CN113353523A - 物流运输设备的定位方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物流运输设备的定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄目标位置标识码；其中，所述目标位置标识码设置于目标地面区域处；确定所述目标位置标识码中包含的目标位置标识信息，并确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息；将所述目标位置标识信息和所述位置偏差信息发送至调度设备，以使所述调度设备根据所述目标位置标识信息和所述位置偏差信息对所述物流运输设备进行定位，通过本发明的技术方案，能够简化设置位置标识码时的施工方式，降低施工难度和成本，提高施工效率，并实现在位置标识码的施工方式未达到精度要求时，能够对物流运输设备进行准确定位。

Description

物流运输设备的定位方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种物流运输设备的定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着经济的不断增长，巨大的需求促使我国的物流行业正在努力地从劳动型向技术型转变。具有搬运、码垛、分拣等功能的物流运输设备作为智慧物流的重要基础设施，解决了仓储物流高度依赖人工作业，运营成本高的问题。

物流运输设备通过感知、定位、规划和控制等技术实现自助按订单执行搬运货架任务，其中，最核心的技术就是定位技术。基于位置标识码的导航定位方式凭借精度高、占用空间小的优点，在物流运输设备导航定位方式中具有领先优势。物流运输设备在行进时，通过采集位置标识码的导航信息改变自身位姿。

在实现本发明的过程中，发现现有技术中至少存在以下技术问题：在实际粘贴位置标识码时，需要按照规划的坐标点位置生成标识码，并按照严格的精度要求将位置标识码按照规定方向精确粘贴在地面划线的交叉点位上，以保证物流运输设备的精确定位，进而实现高精度的运行。这无疑增加了设置位置标识码时的施工难度、施工时间和施工成本。若位置标识码的施工方式未达到精度要求，不能对物流运输设备进行准确定位。

发明内容

本发明实施例提供一种物流运输设备的定位方法、装置、设备及存储介质，以实现在位置标识码的施工方式未达到精度要求时，能够对物流运输设备进行准确定位，从而简化设置位置标识码时的施工方式，降低施工难度和成本，提高施工效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种物流运输设备的定位方法，包括：

通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄目标位置标识码；其中，所述目标位置标识码设置于目标地面区域处；

确定所述目标位置标识码中包含的目标位置标识信息，并确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息；

将所述目标位置标识信息和所述位置偏差信息发送至调度设备，以使所述调度设备基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息，并根据接收到的所述位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位；其中，所述目标地面基准位置标识设置于所述目标地面区域处。

第二方面，本发明实施例提供了一种物流运输设备的定位方法，包括：

根据调度设备发送的调度指令控制物流运输设备沿***地图中的路径运行，并且在运行至各地面区域时：通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄设置于当前地面区域处的当前位置标识码；

确定所述当前位置标识码中包含的当前位置标识信息，并确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息，其中，所述当前地面基准位置标识设置于所述当前地面区域处；

将所述当前位置标识信息和所述当前位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

第三方面，本发明实施例提供了一种物流运输设备的定位方法，包括：

接收物流运输设备发送的目标位置标识信息和所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息；其中，所述目标位置标识信息是所述物流运输设备上的拍摄装置拍摄的所述目标位置标识码中包含的位置标识信息；所述目标位置标识码设置于目标地面区域处；

基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息；

根据所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，其中，所述目标地面基准位置标识设置于所述目标地面区域处；

根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位。

第四方面，本发明实施例提供了一种物流运输设备的定位方法，包括：

向物流运输设备发送调度指令，以控制物流运输设备沿***地图中的路径运行；

接收物流运输设备在运行至当前地面区域时发送的当前位置标识信息和当前位置偏差信息；其中，所述当前位置标识信息是设置于所述当前地面区域处的当前位置标识码中包含的位置标识信息，所述当前位置偏差信息是所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的位置偏差信息，所述当前地面基准位置标识设置于所述当前地面区域处；

确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

第五方面，本发明实施例还提供了一种物流运输设备的定位装置，该装置包括：

第一拍摄模块，用于通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄目标位置标识码；其中，所述目标位置标识码设置于目标地面区域处；

第一确定模块，用于确定所述目标位置标识码中包含的目标位置标识信息，并确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息；

第一发送模块，用于将所述目标位置标识信息和所述位置偏差信息发送至调度设备，以使所述调度设备基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息，并根据接收到的所述位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位；其中，所述目标地面基准位置标识设置于所述目标地面区域处。

第六方面，本发明实施例还提供了一种物流运输设备的定位装置，该装置包括：

第二拍摄模块，用于根据调度设备发送的调度指令控制物流运输设备沿***地图中的路径运行，并且在运行至各地面区域时：通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄设置于当前地面区域处的当前位置标识码；

第二确定模块，用于确定所述当前位置标识码中包含的当前位置标识信息，并确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息，其中，所述当前地面基准位置标识设置于所述当前地面区域处；

第二发送模块，用于将所述当前位置标识信息和所述当前位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

第七方面，本发明实施例还提供了一种物流运输设备的定位装置，该装置包括：

第一接收模块，用于接收物流运输设备发送的目标位置标识信息和所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息；其中，所述目标位置标识信息是所述物流运输设备上的拍摄装置拍摄的所述目标位置标识码中包含的位置标识信息；所述目标位置标识码设置于目标地面区域处；

第三确定模块，用于基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息；

第四确定模块，用于根据所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，其中，所述目标地面基准位置标识设置于所述目标地面区域处；

第一定位模块，用于根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位。

第八方面，本发明实施例还提供了一种物流运输设备的定位装置，该装置包括：

第三发送模块，用于向物流运输设备发送调度指令，以控制物流运输设备沿***地图中的路径运行；

第二接收模块，用于接收物流运输设备在运行至当前地面区域时发送的当前位置标识信息和当前位置偏差信息；其中，所述当前位置标识信息是设置于所述当前地面区域处的当前位置标识码中包含的位置标识信息，所述当前位置偏差信息是所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的位置偏差信息，所述当前地面基准位置标识设置于所述当前地面区域处；

第一存储模块，用于确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

第九方面，本发明实施例还提供了一种物流运输设备，所述设备包括：

车体；

安装于车体中心位置的拍摄装置；

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任一实施例所述的物流运输设备的定位方法。

第十方面，本发明实施例还提供了一种调度设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任一实施例所述的物流运输设备的定位方法。

第十一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的物流运输设备的定位的方法。

本发明实施例通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄目标位置标识码；确定所述目标位置标识码中包含的目标位置标识信息，并确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息；将所述目标位置标识信息和所述位置偏差信息发送至调度设备，以使所述调度设备基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息，并根据接收到的所述位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位，从而实现了在位置标识码的施工方式未达到精度要求即设置的位置标识码与地面基准位置标识存在位置偏差时，能够对物流运输设备进行准确定位的效果，由于采用本方案可以不按照精度要求来设置位置标识码，因此可以简化设置位置标识码时的施工方式，降低施工难度和成本，提高施工效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1a是本发明实施例一中的一种物流运输设备的定位方法的流程图；

图1b是现有技术中的目标位置标识码的设置位置的示意图；

图1c是本发明实施例一中的***地图的示意图；

图1d是本发明实施例一中的目标位置标识码的设置位置的示意图；

图2是本发明实施例二中的一种物流运输设备的定位方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的一种物流运输设备的定位方法的流程图；

图4是本发明实施例四中的一种物流运输设备的定位方法的流程图；

图5是本发明实施例五中的一种物流运输设备的定位方法的流程图；

图6是本发明实施例六中的一种物流运输设备的定位方法的流程图；

图7是本发明实施例七中的一种物流运输设备的定位装置的结构示意图；

图8是本发明实施例八中的一种物流运输设备的定位装置的结构示意图；

图9是本发明实施例九中的一种物流运输设备的定位装置的结构示意图；

图10是本发明实施例十中的一种物流运输设备的定位装置的结构示意图；

图11是本发明实施例十一中的一种物流运输设备的结构示意图；

图12是本发明实施例十二中的一种调度设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一

图1a为本发明实施例一提供的一种物流运输设备的定位方法的流程图，本实施例可适用于仓储物流中物流运输设备基于位置标识码进行定位的情况，该方法可以由本发明实施例中的物流运输设备的定位装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，一般可集成在物流运输设备中。如图1a所示，该方法具体包括如下步骤：

S110，通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄目标位置标识码；其中，所述目标位置标识码设置于目标地面区域处。

