CN113335312A - 一种绕障行驶方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种绕障行驶方法、装置、电子设备及介质，涉及无人驾驶和自动驾驶领域，尤其涉及无人车领域，该方法包括：根据智能移动装置的行驶信息以及障碍物信息，确定是否具备倒退绕障的启动条件；若具备，则规划倒退绕障路径，倒退绕障路径包括目标倒退路径以及目标前进绕障路径；控制智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，以及控制智能移动装置根据目标前进绕障路径进行前进绕障移动。上述方案在智能移动装置行驶前方出现障碍物时判断是否具备倒退绕障的启动条件，若具备则规划路径并进行倒退绕障，解决了智能移动装置距离前方障碍物较近无法直接绕障行驶的问题，从而提高了智能移动装置对环境的应对能力和行驶效率。

Description

一种绕障行驶方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本申请实施例涉及无人驾驶和自动驾驶领域，具体涉及无人车领域，尤其涉及一种绕障行驶方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

自动驾驶车辆又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车或轮式移动机器人，是一种通过电脑***实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位***协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动操作的情况下，自动安全地操作机动车辆。

自动驾驶车辆在行驶过程中，可能会遇到障碍物，导致自动驾驶车辆无法继续直线向前行驶，需要绕过障碍物行驶。但是，如果自动驾驶车辆未能发现前方的障碍物，或者绕障行驶规划和决策不及时，则会导致自动驾驶车辆已行驶至距离障碍物较近的位置，无法继续向前绕障行驶。

发明内容

本申请实施例提供一种绕障行驶方法、装置、电子设备及介质，以在智能移动装置距离障碍物较近的情况下，有效地进行绕障行驶。

在一个实施例中，本申请实施例提供了一种绕障行驶方法，该方法包括：

获取智能移动装置的行驶信息以及所述智能移动装置周边的障碍物信息；

根据所述智能移动装置的行驶信息以及障碍物信息，确定所述智能移动装置是否具备倒退绕障的启动条件；

若具备，则为智能移动装置规划倒退绕障路径，所述倒退绕障路径包括目标倒退路径以及目标前进绕障路径；

控制所述智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，以及控制所述智能移动装置根据目标前进绕障路径进行前进绕障移动。

在另一个实施例中，本申请实施例还提供了一种绕障行驶装置，该装置包括：

信息获取模块，用于获取智能移动装置的行驶信息以及所述智能移动装置周边的障碍物信息；

条件判断模块，用于根据所述智能移动装置的行驶信息以及障碍物信息，确定所述智能移动装置是否具备倒退绕障的启动条件；

路径规划模块，用于若具备，则为智能移动装置规划目标倒退路径以及目标前进绕障路径；

控制模块，用于控制所述智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，以及控制所述智能移动装置根据目标前进绕障路径进行前进绕障移动。

在又一个实施例中，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请实施例任一项所述的绕障行驶方法。

在一个实施例中，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例中任一项所述的绕障行驶方法。

本申请实施例中，根据所述智能移动装置的行驶信息以及障碍物信息，确定所述智能移动装置是否具备倒退绕障的启动条件，从而对智能移动装置是否启动倒退绕行进行准确的决策，若具备倒退绕障的启动条件，则为智能移动装置规划目标倒退路径以及目标前进绕障路径，并控制智能移动装置进行倒退绕障，解决了智能移动装置距离前方障碍物较近无法直接绕障行驶的问题，从而提高了智能移动装置对环境的应对能力和行驶效率，减少了人工干预的工作量，提高了智能移动装置的智能化。

