CN113353521B - 一种工业机器人实训的立体仓库智能存取方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人实训教学技术领域，公开了一种工业机器人实训的立体仓库智能存取方法和装置，所述方法包括判断指令是否为入库指令，并获取第一库位信息，响应用户根据所述第一库位信息输入的库位选择操作，向第二控制器发送物料入库指令，使第二控制器向机器人发送第一数量的预存编号；接收所述第二控制器反馈的第一信息，根据所述第一信息更新立体仓库的第一库位信息并向用户显示。有益效果：根据获取的第一库位信息可以让用户清楚的知道立体仓库的库位状态，根据用户输入的库位选择操作，实现多个库位的入库，可以更好的模拟实际的生产过程，并将入库情况反馈给用户，使用户可以知晓实训进行结果。

Description

一种工业机器人实训的立体仓库智能存取方法和装置

技术领域

本发明涉及机器人实训教学技术领域，特别是涉及一种工业机器人实训的立体仓库智能存取方法和装置。

背景技术

目前，工业机器人市场已呈现出蓬勃发展的产业态势，在汽车制造、机床上下料、毛坯制造(冲压、压铸、锻造等)、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、装配、检测及仓库堆垛等作业中应用越来越广泛，工业机器人将成为一种标准设备而得到广泛应用。立体仓库由于具有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。

工业机器人应用编程技能训练是培养工业机器人技术技能型人才的重要手段，但是现在的实训设备、实训教学中的实训对象是模拟的生产对象，实训过程中一次只能执行某个固定位置库位的入库和出库，且实训时设计机器人的运动轨迹是事先设计好的固定轨道，当更换库位时需要重新编程，不能实现多个库位的入库或出库的连续作业。同时由于现有的实训设备和实训方法过于机械呆板，不能将工作实际环境与学校教学环节紧密的结合起来，因此也不能满足对人才培养的需求。

综上可知，需要一种新的工业机器人实训的立体仓库智能存取方法和装置，使实训更加灵活多变，更加接近实际生产过程，满足对人才培养的需求。

发明内容

本发明的目的是：提供一种新的工业机器人实训的立体仓库智能存取方法和装置，使实训更加灵活多变，更加接近实际生产过程，满足对人才培养的需求。

为了实现上述目的，本发明提供了一种工业机器人实训的立体仓库智能存取方法，包括：

获取第一指令，并判断所述第一指令是否为入库指令。

若第一指令为入库指令，则获取并向用户显示立体仓库的第一库位信息，其中，所述第一库位信息包括：第一颜色的可选择库位和第二颜色的不可选择库位。

响应用户根据所述第一库位信息输入的库位选择操作，向第二控制器发送物料入库指令，使第二控制器向机器人发送第一数量的预存编号；其中，所述物料入库指令包括选择的多个第一颜色的库位的预存编号和选择的多个第一颜色的库位的第一数量。

接收所述第二控制器反馈的第一信息，根据所述第一信息更新立体仓库的第一库位信息并向用户显示，其中，第一信息为所述第二控制器检测到机器人已完成物料入库库位的预存编号。

进一步的，所述获取立体仓库的第一库位信息，具体为：

第一控制器通过网络向实训台的第二控制器发送库位信息读取命令，使所述第二控制器读取立体仓库的第二库位信息并将获取到的第二库位信息发送给第一控制器，第一控制器对第二库位信息进行数据处理，使可选择的库位显示为第一颜色，不可选择的库位显示为第二颜色，得到立体仓库的第一库位信息。

进一步，所述第二控制器向机器人发送第一数量的预存编号，具体为：

第二控制器发送第一预存编号给机器人，使机器人根据预存的第一预存编号的位置存入物料。

检测机器人是否将物料存入第一预存编号的库位，若检测到第一预存编号的库位已经存入了物料，则使所述第一数量减一并判断第一数量在减一后是否为零；若减一后第一数量不为零，则发送第二预存编号给机器人，若减一后第一数量为零，则向第一控制器反馈第一信息。

