CN113353247A - 基于图像识别技术的飞机防滑刹车控制方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于图像识别技术的飞机防滑刹车控制方法及***，该控制方法包括以下步骤：处于滑行阶段的当前飞机采集飞机跑道的实时跑道图像并上传至处理中心的图像特征数据库，图像特征数据库存储有历史跑道图像和历史刹车参数信息；在图像特征数据库中搜索符合有效性条件的由前序飞机所上传的历史跑道图像和历史刹车参数信息；基于符合有效性条件的历史刹车参数信息对当前飞机的刹车压力进行控制，并将当前飞机采集的实时跑道图像以及刹车参数信息上传至图像特征数据库。根据本发明的该控制方法及***，能够实现对防滑刹车以及刹车压力的主动控制，从而降低飞机刹车控制的安全性风险并改善刹车***相关元件的使用寿命和经济性。

Description

基于图像识别技术的飞机防滑刹车控制方法及***

技术领域

本发明涉及飞机机轮防滑刹车的技术领域，尤其涉及一种基于图像识别技术的飞机防滑刹车控制方法及***。

背景技术

目前，飞机的刹车控制模式一般可分为两大类，一类是不防滑的刹车模式，一类是防滑的刹车模式。

对于不防滑的刹车模式，在飞机的刹车***的使用过程中，一般需要飞行员通过逐步增加刹车压力实现刹车。换言之，需要根据飞行员的自我感知，实时控制脚蹬以调节输出的刹车压力，从而防止打滑。

对于已有的带有防滑设置的刹车模式，在使用最大刹车时飞行员一般可踩脚蹬到底并保持这一位置，而防滑刹车***会控制刹车压力使得飞机处于最佳滑移率附近，这种防滑刹车模式的原理一般是通过频繁调节刹车压力从而使得轮胎处于进入防滑-退出防滑的波动状态，形成多个防滑循环，以发挥飞机的最大刹车效率，有效缩短飞机的刹停距离。

现有的飞机防滑控制算法一般采用滑移率控制、减速率控制、滑移速度控制等多种不同的形式，其中最先进的滑移率控制方式通过对比飞机参考速度与主起机轮轮速的差值，以进行防滑控制，其刹车效率较高。但是，应注意的是，包括滑移率控制在内的上述现有飞机防滑控制方式均为被动的防滑刹车控制方法或者说属于被动刹车控制模式。以滑移率控制方式为例，滑移率计算非常依赖参考速度的准确性和轮速传感器的精确度，当这两者失去了准确性，将对防滑刹车产生极大影响。

当采用被动控制的防滑刹车方法时，不可避免地需通过打滑来判断跑道状态(即跑道的道面状态)，在刹车初始阶段打滑深度一般较大，这可能会增加飞机爆胎的风险，对飞机的安全性指标构成不利影响，同时深打滑会明显加剧轮胎的磨损以及降低刹车装置、刹车阀等元件的使用寿命，从而也会对飞机的刹车***的部分相关元件的经济性指标造成不利影响，进而影响飞机整体的使用经济性。

因此，亟需提供一种新的飞机防滑刹车控制的解决方案，以弥补或解决现有技术存在的上述缺陷或不足之处。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有的飞机防滑刹车控制技术需通过打滑来判断跑道状态，因而增大了飞机的安全性风险并且对刹车***相关元件的使用寿命和经济性造成不利影响，同时刹车效果过于依赖于轮速传感器等传感装置的精确度的缺陷，提出一种新的基于图像识别技术的飞机防滑刹车控制方法及***。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：

本发明提供了一种基于图像识别技术的飞机防滑刹车控制方法，其特点在于，所述飞机防滑刹车控制方法包括以下步骤：

处于滑行阶段的当前飞机采集飞机跑道的实时跑道图像并将获取的所述实时跑道图像上传至处理中心，其中，所述处理中心中包括所述飞机跑道的图像特征数据库，所述图像特征数据库中存储有前序飞机在所述飞机跑道上执行防滑刹车时上传的历史跑道图像和历史刹车参数信息；