附图说明

图1为本申请一种实施例提供的绕障行驶方法的流程图；

图2为本申请一种实施例提供内部状态示意图；

图3为本申请另一实施例提供的绕障行驶方法的流程图；

图4为本申请另一实施例提供的倒退绕障启动条件判断流程图；

图5为本申请另一实施例提供的倒退绕障控制触发条件判断流程图；

图6为本申请又一实施例提供的绕障行驶方法的流程图；

图7为本申请又一实施例提供的绕障区域第一示意图；

图8为本申请又一实施例提供的绕障区域第一示意图；

图9为本申请又一实施例提供的预设采样点设置示意图；

图10为本申请又一实施例提供的路径生成示意图；

图11为本申请一种实施例提供的绕障行驶装置的结构示意图；

图12为本申请一种实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

图1为本申请一种实施例提供的绕障行驶方法的流程图。本申请实施例提供的绕障行驶方法可适用于智能移动装置行驶绕过障碍物的情况。典型的，本申请实施例适用于在智能移动装置距离障碍物较近，无法直接向前行驶绕行，从而倒退后再前进行驶绕障的情况。其中，智能移动装置可以为无人车、机器人无人船舶等，该方法具体可以由绕障行驶装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在能够实现绕障行驶方法的电子设备中，实现绕障行驶方法的电子设备可以位于智能移动装置之外，例如云服务器、计算机、控制台的处理器等，也可以位于智能移动装置中，例如配置于智能移动装置中的处理器等。参见图1，本申请实施例的方法具体包括：

S110、获取智能移动装置的行驶信息以及所述智能移动装置周边的障碍物信息。

其中，行驶信息可以为智能移动装置在自动行驶的过程中所处于的状态或者所采取的行驶策略等，为智能移动装置自身的相关信息。智能移动装置周边的障碍物信息为智能移动装置外界的环境信息，周边可以是智能移动装置周围预设范围内的场景，可以包括智能移动装置前方场景和/或智能移动装置后方场景。障碍物的形式不做具体限定，能够影响智能移动装置正常行驶的物体均可视为障碍物，障碍物信息可以包括障碍物的位置、形状、体积、重量、颜色、透明度等信息。行驶信息和障碍物信息可以由智能移动装置自身进行检测采集，例如，由智能移动装置中的电子控制***检测采集行驶信息，由智能移动装置中的图像采集模块检测采集障碍物信息，执行绕障行驶方法的电子设备获取智能移动装置采集的行驶信息和障碍物信息。在本申请实施例中，行驶信息以及所述智能移动装置周边的障碍物信息的获取可以为每次在执行绕障行驶之前获取，也可以为实时获取，以便于在进行绕障行驶时根据获取的行驶信息以及所述智能移动装置周边的障碍物信息执行后续步骤。

S120、根据所述智能移动装置的行驶信息以及障碍物信息，确定所述智能移动装置是否具备倒退绕障的启动条件。

示例性的，在控制智能移动装置启动倒退绕障之前，需要判断智能移动装置是否具备倒退绕障的条件，如果智能移动装置具备倒退绕障的条件，则控制智能移动装置启动倒退绕障，如果智能移动装置不具备倒退绕障的条件，则不启动倒退绕障，避免误启动或者多次启动影响智能移动装置的正常行驶。

具体的，可以根据智能移动装置的行驶信息，确定智能移动装置自身是否能够倒退绕障，示例性的，如果智能移动装置处于设定的行驶模式下，例如自动泊车模式，则不适宜改变智能移动装置当前所处于的行驶模式启动倒退绕障。另外，还需要根据智能移动装置周边的障碍物信息，确定智能移动装置周围是否存在阻碍智能移动装置正常行驶的障碍物，以及是否无法继续前进行驶绕障，从而确定智能移动装置周围存在阻碍智能移动装置正常行驶的障碍物，智能移动装置无法前进行驶绕障，且根据行驶信息确定智能移动装置能够倒退绕障的情况下，确定智能移动装置具备启动倒退绕障的条件。

其中，判断智能移动装置的行驶信息和障碍物信息是否适宜启动倒退绕障的先后顺序不做具体限定，可以根据实际情况确定，可以先后依次判断，也可以同时判断。

在本申请实施例中，实现绕障行驶方法的电子设备中可以包括决策器、参考线规划器以及控制器，决策器用于判断是否可以触发倒退绕障，也就是S120的操作，参考线规划器用于为智能移动装置规划路径，控制器用于控制智能移动装置行驶。在实现绕障行驶方法的电子设备中设置内部状态，包括Init、Doing、Finish三个状态，具体流程如图2所示，在Init状态时，决策器做出能否触发倒退绕障的决策；Doing状态代表当前正处于倒退绕障状态，参考线规划器工作，规划具体的目标倒退路径以及目标前进绕障路径；Finish状态代表当前完成倒退绕障，进而状态进入Init中。