若检测不到第一预存编号的库位已经存入了物料，则向第一控制器反馈第二信息。

进一步的，一种工业机器人实训的立体仓库智能存取方法，还包括：

若第一指令不为入库指令，则判断所述第一指令是否为出库指令。

若所述第一指令为出库指令，则获取并向用户显示立体仓库的第三库位信息，其中，所述第三库位信息包括：第三颜色的可选择库位和第四颜色的不可选择库位。

响应用户根据所述第三库位信息输入的库位选择操作，向第二控制器发送物料出库指令，使第二控制器向机器人发送第二数量的预存编号，其中，所述物料出库指令包括选择的多个第三颜色的库位的预存编号和选择的多个第三颜色的库位的第二数量。

接收所述第二控制器反馈的第三信息，根据所述第三信息更新立体仓库的第三库位信息并向用户显示，其中，第三信息为所述第二控制器检测到机器人已完成物料出库库位的预存编号。

进一步的，所述获取立体仓库的第三库位信息，具体为：

第一控制器通过网络向实训台的第二控制器发送库位信息读取命令，使所述第二控制器读取立体仓库的第四库位信息并将获取到的第二库位信息发送给第一控制器，第一控制器对第四库位信息进行数据处理，使可选择的库位显示为第三颜色，不可选择的库位显示为第四颜色，得到立体仓库的第三库位信息。

进一步的，所述第二控制器向机器人发送第二数量的预存编号，具体为：

第二控制器发送第三预存编号给机器人，使机器人根据预存的第三预存编号的位置取出物料。

检测机器人是否将物料取出第三预存编号的库位，若检测到第三预存编号的库位已经取出了物料，则使所述第二数量减一并判断第二数量在减一后是否为零；若减一后第二数量不为零，则发送第四预存编号给机器人，若减一后第二数量为零，则向第一控制器反馈第三信息。

若检测不到第三预存编号的库位已经取出了物料，则向第一控制器反馈第四信息。

本发明还公开了一种工业机器人实训的立体仓库智能存取方法，包括：

接收第一控制器发送的物料入库指令，并向机器人发送第一数量的预存编号，其中，所述物料入库指令是由第一控制器响应用户根据所述第一库位信息输入的库位选择操作生成的，所述物料入库指令包括选择的多个第一颜色的库位的预存编号和选择的多个第一颜色的库位的第一数量；所述第一库位信息包括：第一颜色的可选择库位和第二颜色的不可选择库位；所述第一库位信息是当第一控制器判断第一命令为入库指令时从立体仓库获取的。

发送第一信息给第一控制器，使第一控制器根据第一信息更新立体仓库的第一库位信息并向用户显示，其中，第一信息为检测到机器人已完成物料入库库位的预存编号。

进一步的，一种工业机器人实训的立体仓库智能存取方法，还包括：

接收第一控制器发送的物料出库指令，并向机器人发送第二数量的预存编号，其中，所述物料出库指令是由第一控制器响应用户根据所述第三库位信息输入的库位选择操作生成的，所述物料出库指令包括选择的多个第三颜色的库位的预存编号和选择的多个第四颜色的库位的第一数量；所述第三库位信息包括：第三颜色的可选择库位和第四颜色的不可选择库位；所述第三库位信息是当第一控制器判断第一命令为出库指令时从立体仓库获取的。

发送第三信息给第一控制器，使第一控制器根据第三信息更新立体仓库的第三库位信息并向用户显示，其中，第三信息为检测到机器人已完成物料出库库位的预存编号。

本发明还公开了一种工业机器人实训的立体仓库智能存取装置，包括：第一判断模块、第一获取模块、第一发送模块和第一接收模块；

所述第一判断模块，用于获取第一指令，并判断所述第一指令是否为入库指令。

所述第一获取模块，用于若第一指令为入库指令，则获取并向用户显示立体仓库的第一库位信息，其中，所述第一库位信息包括：第一颜色的可选择库位和第二颜色的不可选择库位。

所述第一发送模块，用于响应用户根据所述第一库位信息输入的库位选择操作，向第二控制器发送物料入库指令，使第二控制器向机器人发送第一数量的预存编号；其中，所述物料入库指令包括选择的多个第一颜色的库位的预存编号和选择的多个第一颜色的库位的第一数量。

所述第一接收模块，用于接收所述第二控制器反馈的第一信息，根据所述第一信息更新立体仓库的第一库位信息并向用户显示，其中，第一信息为所述第二控制器检测到机器人已完成物料入库库位的预存编号。

