CN113353069A - 自动紧急制动***、自动紧急制动***的调校方法及*** - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种自动紧急制动***、自动紧急制动***的调校方法及***。其中，***包括：前方道路信息感知模块、车速感知模块、自动紧急制动控制器、报警模块、车身电子稳定***控制器以及制动执行机构模块；自动紧急制动控制器，用于根据碰撞时间、预设的碰撞时间阈值、以及与预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数，计算与车辆对应的制动加速度，发送减速度请求至车身电子稳定***控制器；根据外部诊断设备发送的调校模式进入命令进入调校模式；根据外部诊断设备发送的调校控制命令，更新控制参数和控制逻辑。本发明实施例可以对AEB控制器的制动加速度逻辑进行优化处理，可以对自动紧急制动***控制逻辑中的关键参数进行实时调校。

Description

自动紧急制动***、自动紧急制动***的调校方法及***
技术领域
本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自动紧急制动***、自动紧急制动***的调校方法及***。
背景技术
随着汽车保有量的增加以及自动驾驶技术的发展，越来越多的汽车具有自动紧急制动的功能。自动紧急制动是一种避免碰撞的有效手段。车辆的自动紧急制动***可以通过感知传感器感知前方路况，将感知结果传递回自动紧急制动(Autonomous EmergencyBraking，AEB)控制器，AEB控制器根据感知结果与预设的阈值进行比较，生成对应的包含制动加速度的减速度请求给到车身电子稳定***(Electronic Stability Controller，ESC)控制器，ESC控制器会根据减速度请求控制刹车执行机构进行减速。AEB控制器基于感知结果生成的包含制动加速度的减速度请求的准确性对于整个***的性能起着至关重要的作用。
相关技术中对AEB控制器的调校方法通常是对AEB控制器进行前期仿真标定，将仿真标定的AEB参数加载到整车中的AEB控制器中，然后进行实车***性能验证，验证之后针对验证过程中发现的问题进行再次标定调整，标定调整之后再进行仿真优化，将优化后的参数再次加载到实车控制器中进行验证，直达性能满足要求为止。
相关技术中存在的弊端是：每次参数调整过程会持续很长时间，导致整车开发周期增加，会带来成本费用的增加；对AEB控制器的调校方法为非实时在线的，导致车辆的自动紧急制动***往往存在误触发以及触发的时机不令人满意的情况；AEB控制器的制动加速度逻辑通常是粗略地根据碰撞时间或者碰撞距离划分几个碰撞时间段或者碰撞距离段，每个碰撞时间段或者碰撞距离段对应同一个制动加速度，这就会导致不同危险情况却对应同一个减速度体验带来的不佳驾驶体验。
发明内容
本发明提供一种自动紧急制动***、自动紧急制动***的调校方法及***，可以对自动紧急制动***控制逻辑中的关键参数进行实时调校，节省时间以及人力费用成本，可以对AEB控制器的制动加速度逻辑进行优化处理，实现不同情况对应不同的制动加速度，避免出现在某个区间段内都是同一个制动加速度的现象，可以更加趋近于人类驾驶体验。
第一方面，本发明实施例提供了自动紧急制动***，包括：前方道路信息感知模块、车速感知模块、自动紧急制动控制器、报警模块、车身电子稳定***控制器以及制动执行机构模块；
其中，所述前方道路信息感知模块，用于在车辆行驶过程中，获取车辆的前方道路信息，并将所述前方道路信息发送至所述自动紧急制动控制器，所述前方道路信息包括：前方障碍物行进的方向、速度以及距离所述车辆的距离；
所述车速感知模块，用于在车辆行驶过程中，获取所述车辆的速度，并将所述车辆的速度发送至所述自动紧急制动控制器；
所述自动紧急制动控制器，用于在车辆行驶过程中，接收所述车辆的前方道路信息和速度，根据所述前方道路信息感知模块的感知阈值以及预设的感知阈值门限，判断所述前方障碍物是否是实际障碍物；如果所述前方障碍物是实际障碍物，则根据所述车辆的速度、所述前方障碍物行进的速度、所述前方障碍物距离所述车辆的距离，计算所述前方障碍物与所述车辆的碰撞时间；根据所述碰撞时间、预设的碰撞时间阈值、以及与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数，计算与所述车辆对应的制动加速度，发送包含所述制动加速度的减速度请求至所述车身电子稳定***控制器，并发送报警信号至所述报警模块；在自动紧急制动***的调校过程中，与外部诊断设备建立通信连接，根据所述外部诊断设备发送的调校模式进入命令进入调校模式；根据所述外部诊断设备发送的调校控制命令，更新所述自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑；
所述报警模块，用于根据所述报警信号发出警报；
所述车身电子稳定***控制器，用于在接收到包含所述制动加速度的减速度请求时，根据预设的制动加速度与制动力矩之间的对应关系，确定与所述制动加速度对应的制动力矩；控制所述制动执行机构模块输出所述制动力矩，以使所述车辆按照所述制动加速度减速直至停车，完成所述车辆的制动流程；
所述制动执行机构模块，用于在所述车身电子稳定***控制器的控制下输出所述制动力矩。
第二方面，本发明实施例还提供了一种自动紧急制动***的调校方法，应用于如第一方面所述的自动紧急制动***中的自动紧急制动控制器中，包括：
与外部诊断设备建立通信连接，根据所述外部诊断设备发送的调校模式进入命令进入调校模式；
根据所述外部诊断设备发送的调校控制命令，更新自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑。
第三方面，本发明实施例还提供了一种自动紧急制动***的调校方法，应用于外部诊断设备中，包括：
与自动紧急制动***中的自动紧急制动控制器建立通信连接，发送调校模式进入命令至所述自动紧急制动控制器，以使所述自动紧急制动控制器根据所述调校模式进入命令进入调校模式；
发送调校控制命令至所述自动紧急制动控制器，以使所述自动紧急制动控制器根据所述调校控制命令，更新所述自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑。
第四方面，本发明实施例还提供了一种自动紧急制动***的调校***，包括：自动紧急制动***中的自动紧急制动控制器和外部诊断设备；
其中，所述自动紧急制动控制器，用于执行如第二方面所述的自动紧急制动***的调校方法；
所述外部诊断设备，用于执行如第三方面所述的自动紧急制动***的调校方法。
本发明实施例通过自动紧急制动控制器在车辆行驶过程中，根据前方道路信息感知模块的感知阈值以及预设的感知阈值门限，判断前方障碍物是否是实际障碍物；如果前方障碍物是实际障碍物，则根据车辆的速度、前方障碍物行进的速度、前方障碍物距离车辆的距离，计算前方障碍物与所述车辆的碰撞时间；然后根据碰撞时间、预设的碰撞时间阈值、以及与预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数，计算与车辆对应的制动加速度，发送包含制动加速度的减速度请求至车身电子稳定***控制器，可以对自动紧急制动控制器计算制动加速度的控制逻辑进行优化处理，在计算制动加速度时，根据碰撞时间和预设的碰撞时间阈值的实时变化确定不同的制动加速度数值，实现不同情况对应不同的制动加速度，避免出现在某个区间段内都是同一个制动加速度的现象，可以更加趋近于人类驾驶时的不同情况的不同制动力矩的人类驾驶体验，通过在自动紧急制动***的调校过程中，与外部诊断设备建立通信连接，根据外部诊断设备发送的调校模式进入命令进入调校模式，然后根据外部诊断设备发送的调校控制命令，更新自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑，可以对自动紧急制动***控制逻辑中的关键参数进行实时调校，节省时间以及人力费用成本，可以在短时间内进行无数轮调校，容易复现出现问题的工况，调校之后验证起来有针对性。