S130、若具备，则为智能移动装置规划倒退绕障路径，所述倒退绕障路径包括目标倒退路径以及目标前进绕障路径。

示例性的，可以由参考线规划器为智能移动装置规划倒退绕障路径，以使智能移动装置能够根据倒退绕障路径绕过障碍物行驶。倒退绕障路径可以包括目标倒退路径和目标前进绕障路径，目标倒退路径可以为智能移动装置倒退过程中的路径，通过控制智能移动装置倒退一定距离，扩大智能移动装置与障碍物之间的距离，从而便于智能移动装置前进绕障行驶。目标前进绕障路径为智能移动装置倒退之后，继续前进行驶绕过障碍物的路径。

参考线规划器可以为智能移动装置规划至少两条候选倒退路径，从至少两条候选倒退路径中选择一条作为目标倒退路径，再根据目标倒退路径的终点，以及绕过障碍物所经过的绕障途径点，规划前进绕障路径。可以根据目标倒退路径的终点，以及绕过障碍物所经过的绕障途径点规划一条目标前进绕障路径，也可以根据目标倒退路径的终点，以及绕过障碍物所经过的绕障途径点规划至少两条候选前进绕障路径，再从候选前进绕障路径中选择一条作为目标前进绕障路径。

参考线规划器可能为智能移动装置规划有效的倒退绕障路径，也可能无法为智能移动装置规划有效的倒退绕障路径。例如，如果智能移动装置检测到后方存在障碍物，阻碍智能移动装置的倒退，则参考线规划器无法为智能移动装置规划有效的倒退绕障路径。

S140、控制所述智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，以及控制所述智能移动装置根据目标前进绕障路径进行前进绕障移动。

示例性的，先控制智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，从而使智能移动装置向后移动一定距离，增加智能移动装置与前方障碍物之间的距离，解决智能移动装置距离障碍物较近，难以前进行驶绕障的问题。再控制智能移动装置根据目标前进绕障路径前进绕障，从而使智能移动装置能够成功前进绕过障碍物继续向前行驶。

具体的，控制器可以先将目标倒退路径和目标前进绕障路径发送给智能移动装置，再向智能移动装置发送倒退移动指令，控制智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，再向智能移动装置发送前进绕障移动指令，控制智能移动装置根据目标前进绕障路径进行前进绕障移动，绕过障碍物。也可以先向智能移动装置发送目标倒退路径和倒退移动指令，控制智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，在检测到智能移动装置倒退移动完成后，再向智能移动装置发送目标前进绕障路径和前进绕障移动指令，控制智能移动装置根据目标前进绕障路径进行前进绕障移动，绕过障碍物。也可以采用其他方式，只要能够控制智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，再根据目标前进绕障路径进行前进绕障移动即可。

本申请实施例中，根据所述智能移动装置的行驶信息以及障碍物信息，确定所述智能移动装置是否具备倒退绕障的启动条件，从而对智能移动装置是否启动倒退绕行进行准确的决策，若具备倒退绕障的启动条件，则为智能移动装置规划目标倒退路径以及目标前进绕障路径，并控制智能移动装置进行倒退绕障，解决了智能移动装置距离前方障碍物较近无法直接绕障行驶的问题，从而提高了智能移动装置对环境的应对能力和行驶效率，减少了人工干预的工作量，提高了智能移动装置的智能化。