进一步的，所述智能存取装置还包括第二判断模块、第二获取模块、第二发送模块和第二接收模块；

所述第二判断模块，用于若第一指令不为入库指令，则判断所述第一指令是否为出库指令。

所述第二获取模块，用于若所述第一指令为出库指令，则获取并向用户显示立体仓库的第三库位信息，其中，所述第三库位信息包括：第三颜色的可选择库位和第四颜色的不可选择库位。

所述的人发送模块，用于响应用户根据所述第三库位信息输入的库位选择操作，向第二控制器发送物料出库指令，使第二控制器向机器人发送第二数量的预存编号，其中，所述物料出库指令包括选择的多个第三颜色的库位的预存编号和选择的多个第三颜色的库位的第二数量。

所述第二接收模块，用于接收所述第二控制器反馈的第三信息，根据所述第三信息更新立体仓库的第三库位信息并向用户显示，其中，第三信息为所述第二控制器检测到机器人已完成物料出库库位的预存编号。

本发明实施例一种工业机器人实训的立体仓库智能存取方法和装置与现有技术相比，其有益效果在于：根据获取的第一库位信息可以让用户清楚的知道立体仓库的库位状态，根据用户输入的库位选择操作，实现多个库位的入库，可以更好的模拟实际的生产，并将入库情况反馈给用户，使用户可以知晓实训进行结果。

附图说明

图1是本发明一种工业机器人实训的立体仓库智能存取方法的入库流程图；

图2是本发明一种工业机器人实训的立体仓库智能存取方法的出库流程图；

图3是本发明一种工业机器人实训的立体仓库智能存取装置的第一结构示意图；

图4是本发明一种工业机器人实训的立体仓库智能存取装置的第二结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

实施例1：

现有技术的机器人仓储存取实训，机器人的运动轨迹是事先设计好的，实现不了任意库位的存取，无法实现智能化存取。为了实现任意指定库位号入库，需要对现有的实现的立体仓库的存取方法进行改进。本发明的技术方案可以实现任意空位的物料入库且机器人的执行程序只有一个程序，实现智能化存取；可以实现多个库位号物料自动入库或出库，可任意设定物料入库或出库总数，机器人连续执行入库动作，形成连续生产过程，实现智能化存取。

如图1所示，本发明公开了一种工业机器人实训的立体仓库智能存取方法，包括：

步骤S11，获取第一指令，并判断所述第一指令是否为入库指令；

步骤S12，若第一指令为入库指令，则获取并向用户显示立体仓库的第一库位信息，其中，所述第一库位信息包括：第一颜色的可选择库位和第二颜色的不可选择库位；

步骤S13，响应用户根据所述第一库位信息输入的库位选择操作，向第二控制器发送物料入库指令，使第二控制器向机器人发送第一数量的预存编号；其中，所述物料入库指令包括选择的多个第一颜色的库位的预存编号和选择的多个第一颜色的库位的第一数量；

步骤S14，接收所述第二控制器反馈的第一信息，根据所述第一信息更新立体仓库的第一库位信息并向用户显示，其中，第一信息为所述第二控制器检测到机器人已完成物料入库库位的预存编号。

本发明实施例1的应用场景为模拟机器人自动向立体仓库进行物料存取，所述第一控制器为带显示器的控制器，所述第一控制器的显示屏上设计由操作界面，用户可以通过操作界面向实训台的第二控制器发送指令。所述实训台指机器人工作的环境，包括工作台、操作面板、滑台、第二控制器。所述第二控制器为PLC控制器，可采用S7－1200PLC控制器；所述机器人为工业机器人，且第一控制器、机器人和第二控制器之间通过工业交换机实现通信。

所述立体仓库：主要由立式库位、红外开关等组成。

在本发明的实施例中，立体仓库的一种实施方式为：库位是立式结构，有4层，每层4个位，共16个位置。16个库位分别安装了红外开关，并连接到PLC控制器的输入接口。库位编号规则，最下层为第0行，最上层为第3行，每层从左到右编号，第0层库位编号为0，1，2，3，第1层库位编号为4，5，6，7，第2层库位编号为8，9，10，11，第3层库位编号为12，13，14，15，每个库位安装一个红外开关，分别与PLC控制器的一个输入接口相连，当有物料放置时PLC读取该输入通道为“1”信号，否则为“0”信号。

