

本发明的一实施例中，当天车101在AMHS内运行一段时间后，技术人员根据图2的点阵布局图201获取天车101在各区域的拥堵情况，之后，采取相关措施后，使得天车101的拥堵状况得到了改善，如图3所示。如图2所示，在a圈示的位置天车密集，表明发生了拥堵，进而如图3所示，在采取相关措施后，解决了a圈示的位置天车的拥堵情况。因此，通过点阵布局图201可以反映天车101的拥堵情况，以便技术人员对此情况进行改善，最终使各天车101拥堵的区域和拥堵的频率均得到了一定的减小或降低。

本实施例中，终端设备102内置一天车监控软件/程序，所述天车监控软件/程序用于显示点阵布局图201和各天车101的拥堵状态，例如终端设备102配置有可视化界面，点阵布局图201和各天车101的拥堵状态都可通过可视化界面进行显示。

终端设备102优选为每隔一段时间采集天车101的位置，若天车101的位置发生变化，终端设备102便实时更新并显示点阵布局图201，以实时反映各天车101在自动搬送轨道202上的位置，确保能够在天车101运行过程中实时监控并显示各天车101在自动搬送轨道202上的具***置。

可选的，所述终端设备102将天车101所发送的位置信息解析为坐标信息，所述坐标信息包括X坐标值和Y坐标值，终端设备102根据各天车101的坐标信息建立天车101的点阵布局图201。

本实施例中，终端设备102具有存储表一，所述存储表一用于记录天车101的位置。如存储表一存储了一个5行3列的数组；5为天车101的个数。第1列用于存储天车101的地址，并用ADDRESS定义，其中A1至A5分别为天车的地址编号，且不同的天车101用不同的地址表示；第2列用于存储天车101的X坐标值，用参数MAP_X定义，X1和X2即为天车的X坐标值；第3列用于存储天车的Y坐标值，并用参数MAP_Y定义，Y1至Y5分别为天车的Y坐标值。

存储表一：各天车的地址及对应的位置坐标

ADDRESS	MAP_X	MAP_Y
			A1	X1	Y1
A2	X1	Y2
			A3	X1	Y3
A4	X2	Y4
			A5	X2	Y5

本申请对建立点阵布局图201的方式不作限制。在本实施例中，如图2～图3所示，点阵布局图201的原点在左上方，故终端设备102解析出的各天车101的X坐标值和Y坐标值中，X坐标值为正数、Y坐标值需乘以负一从而变为负数。应理解，当不同地址的天车101位置坐标的X坐标值相同而Y坐标值不同时(例如在储存表一中，地址为A1、A2和A3的天车101的X坐标值均为X1，而Y坐标值分别为Y1、Y2和Y3)，则表示该不同地址的天车101可能处于同一自动搬送轨道202上或处于同一X坐标值下的不同的自动搬送轨道202上。

优选的，所述自动物料传输***还包括位置记录装置和位置检测装置，所述自动搬送轨道上的各区域设置有不同的位置记录装置(未图示)，同时该自动搬送轨道上的天车101上设置有位置检测装置(未图示)，所述位置检测装置通过识别所述位置记录装置的信息来获取该天车的位置。在一些实施例中，所述位置记录装置包括条形码(未图示)，所述位置检测装置为用于读取条形码的扫描装置，自动搬送轨道上的各区域设置有不同的条形码，天车101可通过扫描装置扫描并解析其对应的条形码，即可得到各天车101的位置信息，进而将其位置信息发送至终端设备102。条形码的设置可使天车101位置的获取更加简洁高效，灵活方便。因此，各天车101在运行过程中均能够扫描其对应的条形码获取其在自动搬送轨道202上的位置信息，根据所述条形码可以获取天车101的地址信息，各天车101将其地址信息发送给终端设备102，终端设备102对地址信息进行解析后可得到天车101的型号和位置坐标，并存储在存储表一中，进而终端设备102可根据天车的位置坐标信息建立点阵布局图201。应理解，本申请对自动搬送轨道上设置的位置记录装置的结构不作限制，包括但不限于条形码，在其他实施例中，位置记录装置也可设置为二维码或其他可发出信号的装置，如通过GPRS模块无线通信网络将其位置信息发送给终端设备102。