其中，物流运输设备，是应用于仓储、分拣中心、以及货物运输途中等场景的货物转移、搬运等操作的设备，比如物流运输设备可以是AGV小车。

其中，如图1b所示，位置标识码可以是一种通过粘贴等方式设置于地面上的二维码标识，用于对物流运输设备进行定位和导航。所述位置标识码上通常标记有位置标识信息和位置标识码坐标系，所述位置标识码坐标系包括原点、X轴方向和Y轴方向。

其中，地面区域可以理解为地面上设置位置标识码的区域，所述目标位置标识码设置于目标地面区域处。

在实际应用中，为了能够使物流运输设备能够根据仓库内粘贴的位置标识码进行定位，进而实现自助按订单目的地执行搬运货物任务，首先需要根据仓库内货架的排放位置和障碍物信息等布局信息规划物流运输设备的可行驶路径，并设计如图1c所示的***地图。然后，根据***地图中的路径在仓库地面上进行精确的划线工作，并根据地面上的划线形成贴码网格。在划线时为了保证划线横平竖直且能够达到精确度要求，常常需要利用高精度划线仪器进行精确划线。其次，根据划线形成的贴码网格，在贴码网格中设定由原点、X轴和Y轴构成的***坐标系，确定网格中的目标地面基准位置标识的中心点(即X轴方向的划线与Y轴方向的划线的交叉点)的***坐标作为目标***位置坐标信息。最后，根据目标***位置坐标信息生成目标位置标识码，将目标位置标识码粘贴在目标地面基准位置标识处。

现有技术中，将目标位置标识码粘贴在目标地面基准位置标识处，必须严格遵循以下施工要求：第一，在生成目标位置标识码时，必须保证目标位置标识码中包含目标位置对应的***位置坐标信息；第二，在粘贴目标位置标识码时，如图1b所述，必须保证目标位置标识码中的中心点和贴码网格中的目标地面基准位置标识的中心点的位置偏差在±0.1mm内，角度偏差在±0.1°内。严格的施工要求，使得在仓库地面上精确设置位置标识码以保证物流运输设备的精确定位，成为一件困难的事。若位置标识码中包含的坐标点位置不准确以及施工方式未达到精度要求，则很难对物流运输设备实现准确定位。

在本发明实施例中，如图1d所示，确定***地图X轴方向的划线与***地图Y轴方向的划线构成的十字交叉线，将所述十字交叉线确定为目标地面基准位置标识1，并将目标地面基准位置标识1十字交叉点一定距离内的区域确定为目标地面区域2。所述目标区域可以为方形、圆形或其他任何形状，本发明实施例不作限制。所述目标位置标识码3可以随意设置于目标地面区域1内，无需遵循中心点重合且角度一致的严格施工要求。

示例性的，物流运输设备在运行至目标地面区域时，通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄设置于目标地面区域处的目标位置标识码，所述拍摄装置可以是摄像头、图像传感器或其他具有图像采集功能的设备。

S120，确定所述目标位置标识码中包含的目标位置标识信息，并确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息。

其中，所述目标位置标识信息是目标位置标识码的唯一标识信息，用于区分不同的目标位置标识码。所述目标位置标识信息可以是一组由任意位数的数字、字母或符号构成的字符串。例如，目标位置标识码可以是100200100500，也可以是A010001，或者可以是1001-2010。在生成目标位置标识码时，可以采用随机分配的方式为每一个目标位置标识码分配目标位置标识信息，也可以采用序列号的形式为每一个目标位置标识码分配目标位置标识信息，本发明实施对此不进行限制。

其中，所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息表示物流运输设备运行至目标位置标识码的设置区域时，物流运输设备的实际位置与目标位置标识码的位置之间的偏差值，所述位置偏差信息可以包括偏移距离和偏移角度。

示例性的，通过读取所述目标位置标识码，确定所述目标位置标识码中包含的目标位置标识信息，并根据物流运输设备的中心与所述目标位置标识码的中心之间的偏移距离和偏移角度，确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息。

可选的，确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息，包括：

确定所述物流运输设备的中心点以及所述目标位置标识码的中心点；

确定所述物流运输设备的中心点相对于所述目标位置标识码的中心点的第二横向位移值和第二纵向位移值，并确定所述物流运输设备的设定方向坐标轴相对于所述目标位置标识码的设定方向坐标轴的第二角度偏差值；

根据所述第二横向位移值、所述第二纵向位移值和所述第二角度偏差值，确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息。

其中，物流运输设备的中心点可以是物流运输设备的重心点、物流运输设备中心线的中点，或者物流运输设备上指定的位置点。

第二横向位移值是指物流运输设备的中心点相对于所述目标位置标识码的中心点在目标位置标识码X轴方向的位移值；第二纵向位移值是指物流运输设备的中心点相对于所述目标位置标识码的中心点在目标位置标识码Y轴方向的位移值。

设定方向坐标轴可以是X轴方向，也可以是Y轴方向。所述第二角度偏差值可以是所述物流运输设备的X轴方向坐标轴相对于所述目标位置标识码的X轴方向坐标轴的角度偏差值，也可以是所述物流运输设备的Y轴方向坐标轴相对于所述目标位置标识码的Y轴方向坐标轴的角度偏差值。

通过所述第二横向位移值、所述第二纵向位移值和所述第二角度偏差值，确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息，实现物流运输设备运行至所述目标位置标识码时，对物流运输设备自身的位置偏差进行纠正。

S130，将所述目标位置标识信息和所述位置偏差信息发送至调度设备，以使所述调度设备基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息，并根据接收到的所述位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位。

其中，所述目标地面基准位置标识设置于所述目标地面区域处，可以是由***地图X轴方向的划线与***地图Y轴方向的划线构成的十字交叉线，作为仓库地面的位置基准线为物流运输设备提供行走路径。

其中，***位置坐标信息是指目标位置标识码在***地图中的位置坐标信息，所述***位置坐标信息可以由预设位数的横向位置坐标和预设位数的纵向位置坐标构成。例如，若***位置坐标信息为100100100100，表示目标位置标识码在***地图中的横向位置坐标为100100，目标位置标识码在***地图中的横向位置坐标为100100。

示例性的，在将目标位置标识码设置于地面的目标位置上后，确定目标位置标识码对应的目标位置标识信息和目标位置的***位置坐标信息之间的映射关系，并进行存储。在完成仓库内所有目标位置标识码的施工工作后，调度物流运输设备首次经过所述目标位置标识码时，确定目标位置标识码相对于所述目标地面基准位置标识的位置偏差信息并进行存储。预先存储的位置可以是服务器、数据库或其他存储介质中，本发明实施例对此不设限制。

具体的，在确定目标位置标识信息和所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息之后，将所述目标位置标识信息和所述位置偏差信息发送至调度设备。调度设备在接收到目标位置标识信息时，基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息。这样设置的好处在于：目标位置标识码中不包含目标***位置坐标信息，因此，将任意目标位置标识码设置于地面上，然后通过映射关系的方式确定目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息，解决了现有技术中在目标位置标识码设置于目标地面区域处之前，必须生成包含目标***位置坐标信息的目标位置标识码。

调度设备在接收到物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息时，根据接收到的所述位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位。这样设置的好处在于：在位置标识码的施工方式未达到精度要求时，也能够根据预先存储的所述目标位置标识码相对于所述目标地面基准位置标识的位置偏差信息对物流运输设备进行准确定位，进而简化设置位置标识码时的施工方式，降低施工难度和成本，提高施工效率。

本实施例的技术方案，通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄目标位置标识码；确定所述目标位置标识码中包含的目标位置标识信息，并确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息；将所述目标位置标识信息和所述位置偏差信息发送至调度设备，以使所述调度设备基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息，并根据接收到的所述位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位，从而实现了在位置标识码的施工方式未达到精度要求即设置的位置标识码与地面基准位置标识存在位置偏差时，能够对物流运输设备进行准确定位的效果，由于采用本方案可以不按照精度要求来设置位置标识码，因此可以简化设置位置标识码时的施工方式，降低施工难度和成本，提高施工效率。

实施例二

图2为本发明实施例二中的一种物流运输设备的定位方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化，在本实施例中，在获取物流运输设备上的拍摄装置拍摄的目标位置标识码之前，所述方法还包括：根据所述调度设备发送的调度指令控制物流运输设备沿***地图中的路径运行，并且在运行至各地面区域时：通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄设置于当前地面区域处的当前位置标识码；确定所述当前位置标识码中包含的当前位置标识信息，并确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息，其中，所述当前地面基准位置标识设置于所述当前地面区域处；将所述当前位置标识信息和所述当前位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。如图2所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：

S210，根据所述调度设备发送的调度指令控制物流运输设备沿***地图中的路径运行，并且在运行至各地面区域时，通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄设置于当前地面区域处的当前位置标识码。

