CN113373848A - 智能清洁设备服务装置及智能清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能清洁设备服务装置，其特征在于，智能清洁设备服务装置包括第一控制模块、加水装置和排污装置，其中：第一控制模块，在接收到智能清洁设备发送的加水指示信号时，控制加水装置向智能清洁设备加水；以及，在接收到智能清洁设备发送的排污指示信号时，控制排污装置对智能清洁设备进行排污。

Description

智能清洁设备服务装置及智能清洁设备

技术领域

本发明涉及智能清洁设备的充电、加水和排污领域，尤其涉及一种智能清洁设备服务装置及智能清洁设备。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展和普及，智能清洁设备，比如无人驾驶洗地车开始规模落地和运营。无人洗地车作为当前重要的落地方向已经有了长足的发展。在无人洗地车运营的过程中，车辆的充电、加水、排污等还是依靠人工干预。人工干预增加了无人洗地车的运营成本。现有技术中并没有实现对智能清洁设备实现加水、排污一体化设计。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种智能清洁设备服务装置及智能清洁设备，以解决现有技术中所存在的加水、排污不能一体化的问题。

为解决上述问题，第一方面，本发明提供了一种智能清洁设备服务装置，所述智能清洁设备服务装置包括第一控制模块、加水装置和排污装置，其中：

第一控制模块，在接收到智能清洁设备发送的加水指示信号时，控制所述加水装置向智能清洁设备加水；以及，在接收到智能清洁设备发送的排污指示信号时，控制所述排污装置对智能清洁设备进行排污。

在一种可能的实现方式中，所述加水装置包括第一对接口、水箱和第一水阀；所述第一对接口用于与智能清洁设备的自动加水装置的进水口对接；所述水箱用于储水，为智能清洁设备提供注水源；

第一控制模块在接收到所述加水指示信号时，控制所述第一水阀开启；以及在接收到智能清洁设备发送的停止加水指示信号时，控制所述第一水阀关闭。

在一种可能的实现方式中，所述加水装置进一步包括第一水位监测模块和第二水阀；

所述第一水位监测模块，用于检测水箱的水位，并将检测到的水位信息发送给所述第一控制模块；

所述第一控制模块，用于在根据水位信息确定需要补水时生成水阀开启控制信号，以控制所述第二水阀打开以向水箱注水；在根据水位信息确定无需补水时生成水阀关闭控制信号，以控制所述第二水阀关闭以停止注水。

在一种可能的实现方式中，所述排污装置包括依次连接的第二对接口、污水缓冲带、水泵和污水排放口；所述第二对接口用于与智能清洁设备的自动排污装置的排污口对接；

所述第一控制模块在接收到智能清洁设备发送的排污指示信号时，控制所述水泵启动，将智能清洁设备的污水经污水缓冲带进行缓冲后，通过污水排放口排出；以及，在接收到智能清洁设备发送的结束排污指示信号时，控制所述水泵停止工作。

在一种可能的实现方式中，所述智能清洁设备服务装置还包括充电装置；

第一控制模块，在接收到智能清洁设备发送的充电指示信号时，控制所述充电装置对所述智能清洁设备进行充电。

在一种可能的实现方式中，所述充电装置包括充电模块和充电接触端子；所述充电模块一端与市电电路连接，另一端与充电接触端子连接；充电接触端子在充电过程中与智能清洁设备的电池的充电端子接触；

所述第一控制模块在接收到所述充电指示信号时，控制所述充电模块输出电能并对所述电池进行充电；以及，第一控制模块在接收到所述智能清洁设备发送的充电结束指示信号时，控制所述充电模块不输出电能。

在一种可能的实现方式中，所述智能清洁设备服务装置的外壳表面设置有供智能清洁设备扫描以得到定位泊车辅助信息的特征识别结构。

在一种可能的实现方式中，所述特征识别结构包含镂空二维码，或平面二维码，或反光板。

在一种可能的实现方式中，所述智能清洁设备服务装置还包括红外接收器；

所述红外接收器，用于在接收到智能清洁设备发送的红外信号时，向所述第一控制模块发送红外信号；

所述第一控制模块在接收到红外接收器发送的红外信号时，确定智能清洁设备的自动加水装置、自动排污装置、自动充电装置分别与智能清洁设备服务装置的加水装置、排污装置和充电装置对准。

第二方面，本发明提供了一种智能清洁设备，包括第二控制模块、自动加水装置和自动排污装置；

所述第二控制模块，在确定需要给所述自动加水装置加水时，向智能清洁设备服务装置发送加水指示信号，以便智能清洁设备服务装置向所述自动加水装置的清水箱注水；以及，在确定需要给所述自动排污装置的污水箱排污时，向所述智能清洁设备发送排污指示信号，以便智能清洁设备服务装置对自动排污装置的污水箱中的污水进行排放。