在所述图像特征数据库中搜索符合有效性条件的由前序飞机所上传的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息，其中所述有效性条件被定义为所述历史跑道图像所显示的跑道状态和所述实时跑道图像反映的跑道状态基本相同，并且所述历史跑道图像的上传时间满足预设的时效性阈值；

基于符合所述有效性条件的所述历史刹车参数信息对所述当前飞机的刹车压力进行控制，并且将所述当前飞机采集的所述实时跑道图像以及刹车参数信息上传至所述图像特征数据库。

根据本发明的一种实施方式，所述图像特征数据库还存储有基于预设的图像特征提取算法从所述历史跑道图像中提取的图像特征，所述图像特征包括颜色特征和纹理特征。

根据本发明的一种实施方式，搜索符合所述有效性条件的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息的步骤包括：

基于所述图像特征提取算法提取所述实时跑道图像所包含的图像特征；

基于所述图像特征的比对以及上传时间，在所述图像特征数据库中搜索符合所述有效性条件的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息。

根据本发明的一种实施方式，所述飞机防滑刹车控制方法还包括形成所述图像特征数据库的步骤，形成所述图像特征数据库的步骤包括：

基于所述图像特征，将所述图像特征数据库中存储的所述历史跑道图像分为多种跑道状态类型；并且，

搜索符合所述有效性条件的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息的步骤还包括：

基于所述实时跑道图像所包含的图像特征确定其所属的跑道状态类型；

在所述图像特征数据库中搜索与所述实时跑道图像的跑道状态类型相同且上传时间距离当前时间的时间差不超过所述时效性阈值的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息。

根据本发明的一种实施方式，所述多种跑道状态类型涉及多种不同的预设干湿程度的跑道状态。

根据本发明的一种实施方式，所述多种跑道状态类型涉及多种不同的跑道构造或跑道材质。

根据本发明的一种实施方式，所述历史刹车参数信息包括输出至刹车装置的刹车压力。

根据本发明的一种实施方式，所述历史刹车参数信息还包括飞机的参考速度、减速率、滑移率和/或轮速。

根据本发明的一种实施方式，所述飞机防滑刹车控制方法还包括以下步骤：

若在所述图像特征数据库中未能搜索到符合所述有效性条件的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息，则切换至被动刹车控制模式控制所述当前飞机的刹车压力，同时仍将所述当前飞机采集的所述实时跑道图像以及刹车参数信息上传至所述图像特征数据库。

根据本发明的一种实施方式，所述飞机防滑刹车控制方法还包括以下步骤：

监测所述当前飞机的轮速，并根据所述轮速判断所述当前飞机是否出现打滑，若出现打滑则切换至被动刹车控制模式控制所述当前飞机的刹车压力。

根据本发明的一种实施方式，在云平台上建立所述图像特征数据库，并由所述云平台执行搜索符合所述有效性条件的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息的步骤，然后将符合所述有效性条件的所述历史刹车参数信息发送至所述当前飞机的刹车控制***，从而由所述刹车控制***对所述刹车压力进行控制。

本发明还提供了一种基于图像识别技术的飞机防滑刹车控制***，其特点在于，所述飞机防滑刹车控制***包括：

处理中心，所述处理中心具有飞机跑道的图像特征数据库，所述图像特征数据库中存储有前序飞机在飞机跑道上执行防滑刹车时上传的历史跑道图像和历史刹车参数信息；

安装于飞机上的图像采集装置，所述图像采集装置被配置为能够在所述飞机处于滑行阶段期间采集飞机跑道的实时跑道图像；

安装于飞机上的刹车参数信息采集模块，所述刹车参数信息采集模块被配置为能够采集所述飞机在飞机跑道上执行防滑刹车时的刹车参数信息；

安装于飞机上的信息传输模块，所述信息传输模块被配置为能够获取所述实时跑道图像和所述刹车参数信息并将其上传至所述处理中心；

图像对比分析模块，所述图像对比分析模块被配置为能够在所述图像特征数据库中搜索符合有效性条件的由前序飞机所上传的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息并将其提供至安装于飞机上的刹车控制模块，其中所述有效性条件被定义为所述历史跑道图像所显示的跑道状态和所述实时跑道图像反映的跑道状态基本相同，并且所述历史跑道图像的上传时间满足预设的时效性阈值；