示例性的，在仓库内所有目标位置标识码的施工工作完成后，根据所述调度设备发送的调度指令控制物流运输设备沿***地图中的路径运行，使物流运输设备能够经过所有的位置标识码，进而采集每一个目标位置标识码的目标位置标识信息。在物流运输设备运行至各目标地面区域时，通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄设置于当前地面区域处的当前位置标识码。

需要说明的是，由于物流运输设备自身的***误差可能会对当前位置标识码中包含的当前位置标识信息造成干扰。因此，控制物流运输设备沿***地图中的路径运行之前，还需要对物流运输设备上进行校验，以保证根据物流运输设备上的拍摄装置拍摄的当前位置标识码的位置信息准确。

S220，确定所述当前位置标识码中包含的当前位置标识信息，并确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息。

其中，所述当前地面基准位置标识设置于所述当前地面区域处。当前地面区域可以理解为物流运输设备在当前时刻所到达的地面区域，当前地面基准位置标识时设置可以理解为设置于当前地面区域处的地面基准位置标识。

示例性的，通过读取当前位置标识码，确定所述当前位置标识码中包含的当前位置标识信息，并根据所述当前位置标识码中心与当前地面基准位置标识的中心之间的偏移距离和偏移角度，确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息。

可选的，确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息，包括：

确定所述当前位置标识码的中心点以及所述当前地面基准位置标识的中心点；

确定所述当前位置标识码的中心点相对于所述当前地面基准位置标识的中心点的第一横向位移值和第一纵向位移值，并确定所述当前位置标识码的设定方向坐标轴相对于所述当前地面基准位置标识的设定方向坐标轴的第一角度偏差值；

将所述第一横向位移值、所述第一纵向位移值和所述第一角度偏差值，确定为所述当前位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息。

其中，当前地面基准位置标识的中心点是指两条相互垂直的地面基准位置标识的交点；第一横向位移值是指当前位置标识码的中心点相对于所述当前地面基准位置标识的中心点在***地图X轴方向的位移值；第一纵向位移值是指当前位置标识码的中心点相对于所述当前地面基准位置标识的中心点在***地图Y轴方向的位移值。

其中，设定方向坐标轴可以是X轴方向，也可以是Y轴方向。所述第二角度偏差值可以是所述当前位置标识码的X轴方向坐标轴相对于所述当前地面基准位置标识的X轴方向坐标轴的角度偏差值，也可以是所述当前位置标识码的Y轴方向坐标轴相对于所述当前地面基准位置标识的Y轴方向坐标轴的角度偏差值。

示例性的，确定所述当前位置标识码的中心点与所述当前地面基准位置标识的中心点在X轴方向的第一横向位移值，所述当前位置标识码的中心点与所述当前地面基准位置标识的中心点在Y轴方向的第一纵向位移值，以及所述当前位置标识码的设定方向坐标轴与所述当前地面基准位置标识的设定方向坐标轴之间的第一角度偏差值，将所述第一横向位移值、所述第一纵向位移值和所述第一角度偏差值，确定为所述当前位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息。这样设置的好处在于：克服了现有技术中，位置标识码必须按照严格的精度要求设置于地面基准位置标识处的难题，简化设置位置标识码时的施工方式，降低施工难度和成本，提高施工效率。

S230，将所述当前位置标识信息和所述当前位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

具体的，将物流运输设备确定的当前位置标识信息和当前位置偏差信息发送至所述调度设备，调度设备根据所述物流运输设备的当前位置和所述当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息之间的联系，确定所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。将当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系进行预先存储。预先存储的位置可以是服务器、数据库或其他存储介质中，本发明实施例对此不设限制。

示例性的，若当前位置标识码中包含的当前位置标识信息为100200，当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息为100100100100，则在当前***位置坐标信息100100100100对应的映射信息为当前位置标识信息100200。

需要说明的是，物流运输设备只在仓库内所有目标位置标识码的施工工作完成后，首次运行至各目标地面基准位置标识处时，确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息，并进行预先存储。在之后运行至目标地面基准位置标识处时，只需确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息发送至调度设备，调度设备可以根据物流运输设备相对于当前位置标识码的位置偏差信息、预先存储的当前位置标识信息对应的当前***位置坐标信息以及预先存储的当前位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息对物流运输设备进行定位。因此，即使地面基准位置标识随时间被不断磨损，也不会对物流运输设备的定位产生影响。

S240，通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄目标位置标识码；其中，所述目标位置标识码设置于目标地面区域处。

S250，确定所述目标位置标识码中包含的目标位置标识信息，并确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息。

S260，将所述目标位置标识信息和所述位置偏差信息发送至调度设备，以使所述调度设备基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息，并根据接收到的所述位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位。

可选的，还包括：

在确定所述当前位置标识码损坏并在所述当前地面区域处设置新的位置标识码后，根据所述调度设备发送的调度指令控制物流运输设备运行至所述当前地面区域；

通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄所述新的位置标识码；确定所述新的位置标识码中包含的新的位置标识信息，确定所述新的位置标识码相对于当前地面基准位置标识的新的位置偏差信息，将所述新的位置标识信息和所述新的位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备将存储的所述当前位置偏差信息替换为所述新的位置偏差信息，并将存储的所述当前位置标识信息与当前***位置坐标信息之间的映射关系，替换为所述新的位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

在现有技术中，由于在生成当前位置标识码时，需要将当前***位置坐标信息存储与当前位置标识码中。因此，若当前位置标识码损坏需要更换时，必须将当前***位置坐标信息存储于更换后的当前位置标识码中，一旦更换后的当前位置标识码与更换前的当前位置标识码中的当前***位置坐标信息不一致或设置位置不一致，则可能导致物流运输设备无法按照规划路径行驶，增加了位置标识码的后期维护成本。

本发明实施例中，在确定所述当前位置标识码损坏并在所述当前地面区域处设置新的位置标识码后，所述新的位置标识码与被更换的位置标识码不存在任何联系，而是通过根据所述调度设备发送的调度指令控制物流运输设备运行至所述当前地面区域，确定新的位置标识码中包含的新的位置标识信息，以及所述新的位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的新的位置偏差信息。将所述新的位置标识信息和所述新的位置偏差信息发送至所述调度设备以使所述调度设备将存储的所述当前位置偏差信息替换为所述新的位置偏差信息；并将存储的所述当前位置标识信息与当前***位置坐标信息之间的映射关系，替换为所述新的位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系，实现新的位置标识码与当前***位置坐标信息之间的映射。

需要说明的是，由于当前地面基准位置标识可能会发生磨损甚至消失，在当前地面区域处设置新的位置标识码之前，需要在当前地面区域处重新设置地面基准位置标识，以确定所述新的位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的新的位置偏差信息。通常需要利用高精度划线仪器在地面上进行精确划线，因此可以保证重新设置地面基准位置标识在较小误差范围内。

本实施例的技术方案，在上述实施例的基础上，在获取物流运输设备上的拍摄装置拍摄的目标位置标识码之前，通过根据所述调度设备发送的调度指令控制物流运输设备沿***地图中的路径运行，并且在运行至各地面区域时，通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄设置于当前地面区域处的当前位置标识码；确定所述当前位置标识码中包含的当前位置标识信息，并确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息；将所述当前位置标识信息和所述当前位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系，实现对当前位置标识码进行位置纠偏，以及将当前***位置坐标信息映射到当前位置标识信息上，从而实现了在位置标识码的施工方式未达到精度要求即设置的位置标识码与地面基准位置标识存在位置偏差时，能够对物流运输设备进行准确定位的效果，由于采用本方案可以不按照精度要求来设置位置标识码，因此可以简化设置位置标识码时的施工方式，降低施工难度和成本，提高施工效率。

实施例三

图3为本发明实施例三中的一种物流运输设备的定位方法的流程图，本实施例可适用于仓储物流中物流运输设备基于位置标识码进行定位的情况，该方法可以由本发明实施例中的物流运输设备的定位装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，一般可集成在物流运输设备中。如图3所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：

S310，根据调度设备发送的调度指令控制物流运输设备沿***地图中的路径运行，并且在运行至各地面区域时，通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄设置于当前地面区域处的当前位置标识码。

示例性的，在仓库内所有目标位置标识码的施工工作完成后，根据所述调度设备发送的调度指令控制物流运输设备沿***地图中的路径运行，使物流运输设备能够经过所有的位置标识码，进而采集每一个目标位置标识码的目标位置标识信息。在物流运输设备运行至各目标地面区域时，通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄设置于当前地面区域处的当前位置标识码。

