CN113345030B - 作业机械传感器的标定方法、装置、作业机械及电子设备 - Google Patents

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CN113345030B CN202110673977.XA CN202110673977A CN113345030B CN 113345030 B CN113345030 B CN 113345030B CN 202110673977 A CN202110673977 A CN 202110673977A CN 113345030 B CN113345030 B CN 113345030B
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Abstract

本发明提供一种作业机械传感器的标定方法、装置、作业机械及电子设备，作业机械传感器的标定方法包括：控制作业机械调整至目标姿态；获取所述作业机械在所述目标姿态下的几何参数，并基于所述几何参数，得到作业机械传感器的目标角度；获取所述作业机械传感器在所述目标姿态下的实际角度，并基于所述目标角度和所述实际角度，对所述作业机械传感器进行标定。本发明提供的作业机械传感器的标定方法，可以兼顾传感器输出精度和标定可操作性。

Description

作业机械传感器的标定方法、装置、作业机械及电子设备
技术领域
本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种作业机械传感器的标定方法、装置、作业机械及电子设备。
背景技术
目前，作业机械正在向电控化和智能化方向快速的发展，而为了更好的进行作业机械的电控技术开发和智能化功能的开发，越来越多的传感器应用到作业机械上，而智能化功能控制算法大多需要基于作业机械上的各种传感器数据进行开发，作业机械传感器数据的准确与否直接影响了控制算法控制效果的好坏。
由于作业机械在加工制造、装配安装和传感器本身的安装过程中都会产生一定的误差，因此传感器安装在作业机械上后需要通过标定尽可能的消除传感器输出数据误差，而标定方法的可操作性和便捷性也会极大的影响生产线的生产环节和传感器输出数据的准确度，因此需要一种作业机械传感器的标定方法，可以兼顾传感器输出精度和标定可操作性。
发明内容
本发明提供一种作业机械传感器的标定方法、装置、作业机械及电子设备，可以兼顾传感器输出精度和标定可操作性。
本发明提供一种作业机械传感器的标定方法，包括：
控制作业机械调整至目标姿态；
获取所述作业机械在所述目标姿态下的几何参数，并基于所述几何参数，得到作业机械传感器的目标角度；
获取所述作业机械传感器在所述目标姿态下的实际角度，并基于所述目标角度和所述实际角度，对所述作业机械传感器进行标定。
根据本发明提供的作业机械传感器的标定方法，基于所述目标角度和所述实际角度，对所述作业机械传感器进行标定，包括：
获取所述作业机械传感器输出的实时角度，并基于所述目标角度、所述实际角度和所述实时角度，得到所述作业机械传感器的标定后角度。
根据本发明提供的作业机械传感器的标定方法，所述基于所述目标角度、所述实际角度和所述实时角度，得到所述作业机械传感器的标定后角度，包括：
基于所述实际角度与所述目标角度的差值，得到所述作业机械传感器的角度偏差；
基于所述实时角度与所述角度偏差的差值，得到所述标定后角度。
根据本发明提供的作业机械传感器的标定方法，所述作业机械传感器包含有动臂倾角传感器、斗杆倾角传感器以及铲斗倾角传感器中的至少一种。
根据本发明提供的作业机械传感器的标定方法，所述控制作业机械调整至目标姿态，包括：
控制所述作业机械的动臂斗杆铰接点移动至第一高度，并控制所述作业机械的斗杆铲斗铰接点移动至第二高度；其中，所述作业机械的动臂车身铰接点的离地高度为第三高度；所述作业机械传感器的目标角度包括：斗杆传感器的目标角度以及动臂传感器的目标角度；
所述基于所述几何参数，得到作业机械传感器的目标角度，包括：
基于所述第一高度、所述第二高度以及所述作业机械的动臂斗杆铰接点与斗杆铲斗铰接点之间的长度，得到所述斗杆传感器的目标角度；
基于所述第一高度、所述第三高度以及所述作业机械的动臂车身铰接点与动臂斗杆铰接点之间的长度，得到所述动臂传感器的目标角度。
根据本发明提供的作业机械传感器的标定方法，所述控制所述作业机械的动臂斗杆铰接点移动至第一高度，并控制所述作业机械的斗杆铲斗铰接点移动至第二高度，包括：