图4为本发明一优选实施例中初始布局图示意图。如图4所示，在建立点阵布局图201时，通常会首先建立一个初始布局图203，本实施例中，所述终端设备102用于根据自动搬送轨道上的所有条形码所记录的坐标信息建立初始布局图201，其中初始布局图203中预先绘制有自动搬送轨道202、X坐标轴和Y坐标轴，之后，终端设备102根据位置检测装置所扫描的天车当前所处位置的条形码解析得到天车的位置坐标信息，从而将自动搬送轨道202上的所有天车101的位置坐标信息建立到初始布局图203中，形成图2所示的点阵布局图201。所述初始布局图203可显示所有自动搬送轨道202的位置，根据该初始布局图203可得到天车101所有可能的运行路径。

进一步，为解决天车101的拥堵问题，本发明还提供了一种自动化物料传输方法，如图5所示。图5为本发明一优选实施例中自动化物料传输方法的工作流程示意图，自动化物料传输方法优选步骤包括：

步骤301：多个天车101将其位置信息发送给终端设备102；

步骤302：终端设备102根据多个天车101的位置信息获取天车101的拥堵状态。

优选的，所述自动化物料传输方法还包括：终端设备102每隔一段时间采集天车101的位置信息，当天车101的位置发生变化时，终端设备102显示并更新点阵布局图201。

进一步地，所述拥堵状态还包括拥堵次数和拥堵时间。优选的，所述天车101可将其运行信息发送给终端设备102，所述运行信息包括天车101的停止信号和开始运行信号。终端设备102根据停止信号可以获知天车的拥堵开始时间，根据开始运行信号可以获知天车的拥堵结束时间，且根据拥堵开始时间和拥堵结束时间可以进一步获知天车的拥堵时间和拥堵次数。

终端设备102获取天车101的拥堵次数的方式具体包括如下步骤：

1)在终端设备102内设置一预定时间；

2)终端设备102根据天车101在某一位置的停留时间是否超过所述预定时间来获取天车101的拥堵次数。

具体地，当天车101在某一位置的停留时间超过所述预定时间时，终端设备102即判定该天车101拥堵一次并记录拥堵次数为1，并同时获取该天车101的地址；当天车101在该位置的停留时间超过两倍所述预定时间时，终端设备102即判定天车101拥堵两次并记录拥堵次数为2；以此类推，即可得到各天车101的拥堵次数。也即，当所述天车在某一位置的停留时间超过n倍所述预定时间时，所述终端设备记录该天车拥堵n次；n为正整数。

应理解，所述预定时间可根据天车101的实际拥堵情况进行设定和修改，在本实施例中，所述预定时间设置为60s。本发明通过记录天车101在自动搬送轨道202上的拥堵次数可直观的反应各天车101的拥堵时间，从而方便技术人员快速获取各天车101在AMHS中的拥堵状态。

终端设备102还具有存储表二，所述存储表二用于记录各天车101的拥堵开始时间、拥堵结束时间和拥堵次数。存储表二中表示的是一个5行4列的数组；5为天车101的个数，第1列表示天车101的拥堵地址，用参数JAM_A定义；第2列表示天车101的拥堵次数，用参数JAM_C定义；第3列表示天车101的拥堵开始时间，用参数JAM_START_TIME定义，S1至S5分别表示各个天车的拥堵开始时间；第4列表示天车101的拥堵结束时间，用参数JAM_END_TIME定义，E1至E5分别表示各个天车的拥堵结束时间。其中，天车101的拥堵地址即为天车101的地址，天车的地址中可包括天车的型号和位置坐标。

存储表二：各天车的拥堵次数、拥堵开始时间和拥堵结束时间

JAM_A	JAM_C	JAM_START_TIME	JAM_END_TIME
				A1	1	S1	E1
A2	1	S2	E2
				A3	1	S3	E3
A4	1	S4	E4
				A5	1	S5	E5

参照存储表二所示，终端设备102中还可获取天车101的拥堵时间，具体包括：

当天车101停止运行时，天车101将其停止信号发送给终端设备102，终端设备102记录该天车101的拥堵开始时间，并同时获取该天车101的地址；当该天车101开始继续运行时，天车101将其开始运行信号发送给终端设备102，终端设备102记录该天车101的拥堵结束时间，该天车101的拥堵开始时间和拥堵结束时间的差值即为该所述天车的拥堵时间。