在步骤S12中，所述获取立体仓库的第一库位信息，具体为：

第一控制器通过网络向实训台的第二控制器发送库位信息读取命令，使所述第二控制器读取立体仓库的第二库位信息并将获取到的第二库位信息发送给第一控制器，第一控制器对第二库位信息进行数据处理，使可选择的库位显示为第一颜色，不可选择的库位显示为第二颜色，得到立体仓库的第一库位信息。

在本发明的实施例中，所述第一颜色为绿色，所述第二颜色为灰色。

在步骤S13中，用户可以选择任意一个或几个库位，然后使第一控制器发送入库指令到第二控制器，第二控制器接收入库的目标库位编号及入库物料总数，经过数据处理，如入库库位编号的排序、存储等，将其中一个目标库位编号(或编号最小的库位号)发送给机器人，启动机器人开始存放物料；机器人放置一个物料入库完成后，回原点，待机。

在步骤S13中，所述第二控制器向机器人发送第一数量的预存编号，具体为：

第二控制器发送第一预存编号给机器人，使机器人根据预存的第一预存编号的位置存入物料。

检测机器人是否将物料存入第一预存编号的库位，若检测到第一预存编号的库位已经存入了物料，则使所述第一数量减一并判断第一数量在减一后是否为零；若减一后第一数量不为零，则发送第二预存编号给机器人，若减一后第一数量为零，则向第一控制器反馈第一信息。

若检测不到第一预存编号的库位已经存入了物料，则向第一控制器反馈第二信息。所述第二信息为提醒用户检查，用户根据反馈的第二信息对实训台进行检查，寻找物料未存入的原因。

在本发明的实施中，所述机器人根据库位编号获取相应库位编号在立体仓库中的位置，具体方法为：

获取立体仓库的实际尺寸，层与层之间的距离H(mm)，同一层相邻两个库位之间的距离L(mm)。在本实施例中，即获取上述的四层十六库位立体仓库的实际尺寸，并获取此仓库层与层之间的距离和同一层相邻两库位的距离L。

根据预设的机器人工作的基准位置，对按照库位编号规则编码的立体仓库中的每个库位进行定位，确定每个库位的位置。

在本发明的实施例中确定机器人工作的基准位置点，以立体仓库的第0号仓位为基准点P00，将机器人移动到0号仓位进行定位并记录该P00点的X0、Y0、Z0坐标。并根据P00点计算1－－15号仓位点的位置坐标，具体为：

X＝X0+(仓位号－4a)＊L；

Y＝Y0；

Z＝Y0＊H+a；

其中a＝仓位号/4(取整)，表示层号，取值范围0—3。

如选择5号仓位，则a＝1，5号仓位的空间坐标计算如下：

X5＝X0+(仓位号－4a)＊L；

＝X0+L；

Y5＝Y0；

Z5＝Z0+H＊a；

＝Z0+H；

同理，可以计算出其他仓位点的X、Y、Z坐标。

步骤S14，接收所述第二控制器反馈的第一信息，根据所述第一信息更新立体仓库的第一库位信息并向用户显示，其中，第一信息为所述第二控制器检测到机器人已完成物料入库库位的预存编号。通过对第一库位信息进行更新可以清楚的知道物料是否都存入了立体仓库中，以及立体仓库中那些库位是可用的那些是不可用的，方便用户进行下一步的选择。

在本发明的实施例1中，所述智能存取方法还包括：

步骤S21，若第一指令不为入库指令，则判断所述第一指令是否为出库指令；

步骤S22，若所述第一指令为出库指令，则获取并向用户显示立体仓库的第三库位信息，其中，所述第三库位信息包括：第三颜色的可选择库位和第四颜色的不可选择库位；

步骤S23，响应用户根据所述第三库位信息输入的库位选择操作，向第二控制器发送物料出库指令，使第二控制器向机器人发送第二数量的预存编号，其中，所述物料出库指令包括选择的多个第三颜色的库位的预存编号和选择的多个第三颜色的库位的第二数量；

步骤S24，接收所述第二控制器反馈的第三信息，根据所述第三信息更新立体仓库的第三库位信息并向用户显示，其中，第三信息为所述第二控制器检测到机器人已完成物料出库库位的预存编号。