在一种可能的实现方式中，所述自动加水装置包括依次连接的进水口、进水管和清水箱；所述进水口用于与智能清洁设备服务装置的第一对接口对接；所述清水箱用于储水。

在一种可能的实现方式中，所述自动加水装置还包括第二水位监测模块；

第二水位监测模块，用于监测所述清水箱的水位，并将监测到的清水箱水位信息发送给所述第二控制模块；

所述第二控制模块，用于根据所述清水箱水位信息确定需要加水时向智能清洁设备服务装置发送加水指示信号，以及，根据所述清水箱水位信息确定停止加水时向智能清洁设备服务装置发送停止加水指示信号。

在一种可能的实现方式中，所述自动排污装置包括污水箱、第三水阀、水阀控制电路和排污口；所述排污口用于与智能清洁设备服务装置的第二对接口对接；

所述第二控制模块在确定需要给所述自动排污装置的污水箱排污时，向所述水阀控制电路发送阀门开启信号；以及，在确定排污结束时，向所述水阀控制电路发送阀门关闭信号；

所述水阀控制电路在接收到所述阀门开启信号时，开启所述第三水阀；以及在接收到所述阀门关闭信号时，关闭所述第三水阀。

在一种可能的实现方式中，所述自动排污装置还包括第三水位监测模块；

第三水位监测模块，用于监测所述污水箱的水位，并将监测到的污水箱水位信息发送给所述第二控制模块；

所述第二控制模块控制，根据所述污水箱水位信息确定需要给所述自动排污装置的污水箱排污时，向智能清洁设备服务装置发送排污指示信号，以及向所述水阀控制电路发送阀门开启信号；根据所述污水箱水位信息确定排污结束时，向智能清洁服务装置发送结束排污指示信号，以及向所述水阀控制电路发送阀门关闭信号。

在一种可能的实现方式中，还包括自动充电装置；

所述第二控制模块，在确定需要给所述自动充电装置充电时，向智能清洁设备服务装置发送充电指示信号，以便智能清洁设备服务装置对所述自动充电装置进行充电。

在一种可能的实现方式中，所述自动充电装置包括电池和充电端子，所述充电端子一端与电池连接，另一端用于与智能清洁设备服务装置的充电接触端子接触。

在一种可能的实现方式中，还包括扫描装置，所述扫描装置，用于扫描智能清洁设备服务装置的特征识别结构，以扫描得到用于辅助智能清洁设备进行泊车定位的辅助信息。

在一种可能的实现方式中，所述扫描装置为激光雷达或摄像头。

在一种可能的实现方式中，所述智能清洁设备还包括红外发射器，其中：

所述红外发射器，向所述智能清洁设备服务装置发送红外信号。

第三方面，本发明提供了一种智能清洁设备服务装置，包括第一控制模块、充电装置和红外接收器；

第一控制模块，在接收到智能清洁设备发送的充电指示信号时，控制所述充电装置对所述智能清洁设备进行充电；

所述红外接收器，用于在接收到智能清洁设备发送的红外信号时，向所述第一控制模块发送红外信号；

所述第一控制模块在接收到红外接收器发送的红外信号时，确定智能清洁设备的自动充电装置与智能清洁设备服务装置的充电装置对准。

在一种可能的实现方式中，所述智能清洁设备服务装置的外壳表面设置有供智能清洁设备扫描以得到定位泊车辅助信息的特征识别结构。

第四方面，本发明提供了一种智能清洁设备，包括第二控制模块、自动充电装置和红外发射器；

所述第二控制模块，在确定需要给所述自动充电装置充电时，向智能清洁设备服务装置发送充电指示信号，以便智能清洁设备服务装置对所述自动充电装置进行充电；

所述红外发射器，向所述智能清洁设备服务装置发送红外信号。

在一种可能的实现方式中，还包括扫描装置，所述扫描装置，用于扫描智能清洁设备服务装置的特征识别结构，以扫描得到用于辅助智能清洁设备进行泊车定位的辅助信息。

通过应用本发明提供的智能清洁设备服务装置，可以自动为智能清洁设备提供加水和排污服务，由于该智能清洁设备集加水和排污为一体，提高了加水和排污时的处理速度。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的智能清洁设备服务装置的第一示意图；