安装于飞机上的所述刹车控制模块，被配置为能够基于符合所述有效性条件的所述历史刹车参数信息对处于滑行阶段的飞机的刹车压力进行控制。

根据本发明的一种实施方式，所述图像对比分析模块布置于所述处理中心，或者，所述图像对比分析模块安装于飞机上。

根据本发明的一种实施方式，所述图像采集装置为安装于飞机的起落架上的高速摄像装置。

根据本发明的一种实施方式，所述刹车控制模块还被配置为能够在所述图像对比分析模块未能搜索到符合所述有效性条件的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息时，切换至被动刹车控制模式控制所述飞机的刹车压力。

根据本发明的一种实施方式，所述飞机防滑刹车控制***还包括：

安装于飞机上的轮速传感器，所述轮速传感器被配置为能够测量飞机的轮速；

所述刹车控制模块还被配置为能够获取所述轮速传感器所测量的轮速并根据所述轮速判断所述飞机是否出现打滑，若出现打滑则切换至被动刹车控制模式控制所述飞机的刹车压力。

在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。

本发明的积极进步效果在于：

根据本发明的基于图像识别技术的飞机防滑刹车控制方法及***，能够通过识别目标跑道的状态，至少在一定程度上实现对防滑刹车以及刹车压力的主动控制，从而降低飞机刹车控制的安全性风险并有利于改善刹车***相关元件的使用寿命和经济性，同时避免因轮速传感器等传感装置带来的误差而对刹车控制效果造成不利影响。

附图说明

图1为根据本发明的优选实施方式的基于图像识别技术的飞机防滑刹车控制方法的流程示意图。

图2示意性地示出了根据本发明的基于图像识别技术的飞机防滑刹车控制方法的一种示例性应用实例。

图3示意性地示出了根据本发明的基于图像识别技术的飞机防滑刹车控制方法的另一种示例性应用实例。

图4示意性地示出了根据本发明的优选实施方式的基于图像识别技术的飞机防滑刹车控制方法中对前序飞机上传的数据的有效性进行判断时可采用的一种示例性判断逻辑。

具体实施方式

下面结合说明书附图，进一步对本发明的优选实施例进行详细描述，以下的描述为示例性的，并非对本发明的限制，任何的其他类似情形也都落入本发明的保护范围之中。

在以下的具体描述中，方向性的术语，例如“左”、“右”、“上”、“下”、“前”、“后”等，参考附图中描述的方向使用。本发明的实施例的部件可被置于多种不同的方向，方向性的术语是用于示例的目的而非限制性的。

根据本发明的较佳实施方式的基于图像识别技术的飞机防滑刹车控制方法，总体上通过识别目标跑道的状态，基于所识别的跑道状态主动控制刹车压力，进而至少在一定程度上实现对飞机的刹车压力的主动控制。

参考图1-3并尤其参考图1所示，该飞机防滑刹车控制方法可包括以下步骤：

在处理中心建立飞机跑道的图像特征数据库，所述图像特征数据库存储有飞机在所述飞机跑道上执行防滑刹车时上传的历史跑道图像和历史刹车参数信息；

处于滑行阶段的当前飞机采集所述飞机跑道的实时跑道图像并将获取的所述实时跑道图像上传至所述处理中心；

在所述图像特征数据库中搜索符合有效性条件的由前序飞机所上传的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息，其中所述有效性条件被定义为所述历史跑道图像所显示的跑道状态和所述实时跑道图像反映的跑道状态基本相同，并且所述历史跑道图像的上传时间满足预设的时效性阈值；

基于符合所述有效性条件的所述历史刹车参数信息对所述当前飞机的刹车压力进行控制，并且将所述当前飞机采集的所述实时跑道图像以及刹车参数信息上传至所述图像特征数据库。

应理解的是，在此描述的实施方式中的建立图像特征数据库的这一步骤，仅是为了更易于阅读并理解该飞机防滑刹车控制方法的实施方式，而非限制该方法的每次执行均需执行建立图像特征数据库的这一步骤。事实上，容易理解的，通常情况下在建立起飞机跑道的图像特征数据库后，在相当长的一段时间内仅需要对存储的相关数据、信息进行更新及通常的必要处理，而无需再一次建立这一数据库。换言之，对每一处于、接近或者即将进入滑行阶段或者说进近阶段的飞机而言，上述飞机防滑刹车控制方法将执行建立飞机跑道的图像特征数据库之后的步骤。