在本申请实施例中，所述行驶信息包括所述智能移动装置的状态信息、所处的行驶模式、移动速度、预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数以及所述智能移动装置历史时刻的移动状态；相应地，根据所述智能移动装置的行驶信息以及障碍物信息，确定所述智能移动装置是否具备倒退绕障的启动条件，包括：若所述智能移动装置的状态未出现异常，所处的行驶模式为前进行驶模式，移动速度小于预设速度阈值，预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数小于预设次数，所述智能移动装置历史时刻的移动状态为减速状态，所述智能移动装置所处场景内的前方障碍物与所述智能移动装置的距离小于第一预设距离，且所述前方障碍物距离道路任一边界的距离大于第二预设距离，或者相邻两个前方障碍物之间的距离大于第二预设距离，则确定所述智能移动装置具备倒退绕障的启动条件。其中，历史时刻可以为当前时刻之前的时刻，示例性的，当前时刻为上午8点，则历史时刻可以为今天上午8点之前的时刻，例如，7点-8点之间的时刻，或者7点59分等。

示例性的，可以对上述判断条件，判断智能移动装置是否具备倒退绕障的启动条件。具体的，如果智能移动装置的状态出现异常，则说明智能移动装置目前已不适宜继续行驶，因此不满足倒退绕障的条件。如果智能移动装置目前未处于前进行驶模式，而是处于设定的其他模式，例如倒车模式、自动泊车模式等，此时不适宜直接使其进行倒退绕障，因此不满足倒退绕障条件。如果移动速度较大，已启动倒退绕障的次数大于或等于预设次数，历史时刻的移动状态不是减速状态等条件下，都不满足倒退绕障的条件，只有同时满足上述全部的条件，才确定智能移动装置具备倒退绕障的启动条件。其中，各条件的判断顺序不做限定。

图3为本申请另一实施例提供的绕障行驶方法的流程图。本申请实施例为对上述实施例的进一步优化，未在本申请实施例中详细描述的细节详见上述实施例。参见图3，本申请实施例提供的绕障行驶方法可以包括：

S210、确定是否所述智能移动装置的状态未出现异常，所处的行驶模式为前进行驶模式，移动速度小于预设速度阈值，且预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数小于预设次数，若是，则执行S220。若否，则结束操作。

在本申请实施例中，行驶信息可以包括所述智能移动装置的状态信息，所处的行驶模式，移动速度，预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数，以及所述智能移动装置历史时刻的移动状态。

其中，状态信息可以为智能移动装置中的故障检测模块检测得到的状态信息，例如制动故障信息、发动机故障信息、手刹故障信息、安全带未锁信息、车门未关信息、安全气囊故障信息等。如果存在状态信息，则说明智能移动装置当前存在异常，无法正常行驶。行驶模式可以为智能移动装置当前所处的行驶档位或设定功能模式，行驶档位可以包括驻车挡、倒车档、前进挡、空挡、低速挡和加速档等。设定功能模式可以包括倒车入库模式、侧方停车模式、定速巡航模式、车道保持模式等。智能移动装置确定自身的移动速度，预设时间段内在当前路段已启动倒退绕障的次数，以及所述智能移动装置历史时刻的移动状态。历史时刻的移动状态可以为当前时刻的前一时刻的移动状态，或者当前时刻之前多个时刻构成的时间段内的移动状态。

示例性的，根据获取的各项信息，分别判断各项信息是否满足启动倒退绕障的条件。根据所述智能移动装置的状态信息确定所述智能移动装置未出现异常，所处的行驶模式为前进行驶模式，移动速度小于预设速度阈值，且预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数小于预设次数。具体的，根据智能移动装置的状态信息确定智能移动装置未出现异常，则确定智能移动装置能够正常行驶，智能移动装置所处的行驶模式为前进行驶模式，而未处于倒车档、驻车挡等或者倒车入库模式、定速巡航模式等设定模式，才能够不影响正常行驶的情况下进行倒退绕障。智能移动装置的移动速度小于预设速度阈值，确定智能移动装置现在处于无法继续保持正常行驶，处于减速行驶或者停止的状态。智能移动装置预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数小于预设次数，则说明智能移动装置并没有出现多次启动倒退绕障而未绕障成功的情况，在此情况下，可以确定智能移动装置当前的行驶状态适宜启动倒退绕障，需要进一步地根据智能移动装置历史时刻的移动状态和所述障碍物信息，确定所述智能移动装置是否具备倒退绕障的启动条件。对预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数进行判断的有益效果在于，能够在次数较少的情况下确定适宜启动倒退绕障，在次数较多的情况下上报至控制台进行远程接管，避免在次数较多的情况下仍启动倒退绕障，但是无法成功绕障，陷入死循环。