图2为本发明实施例一提供的智能清洁设备服务装置的第二示意图；

图3为本发明实施例一提供的智能清洁设备服务装置的第三示意图；

图4为本发明实施例一提供的智能清洁设备服务装置的第四示意图；

图5为本发明实施例一提供的智能清洁设备服务装置的第五示意图；

图6为本发明实施例一提供的智能清洁设备服务装置的第六示意图；

图7为本发明实施例一提供的智能清洁设备服务装置的第七示意图；

图8为本发明实施例一提供的智能清洁设备服务装置的第八示意图；

图9为本发明实施例二提供的智能清洁设备的第一示意图；

图10为本发明实施例二提供的智能清洁设备的第二示意图；

图11为本发明实施例二提供的智能清洁设备的第三示意图；

图12为本发明实施例二提供的智能清洁设备的第四示意图；

图13为本发明实施例二提供的智能清洁设备的第五示意图；

图14为本发明实施例二提供的智能清洁设备的第六示意图；

图15为本发明实施例二提供的智能清洁设备的第七示意图；

图16为本发明实施例二提供的智能清洁设备的第八示意图；

图17为本发明实施例二提供的智能清洁设备的第九示意图；

图18为本发明实施例三提供的智能清洁设备服务装置的第一示意图；

图19为本发明实施例三提供的智能清洁设备服务装置的第二示意图；

图20为本发明实施例四提供的智能清洁设备的第一示意图；

图21为本发明实施例四提供的智能清洁设备的第二示意图；

图22为本发明实施例五提供的智能清洁设备服务装置的第一示意图；

图23为本发明实施例五提供的智能清洁设备服务装置的第二示意图；

图24为本发明实施例五提供的智能清洁设备服务装置和智能清洁设备使用时的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

本发明提供了一种智能清洁设备服务装置和一种智能清洁设备，该智能清洁设备服务装置可以对智能清洁设备提供自动充电、加水、排污处理，从而实现充电、加水和排污的一体化。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的智能清洁设备服务装置的第一示意图，如图1所示，该智能清洁设备服务装置1包括：第一控制模块11、加水装置12和排污装置13，其中：

第一控制模块11，在接收到智能清洁设备2发送的加水指示信号时，控制加水装置12向智能清洁设备2加水；以及，在接收到智能清洁设备2发送的排污指示信号时，控制排污装置13对智能清洁设备2进行排污。

由此，智能清洁设备服务装置1在接收到智能清洁设备2的加水指示信号或者排污指示信号时，可以自动进行加水或者排污。

智能清洁设备服务装置1与智能清洁设备2之间可以通过4G、5G、蓝牙、wifi等通信方式通信，具体采用何种通信方式进行通信，本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置，本申请并不做严格限定。

在一个可选的实施例中，图1所示的智能清洁设备服务装置中的加水装置12包括第一对接口121、水箱122和第一水阀123；如图2所示。第一对接口121用于与智能清洁设备2的自动加水装置22的进水口221对接；水箱122用于储水，为智能清洁设备2提供注水源；

第一控制模块11在接收到加水指示信号时，控制第一水阀123开启；以及在接收到智能清洁设备2发送的停止加水指示信号时，控制第一水阀123关闭。

具体的，第一水阀123为控制水箱122的水是否流入智能清洁设备2的水阀，第一控制模块11通过控制第一水阀123的开启或者关闭来控制是否对智能清洁设备2加水。当第一水阀123的开启后，智能清洁设备服务装置1的水箱122的压力大于清水箱223的压力，从而实现对智能清洁设备2的自动加水，当第一水阀123关闭后，停止对智能清洁设备2加水。在一些可选的实施例中，第一水阀123可以为水路电磁阀。

在一个可选的实施例中，在前述图2所示的智能清洁设备服务装置中的加水装置12，进一步包括第一水位监测模块124和第二水阀125，如图3所示。

第一水位监测模块124，用于检测水箱122的水位，并将检测到的水位信息发送给第一控制模块11；

第一控制模块11，用于在根据水位信息确定需要补水时生成水阀开启控制信号，以控制第二水阀125打开以向水箱122注水；在根据水位信息确定无需补水时生成水阀关闭控制信号，以控制第二水阀125关闭以停止注水。

具体的，第二水阀125为控制清水管的水是否流入智能清洁设备服务装置1的水箱122的水阀。清水管可以连接市政用水。第一水位监测模块124可以是水位传感器，将其设置在水箱122中，可以实时的检测水箱122的水位信息，并将获取到的水位信息发送给第一控制模块11，第一控制模块11将水位信息中的水位值和预设的第一水位下限阈值进行比较，若水位值小于或等于第一水位下限阈值则确定需要加水，反之确定不需要加水。当需要加水时，控制第二水阀125打开并对水箱122进行补水，同时，第一水位监测模块124将实时获取的水位信息持续的发送给第一控制模块11，当第一控制模块11判断水位信息中的水位值已经达到预设的第一水位上限阈值时，生成水阀关闭控制信号，第二水阀125关闭。由此，智能清洁设备服务装置1根据水位信息，可以自动对加水装置12中水箱122进行补水或者停止注水，以保证加水装置12的水箱122中一直具备足够充足的储水。