控制所述动臂斗杆铰接点坐落至第一支架上，再进行斗杆回收动作，将所述斗杆铲斗铰接点坐落至第二支架上；
其中，所述第一支架的高度为所述第一高度，所述第二支架的高度为所述第二高度。
根据本发明提供的作业机械传感器的标定方法，所述第一支架的内表面与所述动臂斗杆铰接点的外表面贴合，且所述第二支架的内表面与所述斗杆铲斗铰接点的外表面贴合。
本发明还提供一种作业机械传感器的标定装置，包括：
动作模块，用于控制作业机械调整至目标姿态；
第一计算模块，用于获取所述作业机械在所述目标姿态下的几何参数，并基于所述几何参数，得到作业机械传感器的目标角度；
第二计算模块，用于获取所述作业机械传感器在所述目标姿态下的实际角度，并基于所述目标角度和所述实际角度，对所述作业机械传感器进行标定。
本发明还提供一种作业机械，包括上述的作业机械传感器的标定装置。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一种所述作业机械传感器的标定方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械传感器的标定方法的步骤。
本发明提供的作业机械传感器的标定方法、装置、作业机械及电子设备，先控制作业机械调整至目标姿态，获取作业机械在目标姿态下的几何参数，并基于几何参数，得到作业机械传感器的目标角度，最后获取作业机械传感器在目标姿态下的实际角度，并基于目标角度、和实际角度，对作业机械传感器进行标定。整个标定过程，可以自动获取作业机械传感器的角度数据，进而计算得到标定后角度，自动化的标定过程可以保障传感器的精度，以及节省了人力，标定过程简单，易于操作，提升了标定的可操作性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的作业机械传感器的标定方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的作业机械传感器的标定原理图；
图3是本发明提供的作业机械传感器的标定方法的流程示意图之二；
图4是本发明提供的作业机械传感器的标定方法中第一支架的示意图；
图5是本发明提供的作业机械传感器的标定方法中第二支架的示意图；
图6是本发明提供的作业机械传感器的标定装置的原理框图。
图7是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
作业机械传感器的现有标定方法中，传感器标定过程需要额外的设备，例如水平仪、红外发射器、或者计划发射器等，进行水平方向和垂直地面方向的校准，且增加额外的成本。
而且，传感器标定过程操作步骤繁琐，需要多人配合分别进行挖掘机的操控和标定设备的操控；传感器标定不是自动化标定，标定过程需要的时间长，实际生产中不具备可操作性。
因此，本发明提供一种作业机械传感器的标定方法，可以兼顾传感器输出精度和标定可操作性，还不会额外增加成本。
下面结合图1-图7描述本发明的作业机械传感器的标定方法、装置、作业机械及电子设备。
本发明提供一种作业机械传感器的标定方法，如图1所示，作业机械传感器的标定方法包括：
步骤110、控制作业机械调整至目标姿态。
可以理解的是，作业机械可以是挖掘机，目标姿态也即是挖掘机的斗杆、铲斗和动臂的姿态，目标姿态也即是对应标定位置。
步骤120、获取作业机械在目标姿态下的几何参数，并基于几何参数，得到作业机械传感器的目标角度。
几何参数，可以是作业机械上部件尺寸大小。部件之间的相对位置，或者部件距离地面的高度等。
需要说明的是，基于作业机械在目标姿态下的几何参数，计算作业机械传感器的目标角度，采用的是三角函数等数学知识得到。
作业机械传感器可以是设置于作业机械上的倾角传感器。
步骤130、获取作业机械传感器在目标姿态下的实际角度，并基于目标角度和实际角度，对作业机械传感器进行标定度。
在一些实施例中，基于目标角度和实际角度，对作业机械传感器进行标定，包括：
获取作业机械传感器输出的实时角度，并基于目标角度、实际角度和实时角度，得到作业机械传感器的标定后角度。
需要说明的是，上述实时角度也是作业机械传感器输出的，且实时角度是在实际角度之后得到的。实时角度可以是作业机械传感器在目标姿态下输出的角度数据，也可以是在非目标姿态下输出的角度数据。
在一些实施例中，基于目标角度、实际角度和实时角度，得到作业机械传感器的标定后角度，包括：