其中，可由安装于飞机的起落架上的高速摄像装置采集所述实时跑道图像。举例来说，高速摄像装置可以包括高清高速摄像头以及用于上传图像数据(例如通过5G信号)到该图像特征数据库的通信装置或者信号发射装置，该高速摄像装置例如可安装于主起落架上或者机体的其他适当位置，只要该位置有利于拍摄跑道图像即可。而跑道图像数据可由通信装置或者信号发射装置发送至该数据库。

应理解的是，在此所称的处理中心的一个例子是云平台，云平台可建在机场合适位置的地面基站处或者直接建在塔台，云平台可具备较大规模的存储空间以及具备复杂图像数据的处理能力，从而能够将采集的大批量图像数据按照预置的算法处理出相应的跑道状态信息，并具有信号或数据的发射和接收功能。

在采用云平台的实施例中，可在云平台上建立所述图像特征数据库，并由所述云平台执行搜索符合所述有效性条件的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息的步骤，然后将符合所述有效性条件的所述历史刹车参数信息发送至所述当前飞机的刹车控制***，从而由所述刹车控制***对刹车压力进行控制。这种实施例的优点在于，大部分需要进行大量计算的算法都将集中在地面的云平台中进行处理，机上刹车控制单元及相关机载***的负担得以降低。当然，可以理解的是，部分数据处理由机上的刹车控制单元执行而无需云处理平台，同样是可行的，这种解决方案相对而言减少了使用跑道图像相关的信息进行识别及控制刹车压力的中间环节(例如数据通信过程)，这可能在一些方面有利于提高处理效率及刹车的主动控制的可靠性。

应当理解的是，该有效性条件实际上包括两方面的条件，一是基于跑道图像的识别所确定的跑道图像在一定程度上的一致性或相似性，其意味着历史跑道图像所反映的跑道状态和实时跑道图像所反映的跑道状态基本相同，二是历史跑道图像的上传时间满足预设的时效性阈值，例如距离当前时间的时间差未超出某一时长阈值T。

因此，举例来说，可采用如图4所示的判断逻辑对前序飞机上传的数据是否符合该有效性条件进行判断，即首先判断前序飞机的数据的上传时间或生成时间距离当前时间的时间差是否超出某一时长阈值T，超出则前序飞机的数据被认为是无效的，未超出则进一步基于跑道图像判断跑道状态是否未发生改变，若认为跑道状态已发生改变则同样认为前序飞机的数据无效，若认为跑道状态仍然与此前相同，则认为来自前序飞机的数据有效，可进一步基于前序飞机的数据对当前飞机的刹车压力进行主动控制。

还应当理解的是，在此所称的跑道状态可以包括多种预设的或者预定义的跑道状态类型，这些跑道状态类型用于区分对于刹车控制而言有所区别的多种跑道的预设干湿程度，例如全干跑道、半湿跑道、全湿跑道、结冰跑道等等，也可用于区分多种不同的跑道构造或跑道材质，例如沟道拉毛混凝土跑道、刻槽混凝土跑道、沥青跑道、沟道沥青跑道、柏油碎石跑道，通过跑道图像的一些图像特征可以区分这些不同的跑道干湿程度以及跑道构造或跑道材质。在此基础上，前述说明中所称的跑道图像所反映的跑道状态基本相同，可以是指经预设的图像处理或识别算法或特征提取算法的处理分析，得出的结果是某历史跑道图像和实时跑道图像反映出其拍摄的跑道属于同一预定义的跑道状态类型，即，跑道干湿程度相同，或者在干湿程度相同的基础上，跑道构造或跑道材质也相同。

基于上述考虑，根据本发明的一些优选实施方式，所述图像特征数据库还存储有基于预设的图像特征提取算法从所述历史跑道图像中提取的图像特征，所述图像特征包括颜色特征和纹理特征。