在一个可选的实施例中，在前述图1或图2或图3所示的智能清洁设备服务装置中，排污装置13包括依次连接的第二对接口131、污水缓冲带132、水泵133和污水排放口134。如图4所示。

第二对接口131用于与智能清洁设备2的自动排污装置23的排污口234对接；

第一控制模块11在接收到智能清洁设备2发送的排污指示信号时，控制水泵133启动，将智能清洁设备2的污水经污水缓冲带132进行缓冲后，通过污水排放口134排出；以及，在接收到智能清洁设备2发送的结束排污指示信号时，控制水泵133停止工作。

具体的，第一控制模块11可以根据智能清洁设备2发送的排污指示信号来控制水泵133启动，水泵133启动后，智能清洁设备2的污水被抽出，先经过污水缓冲带132进行缓冲，以避免由于污垢阻塞而导致污水外溢，在缓冲后，经过污水排放口134排出。此处的污水排放口134的另一端可以连接市政排污管，从而进行排污。

在一个可选的实施例中，在前述图1或图2或图3或图4所示的智能清洁设备服务装置还包括充电装置14，如图5所示。

第一控制模块11，在接收到智能清洁设备2发送的充电指示信号时，控制充电装置14对智能清洁设备2进行充电。

在一个可选的实施例中，在前述图5所示的智能清洁设备服务装置1中，充电装置14包括充电模块141和充电接触端子142，如图6所示。

充电模块141一端与市电电路连接，另一端与充电接触端子142连接；充电接触端子142在充电过程中与智能清洁设备2的电池241的充电端子242接触；

第一控制模块11在接收到充电指示信号时，控制充电模块141输出电能并对电池241进行充电；以及，第一控制模块11在接收到智能清洁设备2发送的充电结束指示信号时，控制充电模块141不输出电能，以确保用电安全。

在一个可选的实施例中，在前述图1或图2或图3或图4或图5或图6所示的智能清洁设备服务装置的外壳表面设置有供智能清洁设备2扫描以得到定位泊车辅助信息的特征识别结构15。如图7所示。

其中，特征识别结构15可以包含镂空二维码，或平面二维码，或反光板。

具体的，特征识别结构15包含镂空二维码或反光板，可以被智能清洁设备2的激光雷达扫描得到激光点云数据，为智能清洁设备2进行定位泊车入位等提供感知信息。

在一个可选的实施例中，在前述图1或图2或图3或图4或图5或图6或图7所示的智能清洁设备服务装置1，还包括红外接收器16；如图8所示。

红外接收器16，用于在接收到智能清洁设备2发送的红外信号时，向第一控制模块11发送红外信号；

第一控制模块11在接收到红外接收器16发送的红外信号时，确定智能清洁设备2的自动加水装置22、自动排污装置23、自动充电装置24分别与智能清洁设备服务装置1的加水装置12、排污装置13和充电装置14对准。即自动加水装置22的进水口221与加水装置12的第一对接口121对准；自动排污装置23的排污口234与排污装置13的第二对接口131对准；自动充电装置24的充电端子242与充电装置14的充电接触端子142对准。

在一个具体的实施例中，智能清洁设备2的自动加水装置22、或者自动排污装置23，或者自动充电装置24检测到智能清洁设备2需要加水、或者排污，或者充电时，智能清洁设备2自动定位到最近的智能清洁设备服务装置1，并自动巡航到该智能清洁设备服务装置1的指定位置，扫描装置25扫描智能清洁设备服务装置1的特征识别结构15的二维码，或者反光板，或者平面二维码后，获取到智能清洁设备服务装置1的定位辅助信息，该定位辅助信息包括三维位置信息和朝向信息，智能清洁设备2的第二控制模块21根据三维位置信息和朝向信息对智能清洁设备2进行当前位姿的调整。本发明实施例中，智能清洁设备2的红外发射器26发射红外信号，只有当满足以下条件时，智能清洁设备服务装置1的红外接收器16才能够接收到红外信号，前述条件：条件1、自动加水装置22的进水口221与加水装置12的第一对接口121对准；条件2、自动排污装置23的排污口234与排污装置12的第二对接口131对准；条件3、自动充电装置24的充电端子242与充电装置14的充电接触端子142对准。当然，如果智能清洁设备服务装置1不具备充电装置14，只具备加水装置12和排污装置13时，前述条件只要满足条件1和条件2即可。如果智能清洁设备服务装置1只具备充电装置14，不具备加水装置12和排污装置13时，前述条件只要满足条件3即可。