附图说明
图1A为本发明实施例一提供的一种自动紧急制动***的结构示意图。
图1B为本发明实施例一提供的一种自动紧急制动***的结构示意图。
图2为本发明实施例二提供的一种自动紧急制动***的调校方法的流程图。
图3为本发明实施例三提供的一种自动紧急制动***的调校方法的流程图。
图4为本发明实施例四提供的一种自动紧急制动***的调校***。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1A为本发明实施例一提供的一种自动紧急制动***的结构示意图。本发明实施例可适用于实现车辆的自动紧急制动功能的情况。如图1A所示，该自动紧急制动***具体可以包括：前方道路信息感知模块101、车速感知模块102、自动紧急制动控制器103、报警模块104、车身电子稳定***控制器105以及制动执行机构模块106，下面对其结构和功能进行说明。
其中，所述前方道路信息感知模块101，用于在车辆行驶过程中，获取车辆的前方道路信息，并将所述前方道路信息发送至所述自动紧急制动控制器103，所述前方道路信息包括：前方障碍物行进的方向、速度以及距离所述车辆的距离。
所述车速感知模块102，用于在车辆行驶过程中，获取所述车辆的速度，并将所述车辆的速度发送至所述自动紧急制动控制器103。
所述自动紧急制动控制器103，用于在车辆行驶过程中，接收所述车辆的前方道路信息和速度，根据所述前方道路信息感知模块101的感知阈值以及预设的感知阈值门限，判断所述前方障碍物是否是实际障碍物；如果所述前方障碍物是实际障碍物，则根据所述车辆的速度、所述前方障碍物行进的速度、所述前方障碍物距离所述车辆的距离，计算所述前方障碍物与所述车辆的碰撞时间；根据所述碰撞时间、预设的碰撞时间阈值、以及与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数，计算与所述车辆对应的制动加速度，发送包含所述制动加速度的减速度请求至所述车身电子稳定***控制器105，并发送报警信号至所述报警模块104；在自动紧急制动***的调校过程中，与外部诊断设备建立通信连接，根据所述外部诊断设备发送的调校模式进入命令进入调校模式；根据所述外部诊断设备发送的调校控制命令，更新所述自动紧急制动控制器103中的控制参数和控制逻辑。
所述报警模块104，用于根据所述报警信号发出警报。
所述车身电子稳定***控制器105，用于在接收到包含所述制动加速度的减速度请求时，根据预设的制动加速度与制动力矩之间的对应关系，确定与所述制动加速度对应的制动力矩；控制所述制动执行机构模块106输出所述制动力矩，以使所述车辆按照所述制动加速度减速直至停车，完成所述车辆的制动流程。
所述制动执行机构模块106，用于在所述车身电子稳定***控制器105的控制下输出所述制动力矩。
可选的，所述前方道路信息感知模块101是用于在车辆行驶过程中，感知车辆前方的外部环境信息，识别车辆前方障碍物的情况，从而获取车辆的前方道路信息，包括前方障碍物行进的方向、速度以及距离所述车辆的距离的模块。所述前方道路信息感知模块101可以通过软件和/或硬件实现。车辆前方障碍物可以为位于车辆前方的车辆以及行人。前方道路信息感知模块101识别位于车辆前方的车辆以及行人情况的模块。
可选的，图1B为本发明实施例一提供的一种自动紧急制动***的结构示意图。如图1B所示，所述前方道路信息感知模块101(未示出)包括：毫米波雷达子模块1011和摄像头子模块1012；所述毫米波雷达子模块1011，用于在车辆行驶过程中，获取车辆的第一前方道路信息，并将所述第一前方道路信息发送至所述自动紧急制动控制器103；所述摄像头子模块1012，用于在车辆行驶过程中，获取车辆的第二前方道路信息，并将所述第二前方道路信息发送至所述自动紧急制动控制器103。
可选的，毫米波雷达子模块1011包括设置于车辆前部的毫米波雷达。毫米波雷达子模块1011获取毫米波雷达在车辆行驶过程中的毫米波收发数据，根据毫米波雷达在车辆行驶过程中的毫米波收发数据确定前方障碍物行进的方向、速度、距离所述车辆的距离、以及前方障碍物的置信度。前方障碍物的置信度可以是根据毫米波雷达在车辆行驶过程中的毫米波收发数据、前方障碍物行进的方向、速度、和/或距离所述车辆的距离，计算得到的前方障碍物是否是实际障碍物的置信度。
毫米波雷达子模块1011的感知阈值是预设的置信度阈值。可选的，根据业务需求，预先设置毫米波雷达子模块的感知阈值。毫米波雷达子模块1011在得到前方障碍物的置信度之后，判断前方障碍物的置信度是否大于毫米波雷达子模块的感知阈值。如果前方障碍物的置信度大于毫米波雷达子模块1011的感知阈值，表明前方障碍物是实际障碍物的可能性较大，毫米波雷达子模块1011将根据毫米波雷达在车辆行驶过程中的毫米波收发数据确定的前方障碍物行进的方向、速度、距离所述车辆的距离确定为车辆的第一前方道路信息，发送至所述自动紧急制动控制器103。如果前方障碍物的置信度小于等于毫米波雷达子模块1011的感知阈值，表明前方障碍物是实际障碍物的可能性较小，毫米波雷达子模块1011继续获取毫米波雷达在车辆行驶过程中的毫米波收发数据，根据毫米波雷达在车辆行驶过程中的毫米波收发数据确定前方障碍物行进的方向、速度、距离所述车辆的距离、以及前方障碍物的置信度。
在一个具体实例中，毫米波雷达子模块1011的感知阈值为80％。毫米波雷达子模块1011在得到前方障碍物的置信度之后，判断前方障碍物的置信度是否大于80％。如果前方障碍物的置信度大于80％，则将根据毫米波雷达在车辆行驶过程中的毫米波收发数据确定的前方障碍物行进的方向、速度、距离所述车辆的距离确定为车辆的第一前方道路信息，发送至所述自动紧急制动控制器103。如果前方障碍物的置信度小于等于80％，则继续获取毫米波雷达在车辆行驶过程中的毫米波收发数据，根据毫米波雷达在车辆行驶过程中的毫米波收发数据确定前方障碍物行进的方向、速度、距离所述车辆的距离、以及前方障碍物的置信度。
可选的，毫米波雷达子模块1011通过用于传输车辆的第一前方道路信息的控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线将车辆的第一前方道路信息发送至所述自动紧急制动控制器103。
可选的，摄像头子模块1012包括设置于车辆前部的摄像头。摄像头子模块1012获取摄像头在车辆行驶过程中记录的视频数据，根据摄像头在车辆行驶过程中记录的视频数据确定前方障碍物行进的方向、速度、距离所述车辆的距离、以及前方障碍物的置信度。前方障碍物的置信度可以是根据摄像头在车辆行驶过程中记录的视频数据、前方障碍物行进的方向、速度、和/或距离所述车辆的距离，计算得到的前方障碍物是否是实际障碍物的置信度。
摄像头子模块1012的感知阈值是预设的置信度阈值。可选的，根据业务需求，预先设置摄像头子模块1012的感知阈值。摄像头子模块1012在得到前方障碍物的置信度之后，判断前方障碍物的置信度是否大于摄像头子模块1012的感知阈值。如果前方障碍物的置信度大于摄像头子模块1012的感知阈值，表明前方障碍物是实际障碍物的可能性较大，摄像头子模块1012将根据摄像头在车辆行驶过程中记录的视频数据确定的前方障碍物行进的方向、速度、距离所述车辆的距离确定为车辆的第二前方道路信息，发送至所述自动紧急制动控制器103。如果前方障碍物的置信度小于等于摄像头子模块1012的感知阈值，表明前方障碍物是实际障碍物的可能性较小，摄像头子模块1012继续获取摄像头在车辆行驶过程中记录的视频数据，根据摄像头在车辆行驶过程中记录的视频数据确定前方障碍物行进的方向、速度、距离所述车辆的距离、以及前方障碍物的置信度。