在步骤S22中，所述获取立体仓库的第三库位信息，具体为：

第一控制器通过网络向实训台的第二控制器发送库位信息读取命令，使所述第二控制器读取立体仓库的第四库位信息并将获取到的第二库位信息发送给第一控制器，第一控制器对第四库位信息进行数据处理，使可选择的库位显示为第三颜色，不可选择的库位显示为第四颜色，得到立体仓库的第三库位信息。所述第三颜色为绿色，所述第四颜色为灰色。

在步骤S23中，用户可以选择任意一个或几个库位，然后使第一控制器发送入库指令到第二控制器，第二控制器接收入库的目标库位编号及入库物料总数，经过数据处理，如入库库位编号的排序、存储等，将其中一个目标库位编号(或编号最小的库位号)发送给机器人，启动机器人开始存放物料；机器人放置一个物料入库完成后，回原点，待机。

在步骤S23中，所述第二控制器向机器人发送第二数量的预存编号，具体为：

第二控制器发送第三预存编号给机器人，使机器人根据预存的第三预存编号的位置取出物料。

检测机器人是否将物料取出第三预存编号的库位，若检测到第三预存编号的库位已经取出了物料，则使所述第二数量减一并判断第二数量在减一后是否为零；若减一后第二数量不为零，则发送第四预存编号给机器人，若减一后第二数量为零，则向第一控制器反馈第三信息。

若检测不到第三预存编号的库位已经取出了物料，则向第一控制器反馈第四信息。所述第四信息为提醒用户检查，用户根据反馈的第四信息对实训台进行检查，寻找物料未存入的原因。

在本发明的实施例1中，所述智能存取方法还包括：

判断所述第一指令是否为查询立体仓库的库位信息，若所述第一命令为查询立体仓库的库位信息，则第一控制器通过网络向实训台的第二控制器发送库位信息读取命令，使所述第二控制器读取立体仓库的第五库位信息并将获取到的第二库位信息发送给第一控制器，第一控制器对第五库位信息进行数据处理，使没有物料的库位显示为第五颜色，有物料的库位显示为第六颜色，得到立体仓库的第六库位信息。所述第六库位信息为立体仓库的库位信息，所述第五颜色为绿色，所述第六颜色为红色。

在本发明的实施例中，所述智能存取方法还包括：

当第一指令为入库命令时，检测所述第一库位信息中是否存在至少一个可选择库位，若不存在则发送第一提醒给用户；所述第一提醒用于提醒用户去除立体仓库中的部分物料。

当第一指令为出库命令时，检测所述第一库位信息中是否存在至少一个可选择库位，若不存在则发送第二提醒给用户；所述第二提醒用于提醒用户向立体仓库中添加物料。

在本发明的实施例中，所述智能存取方法还包括：

在机器人执行入库操作时，实时检测立体仓库中第一预存编号的库位中是否有物料，如检测到第一预存编号的库位中有物料，则机器人停止向第一预存编号的库位中存入物料，并向用户发送第三提醒，所述第三提醒用于提醒用户重新选择库位。之所以再获取到第一库位信息后，第一颜色的库位中存入了物料是因为可能是人工存入了物料，因此需要避免这种错误，造成物料和设备损坏，因此需要对立体仓库的库位实时进行检测，避免错误的发生。

实施例2：

本发明还公开了一种工业机器人实训的立体仓库智能存取方法，包括：

接收第一控制器发送的物料入库指令，并向机器人发送第一数量的预存编号，其中，所述物料入库指令是由第一控制器响应用户根据所述第一库位信息输入的库位选择操作生成的，所述物料入库指令包括选择的多个第一颜色的库位的预存编号和选择的多个第一颜色的库位的第一数量；所述第一库位信息包括：第一颜色的可选择库位和第二颜色的不可选择库位；所述第一库位信息是当第一控制器判断第一命令为入库指令时从立体仓库获取的。

发送第一信息给第一控制器，使第一控制器根据第一信息更新立体仓库的第一库位信息并向用户显示，其中，第一信息为检测到机器人已完成物料入库库位的预存编号。

在实施例2中，所述智能存取方法还包括：

接收第一控制器发送的物料出库指令，并向机器人发送第二数量的预存编号，其中，所述物料出库指令是由第一控制器响应用户根据所述第三库位信息输入的库位选择操作生成的，所述物料出库指令包括选择的多个第三颜色的库位的预存编号和选择的多个第四颜色的库位的第一数量；所述第三库位信息包括：第三颜色的可选择库位和第四颜色的不可选择库位；所述第三库位信息是当第一控制器判断第一命令为出库指令时从立体仓库获取的。