智能清洁设备服务装置1的第一控制模块11根据接收到的充电指示信号控制充电装置14进行充电；智能清洁设备服务装置1的第一控制模块11根据接收到加水指示信号控制加水装置12进行加水；智能清洁设备服务装置1的第一控制模块11根据接收到的排污指示信号，控制排污装置13进行排污。

实施例二

图9为本发明实施例二提供的智能清洁设备的第一示意图。如图9所示，该智能清洁设备2包括第二控制模块21、自动加水装置22和自动排污装置23；

第二控制模块21，在确定需要给自动加水装置22加水时，向智能清洁设备服务装置1发送加水指示信号，以便智能清洁设备服务装置1向自动加水装置22的清水箱223注水；以及，在确定需要给自动排污装置23的污水箱231排污时，向智能清洁设备2发送排污指示信号，以便智能清洁设备服务装置1对自动排污装置23的污水箱231中的污水进行排放。

由此，智能清洁设备2可以通过向智能清洁设备服务装置1发送加水指示信号，和/或排污指示信号，自动进行加水和/或排污。

在一个可选的实施例中，前述图9所示的智能清洁设备2的自动加水装置22包括依次连接的进水口221、进水管222和清水箱223；如图10所示。

进水口221用于与智能清洁设备服务装置1的第一对接口121对接；清水箱223用于储水。

在一个可选的实施例中，前述图10所示的智能清洁设备2的自动加水装置22还包括第二水位监测模块224；如图11所示。

第二水位监测模块224，用于监测清水箱223的水位，并将监测到的清水箱223水位信息发送给第二控制模块21；

第二控制模块21，用于根据清水箱223水位信息确定需要加水时向智能清洁设备服务装置1发送加水指示信号，以及，根据清水箱223水位信息确定停止加水时向智能清洁设备服务装置1发送停止加水指示信号。

具体的，第二水位监测模块224具体可以为水位传感器，可以设置在清水箱223中。智能清洁设备2中的第二水位监测模块224，实时的获取清水箱223水位信息，并将获取的清水箱223的水位信息发送给第二控制模块21，第二控制模块21根据清水箱223水位信息中的水位值是否小于预设的第二水位下限阈值确定是否生成加水指示信号，当清水箱223水位值小于预设的第二水位下限阈值时，生成加水指示信号，在智能清洁设备2进行加水的过程中，第二水位监测模块224实时的获取清水箱223水位信息，当第二控制模块21确定清水箱223水位信息的水位值达到预设的第二水位上限阈值时，生成停止加水指示信号，停止加水。

在一个可选的实施例中，前述图9，或图10，或图11所示的智能清洁设备2的自动排污装置23包括污水箱231、第三水阀232、水阀控制电路233和排污口234，如图12所示。

排污口234用于与智能清洁设备服务装置1的第二对接口131对接；

第二控制模块21在确定需要给自动排污装置23的污水箱231排污时，向水阀控制电路233发送阀门开启信号；以及，在确定排污结束时，向水阀控制电路233发送阀门关闭信号；

水阀控制电路233在接收到阀门开启信号时，开启第三水阀232；以及在接收到阀门关闭信号时，关闭第三水阀232。

在一个可选的实施例中，前述图9，或图10，或图11，或图12所示的智能清洁设备2的自动排污装置23还包括第三水位监测模块235。如图13所示。

第三水位监测模块235，用于监测污水箱231的水位，并将监测到的污水箱231水位信息发送给第二控制模块21；

第二控制模块21控制，根据污水箱231水位信息确定需要给自动排污装置23的污水箱231排污时，向智能清洁设备服务装置1发送排污指示信号，以及向水阀控制电路233发送阀门开启信号；根据污水箱231水位信息确定排污结束时，向智能清洁服务装置发送结束排污指示信号，以及向水阀控制电路233发送阀门关闭信号。

具体的，第三水位监测模块235可以为水位传感器，可以设置在污水箱231中。智能清洁设备2中的第三水位监测模块235，实时的获取污水箱231水位信息，并将获取的污水箱231水位信息发送给第二控制模块21，第二控制模块21根据污水箱231水位信息的水位值是否不小于预设的第三水位上限阈值确定是否生成排污指示信号，当污水箱231水位值不小于预设的第三水位上限阈值时，生成排污指示信号，在智能清洁设备2进行排污水的过程中，第二水位监测模块224实时的获取污水箱231水位信息，当第二控制模块21确定污水箱231水位信息的水位值达到预设的第三水位下限阈值时，生成停止排污指示信号，停止排污。