需要说明的是，由于物流运输设备自身的***误差可能会对当前位置标识码中包含的当前位置标识信息造成干扰。因此，控制物流运输设备沿***地图中的路径运行之前，还需要对物流运输设备上进行校验，以保证根据物流运输设备上的拍摄装置拍摄的当前位置标识码的位置信息准确。

S320，确定所述当前位置标识码中包含的当前位置标识信息，并确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息。

其中，所述当前地面基准位置标识设置于所述当前地面区域处。当前地面区域可以理解为物流运输设备在当前时刻所到达的地面区域，当前地面基准位置标识时设置可以理解为设置于当前地面区域处的地面基准位置标识。

示例性的，通过读取当前位置标识码，确定所述当前位置标识码中包含的当前位置标识信息，并根据所述当前位置标识码中心与当前地面基准位置标识的中心之间的偏移距离和偏移角度，确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息。

可选的，确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息，包括：

确定所述当前位置标识码的中心点以及所述当前地面基准位置标识的中心点；

确定所述当前位置标识码的中心点相对于所述当前地面基准位置标识的中心点的第一横向位移值和第一纵向位移值，并确定所述当前位置标识码的设定方向坐标轴相对于所述当前地面基准位置标识的设定方向坐标轴的第一角度偏差值；

将所述第一横向位移值、所述第一纵向位移值和所述第一角度偏差值，确定为所述当前位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息。

其中，当前地面基准位置标识的中心点是指两条相互垂直的地面基准位置标识的交点；第一横向位移值是指当前位置标识码的中心点相对于所述当前地面基准位置标识的中心点在***地图X轴方向的位移值；第一纵向位移值是指当前位置标识码的中心点相对于所述当前地面基准位置标识的中心点在***地图Y轴方向的位移值。

其中，设定方向坐标轴可以是X轴方向，也可以是Y轴方向。所述第二角度偏差值可以是所述当前位置标识码的X轴方向坐标轴相对于所述当前地面基准位置标识的X轴方向坐标轴的角度偏差值，也可以是所述当前位置标识码的Y轴方向坐标轴相对于所述当前地面基准位置标识的Y轴方向坐标轴的角度偏差值。

示例性的，确定所述当前位置标识码的中心点与所述当前地面基准位置标识的中心点在X轴方向的第一横向位移值，所述当前位置标识码的中心点与所述当前地面基准位置标识的中心点在Y轴方向的第一纵向位移值，以及所述当前位置标识码的设定方向坐标轴与所述当前地面基准位置标识的设定方向坐标轴之间的第一角度偏差值，将所述第一横向位移值、所述第一纵向位移值和所述第一角度偏差值，确定为所述当前位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息。这样设置的好处在于：克服了现有技术中，位置标识码必须按照严格的精度要求设置于地面基准位置标识处的难题，简化设置位置标识码时的施工方式，降低施工难度和成本，提高施工效率。

S330，将所述当前位置标识信息和所述当前位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

具体的，将物流运输设备确定的当前位置标识信息和当前位置偏差信息发送至所述调度设备，调度设备根据所述物流运输设备的当前位置和所述当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息之间的联系，确定所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。将当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系进行预先存储。预先存储的位置可以是服务器、数据库或其他存储介质中，本发明实施例对此不设限制。

示例性的，若当前位置标识码中包含的当前位置标识信息为100200，当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息为100100100100，则在当前***位置坐标信息100100100100对应的映射信息为当前位置标识信息100200。

需要说明的是，物流运输设备只在仓库内所有目标位置标识码的施工工作完成后，首次运行至各目标地面基准位置标识处时，确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息，并进行预先存储。在之后运行至目标地面基准位置标识处时，只需确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息发送至调度设备，调度设备可以根据物流运输设备相对于当前位置标识码的位置偏差信息、预先存储的当前位置标识信息对应的当前***位置坐标信息以及预先存储的当前位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息对物流运输设备进行定位。因此，即使地面基准位置标识随时间被不断磨损，也不会对物流运输设备的定位产生影响。

可选的，还包括：

在确定所述当前位置标识码损坏并在所述当前地面区域处设置新的位置标识码后，根据所述调度设备发送的调度指令控制物流运输设备运行至所述当前地面区域；

通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄所述新的位置标识码；确定所述新的位置标识码中包含的新的位置标识信息，确定所述新的位置标识码相对于当前地面基准位置标识的新的位置偏差信息，将所述新的位置标识信息和所述新的位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备将存储的所述当前位置偏差信息替换为所述新的位置偏差信息，并将存储的所述当前位置标识信息与当前***位置坐标信息之间的映射关系，替换为所述新的位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

在现有技术中，由于在生成当前位置标识码时，需要将当前***位置坐标信息存储与当前位置标识码中。因此，若当前位置标识码损坏需要更换时，必须将当前***位置坐标信息存储于更换后的当前位置标识码中，一旦更换后的当前位置标识码与更换前的当前位置标识码中的当前***位置坐标信息不一致或设置位置不一致，则可能导致物流运输设备无法按照规划路径行驶，增加了位置标识码的后期维护成本。

本发明实施例中，在确定所述当前位置标识码损坏并在所述当前地面区域处设置新的位置标识码后，所述新的位置标识码与被更换的位置标识码不存在任何联系，而是通过根据所述调度设备发送的调度指令控制物流运输设备运行至所述当前地面区域，确定新的位置标识码中包含的新的位置标识信息，以及所述新的位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的新的位置偏差信息。将所述新的位置标识信息和所述新的位置偏差信息发送至所述调度设备以使所述调度设备将存储的所述当前位置偏差信息替换为所述新的位置偏差信息；并将存储的所述当前位置标识信息与当前***位置坐标信息之间的映射关系，替换为所述新的位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系，实现新的位置标识码与当前***位置坐标信息之间的映射。

需要说明的是，由于当前地面基准位置标识可能会发生磨损甚至消失，在当前地面区域处设置新的位置标识码之前，需要在当前地面区域处重新设置地面基准位置标识，以确定所述新的位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的新的位置偏差信息。通常需要利用高精度划线仪器在地面上进行精确划线，因此可以保证重新设置地面基准位置标识在较小误差范围内。

本实施例的技术方案，通过根据调度设备发送的调度指令控制物流运输设备沿***地图中的路径运行，并且在运行至各地面区域时，通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄设置于当前地面区域处的当前位置标识码；确定所述当前位置标识码中包含的当前位置标识信息，并确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息；将所述当前位置标识信息和所述当前位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系，实现对当前位置标识码进行位置纠偏，以及将当前***位置坐标信息映射到当前位置标识信息上，从而实现了在位置标识码的施工方式未达到精度要求即设置的位置标识码与地面基准位置标识存在位置偏差时，能够对物流运输设备进行准确定位的效果，由于采用本方案可以不按照精度要求来设置位置标识码，因此可以简化设置位置标识码时的施工方式，降低施工难度和成本，提高施工效率。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种物流运输设备的定位方法的流程图，本实施例可适用于仓储物流中物流运输设备基于位置标识码进行定位的情况，该方法可以由本发明实施例中的物流运输设备的定位装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，一般可集成在调度设备中。如图4所示，该方法具体包括如下步骤：

S410，接收物流运输设备发送的目标位置标识信息和所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息；其中，所述目标位置标识信息是所述物流运输设备上的拍摄装置拍摄的所述目标位置标识码中包含的位置标识信息；所述目标位置标识码设置于目标地面区域处。

其中，地面区域可以理解为地面上设置位置标识码的区域，所述目标位置标识码设置于目标地面区域处。

调度设备实时接收物流运输设备运行至各目标地面区域时发送的目标位置标识信息和所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息。

S420，基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息。

在将目标位置标识码设置于地面的目标位置上后，确定目标位置标识码对应的目标位置标识信息和目标位置的***位置坐标信息之间的映射关系并进行存储。位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系可以与映射表的形式存储在服务器、数据库或其他存储介质中，本发明实施例对此不设限制。

调度设备根据接收到的目标位置标识信息，查询预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息。

S430，根据所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息。

其中，所述目标地面基准位置标识设置于所述目标地面区域处，可以是由***地图X轴方向的划线与***地图Y轴方向的划线构成的十字交叉线，作为仓库地面的位置基准线为物流运输设备提供行走路径。

在完成仓库内所有目标位置标识码的施工工作后，调度物流运输设备首次经过所述目标位置标识码时，确定目标位置标识码相对于所述目标地面基准位置标识的位置偏差信息并进行存储。预先存储的位置可以是服务器、数据库或其他存储介质中，本发明实施例对此不设限制。