发送第三信息给第一控制器，使第一控制器根据第三信息更新立体仓库的第三库位信息并向用户显示，其中，第三信息为检测到机器人已完成物料出库库位的预存编号。

实施例3：

本发明还公开了一种工业机器人实训的立体仓库智能存取装置，包括：第一判断模块101、第一获取模块102、第一发送模块103和第一接收模块104。

所述第一判断模块101，用于获取第一指令，并判断所述第一指令是否为入库指令；

所述第一获取模块102，用于若第一指令为入库指令，则获取并向用户显示立体仓库的第一库位信息，其中，所述第一库位信息包括：第一颜色的可选择库位和第二颜色的不可选择库位；

所述第一发送模块103，用于响应用户根据所述第一库位信息输入的库位选择操作，向第二控制器发送物料入库指令，使第二控制器向机器人发送第一数量的预存编号；其中，所述物料入库指令包括选择的多个第一颜色的库位的预存编号和选择的多个第一颜色的库位的第一数量；

所述第一接收模块104，用于接收所述第二控制器反馈的第一信息，根据所述第一信息更新立体仓库的第一库位信息并向用户显示，其中，第一信息为所述第二控制器检测到机器人已完成物料入库库位的预存编号。

在本发明的实施例3中，所述智能存取装置还包括第二判断模块201、第二获取模块202、第二发送模块203和第二接收模块204。

所述第二判断模块201，用于若第一指令不为入库指令，则判断所述第一指令是否为出库指令；

所述第二获取模块202，用于若所述第一指令为出库指令，则获取并向用户显示立体仓库的第三库位信息，其中，所述第三库位信息包括：第三颜色的可选择库位和第四颜色的不可选择库位；

所述的人发送模块203，用于响应用户根据所述第三库位信息输入的库位选择操作，向第二控制器发送物料出库指令，使第二控制器向机器人发送第二数量的预存编号，其中，所述物料出库指令包括选择的多个第三颜色的库位的预存编号和选择的多个第三颜色的库位的第二数量；

所述第二接收模块204，用于接收所述第二控制器反馈的第三信息，根据所述第三信息更新立体仓库的第三库位信息并向用户显示，其中，第三信息为所述第二控制器检测到机器人已完成物料出库库位的预存编号。

综上，本发明实施例提供了一种工业机器人实训的立体仓库智能存取方法和装置其有益效果在于：根据获取的第一库位信息可以让用户清楚的知道立体仓库的库位状态，根据用户输入的库位选择操作，实现多个库位的入库，可以更好的模拟实际的生产过程，并将入库情况反馈给用户，使用户可以知晓实训进行结果。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种工业机器人实训的立体仓库智能存取方法，其特征在于，包括：

获取第一指令，并判断所述第一指令是否为入库指令；

若第一指令为入库指令，则获取并向用户显示立体仓库的第一库位信息，其中，所述第一库位信息包括：第一颜色的可选择库位和第二颜色的不可选择库位；

响应用户根据所述第一库位信息输入的库位选择操作，向第二控制器发送物料入库指令，使第二控制器向机器人发送第一数量的预存编号；其中，所述物料入库指令包括选择的多个第一颜色的库位的预存编号和选择的多个第一颜色的库位的第一数量；

接收所述第二控制器反馈的第一信息，根据所述第一信息更新立体仓库的第一库位信息并向用户显示，其中，第一信息为所述第二控制器检测到机器人已完成物料入库库位的预存编号；

所述获取并向用户显示立体仓库的第一库位信息，具体为：

第一控制器通过网络向实训台的第二控制器发送库位信息读取命令，使所述第二控制器读取立体仓库的第二库位信息并将获取到的第二库位信息发送给第一控制器，第一控制器对第二库位信息进行数据处理，使可选择的库位显示为第一颜色，不可选择的库位显示为第二颜色，得到立体仓库的第一库位信息；

所述第二控制器向机器人发送第一数量的预存编号，具体为：

第二控制器发送第一预存编号给机器人，使机器人根据预存的第一预存编号的位置存入物料；

检测机器人是否将物料存入第一预存编号的库位，若检测到第一预存编号的库位已经存入了物料，则使所述第一数量减一并判断第一数量在减一后是否为零；若减一后第一数量不为零，则发送第二预存编号给机器人，若减一后第一数量为零，则向第一控制器反馈第一信息；