在一个可选的实施例中，前述图9，或图10，或图11，或图12，或图13所示的智能清洁设备2还包括自动充电装置24；如图14所示。

第二控制模块21，在确定需要给自动充电装置24充电时，向智能清洁设备服务装置1发送充电指示信号，以便智能清洁设备服务装置1对自动充电装置24进行充电。

在一个可选的实施例中，前述图9，或图10，或图11，或图12，或图13，或图14所示的智能清洁设备2的自动充电装置24包括电池241和充电端子242。如图15所示，充电端子242一端与电池241连接，另一端用于与智能清洁设备服务装置1的充电接触端子142接触。

在一个可选的实施例中，前述图9，或图10，或图11，或图12，或图13，或图14，或图15所示的智能清洁设备2还包括扫描装置25，如图16所示。扫描装置25，用于扫描智能清洁设备服务装置1的特征识别结构15，以扫描得到用于辅助智能清洁设备2进行泊车定位的辅助信息。

其中，扫描装置25为激光雷达或摄像头。激光雷达可以对镂空二维码或者反光板进行扫描，以得到辅助信息进行智能清洁设备的辅助定位。摄像头可以对平面二维码进行扫描，以得到辅助信息进行智能清洁设备的辅助定位。

在一个可选的实施例中，前述图9，或图10，或图11，或图12，或图13，或图14，或图15，或图16所示的智能清洁设备2还包括红外发射器26，如图17所示。

红外发射器26，向智能清洁设备服务装置1发送红外信号。

在一个具体的实施例中，智能清洁设备2的自动加水装置22、或者自动排污装置23，或者自动充电装置24检测到智能清洁设备2需要加水、或者排污，或者充电时，智能清洁设备2自动定位到最近的智能清洁设备服务装置1，并自动巡航到该智能清洁设备服务装置1的指定位置，扫描装置25扫描智能清洁设备服务装置1的特征识别结构15的镂空二维码，或者反光板，或者平面二维码后，获取到定位辅助信息，该定位辅助信息包括三维位置信息和朝向信息，智能清洁设备2的第二控制模块21根据三维位置信息和朝向信息对智能清洁设备2进行当前位姿的调整。本发明实施例中，智能清洁设备2的红外发射器26发射红外信号，只有当满足以下条件时，智能清洁设备服务装置1的红外接收器16才能够接收到红外信号，前述条件：条件1、自动加水装置22的进水口221与加水装置12的第一对接口121对准；条件2、自动排污装置23的排污口234与排污装置12的第二对接口131对准；条件3、自动充电装置24的充电端子242与充电装置14的充电接触端子142对准。当然，如果智能清洁设备服务装置1不具备充电装置14，只具备加水装置12和排污装置13时，前述条件只要满足条件1和条件2即可。如果智能清洁设备服务装置1只具备充电装置14，不具备加水装置12和排污装置13时，前述条件只要满足条件3即可。

实施例三

图18为本发明实施例三提供的智能清洁设备服务装置的第一示意图，如图18所示，该智能清洁设备服务装置1包括第一控制模块11、充电装置14和红外接收器16；

第一控制模块11，在接收到智能清洁设备2发送的充电指示信号时，控制充电装置14对智能清洁设备2进行充电；

红外接收器16，用于在接收到智能清洁设备2发送的红外信号时，向第一控制模块11发送红外信号；

第一控制模块11在接收到红外接收器16发送的红外信号时，确定智能清洁设备2的自动充电装置24与智能清洁设备服务装置1的充电装置14对准。

在一个可选的实施例中，前述图18的智能清洁设备服务装置1的外壳表面设置有供智能清洁设备2扫描以得到定位泊车辅助信息的特征识别结构15。如图19所示。

本实施例三中，所述充电装置14、特征识别结构15、红外接收器16的结构以及各自与智能清洁设备上相应的自动充电装置24、扫描装置25、红外发射器26之间的关联关系等，请参见前世实施例一、实施例二中的相关描述，在此不再赘述。

实施例四

图20为本发明实施例四提供的智能清洁设备的第一示意图。如图20所示，该智能清洁设备2包括第二控制模块21、自动充电装置24和红外发射器26；

第二控制模块21，在确定需要给自动充电装置24充电时，向智能清洁设备服务装置1发送充电指示信号，以便智能清洁设备服务装置1对自动充电装置24进行充电；

红外发射器26，向智能清洁设备服务装置1发送红外信号。

在一个可选的实施例中，前述图20所示的智能清洁设备2，还包括扫描装置25，如图21所示。

扫描装置25，用于扫描智能清洁设备服务装置1的特征识别结构15，以扫描得到用于辅助智能清洁设备2进行泊车定位的辅助信息。

由此，智能清洁设备可以实现与智能清洁设备服务装置的对准充电。

本实施例四中，所述自动充电装置24、扫描装置25、红外发射器26的结构以及各自与智能清洁设备服务装置上相应的充电装置14、特征识别结构15、红外接收器16之间的关联关系等，请参见前世实施例一、实施例二中的相关描述，在此不再赘述。