基于实际角度与目标角度的差值，得到作业机械传感器的角度偏差；
基于实时角度与角度偏差的差值，得到标定后角度。
需要说明的是，基于实际角度与目标角度的差值，得到作业机械传感器的角度偏差，可以是，将作业机械多个姿态对应的，实际角度与目标角度的多个差值求平均值，将该平均值作为作业机械传感器的角度偏差。
如图2所示，作业机械上电后，作业机械传感器会发送动臂、斗杆、铲斗和作业机械车身的实时角度信息到控制器，控制器对接收到的实时角度信息进行标定处理，并将标定之后的数据送到功能模块，用于作为功能算法模块的输入信号，标定时操作手在显示屏人机界面激活作业机械传感器标定功能，控制器内的控制程序自动开始作业机械传感器标定，标定完成之后在显示屏界面返回标定结果提示。作业机械传感器的具体标定过程如图3所示。
在一些实施例中，作业机械传感器包含有动臂倾角传感器、斗杆倾角传感器以及铲斗倾角传感器中的至少一种。
设定动臂、斗杆、铲斗上的倾角传感器处于标定位置，所对应的目标角度分别为α0，β0和γ0；动臂、斗杆、铲斗上的倾角传感器在标定位置的实际角度α1，β1和γ0；动臂、斗杆、铲斗上的倾角传感器实时角度分别为α，β和γ；动臂、斗杆、铲斗上的倾角传感器标定后角度分别为α2，β2和γ2。
动臂在标定位置的角度偏差Δα＝α1-α0，则动臂的标定后角度α2＝α-Δα；斗杆在标定位置的角度偏差Δβ＝β1-β0，则斗杆的标定后角度为β2＝β-Δβ；铲斗在标定位置的角度偏差Δγ＝γ1-γ0，铲斗的标定后角度为γ2＝γ-Δγ。其中，对于偏差Δα、Δβ和Δγ，为提高传感器的标定精度，可以选取多个姿态取平均值。
标定完成后，控制器内的信号处理模块可以发送标定后的角度α2、β2和γ2到功能算法模块，进而可以进行智能化功能的开发。
在一些实施例中，控制作业机械调整至目标姿态，包括：
控制作业机械的动臂斗杆铰接点移动至第一高度，并控制作业机械的斗杆铲斗铰接点移动至第二高度。
其中，作业机械的动臂车身铰接点的离地高度为第三高度；作业机械传感器的目标角度包括：斗杆传感器的目标角度以及动臂传感器的目标角度。
需要说明的是，动臂斗杆铰接点是作业机械的动臂与斗杆之间的铰接点，斗杆铲斗铰接点是作业机械的斗杆与铲斗之间的铰接点，动臂车身铰接点是作业机械的动臂与作业机械平台之间的铰接点。
基于几何参数，得到作业机械传感器的目标角度，包括：
基于第一高度、第二高度以及作业机械的动臂斗杆铰接点与斗杆铲斗铰接点之间的长度，得到斗杆传感器的目标角度；
基于第一高度、第三高度以及作业机械的动臂车身铰接点与动臂斗杆铰接点之间的长度，得到动臂传感器的目标角度。
在一些实施例中，控制作业机械的动臂斗杆铰接点移动至第一高度，并控制作业机械的斗杆铲斗铰接点移动至第二高度，包括：
控制动臂移动至动臂斗杆铰接点上，再通过控制动臂移动，控制动臂斗杆铰接点坐落至第一支架上，再进行斗杆回收动作，将斗杆铲斗铰接点坐落至第二支架上。
其中，第一支架的高度为第一高度，第二支架的高度为第二高度，第一高度大于第二高度，且动臂斗杆铰接点和斗杆铲斗铰接点在地面的投影分别与第一支架和第二支架重合。
可以理解的是，分别将动臂斗杆铰接点和斗杆铲斗铰接点坐落到第一支架和第二支架上，铲斗处于卸载的极限位置，设定挖掘机的当前姿态为标定位置。
在进行作业机械传感器进行标定时，先将作业机械按照标定要求停放在平整的地面上，并将动臂、斗杆和铲斗按照要求停放在第一支架和第二支架上。
可以理解的是，假设作业机械动臂与作业机械平台的铰接点距离地面高度为H0，H0保持不变，设计第一支架，并调节第一支架的高度为H1，第二支架的高度为H2，第一支架如图4所示，第二支架如图5所示。
在一些实施例中，在动臂斗杆铰接点以及斗杆铲斗铰接点上可以设置光栅传感器，光栅传感器可以采集对应铰接点离地距离，进而可以将动臂斗杆铰接点移动至第一高度，将斗杆铲斗铰接点移动至第二高度。
在一些实施例中，第一支架的内表面与动臂斗杆铰接点的外表面贴合，且第二支架的内表面与斗杆铲斗铰接点的外表面贴合。
需要说明的是，第一支架的内表面和第二支架的内表面均可以是内圆面。
第一支架的内表面与动臂斗杆铰接点的外表面完全贴合，第一支架可以根据不同车型更换上部支撑面和调节支撑高度。第二支架的内表面与斗杆铲斗铰接点的外表面完全贴合。
在一些实施例中，控制动臂移动至动臂斗杆铰接点上，包括：
控制动臂移动至动臂斗杆铰接点上方，且斗杆处于极限卸载的位置。