若检测不到第一预存编号的库位已经存入了物料，则向第一控制器反馈第二信息。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人实训的立体仓库智能存取方法，还包括：

若第一指令不为入库指令，则判断所述第一指令是否为出库指令；

若所述第一指令为出库指令，则获取并向用户显示立体仓库的第三库位信息，其中，所述第三库位信息包括：第三颜色的可选择库位和第四颜色的不可选择库位；

响应用户根据所述第三库位信息输入的库位选择操作，向第二控制器发送物料出库指令，使第二控制器向机器人发送第二数量的预存编号，其中，所述物料出库指令包括选择的多个第三颜色的库位的预存编号和选择的多个第三颜色的库位的第二数量；

接收所述第二控制器反馈的第三信息 ，根据所述第三信息更新立体仓库的第三库位信息并向用户显示，其中，第三信息为所述第二控制器检测到机器人已完成物料出库库位的预存编号。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人实训的立体仓库智能存取方法，其特征在于，所述获取并向用户显示立体仓库的第三库位信息，具体为：

第一控制器通过网络向实训台的第二控制器发送库位信息读取命令，使所述第二控制器读取立体仓库的第四库位信息并将获取到的第二库位信息发送给第一控制器，第一控制器对第四库位信息进行数据处理，使可选择的库位显示为第三颜色，不可选择的库位显示为第四颜色，得到立体仓库的第三库位信息。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人实训的立体仓库智能存取方法，其特征在于，所述第二控制器向机器人发送第二数量的预存编号，具体为：

第二控制器发送第三预存编号给机器人，使机器人根据预存的第三预存编号的位置取出物料；

检测机器人是否将物料取出第三预存编号的库位，若检测到第三预存编号的库位已经取出了物料，则使所述第二数量减一并判断第二数量在减一后是否为零；若减一后第二数量不为零，则发送第四预存编号给机器人，若减一后第二数量为零，则向第一控制器反馈第三信息；

若检测不到第三预存编号的库位已经取出了物料，则向第一控制器反馈第四信息。

5.一种工业机器人实训的立体仓库智能存取装置，其特征在于，应用如权利要求1至4任一所述的工业机器人实训的立体仓库智能存取方法，立体仓库智能存取装置包括：第一判断模块、第一获取模块、第一发送模块和第一接收模块；

所述第一判断模块，用于获取第一指令，并判断所述第一指令是否为入库指令；

所述第一获取模块，用于若第一指令为入库指令，则获取并向用户显示立体仓库的第一库位信息，其中，所述第一库位信息包括：第一颜色的可选择库位和第二颜色的不可选择库位；

所述第一发送模块，用于响应用户根据所述第一库位信息输入的库位选择操作，向第二控制器 发送物料入库指令，使第二控制器向机器人发送第一数量的预存编号；其中，所述物料入库指令包括选择的多个第一颜色的库位的预存编号和选择的多个第一颜色的库位的第一数量；

所述第一接收模块，用于接收所述第二控制器反馈的第一信息 ，根据所述第一信息更新立体仓库的第一库位信息并向用户显示，其中，第一信息为所述第二控制器检测到机器人已完成物料入库库位的预存编号。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人实训的立体仓库智能存取装置，其特征在于，包括：第二判断模块、第二获取模块、第二发送模块和第二接收模块；

所述第二判断模块，用于若第一指令不为入库指令，则判断所述第一指令是否为出库指令；

所述第二获取模块，用于若所述第一指令为出库指令，则获取并向用户显示立体仓库的第三库位信息，其中，所述第三库位信息包括：第三颜色的可选择库位和第四颜色的不可选择库位；

所述第二发送模块，用于响应用户根据所述第三库位信息输入的库位选择操作，向第二控制器发送物料出库指令，使第二控制器向机器人发送第二数量的预存编号，其中，所述物料出库指令包括选择的多个第三颜色的库位的预存编号和选择的多个第三颜色的库位的第二数量；

所述第二接收模块，用于接收所述第二控制器反馈的第三信息 ，根据所述第三信息更新立体仓库的第三库位信息并向用户显示，其中，第三信息为所述第二控制器检测到机器人已完成物料出库库位的预存编号。

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