其中，更为具体地，颜色特征和纹理特征可以是指与所述飞机跑道的沟槽分布、沟槽宽度、沟槽深度和/或沟槽长度相关联的可视特征，或者说，基于图像特征提取算法所能够提取的颜色特征和纹理特征能够反映出或者分辨出飞机跑道的沟槽分布、沟槽宽度、沟槽深度和/或沟槽长度。

其中优选地，上述飞机防滑刹车控制方法中，搜索符合所述有效性条件的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息的步骤包括：

基于所述图像特征提取算法提取所述实时跑道图像所包含的图像特征；

基于所述图像特征的比对以及上传时间，在所述图像特征数据库中搜索符合所述有效性条件的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息。

其中，建立飞机跑道的图像特征数据库的步骤还包括：

基于所述图像特征，将所述图像特征数据库中存储的所述历史跑道图像分为多种跑道状态类型；并且，

搜索符合所述有效性条件的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息的步骤还包括：

基于所述实时跑道图像所包含的图像特征确定其所属的跑道状态类型；

在所述图像特征数据库中搜索与所述实时跑道图像的跑道状态类型相同且上传时间距离当前时间的时间差不超过所述时效性阈值的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息。

根据本发明的一些优选实施方式，所述历史刹车参数信息包括输出至刹车装置的刹车压力。优选地，历史刹车参数信息还包括飞机的参考速度、减速率、滑移率和/或轮速。在一些实施方式中，可将上述飞机防滑刹车控制方法应用或者结合至现有的防滑刹车控制方法中，例如基于滑移率对刹车压力进行被动控制的方法中。

图2和图3中将被动刹车控制模式称为“正常刹车模式”，即上述基于跑道图像识别的主动刹车控制方法失效时可采用的现有刹车模式，典型地，可以是例如基于滑移率对刹车压力进行控制的被动刹车控制模式。

参考图2和图3所示，根据本发明的一些优选实施方式，该飞机防滑刹车控制方法还包括以下步骤：

若在所述图像特征数据库中未能搜索到符合所述有效性条件的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息，则切换至被动刹车控制模式控制所述当前飞机的刹车压力，同时仍将所述当前飞机采集的所述实时跑道图像以及刹车参数信息上传至所述图像特征数据库。

同样参考图2和图3所示，根据本发明的一些优选实施方式，该飞机防滑刹车控制方法还包括以下步骤：

监测所述当前飞机的轮速，并根据所述轮速判断所述当前飞机是否出现打滑，若出现打滑则切换至被动刹车控制模式控制所述当前飞机的刹车压力。

应理解的是，上文中所称的当前飞机一般可以是指已经进入进近阶段的飞机。

根据本发明的一些优选实施方式，还可提供一种基于图像识别技术的飞机防滑刹车控制***。该飞机防滑刹车控制***一方面可包括具有飞机跑道的图像特征数据库的处理中心，其中所述图像特征数据库中存储有前序飞机在飞机跑道上执行防滑刹车时上传的历史跑道图像和历史刹车参数信息，另一方面还可包括安装于飞机上的多个部分，包括图像采集装置、刹车参数信息采集模块、信息传输模块、刹车控制模块。

其中，图像采集装置被配置为能够在所述飞机处于滑行阶段期间采集飞机跑道的实时跑道图像。刹车参数信息采集模块被配置为能够采集所述飞机在飞机跑道上执行防滑刹车时的刹车参数信息。信息传输模块被配置为能够获取所述实时跑道图像和所述刹车参数信息并将其上传至所述处理中心。

该飞机防滑刹车控制***还可包括图像对比分析模块，其被配置为能够在所述图像特征数据库中搜索符合有效性条件的由前序飞机所上传的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息并将其提供至安装于飞机上的刹车控制模块，其中所述有效性条件被定义为所述历史跑道图像所显示的跑道状态和所述实时跑道图像反映的跑道状态基本相同，并且所述历史跑道图像的上传时间满足预设的时效性阈值。