在本申请实施例中，确定预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数小于预设次数之前，所述方法还包括：若所述智能移动装置的当前位置与倒退绕障的历史启动信息中所述智能移动装置历史位置的距离差值小于预设距离差值，则通过所述历史启动信息，确定预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数；若所述智能移动装置的当前位置与倒退绕障的历史启动信息中所述智能移动装置历史位置的距离差值大于或等于预设距离差值，则将所述历史启动信息清除。

示例性的，启动条件判断的具体实现流程图如图4所示，历史启动信息中包括智能移动装置已启动倒退绕障的次数、启动位置、启动时间、是否倒退绕障成功等信息。根据智能移动装置当前位置与历史启动信息中的智能移动装置位置的距离，确定智能移动装置当前是否位于已启动过倒退绕障的路段，如果距离小于预设距离差值，也就是距离较小，则确定智能移动装置当前位于已启动过倒退绕障的路段，因此根据历史启动信息中的启动时间，确定预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数。如果距离大于或等于预设距离差值，确定智能移动装置不再位于已启动过倒退绕障的路段，当前位于新的路段，因此将历史启动信息清除，重新记录智能移动装置位于当前路段的启动信息。上述方案的有益效果在于，准确判断智能移动装置当前所处路段是否为已经启动过倒退绕障的路段，如果是，则根据历史启动信息准确确定预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数，如果不是，则及时清除历史启动信息，避免在不同的路段累加启动次数，导致次数失去参考性。

S220、根据所述智能移动装置历史时刻的移动状态和所述障碍物信息，确定所述智能移动装置是否具备倒退绕障的启动条件，若是，则执行S230，若否，则结束操作。

示例性的，根据智能移动装置历史时刻的移动状态，确定智能移动装置应对前方的障碍物所做出的决策，例如减速行驶、刹车等。根据障碍物信息，确定前方的道路是否有足够的空间使智能移动装置通过。

在本申请实施例中，根据所述智能移动装置历史时刻的移动状态和所述障碍物信息，确定所述智能移动装置是否具备倒退绕障的启动条件，包括：若所述智能移动装置历史时刻的移动状态为减速状态，则确定所述智能移动装置的前方障碍物的位置信息；若在所述智能移动装置所处场景内的前方障碍物与所述智能移动装置的距离小于第一预设距离的情况下，所述前方障碍物距离道路任一边界的距离大于第二预设距离，或者相邻两个前方障碍物之间的距离大于第二预设距离，则确定所述智能移动装置具备倒退绕障的启动条件；其中，所述预设距离根据所述智能移动装置在垂直于前进方向上的宽度确定。

如果智能移动装置历史时刻的移动状态为减速状态，则确定智能移动装置由于前方障碍物的阻碍难以继续正常行驶，应对于此情况做出了减速的决策，在此情况下，确定智能移动装置前方存在障碍物，导致智能移动装置难以正常行驶，进一步的，确定智能移动装置所处场景内的前方障碍物的位置信息，确定前方障碍物旁的预留道路是否足以使智能移动装置通过。具体的，如果前方障碍物与智能移动装置的距离较近，小于第一预设距离，导致智能移动装置难以继续前进行驶绕障，并且前方障碍物与道路任一边界的距离大于第二预设距离，或者相邻两个前方障碍物之间的距离大于第二预设距离，则确定前方道路上障碍物以外的空间足以使智能移动装置通过，因此确定智能移动装置具备倒退绕障的启动条件。其中，第一预设距离可以根据实际情况确定，以表征智能移动装置与前方障碍物的距离较近。第二预设距离可以根据智能移动装置在垂直于前进方向上的宽度确定，例如设置为大于或等于智能移动装置在垂直于前进方向上的宽度。