进一步地，作业机械传感器，例如倾角传感器标定时，将作业机械停放在水平地面上，使动臂提升到动臂斗杆铰接点上，也即是高于H1的位置，斗杆处于卸载极限位置，铲斗处于卸载极限位置，将第一支架和第二支架放置在一条直线上并使二者保持一定的距离L0,该距离L0可以满足：在动臂下降，使得动臂斗杆铰接点降落到第一支架上时，进行斗杆回收动作，使得斗杆铲斗铰接点刚好降落到第二支架上。
完成上述动作后，在显示屏界面激活“倾角传感器标定”按钮，控制器接收到传感器标定指令后开始执行自动标定程序，输出标定之后的角度信息到功能算法模块，标定完成后并返回标定成功信息。
在作业机械的智能化功能开发的过程中，普遍使用倾角传感器进行作业机械的工作装置实时位置的反馈，倾角传感器输出的工作装置角度信息的准确与否直接影响了控制算法控制效果的好坏。
由于作业机械在加工制造、装配安装和传感器本身的安装过程中都会产生一定的误差，因此倾角传感器安装在作业机械上后需要通过标定尽可能的消除传感器输出数据误差，而标定方法的可操作性和便捷性也会极大的影响生产线的生产环节和传感器输出数据的准确度，因此需要采用本发明提供的作业机械传感器的标定方法，可以兼顾传感器输出精度和标定可操作性。
综上所述，本发明提供的作业机械传感器的标定方法，先控制作业机械调整至目标姿态，获取作业机械在目标姿态下的几何参数，并基于几何参数，得到作业机械传感器的目标角度，最后获取作业机械传感器在目标姿态下的实际角度，以及作业机械传感器在任一姿态下的实时角度，并基于目标角度、实际角度和实时角度，得到作业机械传感器的标定后角度。整个标定过程，可以自动获取作业机械传感器的角度数据，进而计算得到标定后角度，自动化的标定过程可以保障传感器的精度，以及节省了人力，标定过程简单，易于操作，提升了标定的可操作性。
此外，还可以实现挖掘机的生产线下线标定，不需要专业的技术人员参与，而且标定过程仅需两个支架，并可以重复使用，增加的成本可以忽略。
下面对本发明提供的作业机械传感器的标定装置进行描述，下文描述的作业机械传感器的标定装置与上文描述的作业机械传感器的标定方法可相互对应参照。如图6所示，作业机械传感器的标定装置600包括：动作模块610、第一计算模块620和第二计算模块630。
动作模块610用于控制作业机械调整至目标姿态。
第一计算模块620用于获取作业机械在目标姿态下的几何参数，并基于几何参数，得到作业机械传感器的目标角度。
第二计算模块630用于获取作业机械传感器在目标姿态下的实际角度，并基于目标角度和实际角度，对作业机械传感器进行标定。
进一步地，第二计算模块630用于获取作业机械传感器输出的实时角度，并基于目标角度、实际角度和实时角度，得到作业机械传感器的标定后角度。
在一些实时例中，第二计算模块630包括：偏差计算单元和标定角度计算单元。
偏差计算单元用于基于实际角度与目标角度的差值，得到作业机械传感器的角度偏差。
标定角度计算单元用于基于实时角度与角度偏差的差值，得到标定后角度。
在一些实施例中，作业机械传感器包含有动臂倾角传感器、斗杆倾角传感器以及铲斗倾角传感器中的至少一种。
在一些实施例中，动作模块610进一步用于控制作业机械的动臂斗杆铰接点移动至第一高度，并控制作业机械的斗杆铲斗铰接点移动至第二高度。
其中，作业机械的动臂车身铰接点的离地高度为第三高度；作业机械传感器的目标角度包括：斗杆传感器的目标角度以及动臂传感器的目标角度。
第一计算模块620包括第一目标角度计算单元和第二目标角度计算单元。
第一目标角度计算单元用于基于第一高度、第二高度以及作业机械的动臂斗杆铰接点与斗杆铲斗铰接点之间的长度，得到斗杆传感器的目标角度。
第二目标角度计算单元用于基于第一高度、第三高度以及作业机械的动臂车身铰接点与动臂斗杆铰接点之间的长度，得到动臂传感器的目标角度。
在一些实施例中，动作模块610进一步用于控制动臂斗杆铰接点坐落至第一支架上，再进行斗杆回收动作，将斗杆铲斗铰接点坐落至第二支架上。
其中，第一支架的高度为第一高度，第二支架的高度为第二高度。
在一些实施例中，第一支架的内表面与动臂斗杆铰接点的外表面贴合，且第二支架的内表面与斗杆铲斗铰接点的外表面贴合。
本发明还提供一种作业机械，作业机械包括上述的作业机械传感器的标定装置600。
进一步，在本发明提供的作业机械中，由于具备如上所述的作业机械传感器的标定装置600，因此同样具备如上所述的各种优势。
下面对本发明提供的电子装置和存储介质进行描述，下文描述的电子装置和存储介质与上文描述的作业机械传感器的标定方法可相互对应参照。