在此基础上，飞机上的刹车控制模块将能够获取符合所述有效性条件的所述历史刹车参数信息并基于这些信息对处于滑行阶段的飞机的刹车压力进行控制。

根据本发明的一些优选实施方式，所述图像对比分析模块布置于所述处理中心，或者，所述图像对比分析模块安装于飞机上。

根据本发明的一些优选实施方式，所述图像采集装置为安装于飞机的起落架上的高速摄像装置。

根据本发明的一些优选实施方式，所述刹车控制模块还被配置为能够在所述图像对比分析模块未能搜索到符合所述有效性条件的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息时，切换至被动刹车控制模式控制所述飞机的刹车压力。

根据本发明的一些优选实施方式，所述飞机防滑刹车控制***还包括：

安装于飞机上的轮速传感器，所述轮速传感器被配置为能够测量飞机的轮速；

所述刹车控制模块还被配置为能够获取所述轮速传感器所测量的轮速并根据所述轮速判断所述飞机是否出现打滑，若出现打滑则切换至被动刹车控制模式控制所述飞机的刹车压力。

本领域技术人员应当理解，根据如上所述的优选实施方式的基于图像识别技术的飞机防滑刹车控制***，其具有的技术优势可参考前文对飞机防滑刹车控制方法的描述，并且在此对飞机防滑刹车控制***进行说明时未提及前文所描述的控制方法中的一些优选设置，主要是考虑到相关优选设置可以基本相似的方式结合到飞机防滑刹车控制***中，并且可实现相近的优选效果，因而在此不再赘述。

根据本发明的基于图像识别技术的飞机防滑刹车控制方法及***，能够通过识别目标跑道的状态，至少在一定程度上实现对防滑刹车以及刹车压力的主动控制，从而降低飞机刹车控制的安全性风险并有利于改善刹车***相关元件的使用寿命和经济性，同时避免因轮速传感器等传感装置带来的误差而对刹车控制效果造成不利影响。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种基于图像识别技术的飞机防滑刹车控制方法，其特征在于，所述飞机防滑刹车控制方法包括以下步骤：

处于滑行阶段的当前飞机采集飞机跑道的实时跑道图像并将获取的所述实时跑道图像上传至处理中心，其中，所述处理中心中包括所述飞机跑道的图像特征数据库，所述图像特征数据库中存储有前序飞机在所述飞机跑道上执行防滑刹车时上传的历史跑道图像和历史刹车参数信息；

在所述图像特征数据库中搜索符合有效性条件的由前序飞机所上传的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息，其中所述有效性条件被定义为所述历史跑道图像所显示的跑道状态和所述实时跑道图像反映的跑道状态基本相同，并且所述历史跑道图像的上传时间满足预设的时效性阈值；

基于符合所述有效性条件的所述历史刹车参数信息对所述当前飞机的刹车压力进行控制，并且将所述当前飞机采集的所述实时跑道图像以及刹车参数信息上传至所述图像特征数据库。

2.如权利要求1所述的飞机防滑刹车控制方法，其特征在于，所述图像特征数据库还存储有基于预设的图像特征提取算法从所述历史跑道图像中提取的图像特征，所述图像特征包括颜色特征和纹理特征。

3.如权利要求2所述的飞机防滑刹车控制方法，其特征在于，搜索符合所述有效性条件的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息的步骤包括：

基于所述图像特征提取算法提取所述实时跑道图像所包含的图像特征；

基于所述图像特征的比对以及上传时间，在所述图像特征数据库中搜索符合所述有效性条件的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息。

4.如权利要求3所述的飞机防滑刹车控制方法，其特征在于，所述飞机防滑刹车控制方法还包括形成所述图像特征数据库的步骤，形成所述图像特征数据库的步骤包括：

基于所述图像特征，将所述图像特征数据库中存储的所述历史跑道图像分为多种跑道状态类型；并且，

搜索符合所述有效性条件的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息的步骤还包括：

基于所述实时跑道图像所包含的图像特征确定其所属的跑道状态类型；

在所述图像特征数据库中搜索与所述实时跑道图像的跑道状态类型相同且上传时间距离当前时间的时间差不超过所述时效性阈值的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息。