本申请实施例中，根据上述顺序确定所述智能移动装置是否具备倒退绕障的启动条件的有益效果在于，能够先对算力较小的条件进行判断，再对算力较大的条件进行判断，从而能够节省算力，在前面算力较小的条件不满足倒退绕障的启动条件时，即完成判断，而避免先对算力较大的条件进行判断，增加处理器压力。

S230、为智能移动装置规划目标倒退路径以及目标前进绕障路径。

在本申请实施例中，所述方法还包括：若所述智能移动装置不具备倒退绕障的启动条件，或者倒退绕障路径规划失败，则更新无效启动倒退绕障的次数；若所述智能移动装置具备倒退绕障的启动条件，且倒退绕障路径规划成功，则更新有效启动倒退绕障的次数；若有效启动倒退绕障的次数与无效启动倒退绕障的次数之和大于预设次数，则计算有效启动倒退绕障的概率，以及启动倒退绕障的偏度；若所述概率大于预设概率，且所述偏度大于预设偏度，则执行控制所述智能移动装置倒退绕障的步骤。

示例性的，如图5所示，参考线规划器可以为智能移动装置规划目倒退绕障路径，但是如果智能移动装置与后方障碍物的距离较近，则参考线规划器无法有效生成目标倒退路径和目标前进绕障路径。在智能移动装置不具备倒退绕障的启动条件，或者规划路径操作失败的情况下，计数器更新无效启动倒退绕障的次数。如果智能移动装置具备倒退绕障的启动条件，且规划路径操作成功，计数器更新有效启动倒退绕障的次数。根据计数器的统计结果，可以确定一段时间内有效启动倒退绕障的次数和无线启动倒退绕障的次数，进而可以计算有效启动倒退绕障的概率。例如，有效启动倒退绕障用1表示，无效启动倒退绕障用0表示，在一段时间内，有效启动倒退绕障和无效启动倒退绕障的分布为1101110110101110，则可以计算出有效启动倒退绕障的概率11/16*100%=68.8%。根据一段时间内的有效启动倒退绕障和无效启动倒退绕障的分布，计算启动倒退绕障的偏度。偏度是统计数据分布偏斜方向和程度的度量，是统计数据分布非对称程度的数字特征，如果离当前时刻越近，有效启动倒退绕障的概率越大，则确定倒退绕障功能实现越稳定，因此越适宜启动倒退绕障。如果概率大于预设概率，且偏度大于预设偏度，确定适宜执行倒退绕障，则执行控制所述智能移动装置倒退绕障的步骤。上述方案的有益效果在于，避免了感知误检、跳变等随机因素导致的误触发，从而在生成了目标倒退路径以及目标前进路径，且倒退绕障功能稳定的情况下，触发执行倒退绕障。

S240、控制所述智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，以及控制所述智能移动装置根据目标前进绕障路径进行前进绕障移动。

本申请实施例中，通过对智能移动装置是否满足倒退绕障条件的判断，从而准确地判断当前智能移动装置的行驶状态以及外界的道路空间是否适宜启动倒退绕障，通过为智能移动装置规划目标倒退路径以及目标前进绕障路径，控制所述智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，以及控制所述智能移动装置根据目标前进绕障路径进行前进绕障移动，从而使智能移动装置在距离前方障碍物较近，难以成功绕行的情况下，实现倒退绕行。

图6为本申请又一实施例提供的绕障行驶方法的流程图。本申请实施例为对上述实施例的进一步优化，未在本申请实施例中详细描述的细节详见上述实施例。参见图6，本申请实施例提供的绕障行驶方法可以包括：