调度设备根据接收到的物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息，以及预先存储的所述目标位置标识码相对于所述目标地面基准位置标识的位置偏差信息确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，可以实现在位置标识码的施工方式未达到精度要求时，也能够根据预先存储的所述目标位置标识码相对于所述目标地面基准位置标识的位置偏差信息对物流运输设备进行位置纠偏，进而简化设置位置标识码时的施工方式，降低施工难度和成本，提高施工效率。

可选的，所述目标位置标识码相对于所述目标地面基准位置标识的位置偏差信息包括：第一横向位移值、第一纵向位移值和第一角度偏差值；所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息包括：第二横向位移值、第二纵向位移值和第二角度偏差值；

根据所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于所述目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，包括：

根据第二横向位移值和第一横向位移值，得到补偿横向位移值；具体可以是将第二横向位移值与第一横向位移值相减，得到补偿横向位移值；

根据第二纵向位移值和第一纵向位移值，得到补偿纵向位移值；具体可以是将第二纵向位移值与第一纵向位移值相减，得到补偿纵向位移值；

根据第二角度偏差值和第一角度偏差值，得到补偿角度偏差值；具体可以是将第二角度偏差值与第一角度偏差值相减，得到补偿角度偏差值；

根据补偿横向位移值、补偿纵向位移值和补偿角度偏差值，确定物流运输设备相对于目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息；具体可以是将补偿横向位移值、补偿纵向位移值和补偿角度偏差值，直接确定为物流运输设备相对于目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息。

其中，第一横向位移值是目标位置标识码的中心点相对于所述目标地面基准位置标识的中心点在***地图X轴方向的位移值；第一纵向位移值是目标位置标识码的中心点相对于所述目标地面基准位置标识的中心点在***地图Y轴方向的位移值；第一角度偏差值是所述目标位置标识码的设定方向坐标轴与所述当前地面基准位置标识的设定方向坐标轴之间的角度偏差值。所述目标位置标识码的设定方向坐标轴可以是X轴方向或Y轴方向。

其中，第二横向位移值是指物流运输设备的中心点相对于所述目标位置标识码的中心点在目标位置标识码X轴方向的位移值；第二纵向位移值是指物流运输设备的中心点相对于所述目标位置标识码的中心点在目标位置标识码Y轴方向的位移值。第二角度偏差值是所述物流运输设备的设定方向坐标轴与所述目标位置标识码的设定方向坐标轴之间的角度偏差值。所述设定方向坐标轴可以是X轴方向或Y轴方向。

S440，根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位。

调度设备根据物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，以及目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息，确定物流运输设备在***地图中的实际位置坐标，进而实现对物流运输设备进行定位。

本实施例的技术方案，通过接收物流运输设备发送的目标位置标识信息和所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息；基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息；根据所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息；根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位，从而实现了在位置标识码的施工方式未达到精度要求即设置的位置标识码与地面基准位置标识存在位置偏差时，能够对物流运输设备进行准确定位的效果，由于采用本方案可以不按照精度要求来设置位置标识码，因此可以简化设置位置标识码时的施工方式，降低施工难度和成本，提高施工效率。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种物流运输设备的定位方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化，在本实施例中，在接收物流运输设备发送的目标位置标识信息和所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息之前，所述方法还包括：向物流运输设备发送调度指令，以控制物流运输设备沿***地图中的路径运行；接收物流运输设备在运行至当前地面区域时发送的当前位置标识信息和当前位置偏差信息；其中，当前位置标识信息是设置于所述当前地面区域处的当前位置标识码中包含的位置标识信息，所述当前位置偏差信息是所述当前位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的位置偏差信息；确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

S510，向物流运输设备发送调度指令，以控制物流运输设备沿***地图中的路径运行。

在仓库内所有目标位置标识码的施工工作完成后，向物流运输设备发送调度指令控制物流运输设备沿***地图中的路径运行，使物流运输设备能够经过所有的位置标识码，进而采集每一个目标位置标识码的目标位置标识信息。

S520，接收物流运输设备在运行至当前地面区域时发送的当前位置标识信息和当前位置偏差信息。

其中，当前位置标识信息是设置于所述当前地面区域处的当前位置标识码中包含的位置标识信息，所述当前位置偏差信息是所述当前位置标识码相对于所述当前地面区域的位置偏差信息，所述当前地面基准位置标识设置于所述当前地面区域处。

在物流运输设备运行过程中，接收流运输设备在运行至当前地面区域时发送的当前位置标识信息和当前位置偏差信息。

S530，确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

对物流运输设备的标识信息和***地图中的当前***位置坐标信息建立映射关系，将当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系进行预先存储。预先存储的位置可以是服务器、数据库或其他存储介质中，本发明实施例对此不设限制。

S540，接收物流运输设备发送的目标位置标识信息和所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息；其中，所述目标位置标识信息是所述物流运输设备上的拍摄装置拍摄的所述目标位置标识码中包含的位置标识信息；所述目标位置标识码设置于目标地面区域处。

S550，基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息。

S560，根据所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息。

S570，根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位。

可选的，还包括：

在确定所述当前位置标识码损坏并在所述当前地面区域处设置新的位置标识码后，向物流运输设备发送调度指令，以控制物流运输设备运行至所述当前地面区域；

接收物流运输设备发送的新的位置标识信息和新的位置偏差信息；其中，所述新的位置标识信息是物流运输设备上的拍摄装置拍摄的所述新的位置标识码中包含的位置标识信息，所述新的位置偏差信息是所述新的位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的位置偏差信息；

将存储的所述当前位置偏差信息替换为所述新的位置偏差信息，并将存储的所述当前位置标识信息与当前***位置坐标信息之间的映射关系，替换为所述新的位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

在确定所述当前位置标识码损坏并在所述当前地面区域处设置新的位置标识码后，所述新的位置标识码与被更换的位置标识码不存在任何联系，而是通过发送调度指令控制物流运输设备运行至所述当前地面区域，确定新的位置标识码中包含的新的位置标识信息，以及所述新的位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的新的位置偏差信息。将所述新的位置标识信息和所述新的位置偏差信息发送至所述调度设备以使所述调度设备将存储的所述当前位置偏差信息替换为所述新的位置偏差信息；并将存储的所述当前位置标识信息与当前***位置坐标信息之间的映射关系，替换为所述新的位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系，实现新的位置标识码与当前***位置坐标信息之间的映射。

这样做的好处在于：解决了现有技术中若当前位置标识码损坏需要更换时，必须将当前***位置坐标信息存储于更换后的当前位置标识码中，一旦更换后的当前位置标识码与更换前的当前位置标识码中的当前***位置坐标信息不一致或设置位置不一致，则可能导致物流运输设备无法按照规划路径行驶的问题，降低了位置标识码的后期维护难度和维护成本。

本实施例的技术方案，在上述实施例的基础上，在接收物流运输设备发送的目标位置标识信息和所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息之前，向物流运输设备发送调度指令，以控制物流运输设备沿***地图中的路径运行；接收物流运输设备在运行至当前地面区域时发送的当前位置标识信息和当前位置偏差信息；确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系，实现对当前位置标识码进行位置纠偏，以及将当前***位置坐标信息映射到当前位置标识信息上，从而实现了在位置标识码的施工方式未达到精度要求即设置的位置标识码与地面基准位置标识存在位置偏差时，能够对物流运输设备进行准确定位的效果，由于采用本方案可以不按照精度要求来设置位置标识码，因此可以简化设置位置标识码时的施工方式，降低施工难度和成本，提高施工效率。

实施例六

图6为本发明实施例六提供的一种物流运输设备的定位方法的流程图，本实施例可适用于仓储物流中物流运输设备基于位置标识码进行定位的情况，该方法可以由本发明实施例中的物流运输设备的定位装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，一般可集成在调度设备中。

S610，向物流运输设备发送调度指令，以控制物流运输设备沿***地图中的路径运行。

在仓库内所有目标位置标识码的施工工作完成后，向物流运输设备发送调度指令控制物流运输设备沿***地图中的路径运行，使物流运输设备能够经过所有的位置标识码，进而采集每一个目标位置标识码的目标位置标识信息。

S620，接收物流运输设备在运行至当前地面区域时发送的当前位置标识信息和当前位置偏差信息。

其中，当前位置标识信息是设置于所述当前地面区域处的当前位置标识码中包含的位置标识信息，所述当前位置偏差信息是所述当前位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的位置偏差信息，所述当前地面基准位置标识设置于所述当前地面区域处。

在物流运输设备运行过程中，接收流运输设备在运行至当前地面区域时发送的当前位置标识信息和当前位置偏差信息。

S630，确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

对物流运输设备的标识信息和***地图中的当前***位置坐标信息建立映射关系，将当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系进行预先存储。预先存储的位置可以是服务器、数据库或其他存储介质中，本发明实施例对此不设限制。