在一个具体实例中，摄像头子模块1012的感知阈值为85％。摄像头子模块1012在得到前方障碍物的置信度之后，判断前方障碍物的置信度是否大于85％。如果前方障碍物的置信度大于85％，则将根据摄像头在车辆行驶过程中记录的视频数据确定的前方障碍物行进的方向、速度、距离所述车辆的距离确定为车辆的第二前方道路信息，发送至所述自动紧急制动控制器103。如果前方障碍物的置信度小于等于85％，则继续获取摄像头在车辆行驶过程中记录的视频数据，根据摄像头在车辆行驶过程中记录的视频数据确定前方障碍物行进的方向、速度、距离所述车辆的距离、以及前方障碍物的置信度。
可选的，摄像头子模块1012通过用于传输车辆的第二前方道路信息的CAN总线将车辆的第二前方道路信息发送至所述自动紧急制动控制器103。
可选的，所述车速感知模块102是用于获取车辆的速度的模块，可以包括设置于车辆上的车速传感器。车速感知模块102获取通过车速传感器确定的车辆的速度，并通过用于传输车辆的速度的CAN总线将车辆的速度发送至所述自动紧急制动控制器103。
可选的，所述自动紧急制动控制器103，具体用于：根据所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值、所述摄像头子模块1012的感知阈值、预设的雷达感知阈值门限以及预设的摄像头感知阈值门限，判断所述前方障碍物是否是实际障碍物。
可选的，根据所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值、所述摄像头子模块1012的感知阈值、预设的雷达感知阈值门限以及预设的摄像头感知阈值门限，判断所述前方障碍物是否是实际障碍物，包括：判断所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值是否大于预设的摄像头感知阈值门限；如果所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值大于预设的摄像头感知阈值门限，则判断所述摄像头子模块1012的感知阈值是否大于预设的摄像头感知阈值门限；如果所述摄像头子模块1012的感知阈值大于预设的摄像头感知阈值门限，则确定所述前方障碍物是实际障碍物。
可选的，根据业务需求，预先设定雷达感知阈值门限以及摄像头感知阈值门限。在一个具体实例中，预设的雷达感知阈值门限为75％，预设的摄像头感知阈值门限为80％。所述自动紧急制动控制器103判断所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值是否大于75％；如果所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值大于75％，则判断所述摄像头子模块1012的感知阈值是否大于80％；如果所述摄像头子模块1012的感知阈值大于80％，则确定所述前方障碍物是实际障碍物。
可选的，根据所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值、所述摄像头子模块1012的感知阈值、预设的雷达感知阈值门限以及预设的摄像头感知阈值门限，判断所述前方障碍物是否是实际障碍物，还包括：判断所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值是否大于预设的摄像头感知阈值门限；如果所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值大于预设的摄像头感知阈值门限，则判断所述摄像头子模块1012的感知阈值是否大于预设的摄像头感知阈值门限；如果所述摄像头子模块1012的感知阈值小于等于预设的摄像头感知阈值门限，则判断所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值是否持续在第一数量个预设时间周期内大于预设的摄像头感知阈值门限；如果所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值持续在第一数量个预设时间周期内大于预设的摄像头感知阈值门限，则确定所述前方障碍物是实际障碍物；如果所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值没有持续在第一数量个预设时间周期内大于预设的摄像头感知阈值门限，则确定所述前方障碍物是非实际障碍物。
可选的，根据业务需求，预先设定第一数量和预设时间周期。在一个具体实例中，第一数量为10，预设时间周期为30秒。所述自动紧急制动控制器103判断所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值是否大于75％；如果所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值大于75％，则判断所述摄像头子模块1012的感知阈值是否大于80％；如果所述摄像头子模块1012的感知阈值小于等于80％，则判断所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值是否持续在10个预设时间周期内大于75％；如果所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值持续在10个预设时间周期内大于75％，则确定所述前方障碍物是实际障碍物；如果所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值没有持续在10个预设时间周期内大于75％，则确定所述前方障碍物是非实际障碍物。
可选的，根据所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值、所述摄像头子模块1012的感知阈值、预设的雷达感知阈值门限以及预设的摄像头感知阈值门限，判断所述前方障碍物是否是实际障碍物，还包括：判断所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值是否大于预设的摄像头感知阈值门限；如果所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值小于等于预设的摄像头感知阈值门限，则判断所述摄像头子模块1012的感知阈值是否大于预设的摄像头感知阈值门限；如果所述摄像头子模块1012的感知阈值小于等于预设的摄像头感知阈值门限，则确定所述前方障碍物是非实际障碍物。
在一个具体实例中，判断所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值是否大于75％；如果所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值小于等于75％，则判断所述摄像头子模块1012的感知阈值是否大于80％；如果所述摄像头子模块1012的感知阈值小于等于80％，则确定所述前方障碍物是非实际障碍物。
可选的，根据所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值、所述摄像头子模块1012的感知阈值、预设的雷达感知阈值门限以及预设的摄像头感知阈值门限，判断所述前方障碍物是否是实际障碍物，还包括：判断所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值是否大于预设的摄像头感知阈值门限；如果所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值小于等于预设的摄像头感知阈值门限，则判断所述摄像头子模块1012的感知阈值是否大于预设的摄像头感知阈值门限；如果所述摄像头子模块1012的感知阈值大于预设的摄像头感知阈值门限，则判断所述摄像头子模块1012的感知阈值是否持续在第二数量个预设时间周期内大于预设的摄像头感知阈值门限；如果所述摄像头子模块1012的感知阈值持续在第二数量个预设时间周期内大于预设的摄像头感知阈值门限，则确定所述前方障碍物是实际障碍物；如果所述摄像头子模块1012的感知阈值没有持续在第二数量个预设时间周期内大于预设的摄像头感知阈值门限，则确定所述前方障碍物是非实际障碍物。