图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行作业机械传感器的标定方法，该方法包括：
步骤110、控制作业机械调整至目标姿态；
步骤120、获取作业机械在目标姿态下的几何参数，并基于几何参数，得到作业机械传感器的目标角度；
步骤130、获取作业机械传感器在目标姿态下的实际角度，并基于目标角度和实际角度，对作业机械传感器进行标定度。
此外，上述的存储器730中的逻辑指令在通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械传感器的标定方法，该方法包括：
步骤110、控制作业机械调整至目标姿态；
步骤120、获取作业机械在目标姿态下的几何参数，并基于几何参数，得到作业机械传感器的目标角度；
步骤130、获取作业机械传感器在目标姿态下的实际角度，并基于目标角度和实际角度，对作业机械传感器进行标定度。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的作业机械传感器的标定方法，该方法包括：
步骤110、控制作业机械调整至目标姿态；
步骤120、获取作业机械在目标姿态下的几何参数，并基于几何参数，得到作业机械传感器的目标角度；
步骤130、获取作业机械传感器在目标姿态下的实际角度，并基于目标角度和实际角度，对作业机械传感器进行标定度。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种作业机械传感器的标定方法，其特征在于，包括：
控制作业机械调整至目标姿态；控制所述作业机械的动臂斗杆铰接点移动至第一高度，并控制所述作业机械的斗杆铲斗铰接点移动至第二高度；其中，所述作业机械的动臂车身铰接点的离地高度为第三高度；
基于所述第一高度、所述第二高度以及所述作业机械的动臂斗杆铰接点与斗杆铲斗铰接点之间的长度，得到所述斗杆传感器的目标角度；
基于所述第一高度、所述第三高度以及所述作业机械的动臂车身铰接点与动臂斗杆铰接点之间的长度，得到所述动臂传感器的目标角度；
获取所述斗杆传感器和所述动臂传感器在所述目标姿态下的实际角度，获取所述斗杆传感器和所述动臂传感器输出的实时角度；
基于所述实际角度与所述目标角度的差值，得到所述斗杆传感器和所述动臂传感器的角度偏差；
基于所述实时角度与所述角度偏差的差值，得到所述标定后角度。
2.根据权利要求1所述的作业机械传感器的标定方法，其特征在于，所述控制所述作业机械的动臂斗杆铰接点移动至第一高度，并控制所述作业机械的斗杆铲斗铰接点移动至第二高度，包括：
控制所述动臂斗杆铰接点坐落至第一支架上，再进行斗杆回收动作，将所述斗杆铲斗铰接点坐落至第二支架上；
其中，所述第一支架的高度为所述第一高度，所述第二支架的高度为所述第二高度。
3.根据权利要求2所述的作业机械传感器的标定方法，其特征在于，
所述第一支架的内表面与所述动臂斗杆铰接点的外表面贴合，且所述第二支架的内表面与所述斗杆铲斗铰接点的外表面贴合。
4.一种作业机械传感器的标定装置，其特征在于，包括：
动作模块，用于控制作业机械调整至目标姿态；控制所述作业机械的动臂斗杆铰接点移动至第一高度，并控制所述作业机械的斗杆铲斗铰接点移动至第二高度；其中，所述作业机械的动臂车身铰接点的离地高度为第三高度；
第一计算模块，基于所述第一高度、所述第二高度以及所述作业机械的动臂斗杆铰接点与斗杆铲斗铰接点之间的长度，得到所述斗杆传感器的目标角度；基于所述第一高度、所述第三高度以及所述作业机械的动臂车身铰接点与动臂斗杆铰接点之间的长度，得到所述动臂传感器的目标角度；
第二计算模块，用于获取所述作业机械传感器在所述目标姿态下的实际角度，并基于所述目标角度和所述实际角度，对所述斗杆传感器和所述动臂传感器进行标定。
5.一种作业机械，其特征在于，包括权利要求4所述的作业机械传感器的标定装置。
6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至3任一项所述作业机械传感器的标定方法的步骤。
7.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述作业机械传感器的标定方法的步骤。
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