如存储表二所示，在本实施例中，为使所述拥堵时间尽量方便观察和计算，设置每当天车拥堵次数加1时，所述拥堵开始时间更新显示，即天车拥堵时间＝(拥堵结束时间-拥堵开始时间)+拥堵次数*预定时间。如此设置，可简化计算天车101拥堵时间的工作量，使得技术人员直观方便的获取天车101的拥堵时间。例如，如存储表二所示，对于拥堵地址为A1的天车，终端设备102记录该天车在该地址的拥堵次数为1次、拥堵开始时间为S1和拥堵结束时间为E1，即天车的拥堵时间＝(E1-S1)+1*预定时间。

终端设备102还具有存储表三，所述存储表三用于记录各天车101对应的拥堵机台。存储表三表示的是一个4行4列的数组；第1列表示天车的X坐标值，用参数MAP_X定义；第2列表示天车的Y坐标值，用参数MAP_Y定义；第3列表示天车的拥堵地址，用参数JAM_A定义；第4列表示天车所对应的拥堵机台，用参数L定义，L1至L4分别表示各个天车所对应的拥堵机台。其中，天车101的拥堵地址即为天车101的地址。

存储表三：各天车的位置和对应的拥堵机台

MAP_X	MAP_Y	JAM_A	L
				X1	Y1	A1	L1
X2	Y2	A2	L2
				X3	Y3	A3	L3
X4	Y4	A4	L4

终端设备102还可获取各天车101对应的拥堵机台，具体包括如下步骤：

1)在终端设备102中设置每一机台103至少对应两个条形码，终端设备102记录各机台103对应的所有条形码；

2)当天车101发生拥堵时，终端设备102判断各拥堵天车101扫描的条形码是否对应某一机台；

若天车101扫描的条形码对应某一机台，即在天车监控软件中显示该天车101的地址和该天车101对应的拥堵机台。应知晓，每一机台103对应的条形码一般设置在该机台103附近区域，并且不是所有的条形码均有对应的拥堵机台。即当天车101发生拥堵时，该天车101扫描的条形码可能不对应任何一个机台。

在天车监控软件中显示拥堵天车101对应的拥堵机台，可方便技术人员快速寻找发生问题的拥堵天车和拥堵机台并进行改善优化，从而能够为技术人员提供天车的拥堵状态以方便其高效的解决天车的拥堵问题。

本申请对终端设备的种类不作限制，可以是执行逻辑运算的硬件，例如，单片机、微处理器、可编程逻辑控制器(PLC，Programmable Logic Controller)或者现场可编程逻辑门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)，或者是在硬件基础上的实现上述功能的软件程序、功能模块、函数、目标库(Object Libraries)或动态链接库(Dynamic-LinkLibraries)。应当知晓如何具体实现终端设备与其他设备间的通信。

综上，本发明提供的一种自动物料传输***及自动化物料传输方法，能够将天车101的运行状态定位到搬送轨道上的具***置，同时各天车101能够向终端设备102发送将其位置信息，从而在天车101发生拥堵时，终端设备102可根据天车101的位置信息获取天车101的拥堵位置，进而方便技术人员根据天车101的拥堵状态找到相应区域并采取相应的措施进行改善优化，最终提升天车101在各机台之间的搬运效率，并同时提高各机台的装载端口的使用率，进而可提高整个自动化物料传输***的搬运效率，降低天车101的堵车风险，提高产能。尤其，本发明也可获取各天车101的拥堵时间、拥堵次数和拥堵机台等拥堵信息，以便技术人员可根据这些拥堵信息对各天车101的拥堵情况进行分析，并可有针对性的改善优化各拥堵机台103附近的天车拥堵状况，进一步提高产能。

上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于本发明的保护范围。

Claims (15)

1.一种自动物料传输***，其特征在于，包括机台、终端设备、天车和自动搬送轨道；所述天车为多个并用于运行在所述自动搬送轨道上以搬送晶圆；所述终端设备用于控制晶圆的自动化加工；多个所述天车与所述终端设备通信连接；多个所述天车用于将其位置信息发送给所述终端设备；所述终端设备用于根据多个所述天车所发送的位置信息获取天车的拥堵状态，所述拥堵状态包括拥堵位置。

2.如权利要求1所述的自动物料传输***，其特征在于，所述终端设备还用于根据多个所述天车所发送的位置信息建立一点阵布局图，并根据所述点阵布局图显示所述天车的拥堵位置。