可选的，根据业务需求，预先设定第二数量。在一个具体实例中，第二数量为15。判断所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值是否大于75％；如果所述毫米波雷达子模块1011的感知阈值小于等于75％，则判断所述摄像头子模块1012的感知阈值是否大于80％；如果所述摄像头子模块1012的感知阈值大于80％，则判断所述摄像头子模块1012的感知阈值是否持续在15个预设时间周期内大于80％；如果所述摄像头子模块1012的感知阈值持续在15个预设时间周期内大于80％，则确定所述前方障碍物是实际障碍物；如果所述摄像头子模块1012的感知阈值没有持续在15个预设时间周期内大于80％，则确定所述前方障碍物是非实际障碍物。
可选的，如果自动紧急制动控制器103确定所述前方障碍物是非实际障碍物，则不进行刹车动作，继续在车辆行驶过程中，接收所述车辆的前方道路信息和速度，根据所述前方道路信息感知模块的感知阈值以及预设的感知阈值门限，判断所述前方障碍物是否是实际障碍物。
可选的，如果自动紧急制动控制器103确定所述前方障碍物是实际障碍物，则根据所述车辆的速度、所述前方障碍物行进的速度、所述前方障碍物距离所述车辆的距离，计算所述前方障碍物与所述车辆的碰撞时间；根据所述碰撞时间、预设的碰撞时间阈值、以及与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数，计算与所述车辆对应的制动加速度，发送包含所述制动加速度的减速度请求至所述车身电子稳定***控制器，并发送报警信号至所述报警模块。
可选的，根据所述车辆的速度、所述前方障碍物行进的速度、所述前方障碍物距离所述车辆的距离，计算所述前方障碍物与所述车辆的碰撞时间，包括：根据下述碰撞时间计算公式，计算所述前方障碍物与所述车辆的碰撞时间：
TTC＝d/vh-vt，
其中，TTC为所述前方障碍物与所述车辆的碰撞时间，d为所述前方障碍物距离所述车辆的距离，vh为所述车辆的速度，vt为所述前方障碍物行进的速度。
可选的，根据所述碰撞时间、预设的碰撞时间阈值、以及与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数，计算与所述车辆对应的制动加速度，包括：对所述碰撞时间与预设的第一碰撞时间阈值、第二碰撞时间阈值、第三碰撞时间阈值之间的大小关系进行比较；其中，所述第一碰撞时间阈值大于所述第二碰撞时间阈值、所述第二碰撞时间阈值大于所述第三碰撞时间阈值；如果所述碰撞时间小于所述第一碰撞时间阈值且所述碰撞时间大于所述第二碰撞时间阈值，则根据下述第一制动加速度计算公式计算与所述车辆对应的制动加速度：
Figure BDA0003174859590000131
其中，a为与所述车辆对应的制动加速度，T1为所述第一碰撞时间阈值，TTC为所述前方障碍物与所述车辆的碰撞时间，Q1为预设的在所述碰撞时间小于所述第一碰撞时间阈值且所述碰撞时间大于所述第二碰撞时间阈值的情况下的加速度系数，g为重力加速度，g＝9.8m/s2。
可选的，根据业务需求，预先设定预设的碰撞时间阈值。预设的碰撞时间阈值可以包括：第一碰撞时间阈值、第二碰撞时间阈值以及第三碰撞时间阈值。示例性的，第一碰撞时间阈值为2.5秒、第二碰撞时间阈值为2秒以及第三碰撞时间阈值为1.5秒。
可选的，如果所述碰撞时间大于所述第一碰撞时间阈值，表明驾驶员基本上可以做到手动将车辆刹停下来，则自动紧急制动控制器103不执行计算制动加速度并发送包含所述制动加速度的减速度请求至所述车身电子稳定***控制器105的流程，直接发送报警信号至报警模块104。所述报警模块104根据所述报警信号发出警报，以使驾驶员手动将车辆刹停下来，避免车辆与前方障碍物发生碰撞。
可选的，第一制动加速度计算公式是用于在所述碰撞时间小于所述第一碰撞时间阈值且所述碰撞时间大于所述第二碰撞时间阈值的情况下，计算与所述车辆对应的制动加速度的计算公式。如果所述碰撞时间小于所述第一碰撞时间阈值且所述碰撞时间大于所述第二碰撞时间阈值，表明此时车辆与前方障碍物的碰撞风险等级为一般紧急。
可选的，预先分析车辆在所述碰撞时间小于所述第一碰撞时间阈值且所述碰撞时间大于所述第二碰撞时间阈值的情况下的车辆数据，得到在该情况下的制动加速度、第一碰撞时间阈值、碰撞时间之间的数量关系表达方式，即第一制动加速度计算公式。
可选的，根据所述碰撞时间、预设的碰撞时间阈值、以及与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数，计算与所述车辆对应的制动加速度，还包括：如果所述碰撞时间小于所述第二碰撞时间阈值且所述碰撞时间大于所述第三碰撞时间阈值，则根据下述第二制动加速度计算公式计算与所述车辆对应的制动加速度：
Figure BDA0003174859590000141
其中，a为与所述车辆对应的制动加速度，T2为所述第二碰撞时间阈值，TTC为所述前方障碍物与所述车辆的碰撞时间，Q2为预设的在所述碰撞时间小于所述第二碰撞时间阈值且所述碰撞时间大于所述第三碰撞时间阈值的情况下的加速度系数，g为重力加速度，g＝9.8m/s2。
可选的，第二制动加速度计算公式是用于在所述碰撞时间小于所述第二碰撞时间阈值且所述碰撞时间大于所述第三碰撞时间阈值的情况下，计算与所述车辆对应的制动加速度的计算公式。如果所述碰撞时间小于所述第二碰撞时间阈值且所述碰撞时间大于所述第三碰撞时间阈值，表明此时车辆与前方障碍物的碰撞风险等级为较为紧急。
可选的，预先分析车辆在所述碰撞时间小于所述第二碰撞时间阈值且所述碰撞时间大于所述第三碰撞时间阈值的情况下的车辆数据，得到在该情况下的制动加速度、第二碰撞时间阈值、碰撞时间之间的数量关系表达方式，即第二制动加速度计算公式。
可选的，根据所述碰撞时间、预设的碰撞时间阈值、以及与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数，计算与所述车辆对应的制动加速度，还包括：如果所述碰撞时间小于所述第三碰撞时间阈值，则根据下述第三制动加速度计算公式计算与所述车辆对应的制动加速度：
Figure BDA0003174859590000142
其中，a为与所述车辆对应的制动加速度，T3为所述第三碰撞时间阈值，TTC为所述前方障碍物与所述车辆的碰撞时间，Q3为预设的在所述碰撞时间小于所述第三碰撞时间阈值的情况下的加速度系数，g为重力加速度，g＝9.8m/s2。
可选的，第三制动加速度计算公式是用于在所述碰撞时间小于所述第三碰撞时间阈值的情况下，计算与所述车辆对应的制动加速度的计算公式。如果所述碰撞时间小于所述第三碰撞时间阈值，表明此时车辆与前方障碍物的碰撞风险等级为非常紧急。
可选的，预先分析车辆在所述碰撞时间小于所述第三碰撞时间阈值的情况下的车辆数据，得到在该情况下的制动加速度、第三碰撞时间阈值、碰撞时间之间的数量关系表达方式，即第三制动加速度计算公式。
可选的，自动紧急制动控制器103计算与所述车辆对应的制动加速度，发送包含所述制动加速度的减速度请求至所述车身电子稳定***控制器105，并发送报警信号至所述报警模块104。所述车身电子稳定***控制器105在接收到包含所述制动加速度的减速度请求时，根据预设的制动加速度与制动力矩之间的对应关系，确定与所述制动加速度对应的制动力矩，然后控制所述制动执行机构模块106输出所述制动力矩，以使所述车辆按照所述制动加速度减速直至停车，完成所述车辆的制动流程。同时，报警模块104根据所述报警信号发出警报。