可选的，还包括：

在确定所述当前位置标识码损坏并在所述当前地面区域处设置新的位置标识码后，向物流运输设备发送调度指令，以控制物流运输设备运行至所述当前地面区域；

接收物流运输设备发送的新的位置标识信息和新的位置偏差信息；其中，所述新的位置标识信息是物流运输设备上的拍摄装置拍摄的所述新的位置标识码中包含的位置标识信息，所述新的位置偏差信息是所述新的位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的位置偏差信息；

将存储的所述当前位置偏差信息替换为所述新的位置偏差信息，并将存储的所述当前位置标识信息与当前***位置坐标信息之间的映射关系，替换为所述新的位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

在确定所述当前位置标识码损坏并在所述当前地面区域设置新的位置标识码后，所述新的位置标识码与被更换的位置标识码不存在任何联系，而是通过发送调度指令控制物流运输设备运行至所述当前地面区域，确定新的位置标识码中包含的新的位置标识信息，以及所述新的位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的新的位置偏差信息。将所述新的位置标识信息和所述新的位置偏差信息发送至所述调度设备以使所述调度设备将存储的所述当前位置偏差信息替换为所述新的位置偏差信息；并将存储的所述当前位置标识信息与当前***位置坐标信息之间的映射关系，替换为所述新的位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系，实现新的位置标识码与当前***位置坐标信息之间的映射。

需要说明的是，由于当前地面基准位置标识可能会发生磨损甚至消失，在当前地面区域处设置新的位置标识码之前，需要在当前地面区域处重新设置地面基准位置标识，以确定所述新的位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的新的位置偏差信息。通常需要利用高精度划线仪器在地面上进行精确划线，因此可以保证重新设置地面基准位置标识在较小误差范围内。

这样做的好处在于：解决了现有技术中若当前位置标识码损坏需要更换时，必须将当前***位置坐标信息存储于更换后的当前位置标识码中，一旦更换后的当前位置标识码与更换前的当前位置标识码中的当前***位置坐标信息不一致或设置位置不一致，则可能导致物流运输设备无法按照规划路径行驶的问题，降低了位置标识码的后期维护难度和维护成本。

本实施例的技术方案，向物流运输设备发送调度指令，以控制物流运输设备沿***地图中的路径运行；接收物流运输设备在运行至当前地面基准位置标识时发送的当前位置标识信息和当前位置偏差信息；；确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系，实现对当前位置标识码进行位置纠偏，以及将当前***位置坐标信息映射到当前位置标识信息上，从而实现了在位置标识码的施工方式未达到精度要求即设置的位置标识码与地面基准位置标识存在位置偏差时，能够对物流运输设备进行准确定位的效果，由于采用本方案可以不按照精度要求来设置位置标识码，因此可以简化设置位置标识码时的施工方式，降低施工难度和成本，提高施工效率。

实施例七

图7为本发明实施例七提供的一种物流运输设备的定位装置的结构示意图。本实施例可适用于仓储物流中物流运输设备基于位置标识码进行定位的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供物流运输设备的定位功能的设备中，如图7所示，所述物流运输设备的定位装置具体包括：第一拍摄模块710、第一确定模块720和第一发送模块730。

其中，第一拍摄模块710，用于通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄目标位置标识码；其中，所述目标位置标识码设置于目标地面区域处；

第一确定模块720，用于确定所述目标位置标识码中包含的目标位置标识信息，并确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息；

第一发送模块730，用于将所述目标位置标识信息和所述位置偏差信息发送至调度设备，以使所述调度设备基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息，并根据接收到的所述位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于所述目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位；其中，所述目标地面基准位置标识设置于所述目标地面区域处。

可选的，所述装置还包括：

第三拍摄模块，用于根据所述调度设备发送的调度指令控制物流运输设备沿***地图中的路径运行，并且在运行至各地面区域时，通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄设置于当前地面区域处的当前位置标识码；

第五确定模块，用于确定所述当前位置标识码中包含的当前位置标识信息，并确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息，其中，所述当前地面基准位置标识设置于所述当前地面区域处；

第四发送模块，用于将所述当前位置标识信息和所述当前位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

可选的，所述第五确定模块，具体用于：

确定所述当前位置标识码的中心点以及所述当前地面基准位置标识的中心点；

确定所述当前位置标识码的中心点相对于所述当前地面基准位置标识的中心点的第一横向位移值和第一纵向位移值，并确定所述当前位置标识码的设定方向坐标轴相对于所述当前地面基准位置标识的设定方向坐标轴的第一角度偏差值；

将所述第一横向位移值、所述第一纵向位移值和所述第一角度偏差值，确定为所述当前位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息。

可选的，所述装置还包括：

第一控制模块，用于在确定所述当前位置标识码损坏并在所述当前地面区域处标识设置新的位置标识码后，根据所述调度设备发送的调度指令控制物流运输设备运行至所述当前地面区域；

第一替换模块，用于通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄所述新的位置标识码；确定所述新的位置标识码中包含的新的位置标识信息，确定所述新的位置标识码相对于当前地面基准位置标识的新的位置偏差信息，将所述新的位置标识信息和所述新的位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备将存储的所述当前位置偏差信息替换为所述新的位置偏差信息，并将存储的所述当前位置标识信息与当前***位置坐标信息之间的映射关系，替换为所述新的位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

可选的，所述第一确定模块，具体用于：

确定所述物流运输设备的中心点以及所述目标位置标识码的中心点；

确定所述物流运输设备的中心点相对于所述目标位置标识码的中心点的第二横向位移值和第二纵向位移值，并确定所述物流运输设备的设定方向坐标轴相对于所述目标位置标识码的设定方向坐标轴的第二角度偏差值；

根据所述第二横向位移值、所述第二纵向位移值和所述第二角度偏差值，确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息。

上述产品可执行本发明实施例一或实施例二所提供的物流运输设备的定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例八

图8为本发明实施例八提供的一种物流运输设备的定位装置的结构示意图。本实施例可适用于仓储物流中物流运输设备基于位置标识码进行定位的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供物流运输设备的定位功能的设备中，如图8所示，所述物流运输设备的定位装置具体包括：第二拍摄模块810、第二确定模块820和第二发送模块830。

第二拍摄模块810，用于根据调度设备发送的调度指令控制物流运输设备沿***地图中的路径运行，并且在运行至各地面区域时，通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄设置于当前地面区域处的当前位置标识码；

第二确定模块820，用于确定所述当前位置标识码中包含的当前位置标识信息，并确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息，其中，所述当前地面基准位置标识设置于所述当前地面区域处；

第二发送模块830，用于将所述当前位置标识信息和所述当前位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

可选的，所述第二确定模块820，具体用于：

确定所述当前位置标识码的中心点以及所述当前地面基准位置标识的中心点；

确定所述当前位置标识码的中心点相对于所述当前地面基准位置标识的中心点的第一横向位移值和第一纵向位移值，并确定所述当前位置标识码的设定方向坐标轴相对于所述当前地面基准位置标识的设定方向坐标轴的第一角度偏差值；

将所述第一横向位移值、所述第一纵向位移值和所述第一角度偏差值，确定为所述当前位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息。

可选的，所述装置还包括：

第二控制模块，用于在确定所述当前位置标识码损坏并在所述当前地面区域处设置新的位置标识码后，根据所述调度设备发送的调度指令控制物流运输设备运行至所述当前地面区域；

第二替换模块，用于通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄所述新的位置标识码；确定所述新的位置标识码中包含的新的位置标识信息，确定所述新的位置标识码相对于当前地面基准位置标识的新的位置偏差信息，将所述新的位置标识信息和所述新的位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备将存储的所述当前位置偏差信息替换为所述新的位置偏差信息，并将存储的所述当前位置标识信息与当前***位置坐标信息之间的映射关系，替换为所述新的位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

上述产品可执行本发明实施例三所提供的物流运输设备的定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例九

图9为本发明实施例九提供的一种物流运输设备的定位装置的结构示意图。本实施例可适用于仓储物流中物流运输设备基于位置标识码进行定位的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供物流运输设备的定位功能的设备中，如图9所示，所述物流运输设备的定位装置具体包括：第一接收模块910、第三确定模块920和第四确定模块930和第一定位模块940。

第一接收模块910，用于接收物流运输设备发送的目标位置标识信息和所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息；其中，所述目标位置标识信息是所述物流运输设备上的拍摄装置拍摄的所述目标位置标识码中包含的位置标识信息；所述目标位置标识码设置于目标地面区域处；

第三确定模块920，用于基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息；

第四确定模块930，用于根据所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，其中，所述目标地面基准位置标识设置于所述目标地面区域处；