3.如权利要求1或2所述的自动物料传输***，其特征在于，多个所述天车还用于将其运行信息发送给所述终端设备，所述终端设备还用于根据所述天车的运行信息获取天车的拥堵时间和/或拥堵次数。

4.如权利要求2所述的自动物料传输***，其特征在于，所述终端设备用于根据所述天车所发送的位置信息得到天车的位置坐标信息，所述位置坐标信息包括X坐标值和Y坐标值，所述终端设备用于根据多个所述天车的位置坐标信息建立所述点阵布局图。

5.如权利要求2所述的自动物料传输***，其特征在于，还包括位置记录装置和位置检测装置，所述自动搬送轨道上的各区域设置有所述位置记录装置，所述天车上设置有所述位置检测装置，所述位置检测装置用于识别所述位置记录装置的信息来获取天车的位置信息。

6.如权利要求5所述的自动物料传输***，其特征在于，所述位置记录装置包括条形码，所述自动搬送轨道上的各区域设置有不同的条形码，所述位置检测装置为用于读取所述条形码的扫描装置，所述条形码所记载的位置信息包括天车的地址信息，所述地址信息对应于天车的型号和位置。

7.如权利要求6所述的自动物料传输***，其特征在于，所述终端设备用于根据所述自动搬送轨道上的所有条形码所记录的坐标信息建立一初始布局图，并还用于根据所述位置检测装置所扫描的天车当前所处位置的条形码解析得到天车的位置坐标信息，再根据多个所述天车的位置坐标信息，在所述初始布局图中形成所述点阵布局图。

8.一种自动化物料传输方法，采用如权利要求1-7中任一所述的自动物料传输***，其特征在于，包括：

在物料传输过程中，多个天车实时地将位置信息发送给终端设备，所述终端设备根据多个所述天车的位置信息获取天车的拥堵状态。

9.如权利要求8所述的自动化物料传输方法，其特征在于，在获取天车的拥堵状态时，所述终端设备根据多个所述天车所发送的位置信息建立一点阵布局图，并根据所述点阵布局图获取所述天车的拥堵状态。

10.如权利要求8或9所述的自动化物料传输方法，其特征在于，还包括：

所述终端设备每隔一段时间采集所述天车的位置信息，当所述天车的位置发生变化时，所述终端设备显示并更新所述点阵布局图。

11.如权利要求8或9所述的自动化物料传输方法，其特征在于，还包括：

在物料传输过程中，多个所述天车将运行信息发送给所述终端设备，所述终端设备根据所述天车的位置信息获取天车的拥堵时间和/或拥堵次数。

12.如权利要求11所述的自动化物料传输方法，其特征在于，所述终端设备获取所述天车的拥堵次数的具体步骤包括：

在所述终端设备内设置一预定时间；

所述终端设备根据所述天车在某一位置的停留时间是否超过所述预定时间来获取所述天车的拥堵次数；

当所述天车在某一位置的停留时间超过n倍所述预定时间时，所述终端设备记录该天车拥堵n次，并同时获取该天车的位置；n为正整数。

13.如权利要求11所述的自动化物料传输方法，其特征在于，所述终端设备获取所述天车的拥堵时间的具体步骤包括：

当所述天车停止运行时，该天车向所述终端设备发送一停止信号，且所述终端设备根据所述停止信号记录该天车的拥堵开始时间，并同时获取该天车的位置；

当所述天车由停止运行转变到开始运行时，该天车向所述终端设备发送一开始运行信号，所述终端设备根据所述开始运行信号记录该天车的拥堵结束时间；

所述终端设备将天车的拥堵开始时间和拥堵结束时间的差值设置为天车的拥堵时间。

14.如权利要求8或9所述的自动化物料传输方法，其特征在于，还包括：当所述天车发生拥堵时，所述终端设备获取拥堵天车所对应的拥堵机台。

15.如权利要求14所述的自动化物料传输方法，其特征在于，所述终端设备获取拥堵天车所对应的拥堵机台的具体步骤包括：

当所述天车发生拥堵时，所述终端设备根据拥堵天车所扫描到的自动搬送轨道上的条形码所对应的机台，获取拥堵机台并在可视化界面中显示拥堵天车的位置和对应的拥堵机台。

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