可选的，自动紧急制动控制器103是设置于车辆上的自动紧急制动(AutonomousEmergency Braking，AEB)控制器。车身电子稳定***控制器105是设置于车辆上的车身电子稳定***(Electronic Stability Controller，ESC)控制器。所述制动执行机构模块106是设置于车辆上的用于输出制动力矩，以使车辆按照一定的制动加速度减速直至停车，完成车辆的制动流程的执行机构。
可选的，报警模块104为设置于车辆上的声光报警装置，包括Led灯和蜂鸣器。设置于车辆上的Led灯可以根据报警信号，发出闪烁灯光。设置于车辆上的蜂鸣器可以根据报警信号，发出报警警笛。
本发明实施例中，在车辆行驶过程中，当自动紧急制动控制器103确定前方障碍物是实际障碍物，即当自动紧急制动控制器103识别到有碰撞风险的时候，自动紧急制动控制器103根据实时所述前方障碍物与所述车辆的碰撞时间计算相应的制动加速度，发送包含所述制动加速度的减速度请求给到车身电子稳定***控制器105。车身电子稳定***控制器105会控制制动执行机构模块106输出与所述制动加速度对应的制动力矩，进行对应级别的刹车行为，以使车辆按照所述制动加速度减速直至停车，完成车辆的制动流程。在实际情况下，根据实时所述前方障碍物与所述车辆的碰撞时间计算得出的相应的制动加速度，会根据不同碰撞时间对应不同的制动力矩，可以对应无限多个制动力矩。
自动紧急制动控制器103还用于在自动紧急制动***的调校过程中，与外部诊断设备建立通信连接，根据所述外部诊断设备发送的调校模式进入命令进入调校模式，然后根据所述外部诊断设备发送的调校控制命令，更新所述自动紧急制动控制器103中的控制参数和控制逻辑。
可选的，外部诊断设备是用于对车辆的自动紧急制动***进行调校的计算机设备。外部诊断设备可以与自动紧急制动控制器103进行通信。
可选的，调校模式进入命令是用于控制自动紧急制动控制器103进入调校模式的命令。调校模式是自动紧急制动控制器根据外部诊断设备发送的调校控制命令，更新控制参数和控制逻辑的模式。
可选的，还包括：如果自动紧急制动控制器103进入调校模式，则发送调校模式进入成功信息至所述外部诊断设备；如果自动紧急制动控制器103未进入调校模式，则发送调校模式进入失败信息至所述外部诊断设备。调校模式进入成功信息是用于通知所述外部诊断设备自动紧急制动控制器103进入调校模式的信息。调校模式进入失败信息是用于通知所述外部诊断设备自动紧急制动控制器103未进入调校模式的信息。
可选的，调校控制命令是用于控制所述自动紧急制动控制器103更新所述自动紧急制动控制器103中的控制参数和控制逻辑，实现自动紧急制动***调校过程的一个或者多个控制命令。
可选的，所述自动紧急制动控制器103中的控制参数至少包括：预设的感知阈值门限、预设的碰撞时间阈值、以及与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数。
可选的，预设的感知阈值门限包括：预设的雷达感知阈值门限和预设的摄像头感知阈值门限。预设的碰撞时间阈值包括：预设的第一碰撞时间阈值、预设的第二碰撞时间阈值、预设的第三碰撞时间阈值。与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数包括：预设的在所述碰撞时间小于所述第一碰撞时间阈值且所述碰撞时间大于所述第二碰撞时间阈值的情况下的加速度系数、预设的在所述碰撞时间小于所述第二碰撞时间阈值且所述碰撞时间大于所述第三碰撞时间阈值的情况下的加速度系数、以及预设的在所述碰撞时间小于所述第三碰撞时间阈值的情况下的加速度系数。
可选的，所述自动紧急制动控制器103中的控制参数还包括：第一数量和第二数量。
可选的，所述自动紧急制动控制器103中的控制逻辑包括：根据对应的控制参数判断前方障碍物是否是实际障碍物的控制逻辑、根据对应的控制参数计算与车辆对应的制动加速度的控制逻辑。
可选的，所述自动紧急制动控制器103包括：制动控制子模块和调校控制子模块；所述制动控制子模块，用于接收所述车辆的前方道路信息和速度，根据所述前方道路信息感知模块101的感知阈值以及预设的感知阈值门限，判断所述前方障碍物是否是实际障碍物；如果所述前方障碍物是实际障碍物，则根据所述车辆的速度、所述前方障碍物行进的速度、所述前方障碍物距离所述车辆的距离，计算所述前方障碍物与所述车辆的碰撞时间；根据所述碰撞时间、预设的碰撞时间阈值、以及与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数，计算与所述车辆对应的制动加速度，发送包含所述制动加速度的减速度请求至所述车身电子稳定***控制器105，并发送报警信号至所述报警模块104；所述调校控制子模块，用于在自动紧急制动***的调校过程中，与外部诊断设备建立通信连接，根据所述外部诊断设备发送的调校模式进入命令进入调校模式；根据所述外部诊断设备发送的参数调校命令中的新参数，更新所述自动紧急制动控制器103中的控制参数和控制逻辑。
可选的，制动控制子模块是所述自动紧急制动控制器103中用于在车辆行驶过程中实现自动紧急制动功能的子模块，调校控制子模块是所述自动紧急制动控制器103中用于在自动紧急制动***的调校过程中，通过与外部诊断设备的通信交互，实现自动紧急制动***的实时调校功能的子模块。制动控制子模块和调校控制子模块可采用软件和/或硬件的方式实现。
可选的，所述调校控制子模块，具体用于：根据所述外部诊断设备发送的安全校验命令，对所述外部诊断设备进行安全验证；在安全验证通过后，根据所述外部诊断设备发送的进入工厂模式命令进入工厂模式；检测所述外部诊断设备发送的参数调校命令中的新参数是否在预设参数范围内；在所述新参数在预设参数范围内时，根据所述新参数更新所述自动紧急制动控制器103中的控制参数；根据更新后的控制参数，生成所述自动紧急制动控制器103中的新控制逻辑；其中，所述控制参数至少包括：预设的感知阈值门限、预设的碰撞时间阈值、以及与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数。
可选的，安全校验命令是用于对所述外部诊断设备进行安全验证的命令。所述外部诊断设备发送的安全校验命令中携带外部诊断设备的标识信息。
可选的，调校控制子模块根据所述外部诊断设备发送的安全校验命令，对所述外部诊断设备进行安全验证，包括：在预设的具有针对自动紧急制动控制器103的调教权限的各外部诊断设备的标识信息中，查询安全校验命令中携带的外部诊断设备的标识信息；如果查询到安全校验命令中携带的外部诊断设备的标识信息，则确定安全验证通过；如果没有查询到安全校验命令中携带的外部诊断设备的标识信息，则确定安全验证未通过。
可选的，如果安全验证未通过，则发送安全验证失败信息至所述外部诊断设备。安全验证失败信息是用于通知所述外部诊断设备安全验证未通过的信息。
可选的，如果安全验证通过，则发送安全验证成功信息至所述外部诊断设备；根据所述外部诊断设备发送的进入工厂模式命令进入工厂模式。安全验证成功信息是用于通知所述外部诊断设备安全验证通过的信息。
可选的，进入工厂模式命令是用于控制所述自动紧急制动控制器103进入工厂模式的命令。工厂模式是自动紧急制动控制器103中的控制参数和控制逻辑可以进行更改的模式。在自动紧急制动控制器103进入工厂模式前，自动紧急制动控制器103中的控制参数和控制逻辑保持设定值不变，不可以进行更改。
可选的，还包括：如果自动紧急制动控制器103进入工厂模式，则发送工厂模式进入成功信息至所述外部诊断设备；如果自动紧急制动控制器103未进入工厂模式，则发送工厂模式进入失败信息至所述外部诊断设备。工厂模式进入成功信息是用于通知所述外部诊断设备自动紧急制动控制器103进入工厂模式的信息。工厂模式进入失败信息是用于通知所述外部诊断设备自动紧急制动控制器103未进入工厂模式的信息。