S310、根据所述智能移动装置的行驶信息以及障碍物信息，确定所述智能移动装置是否具备倒退绕障的启动条件。

S320、若具备，则将智能移动装置的当前位置作为倒退路径的起点，将智能移动装置后方的预设采样点作为倒退路径的终点，确定候选倒退路径。

其中，预设采样点为在所述智能移动装置后方第三预设距离处垂直于智能移动装置移动方向的直线上的采样点；预设采样点可以为根据实际情况进行设置的采样点，例如，设置智能移动装置倒退6米，则在智能移动装置后方6米处，垂直于智能移动装置移动方向的直线上采集预设数量个预设采样点，如图9中的预设采样点集合a，也可以设置智能移动装置倒退8米，则在智能移动装置后方8米处，垂直于智能移动装置移动方向的直线上采集预设数量个预设采样点，如图9中的预设采样点集合b。具体设置的智能移动装置倒退的距离和预设数量可以根据实际情况确定。

示例性的，以智能移动装置当前的位置作为倒退路径的起点，将各预设采样点作为倒退路径的终点，基于几何约束，生成候选倒退路径。几何约束可以根据实际情况确定。

S330、确定候选倒退路径的权值，并根据所述权值从所述候选倒退路径中确定目标倒退路径。

示例性的，可以根据各候选倒退路径的路径特点，计算各候选倒退路径的权值，进而根据权值，从候选倒退路径中确定目标倒退路径。

在本申请实施例中，确定候选倒退路径的权值的过程包括：对所述智能移动装置所处场景内的后方障碍物与候选倒退路径进行碰撞检测，确定候选倒退路径的有效长度和有效终点；根据以下至少一个条件计算所述候选倒退路径的权值：所述候选倒退路径与所述后方障碍物的距离；所述候选倒退路径的有效长度；有效终点与绕障途经点的航向偏差信息；所述候选倒退路径与道路边界的最小距离；所述候选倒退路径的曲率变化率。

示例性的，如图9所示，智能移动装置在向后倒退行驶的过程中，很可能收到后方障碍物的阻碍，因此需要对候选倒退路径与后方障碍物进行碰撞检测，以确定智能移动装置是否能够按照候选倒退路径正常倒退。在碰撞检测过程中，假设智能移动装置沿候选倒退路径进行倒退行驶，检测是否会与障碍物发生碰撞，如果智能移动装置沿候选倒退路径进行倒退行驶的过程中会发生碰撞，则确定碰撞点作为候选倒退路径的有效终点，候选倒退路径的起点与有效终点之间的长度作为候选倒退路径的有效长度。候选倒退路径与后方障碍物的距离可以为候选倒退路径中各点与后方障碍物的距离中的最小距离。有效终点与绕障途经点的航向偏差信息可以为有效终点处的航向，与绕障途径点处的航向之间的角度差。候选倒退路径与道路边界的最小距离可以为候选倒退路径中各点与道路边界的距离中的最小距离。候选倒退路径的曲率为针对候选倒退路径上某个点的切线方向角对弧长的转动率，通过微分来定义，表明候选倒退路径偏离直线的程度。根据候选倒退路径的曲率，计算曲率变化率，以表征候选倒退路径的平缓程度。示例性的，可以将上述至少一项参数进行加权求和，作为候选倒退绕障路径的权值。针对各候选倒退路径，选取的至少一项参数相同。根据候选倒退路径的权值，选择较优的目标候选倒退路径。具体选择权值最大的候选倒退路径作为目标倒退路径，还是选择权值最小的候选倒退路径作为目标倒退路径，可以根据实际权值计算时的加权求和方式确定。

S340、根据所述目标倒退路径的终点，以及绕障途经点，确定目标前进绕障路径。

其中，所述绕障途经点的确定过程包括：根据所述前方障碍物边缘与道路边界的距离，或者相邻两个前方障碍物边缘之间的距离，确定所述智能移动装置绕过障碍物所经过的绕障区域；将所述绕障区域的中点，作为绕障途经点。