第一定位模块940，用于根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位。

可选的，所述目标位置标识码相对于所述目标地面基准位置标识的位置偏差信息包括：第一横向位移值、第一纵向位移值和第一角度偏差值；所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息包括：第二横向位移值、第二纵向位移值和第二角度偏差值；

相应的，所述第四确定模块930，具体用于：

根据所述第二横向位移值和所述第一横向位移值，得到补偿横向位移值；

根据所述第二纵向位移值和所述第一纵向位移值，得到补偿纵向位移值；

根据所述第二角度偏差值和所述第一角度偏差值，得到补偿角度偏差值；

根据所述补偿横向位移值、所述补偿纵向位移值和所述补偿角度偏差值，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息。

可选的，所述装置还包括：

第四发送模块，用于在接收物流运输设备发送的目标位置标识信息和所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息之前，向物流运输设备发送调度指令，以控制物流运输设备沿***地图中的路径运行；

第三接收模块，用于接收物流运输设备在运行至当前地面区域时发送的当前位置标识信息和当前位置偏差信息；其中，当前位置标识信息是设置于所述当前地面区域处的当前位置标识码中包含的位置标识信息，所述当前位置偏差信息是所述当前位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的位置偏差信息；

第二存储模块，用于确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

可选的，所述装置还包括：

第五发送模块，用于在确定所述当前位置标识码损坏并在所述当前地面区域设置新的位置标识码后，向物流运输设备发送调度指令，以控制物流运输设备运行至所述当前地面区域；

第四接收模块，用于接收物流运输设备发送的新的位置标识信息和新的位置偏差信息；其中，所述新的位置标识信息是物流运输设备上的拍摄装置拍摄的所述新的位置标识码中包含的位置标识信息，所述新的位置偏差信息是所述新的位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的位置偏差信息；

第三替换模块，用于将存储的所述当前位置偏差信息替换为所述新的位置偏差信息，并将存储的所述当前位置标识信息与当前***位置坐标信息之间的映射关系，替换为所述新的位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

上述产品可执行本发明实施例四或实施例五所提供的物流运输设备的定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例十

图10为本发明实施例十提供的一种物流运输设备的定位装置的结构示意图。本实施例可适用于仓储物流中物流运输设备基于位置标识码进行定位的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供物流运输设备的定位功能的设备中，如图10所示，所述物流运输设备的定位装置具体包括：第三发送模块1010、第二接收模块1020和第一存储模块1030。

其中，第三发送模块1010，用于在接收物流运输设备发送的目标位置标识信息和所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息之前，向物流运输设备发送调度指令，以控制物流运输设备沿***地图中的路径运行；

第二接收模块1020，用于接收物流运输设备在运行至当前地面区域时发送的当前位置标识信息和当前位置偏差信息；其中，当前位置标识信息是设置于所述当前地面区域处的当前位置标识码中包含的位置标识信息，所述当前位置偏差信息是所述当前位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的位置偏差信息；

第一存储模块1030，用于确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

可选的，所述装置还包括：

第六发送模块，用于在确定所述当前位置标识码损坏并在所述当前地面区域处设置新的位置标识码后，向物流运输设备发送调度指令，以控制物流运输设备运行至所述当前地面区域；

第五接收模块，用于接收物流运输设备发送的新的位置标识信息和新的位置偏差信息；其中，所述新的位置标识信息是物流运输设备上的拍摄装置拍摄的所述新的位置标识码中包含的位置标识信息，所述新的位置偏差信息是所述新的位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的位置偏差信息；

第四替换模块，用于将存储的所述当前位置偏差信息替换为所述新的位置偏差信息，并将存储的所述当前位置标识信息与当前***位置坐标信息之间的映射关系，替换为所述新的位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

上述产品可执行本发明实施例六所提供的物流运输设备的定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例十一

图11为本发明实施例十一提供的一种物流运输设备的结构示意图，如图11所示，该物流运输设备包括车体1110，还包括处理器1120、存储器1130和拍摄装置1140；终端中处理器1120的数量可以是一个或多个，图11中以一个处理器1120为例；终端中的处理器1120、存储器1130和拍摄装置1140可以通过总线或其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。

存储器1130作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的物流运输设备的定位的方法对应的程序指令/模块(例如，物流运输设备的定位装置的第一拍摄模块710、第一确定模块720和第一发送模块730，或者，物流运输设备的定位装置的第二拍摄模块810、第二确定模块820和第二发送模块830)。处理器1120通过运行存储在存储器1130中的软件程序、指令以及模块，从而执行物流运输设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的物流运输设备的定位方法，例如实施例一至实施例三中任一实施例提供的物流运输设备的定位方法。

存储器1130可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器1130可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器1130可进一步包括相对于处理器1120远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

拍摄装置1140安装于车体中心位置，可用于采集图像。

实施例十二

图12为本发明实施例十二提供的一种调度设备的结构示意图，如图12所示，该调度设备包括处理器1210和存储器1220；调度设备中处理器1210的数量可以是一个或多个，图12中以一个处理器1210为例；调度设备中的处理器1210和存储器1220可以通过总线或其他方式连接，图12中以通过总线连接为例。

存储器1220作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的物流运输设备的定位方法对应的程序指令/模块(例如，物流运输设备的定位装置的第一接收模块910、第一确定模块920和第二确定模块930和第一定位模块940，或者，物流运输设备的定位装置的第三发送模块1010、第二接收模块1020和存储模块1030)。处理器1210通过运行存储在存储器1220中的软件程序、指令以及模块，从而执行调度设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的物流运输设备的定位方法，例如实施例四至实施例五中任一实施例提供的物流运输设备的定位方法。

存储器1220可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据调度设备的使用所创建的数据等。此外，存储器1220可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器1220可进一步包括相对于处理器1210远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实施例十三

本发明实施例十三提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的物流运输设备的定位方法，该方法包括：

通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄目标位置标识码；其中，所述目标位置标识码设置于目标地面区域处；

确定所述目标位置标识码中包含的目标位置标识信息，并确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息；

将所述目标位置标识信息和所述位置偏差信息发送至调度设备，以使所述调度设备基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息，并根据接收到的所述位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位；其中，所述目标地面基准位置标识设置于所述目标地面区域处。

或者，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的物流运输设备的定位方法，该方法包括：

根据调度设备发送的调度指令控制物流运输设备沿***地图中的路径运行，并且在运行至各地面区域时：通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄设置于当前地面区域处的当前位置标识码；

确定所述当前位置标识码中包含的当前位置标识信息，并确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息，其中，所述当前地面基准位置标识设置于所述当前地面区域处；

将所述当前位置标识信息和所述当前位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

或者，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的物流运输设备的定位方法，该方法包括：

接收物流运输设备发送的目标位置标识信息和所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息；其中，所述目标位置标识信息是所述物流运输设备上的拍摄装置拍摄的所述目标位置标识码中包含的位置标识信息；所述目标位置标识码设置于目标地面区域处；

基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息；

根据所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，其中，所述目标地面基准位置标识设置于所述目标地面区域处；

根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位。

或者，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的物流运输设备的定位方法，该方法包括：

向物流运输设备发送调度指令，以控制物流运输设备沿***地图中的路径运行；

接收物流运输设备在运行至当前地面基准位置标识时发送的当前位置标识信息和当前位置偏差信息；其中，所述当前位置标识信息是设置于所述当前地面基准位置标识处的当前位置标识码中包含的位置标识信息，所述当前位置偏差信息是所述当前位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的位置偏差信息；

确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (21)

1.一种物流运输设备的定位方法，其特征在于，包括：

通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄目标位置标识码；其中，所述目标位置标识码设置于目标地面区域处；

确定所述目标位置标识码中包含的目标位置标识信息，并确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息；

将所述目标位置标识信息和所述位置偏差信息发送至调度设备，以使所述调度设备基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息，并根据接收到的所述位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位；其中，所述目标地面基准位置标识设置于所述目标地面区域处。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取物流运输设备上的拍摄装置拍摄的目标位置标识码之前，所述方法还包括：

根据所述调度设备发送的调度指令控制物流运输设备沿***地图中的路径运行，并且在运行至各地面区域时：通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄设置于当前地面处区域的当前位置标识码；

确定所述当前位置标识码中包含的当前位置标识信息，并确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息，其中，所述当前地面基准位置标识设置于所述当前地面区域处；

将所述当前位置标识信息和所述当前位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息，包括：

确定所述当前位置标识码的中心点以及所述当前地面基准位置标识的中心点；

确定所述当前位置标识码的中心点相对于所述当前地面基准位置标识的中心点的第一横向位移值和第一纵向位移值，并确定所述当前位置标识码的设定方向坐标轴相对于所述当前地面基准位置标识的设定方向坐标轴的第一角度偏差值；