可选的，在接收到所述外部诊断设备发送的参数调校命令时，识别参数调校命令中携带的新参数，检测所述外部诊断设备发送的参数调校命令中的新参数是否在预设参数范围内。
可选的，还包括：如果成功识别参数调校命令中携带的新参数，则发送参数识别成功信息至所述外部诊断设备；如果没有识别到参数调校命令中携带的新参数，则发送参数识别失败信息至所述外部诊断设备。参数识别成功信息是用于通知所述外部诊断设备自动紧急制动控制器103成功识别参数调校命令中携带的新参数的信息。参数识别失败信息是用于通知所述外部诊断设备自动紧急制动控制器103没有识别到参数调校命令中携带的新参数的信息。
可选的，参数调校命令中携带与某一项控制参数对应的新参数。自动紧急制动控制器103中预先设置了与各项控制参数对应的预设参数范围内。预设参数范围是控制参数的合理数值范围。如果新参数在对应的控制参数的预设参数范围内，表明新参数在对应的控制参数的合理数值范围内，是可以使用的，不会影响车辆的正常驾驶。如果新参数不在对应的控制参数的预设参数范围内，表明新参数不在对应的控制参数的合理数值范围内，是不可以使用的，可能影响车辆的正常驾驶。
可选的，在所述新参数不在预设参数范围内时，则发送参数异常信息至所述外部诊断设备。参数异常信息是用于通知所述外部诊断设备参数调校命令中携带的新参数不在对应的控制参数的合理数值范围内，是不可以使用的，可能影响车辆的正常驾驶的信息。
可选的，在所述新参数在预设参数范围内时，根据所述新参数更新所述自动紧急制动控制器103中的控制参数；根据更新后的控制参数，生成所述自动紧急制动控制器103中的新控制逻辑；其中，所述控制参数至少包括：预设的感知阈值门限、预设的碰撞时间阈值、以及与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数。
可选的，根据所述新参数更新所述自动紧急制动控制器103中的控制参数，包括：用所述新参数更新所述自动紧急制动控制器103中对应的控制参数。
可选的，根据更新后的控制参数，生成所述自动紧急制动控制器103中的新控制逻辑，包括：根据自动紧急制动控制器103中更新后的控制参数，生成新的判断前方障碍物是否是实际障碍物的控制逻辑或新的计算与车辆对应的制动加速度的控制逻辑。
可选的，在根据更新后的控制参数，成功生成所述自动紧急制动控制器103中的新控制逻辑之后，发送控制逻辑更新成功信息至所述外部诊断设备；在根据更新后的控制参数，没有生成所述自动紧急制动控制器103中的新控制逻辑时，发送控制逻辑更新失败信息至所述外部诊断设备。控制逻辑更新成功信息是用于通知所述外部诊断设备成功生成所述自动紧急制动控制器103中的新控制逻辑的信息。控制逻辑更新失败信息是用于通知所述外部诊断设备没有成功生成所述自动紧急制动控制器103中的新控制逻辑的信息。
本发明实施例可以进行实车参数调整，也就是在实车性能验证的过程中发现问题，可以通过外部诊断设备直接对相应的参数进行调校，调校完之后生成新的控制逻辑，新的控制逻辑可以马上实时实地进行验证，可以完全复现上一次出现问题的路况的二次验证效果，有问题可以继续再次进行实车验证，可以立即再次调整参数，可以立即再次实时进行验证，可以节省大量的时间以及人力费用成本，相较于传统两轮非实时在线调校可以缩短80％左右的开发周期。
本发明实施例实现了自动紧急制动控制器103的控制参数的实时调校优化。控制参数的实时调校优化可以在实车实验的时候发现自动紧急制动控制器103触发性能，包括触发时间和触发的制动加速度，在给驾驶者造成不好的体验的时候可以实时在线进行参数调校。通过外部诊断设备对自动紧急制动控制器103中的控制参数进行实时调整，可以在短时间内调校到接近人类自己操作刹车***的驾驶体验。调校加验证一般会持续2-3周时间，传统的调校两轮的技术手法一般需要4-5个月时间，本发明实施例可以将标定时间减少80％的时间。
可选的，在根据更新后的控制参数，成功生成所述自动紧急制动控制器103中的新控制逻辑之后进行实时验证。一项控制参数的调校过程一般为1-2分钟即可完成，实车验证还是有问题的话进行再次调整，直达性能满意为止。
本发明实施例可以通过外部诊断设备对自动紧急制动***控制逻辑中的关键参数进行实时调校优化，不断优化整个***的性能表现，可以在实车驾驶过程中发现体验不好的地方随时进行参数调整优化，优化之后可以就地进行实时二次复验，此过程原则上可以进行无数轮的调校(传统技术方案一般是两轮调校)，直到达到自动紧急制动功能触发时机以及刹车力矩趋近于人类自己操作的优秀的驾驶体验为止，可以在达到安全紧急制动的同时实现用户驾驶体验最佳。
本发明实施例对计算与车辆对应的制动加速度的控制逻辑进行优化处理，在感知到有障碍物时自动紧急制动控制器103会计算碰撞时间阈值与实际碰撞时间的百分比，每个比值分别对应不同的制动加速度需求，可以实现不同情况的制动加速度不同的驾驶体验，避免出现在某个区间段内都是同一个减速度请求的现象。因为正常人类驾驶的时候会根据不同的情况采用不同的刹车力道，本发明实施例通过加入百分比的形式可以非常趋近于人类操作的驾驶感受。
本发明实施例的技术方案，提供了一种自动紧急制动***，通过自动紧急制动控制器在车辆行驶过程中，根据前方道路信息感知模块的感知阈值以及预设的感知阈值门限，判断前方障碍物是否是实际障碍物；如果前方障碍物是实际障碍物，则根据车辆的速度、前方障碍物行进的速度、前方障碍物距离车辆的距离，计算前方障碍物与所述车辆的碰撞时间；然后根据碰撞时间、预设的碰撞时间阈值、以及与预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数，计算与车辆对应的制动加速度，发送包含制动加速度的减速度请求至车身电子稳定***控制器，可以对自动紧急制动控制器计算制动加速度的控制逻辑进行优化处理，在计算制动加速度时，根据碰撞时间和预设的碰撞时间阈值的实时变化确定不同的制动加速度数值，实现不同情况对应不同的制动加速度，避免出现在某个区间段内都是同一个制动加速度的现象，可以更加趋近于人类驾驶时的不同情况的不同制动力矩的人类驾驶体验，通过在自动紧急制动***的调校过程中，与外部诊断设备建立通信连接，根据外部诊断设备发送的调校模式进入命令进入调校模式，然后根据外部诊断设备发送的调校控制命令，更新自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑，可以对自动紧急制动***控制逻辑中的关键参数进行实时调校，节省时间以及人力费用成本，可以在短时间内进行无数轮调校，容易复现出现问题的工况，调校之后验证起来有针对性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种自动紧急制动***的调校方法的流程图。该方法可以应用于本发明上述实施例提供的自动紧急制动***中的自动紧急制动控制器中。如图2所示，本发明实施例的方法具体包括：
步骤201、与外部诊断设备建立通信连接，根据所述外部诊断设备发送的调校模式进入命令进入调校模式。
可选的，调校模式进入命令是用于控制自动紧急制动控制器进入调校模式的命令。调校模式是自动紧急制动控制器根据外部诊断设备发送的调校控制命令，更新控制参数和控制逻辑的模式。
可选的，还包括：如果自动紧急制动控制器进入调校模式，则发送调校模式进入成功信息至所述外部诊断设备；如果自动紧急制动控制器未进入调校模式，则发送调校模式进入失败信息至所述外部诊断设备。调校模式进入成功信息是用于通知所述外部诊断设备自动紧急制动控制器进入调校模式的信息。调校模式进入失败信息是用于通知所述外部诊断设备自动紧急制动控制器未进入调校模式的信息。