5.如权利要求4所述的飞机防滑刹车控制方法，其特征在于，所述多种跑道状态类型涉及多种不同的预设干湿程度的跑道状态；和/或

所述多种跑道状态类型涉及多种不同的跑道构造或跑道材质。

6.如权利要求1所述的飞机防滑刹车控制方法，其特征在于，所述历史刹车参数信息包括输出至刹车装置的刹车压力；

优选地，所述历史刹车参数信息还包括飞机的参考速度、减速率、滑移率和/或轮速。

7.如权利要求1-6中任意一项所述的飞机防滑刹车控制方法，其特征在于，所述飞机防滑刹车控制方法还包括以下步骤：

若在所述图像特征数据库中未能搜索到符合所述有效性条件的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息，则切换至被动刹车控制模式控制所述当前飞机的刹车压力，同时仍将所述当前飞机采集的所述实时跑道图像以及刹车参数信息上传至所述图像特征数据库。

8.如权利要求1-6中任意一项所述的飞机防滑刹车控制方法，其特征在于，所述飞机防滑刹车控制方法还包括以下步骤：

监测所述当前飞机的轮速，并根据所述轮速判断所述当前飞机是否出现打滑，若出现打滑则切换至被动刹车控制模式控制所述当前飞机的刹车压力。

9.如权利要求1-6中任意一项所述的飞机防滑刹车控制方法，其特征在于，在云平台上建立所述图像特征数据库，并由所述云平台执行搜索符合所述有效性条件的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息的步骤，然后将符合所述有效性条件的所述历史刹车参数信息发送至所述当前飞机的刹车控制***，从而由所述刹车控制***对所述刹车压力进行控制。

10.一种基于图像识别技术的飞机防滑刹车控制***，其特征在于，所述飞机防滑刹车控制***包括：

处理中心，所述处理中心具有飞机跑道的图像特征数据库，所述图像特征数据库中存储有前序飞机在飞机跑道上执行防滑刹车时上传的历史跑道图像和历史刹车参数信息；

安装于飞机上的图像采集装置，所述图像采集装置被配置为能够在所述飞机处于滑行阶段期间采集飞机跑道的实时跑道图像；

安装于飞机上的刹车参数信息采集模块，所述刹车参数信息采集模块被配置为能够采集所述飞机在飞机跑道上执行防滑刹车时的刹车参数信息；

安装于飞机上的信息传输模块，所述信息传输模块被配置为能够获取所述实时跑道图像和所述刹车参数信息并将其上传至所述处理中心；

图像对比分析模块，所述图像对比分析模块被配置为能够在所述图像特征数据库中搜索符合有效性条件的由前序飞机所上传的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息并将其提供至安装于飞机上的刹车控制模块，其中所述有效性条件被定义为所述历史跑道图像所显示的跑道状态和所述实时跑道图像反映的跑道状态基本相同，并且所述历史跑道图像的上传时间满足预设的时效性阈值；

安装于飞机上的所述刹车控制模块，被配置为能够基于符合所述有效性条件的所述历史刹车参数信息对处于滑行阶段的飞机的刹车压力进行控制。

11.如权利要求10所述的飞机防滑刹车控制***，其特征在于，所述图像对比分析模块布置于所述处理中心，或者，所述图像对比分析模块安装于飞机上。

12.如权利要求10所述的飞机防滑刹车控制***，其特征在于，所述图像采集装置为安装于飞机的起落架上的高速摄像装置。

13.如权利要求10所述的飞机防滑刹车控制***，其特征在于，所述刹车控制模块还被配置为能够在所述图像对比分析模块未能搜索到符合所述有效性条件的所述历史跑道图像和所述历史刹车参数信息时，切换至被动刹车控制模式控制所述飞机的刹车压力。

14.如权利要求10所述的飞机防滑刹车控制***，其特征在于，所述飞机防滑刹车控制***还包括：

安装于飞机上的轮速传感器，所述轮速传感器被配置为能够测量飞机的轮速；

所述刹车控制模块还被配置为能够获取所述轮速传感器所测量的轮速并根据所述轮速判断所述飞机是否出现打滑，若出现打滑则切换至被动刹车控制模式控制所述飞机的刹车压力。

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