将所述第一横向位移值、所述第一纵向位移值和所述第一角度偏差值，确定为所述当前位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述当前位置标识码损坏并在所述当前地面区域处设置新的位置标识码后，根据所述调度设备发送的调度指令控制物流运输设备运行至所述当前地面区域；

通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄所述新的位置标识码；确定所述新的位置标识码中包含的新的位置标识信息，确定所述新的位置标识码相对于当前地面基准位置标识的新的位置偏差信息，将所述新的位置标识信息和所述新的位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备将存储的所述当前位置偏差信息替换为所述新的位置偏差信息，并将存储的所述当前位置标识信息与当前***位置坐标信息之间的映射关系，替换为所述新的位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息，包括：

确定所述物流运输设备的中心点以及所述目标位置标识码的中心点；

确定所述物流运输设备的中心点相对于所述目标位置标识码的中心点的第二横向位移值和第二纵向位移值，并确定所述物流运输设备的设定方向坐标轴相对于所述目标位置标识码的设定方向坐标轴的第二角度偏差值；

根据所述第二横向位移值、所述第二纵向位移值和所述第二角度偏差值，确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息。

6.一种物流运输设备的定位方法，其特征在于，包括：

根据调度设备发送的调度指令控制物流运输设备沿***地图中的路径运行，并且在运行至各地面区域时：通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄设置于当前地面区域处的当前位置标识码；

确定所述当前位置标识码中包含的当前位置标识信息，并确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息，其中，所述当前地面基准位置标识设置于所述当前地面区域处；

将所述当前位置标识信息和所述当前位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息，包括：

确定所述当前位置标识码的中心点以及所述当前地面基准位置标识的中心点；

确定所述当前位置标识码的中心点相对于所述当前地面基准位置标识的中心点的第一横向位移值和第一纵向位移值，并确定所述当前位置标识码的设定方向坐标轴相对于所述当前地面基准位置标识的设定方向坐标轴的第一角度偏差值；

将所述第一横向位移值、所述第一纵向位移值和所述第一角度偏差值，确定为所述当前位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述当前位置标识码损坏并在所述当前地面区域处设置新的位置标识码后，根据所述调度设备发送的调度指令控制物流运输设备运行至所述当前地面区域；

通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄所述新的位置标识码；确定所述新的位置标识码中包含的新的位置标识信息，确定所述新的位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的新的位置偏差信息，将所述新的位置标识信息和所述新的位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备将存储的所述当前位置偏差信息替换为所述新的位置偏差信息，并将存储的所述当前位置标识信息与当前***位置坐标信息之间的映射关系，替换为所述新的位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

9.一种物流运输设备的定位方法，其特征在于，包括：

接收物流运输设备发送的目标位置标识信息和所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息；其中，所述目标位置标识信息是所述物流运输设备上的拍摄装置拍摄的所述目标位置标识码中包含的位置标识信息；所述目标位置标识码设置于目标地面区域处；

基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息；

根据所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，其中，所述目标地面基准位置标识设置于所述目标地面区域处；

根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标位置标识码相对于所述目标地面基准位置标识的位置偏差信息包括：第一横向位移值、第一纵向位移值和第一角度偏差值；所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息包括：第二横向位移值、第二纵向位移值和第二角度偏差值；

根据所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，包括：

根据所述第二横向位移值和所述第一横向位移值，得到补偿横向位移值；

根据所述第二纵向位移值和所述第一纵向位移值，得到补偿纵向位移值；

根据所述第二角度偏差值和所述第一角度偏差值，得到补偿角度偏差值；

根据所述补偿横向位移值、所述补偿纵向位移值和所述补偿角度偏差值，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在接收物流运输设备发送的目标位置标识信息和所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息之前，所述方法还包括：

向物流运输设备发送调度指令，以控制物流运输设备沿***地图中的路径运行；

接收物流运输设备在运行至当前地面区域时发送的当前位置标识信息和当前位置偏差信息；其中，所述当前位置标识信息是设置于所述当前地面区域处的当前位置标识码中包含的位置标识信息，所述当前位置偏差信息是所述当前位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的位置偏差信息；

确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述当前位置标识码损坏并在所述当前地面区域处设置新的位置标识码后，向物流运输设备发送调度指令，以控制物流运输设备运行至所述当前地面区域；

接收物流运输设备发送的新的位置标识信息和新的位置偏差信息；其中，所述新的位置标识信息是物流运输设备上的拍摄装置拍摄的所述新的位置标识码中包含的位置标识信息，所述新的位置偏差信息是所述新的位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的位置偏差信息；

将存储的所述当前位置偏差信息替换为所述新的位置偏差信息，并将存储的所述当前位置标识信息与当前***位置坐标信息之间的映射关系，替换为所述新的位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

13.一种物流运输设备的定位方法，其特征在于，包括：

向物流运输设备发送调度指令，以控制物流运输设备沿***地图中的路径运行；

接收物流运输设备在运行至当前地面区域时发送的当前位置标识信息和当前位置偏差信息；其中，所述当前位置标识信息是设置于所述当前地面区域处的当前位置标识码中包含的位置标识信息，所述当前位置偏差信息是所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的位置偏差信息，所述当前地面基准位置标识设置于所述当前地面区域处；

确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述当前位置标识码损坏并在所述当前地面区域处设置新的位置标识码后，向物流运输设备发送调度指令，以控制物流运输设备运行至所述当前地面区域；

接收物流运输设备发送的新的位置标识信息和新的位置偏差信息；其中，所述新的位置标识信息是物流运输设备上的拍摄装置拍摄的所述新的位置标识码中包含的位置标识信息，所述新的位置偏差信息是所述新的位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的位置偏差信息；

将存储的所述当前位置偏差信息替换为所述新的位置偏差信息，并将存储的所述当前位置标识信息与当前***位置坐标信息之间的映射关系，替换为所述新的位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

15.一种物流运输设备的定位装置，其特征在于，包括：

第一拍摄模块，用于通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄目标位置标识码；其中，所述目标位置标识码设置于目标地面区域处；

第一确定模块，用于确定所述目标位置标识码中包含的目标位置标识信息，并确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息；

第一发送模块，用于将所述目标位置标识信息和所述位置偏差信息发送至调度设备，以使所述调度设备基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息，并根据接收到的所述位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位，其中，所述目标地面基准位置标识设置于所述目标地面区域处。

16.一种物流运输设备的定位装置，其特征在于，包括：

第二拍摄模块，用于根据调度设备发送的调度指令控制物流运输设备沿***地图中的路径运行，并且在运行至各地面区域时：通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄设置于当前地面区域处的当前位置标识码；

第二确定模块，用于确定所述当前位置标识码中包含的当前位置标识信息，并确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息，其中，所述当前地面基准位置标识设置于所述当前地面区域处；

第二发送模块，用于将所述当前位置标识信息和所述当前位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

17.一种物流运输设备的定位装置，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于接收物流运输设备发送的目标位置标识信息和所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息；其中，所述目标位置标识信息是所述物流运输设备上的拍摄装置拍摄的所述目标位置标识码中包含的位置标识信息；所述目标位置标识码设置于目标地面区域处；

第三确定模块，用于基于预先存储的位置标识信息与***位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标***位置坐标信息；

第四确定模块，用于根据所述物流运输设备相对于目标位置标识码的位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，其中，所述目标地面基准位置标识设置于所述目标地面区域处；

第一定位模块，用于根据所述实际位置偏差信息和所述目标***位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位。

18.一种物流运输设备的定位装置，其特征在于，包括：

第三发送模块，用于向物流运输设备发送调度指令，以控制物流运输设备沿***地图中的路径运行；

第二接收模块，用于接收物流运输设备在运行至当前地面区域时发送的当前位置标识信息和当前位置偏差信息；其中，所述当前位置标识信息是设置于所述当前地面区域处的当前位置标识码中包含的位置标识信息，所述当前位置偏差信息是所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的位置偏差信息，所述当前地面基准位置标识设置于所述当前地面区域处；

第一存储模块，用于确定所述物流运输设备的当前位置在***地图中对应的当前***位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前***位置坐标信息之间的映射关系。

19.一种物流运输设备，包括车体，其特征在于，所述设备还包括：

安装于车体中心位置的拍摄装置；

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的物流运输设备的定位方法。

20.一种调度设备，其特征在于，所述调度设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求9-14中任一所述的物流运输设备的定位方法。

21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8或9-14中任一所述的物流运输设备的定位方法。

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