步骤202、根据所述外部诊断设备发送的调校控制命令，更新自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑。
可选的，调校控制命令是用于控制所述自动紧急制动控制器更新所述自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑，实现自动紧急制动***调校过程的一个或者多个控制命令。
可选的，所述自动紧急制动控制器中的控制参数至少包括：预设的感知阈值门限、预设的碰撞时间阈值、以及与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数。
可选的，预设的感知阈值门限包括：预设的雷达感知阈值门限和预设的摄像头感知阈值门限。预设的碰撞时间阈值包括：预设的第一碰撞时间阈值、预设的第二碰撞时间阈值、预设的第三碰撞时间阈值。与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数包括：预设的在所述碰撞时间小于所述第一碰撞时间阈值且所述碰撞时间大于所述第二碰撞时间阈值的情况下的加速度系数、预设的在所述碰撞时间小于所述第二碰撞时间阈值且所述碰撞时间大于所述第三碰撞时间阈值的情况下的加速度系数、以及预设的在所述碰撞时间小于所述第三碰撞时间阈值的情况下的加速度系数。
可选的，所述自动紧急制动控制器中的控制参数还包括：第一数量和第二数量。
可选的，所述自动紧急制动控制器中的控制逻辑包括：根据对应的控制参数判断前方障碍物是否是实际障碍物的控制逻辑、根据对应的控制参数计算与车辆对应的制动加速度的控制逻辑。
可选的，所述根据所述外部诊断设备发送的调校控制命令，更新自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑，包括：根据所述外部诊断设备发送的安全校验命令，对所述外部诊断设备进行安全验证；在安全验证通过后，根据所述外部诊断设备发送的进入工厂模式命令进入工厂模式；检测所述外部诊断设备发送的参数调校命令中的新参数是否在预设参数范围内；在所述新参数在预设参数范围内时，根据所述新参数更新所述自动紧急制动控制器中的控制参数；根据更新后的控制参数，生成所述自动紧急制动控制器中的新控制逻辑；其中，所述控制参数至少包括：预设的感知阈值门限、预设的碰撞时间阈值、以及与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数。
本发明实施例的技术方案，提供了一种自动紧急制动***的调校方法，通过在自动紧急制动***的调校过程中，与外部诊断设备建立通信连接，根据外部诊断设备发送的调校模式进入命令进入调校模式，然后根据外部诊断设备发送的调校控制命令，更新自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑，可以对自动紧急制动***控制逻辑中的关键参数进行实时调校，节省时间以及人力费用成本，可以在短时间内进行无数轮调校，容易复现出现问题的工况，调校之后验证起来有针对性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种自动紧急制动***的调校方法的流程图。该方法可以应用于本发明上述实施例提供的外部诊断设备中。如图3所示，本发明实施例的方法具体包括：
步骤301、与自动紧急制动***中的自动紧急制动控制器建立通信连接，发送调校模式进入命令至所述自动紧急制动控制器，以使所述自动紧急制动控制器根据所述调校模式进入命令进入调校模式。
可选的，外部诊断设备是用于对车辆的自动紧急制动***进行调校的计算机设备。外部诊断设备可以与自动紧急制动控制器进行通信。
步骤302、发送调校控制命令至所述自动紧急制动控制器，以使所述自动紧急制动控制器根据所述调校控制命令，更新所述自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑。
可选的，所述发送调校控制命令至所述自动紧急制动控制器，以使所述自动紧急制动控制器根据所述调校控制命令，更新所述自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑，包括：发送安全校验命令至所述自动紧急制动控制器，以使所述自动紧急制动控制器根据所述安全校验命令，对所述外部诊断设备进行安全验证；发送进入工厂模式命令至所述自动紧急制动控制器，以使所述自动紧急制动控制器根据所述进入工厂模式命令进入工厂模式；发送参数调校命令至所述自动紧急制动控制器，以使所述自动紧急制动控制器检测所述参数调校命令中的新参数是否在预设参数范围内，在所述新参数在预设参数范围内时，根据所述新参数更新所述自动紧急制动控制器中的控制参数，根据更新后的控制参数，生成所述自动紧急制动控制器中的新控制逻辑；其中，所述控制参数至少包括：预设的感知阈值门限、预设的碰撞时间阈值、以及与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数。
本发明实施例的技术方案，提供了一种自动紧急制动***的调校方法，通过与自动紧急制动***中的自动紧急制动控制器建立通信连接，发送调校模式进入命令至自动紧急制动控制器，以使自动紧急制动控制器根据调校模式进入命令进入调校模式；然后发送调校控制命令至自动紧急制动控制器，以使自动紧急制动控制器根据调校控制命令，更新自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑，可以对自动紧急制动***控制逻辑中的关键参数进行实时调校，节省时间以及人力费用成本，可以在短时间内进行无数轮调校，容易复现出现问题的工况，调校之后验证起来有针对性。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种自动紧急制动***的调校***，包括：自动紧急制动***中的自动紧急制动控制器401和外部诊断设备402，下面对其结构和功能进行说明。
其中，所述自动紧急制动控制器401，用于与外部诊断设备402建立通信连接，根据所述外部诊断设备402发送的调校模式进入命令进入调校模式；根据所述外部诊断设备402发送的调校控制命令，更新自动紧急制动控制器401中的控制参数和控制逻辑。
所述外部诊断设备402，用于与自动紧急制动***中的自动紧急制动控制器401建立通信连接，发送调校模式进入命令至所述自动紧急制动控制器401，以使所述自动紧急制动控制器401根据所述调校模式进入命令进入调校模式；发送调校控制命令至所述自动紧急制动控制器401，以使所述自动紧急制动控制器401根据所述调校控制命令，更新所述自动紧急制动控制器401中的控制参数和控制逻辑。
本发明实施例的技术方案，提供了一种自动紧急制动***的调校***，通过外部诊断设备与自动紧急制动***中的自动紧急制动控制器建立通信连接，发送调校模式进入命令至自动紧急制动控制器，以使自动紧急制动控制器根据调校模式进入命令进入调校模式；然后通过外部诊断设备发送调校控制命令至自动紧急制动控制器，以使自动紧急制动控制器根据所述调校控制命令，更新自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑，可以对自动紧急制动***控制逻辑中的关键参数进行实时调校，节省时间以及人力费用成本，可以在短时间内进行无数轮调校，容易复现出现问题的工况，调校之后验证起来有针对性。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种自动紧急制动***，其特征在于，包括：前方道路信息感知模块、车速感知模块、自动紧急制动控制器、报警模块、车身电子稳定***控制器以及制动执行机构模块；
其中，所述前方道路信息感知模块，用于在车辆行驶过程中，获取车辆的前方道路信息，并将所述前方道路信息发送至所述自动紧急制动控制器，所述前方道路信息包括：前方障碍物行进的方向、速度以及距离所述车辆的距离；