实施例五

图22为本发明实施例五提供的智能清洁设备服务装置的第一示意图；图23为本发明实施例五提供的智能清洁设备服务装置的第二示意图；如图22和图23所示，加水装置12、排污装置13、特征识别结构15的位置关系可以根据实际需要进行设定，本申请对此并不限定。

图24为本发明实施例五提供的智能清洁设备服务装置和智能清洁设备使用时的示意图。

通过应用本发明提供的智能清洁设备服务装置和智能清洁设备，在智能清洁设备自动导航至智能清洁设备服务装置的特定位置后，智能清洁设备的扫描装置扫描智能清洁设备服务装置的特征识别结构，进行精准定位，并通过红外信号进行对准后，可以根据智能清洁设备是否发送加水指示信号、排污指示信号和充电指示信号中的一个或多个，智能清洁设备服务装置对智能清洁设备进行相应的补水、排污和充电中的一个或多个操作。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (23)

1.一种智能清洁设备服务装置，其特征在于，所述智能清洁设备服务装置包括第一控制模块、加水装置和排污装置，其中：

第一控制模块，在接收到智能清洁设备发送的加水指示信号时，控制所述加水装置向智能清洁设备加水；以及，在接收到智能清洁设备发送的排污指示信号时，控制所述排污装置对智能清洁设备进行排污。

2.根据权利要求1所述的智能清洁设备服务装置，其特征在于，所述加水装置包括第一对接口、水箱和第一水阀；所述第一对接口用于与智能清洁设备的自动加水装置的进水口对接；所述水箱用于储水，为智能清洁设备提供注水源；

第一控制模块在接收到所述加水指示信号时，控制所述第一水阀开启；以及在接收到智能清洁设备发送的停止加水指示信号时，控制所述第一水阀关闭。

3.根据权利要求2所示的智能清洁设备服务装置，其特征在于，所述加水装置进一步包括第一水位监测模块和第二水阀；

所述第一水位监测模块，用于检测水箱的水位，并将检测到的水位信息发送给所述第一控制模块；

所述第一控制模块，用于在根据水位信息确定需要补水时生成水阀开启控制信号，以控制所述第二水阀打开以向水箱注水；在根据水位信息确定无需补水时生成水阀关闭控制信号，以控制所述第二水阀关闭以停止注水。

4.根据权利要求1所述的智能清洁设备服务装置，其特征在于，所述排污装置包括依次连接的第二对接口、污水缓冲带、水泵和污水排放口；所述第二对接口用于与智能清洁设备的自动排污装置的排污口对接；

所述第一控制模块在接收到智能清洁设备发送的排污指示信号时，控制所述水泵启动，将智能清洁设备的污水经污水缓冲带进行缓冲后，通过污水排放口排出；以及，在接收到智能清洁设备发送的结束排污指示信号时，控制所述水泵停止工作。

5.根据权利要求1所述的智能清洁设备服务装置，其特征在于，所述智能清洁设备服务装置还包括充电装置；

第一控制模块，在接收到智能清洁设备发送的充电指示信号时，控制所述充电装置对所述智能清洁设备进行充电。

6.根据权利要求5所述的智能清洁设备服务装置，其特征在于，所述充电装置包括充电模块和充电接触端子；所述充电模块一端与市电电路连接，另一端与充电接触端子连接；充电接触端子在充电过程中与智能清洁设备的电池的充电端子接触；

所述第一控制模块在接收到所述充电指示信号时，控制所述充电模块输出电能并对所述电池进行充电；以及，第一控制模块在接收到所述智能清洁设备发送的充电结束指示信号时，控制所述充电模块不输出电能。

7.根据权利要求1所述的智能清洁设备服务装置，其特征在于，所述智能清洁设备服务装置的外壳表面设置有供智能清洁设备扫描以得到定位泊车辅助信息的特征识别结构。

8.根据权利要求7所述的智能清洁设备服务装置，其特征在于，所述特征识别结构包含镂空二维码，或平面二维码，或反光板。

9.根据权利要求6所述的智能清洁设备服务装置，其特征在于，所述智能清洁设备服务装置还包括红外接收器；

所述红外接收器，用于在接收到智能清洁设备发送的红外信号时，向所述第一控制模块发送红外信号；

所述第一控制模块在接收到红外接收器发送的红外信号时，确定智能清洁设备的自动加水装置、自动排污装置、自动充电装置分别与智能清洁设备服务装置的加水装置、排污装置和充电装置对准。