所述车速感知模块，用于在车辆行驶过程中，获取所述车辆的速度，并将所述车辆的速度发送至所述自动紧急制动控制器；
所述自动紧急制动控制器，用于在车辆行驶过程中，接收所述车辆的前方道路信息和速度，根据所述前方道路信息感知模块的感知阈值以及预设的感知阈值门限，判断所述前方障碍物是否是实际障碍物；如果所述前方障碍物是实际障碍物，则根据所述车辆的速度、所述前方障碍物行进的速度、所述前方障碍物距离所述车辆的距离，计算所述前方障碍物与所述车辆的碰撞时间；根据所述碰撞时间、预设的碰撞时间阈值、以及与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数，计算与所述车辆对应的制动加速度，发送包含所述制动加速度的减速度请求至所述车身电子稳定***控制器，并发送报警信号至所述报警模块；在自动紧急制动***的调校过程中，与外部诊断设备建立通信连接，根据所述外部诊断设备发送的调校模式进入命令进入调校模式；根据所述外部诊断设备发送的调校控制命令，更新所述自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑；
所述报警模块，用于根据所述报警信号发出警报；
所述车身电子稳定***控制器，用于在接收到包含所述制动加速度的减速度请求时，根据预设的制动加速度与制动力矩之间的对应关系，确定与所述制动加速度对应的制动力矩；控制所述制动执行机构模块输出所述制动力矩，以使所述车辆按照所述制动加速度减速直至停车，完成所述车辆的制动流程；
所述制动执行机构模块，用于在所述车身电子稳定***控制器的控制下输出所述制动力矩。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述自动紧急制动控制器包括：制动控制子模块和调校控制子模块；
所述制动控制子模块，用于接收所述车辆的前方道路信息和速度，根据所述前方道路信息感知模块的感知阈值以及预设的感知阈值门限，判断所述前方障碍物是否是实际障碍物；如果所述前方障碍物是实际障碍物，则根据所述车辆的速度、所述前方障碍物行进的速度、所述前方障碍物距离所述车辆的距离，计算所述前方障碍物与所述车辆的碰撞时间；根据所述碰撞时间、预设的碰撞时间阈值、以及与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数，计算与所述车辆对应的制动加速度，发送包含所述制动加速度的减速度请求至所述车身电子稳定***控制器，并发送报警信号至所述报警模块；
所述调校控制子模块，用于在自动紧急制动***的调校过程中，与外部诊断设备建立通信连接，根据所述外部诊断设备发送的调校模式进入命令进入调校模式；根据所述外部诊断设备发送的参数调校命令中的新参数，更新所述自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑。
3.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述调校控制子模块，具体用于：根据所述外部诊断设备发送的安全校验命令，对所述外部诊断设备进行安全验证；在安全验证通过后，根据所述外部诊断设备发送的进入工厂模式命令进入工厂模式；检测所述外部诊断设备发送的参数调校命令中的新参数是否在预设参数范围内；在所述新参数在预设参数范围内时，根据所述新参数更新所述自动紧急制动控制器中的控制参数；根据更新后的控制参数，生成所述自动紧急制动控制器中的新控制逻辑；
其中，所述控制参数至少包括：预设的感知阈值门限、预设的碰撞时间阈值、以及与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数。
4.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述前方道路信息感知模块包括：毫米波雷达子模块和摄像头子模块；
所述毫米波雷达子模块，用于在车辆行驶过程中，获取车辆的第一前方道路信息，并将所述第一前方道路信息发送至所述自动紧急制动控制器；
所述摄像头子模块，用于在车辆行驶过程中，获取车辆的第二前方道路信息，并将所述第二前方道路信息发送至所述自动紧急制动控制器。
5.根据权利要求4所述的***，其特征在于，所述自动紧急制动控制器，具体用于：根据所述毫米波雷达子模块的感知阈值、所述摄像头子模块的感知阈值、预设的雷达感知阈值门限以及预设的摄像头感知阈值门限，判断所述前方障碍物是否是实际障碍物。
6.一种自动紧急制动***的调校方法，应用于如权利要求1所述的自动紧急制动***中的自动紧急制动控制器中，其特征在于，包括：
与外部诊断设备建立通信连接，根据所述外部诊断设备发送的调校模式进入命令进入调校模式；
根据所述外部诊断设备发送的调校控制命令，更新自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述外部诊断设备发送的调校控制命令，更新自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑，包括：
根据所述外部诊断设备发送的安全校验命令，对所述外部诊断设备进行安全验证；
在安全验证通过后，根据所述外部诊断设备发送的进入工厂模式命令进入工厂模式；
检测所述外部诊断设备发送的参数调校命令中的新参数是否在预设参数范围内；
在所述新参数在预设参数范围内时，根据所述新参数更新所述自动紧急制动控制器中的控制参数；
根据更新后的控制参数，生成所述自动紧急制动控制器中的新控制逻辑；
其中，所述控制参数至少包括：预设的感知阈值门限、预设的碰撞时间阈值、以及与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数。
8.一种自动紧急制动***的调校方法，应用于外部诊断设备中，其特征在于，包括：
与自动紧急制动***中的自动紧急制动控制器建立通信连接，发送调校模式进入命令至所述自动紧急制动控制器，以使所述自动紧急制动控制器根据所述调校模式进入命令进入调校模式；
发送调校控制命令至所述自动紧急制动控制器，以使所述自动紧急制动控制器根据所述调校控制命令，更新所述自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述发送调校控制命令至所述自动紧急制动控制器，以使所述自动紧急制动控制器根据所述调校控制命令，更新所述自动紧急制动控制器中的控制参数和控制逻辑，包括：
发送安全校验命令至所述自动紧急制动控制器，以使所述自动紧急制动控制器根据所述安全校验命令，对所述外部诊断设备进行安全验证；
发送进入工厂模式命令至所述自动紧急制动控制器，以使所述自动紧急制动控制器根据所述进入工厂模式命令进入工厂模式；
发送参数调校命令至所述自动紧急制动控制器，以使所述自动紧急制动控制器检测所述参数调校命令中的新参数是否在预设参数范围内，在所述新参数在预设参数范围内时，根据所述新参数更新所述自动紧急制动控制器中的控制参数，根据更新后的控制参数，生成所述自动紧急制动控制器中的新控制逻辑；
其中，所述控制参数至少包括：预设的感知阈值门限、预设的碰撞时间阈值、以及与所述预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数。
10.一种自动紧急制动***的调校***，其特征在于，包括：自动紧急制动***中的自动紧急制动控制器和外部诊断设备；
其中，所述自动紧急制动控制器，用于执行如权利要求6-7中任一所述的自动紧急制动***的调校方法；
所述外部诊断设备，用于执行如权利要求8-9中任一所述的自动紧急制动***的调校方法。
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