10.一种智能清洁设备，其特征在于，包括第二控制模块、自动加水装置和自动排污装置；

所述第二控制模块，在确定需要给所述自动加水装置加水时，向智能清洁设备服务装置发送加水指示信号，以便智能清洁设备服务装置向所述自动加水装置的清水箱注水；以及，在确定需要给所述自动排污装置的污水箱排污时，向所述智能清洁设备发送排污指示信号，以便智能清洁设备服务装置对自动排污装置的污水箱中的污水进行排放。

11.根据权利要求10所述的智能清洁设备，其特征在于，所述自动加水装置包括依次连接的进水口、进水管和清水箱；所述进水口用于与智能清洁设备服务装置的第一对接口对接；所述清水箱用于储水。

12.根据权利要求11所述的智能清洁设备，其特征在于，所述自动加水装置还包括第二水位监测模块；

第二水位监测模块，用于监测所述清水箱的水位，并将监测到的清水箱水位信息发送给所述第二控制模块；

所述第二控制模块，用于根据所述清水箱水位信息确定需要加水时向智能清洁设备服务装置发送加水指示信号，以及，根据所述清水箱水位信息确定停止加水时向智能清洁设备服务装置发送停止加水指示信号。

13.根据权利要求10所述的智能清洁设备，其特征在于，所述自动排污装置包括污水箱、第三水阀、水阀控制电路和排污口；所述排污口用于与智能清洁设备服务装置的第二对接口对接；

所述第二控制模块在确定需要给所述自动排污装置的污水箱排污时，向所述水阀控制电路发送阀门开启信号；以及，在确定排污结束时，向所述水阀控制电路发送阀门关闭信号；

所述水阀控制电路在接收到所述阀门开启信号时，开启所述第三水阀；以及在接收到所述阀门关闭信号时，关闭所述第三水阀。

14.根据权利要求13所述的智能清洁设备，其特征在于，所述自动排污装置还包括第三水位监测模块；

第三水位监测模块，用于监测所述污水箱的水位，并将监测到的污水箱水位信息发送给所述第二控制模块；

所述第二控制模块控制，根据所述污水箱水位信息确定需要给所述自动排污装置的污水箱排污时，向智能清洁设备服务装置发送排污指示信号，以及向所述水阀控制电路发送阀门开启信号；根据所述污水箱水位信息确定排污结束时，向智能清洁服务装置发送结束排污指示信号，以及向所述水阀控制电路发送阀门关闭信号。

15.根据权利要求10所述的智能清洁设备，其特征在于，还包括自动充电装置；

所述第二控制模块，在确定需要给所述自动充电装置充电时，向智能清洁设备服务装置发送充电指示信号，以便智能清洁设备服务装置对所述自动充电装置进行充电。

16.根据权利要求15所述的智能清洁设备，其特征在于，所述自动充电装置包括电池和充电端子，所述充电端子一端与电池连接，另一端用于与智能清洁设备服务装置的充电接触端子接触。

17.根据权利要求10所述的智能清洁设备，其特征在于，还包括扫描装置，所述扫描装置，用于扫描智能清洁设备服务装置的特征识别结构，以扫描得到用于辅助智能清洁设备进行泊车定位的辅助信息。

18.根据权利要求17所述的智能清洁设备，其特征在于，所述扫描装置为激光雷达或摄像头。

19.根据权利要求10所述的智能清洁设备，其特征在于，所述智能清洁设备还包括红外发射器，其中：

所述红外发射器，向所述智能清洁设备服务装置发送红外信号。

20.一种智能清洁设备服务装置，其特征在于，包括第一控制模块、充电装置和红外接收器；

第一控制模块，在接收到智能清洁设备发送的充电指示信号时，控制所述充电装置对所述智能清洁设备进行充电；

所述红外接收器，用于在接收到智能清洁设备发送的红外信号时，向所述第一控制模块发送红外信号；

所述第一控制模块在接收到红外接收器发送的红外信号时，确定智能清洁设备的自动充电装置与智能清洁设备服务装置的充电装置对准。

21.根据权利要求20所述的智能清洁设备服务装置，其特征在于，所述智能清洁设备服务装置的外壳表面设置有供智能清洁设备扫描以得到定位泊车辅助信息的特征识别结构。

22.一种智能清洁设备，其特征在于，包括第二控制模块、自动充电装置和红外发射器；

所述第二控制模块，在确定需要给所述自动充电装置充电时，向智能清洁设备服务装置发送充电指示信号，以便智能清洁设备服务装置对所述自动充电装置进行充电；

所述红外发射器，向所述智能清洁设备服务装置发送红外信号。

23.根据权利要求22所述的智能清洁设备，其特征在于，还包括扫描装置，所述扫描装置，用于扫描智能清洁设备服务装置的特征识别结构，以扫描得到用于辅助智能清洁设备进行泊车定位的辅助信息。

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