示例性的，如果前方障碍物距离道路边界最近的边缘点与道路边界的距离大于第二预设距离，或者相邻两个前方障碍物距离最近的边缘点之间的距离大于第二预设距离，则确定该距离对应的区域足以使智能移动装置绕过，将该区域作为绕障区域。绕障区域可以为障碍物距离道路边界最近的边缘、过边缘端点的道路边界的垂线段以及道路边界围成的区域，或者相邻两个前方障碍物距离最近的边缘，以及边缘端点连线围成的区域。将绕障区域的中点作为绕障途经点，从而使智能移动装置能够从绕障区域中间通过，避免靠近道路边界或者靠近障碍物，影响智能移动装置的正常绕行。示例性的，如图7所示，障碍物边缘距离道路边界L最近的边缘为a，则确定边缘a与道路边界L的距离，若该距离大于第二预设距离，则将该距离对应的区域作为绕障区域，即a、m、L、n围成的区域。障碍物边缘距离道路边界R最近的边缘为b，则确定边缘b与道路边界R的距离，若该距离大于第二预设距离，则将该距离对应的区域作为绕障区域，即b、p、q、R围成的区域。 如图8所示，如果相邻的两个障碍物之间最近的边缘点之间的距离大于第二预设距离，则将b、c、t、s包围的区域作为绕障区域。如果障碍物两侧边缘距离两侧道路边界的距离均大于第二预设距离，或者如果障碍物两侧边缘距离两侧道路边界的距离均大于第二预设距离，相邻两个前方障碍物距离最近的边缘点之间的距离也大于第二预设距离，则可以选择任一距离对应的区域作为绕障区域，或者选择较大距离对应的区域作为绕障区域。

示例性的，根据绕障途经点和目标倒退路径的终点，规划目标前进绕障路径。可以根据几何约束确定候选前进绕障路径，再从候选前进绕障路径中选择目标前进绕障路径，最终得到目标倒退路径和目标前进绕障路径如图10所示。

S350、控制所述智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，以及控制所述智能移动装置根据目标前进绕障路径进行前进绕障移动。

控制所述智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，以及控制所述智能移动装置根据目标前进绕障路径进行前进绕障移动，包括：确定所述智能移动装置位于所述目标倒退路径上的第一位置信息，以及所述智能移动装置位于所述目标前进绕障路径上的第二位置信息；若根据所述第一位置信息确定所述智能移动装置未完成倒退移动，则将所述智能移动装置倒退移动过程中已经过的目标倒退路径对应的数据清除，以及若根据所述第二位置信息确定所述智能移动装置未完成前进移动，则将所述智能移动装置前进移动过程中已经过的目标前进绕障路径对应的数据清除。

示例性的，在控制智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，以及控制智能移动装置根据目标前进绕障路径进行前进绕障移动的过程中，确定智能移动装置当前位置在目标倒退路径以及目标前进绕障路径中的投影，判断是否走完规划的路径，结束倒退行驶或者前进绕障行驶。如果未完成，需要继续行驶，则继续更新目标倒退路径或者目标前进绕障路径，将所述智能移动装置倒退移动过程中已经过的目标倒退路径或目标前进绕障路径对应的数据清除。如果智能移动装置停止移动时间大于时间阈值，或者智能移动装置航向与路径偏差大于偏差阈值，或者智能移动装置与路径的横向距离偏差大于第一距离偏差，或者智能移动装置与路径的纵向偏差大于第二距离偏差，则上报控制台进行进一步检测和维护，以避免智能移动装置偏离路径的情况下继续行驶。

本申请实施例中，确定候选倒退路径的权值，并根据所述权值从所述候选倒退路径中确定目标倒退路径，根据所述目标倒退路径的终点，以及绕障途经点，确定目标前进绕障路径，控制所述智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，以及控制所述智能移动装置根据目标前进绕障路径进行前进绕障移动，从而在智能移动装置距离前方障碍物较近时，通过倒退绕障实现成功绕障继续行驶。

图11为本申请一种实施例提供的绕障行驶装置的结构示意图。该装置可适用于智能移动装置行驶绕过障碍物的情况。典型的，本申请实施例适用于在智能移动装置距离障碍物较近，无法直接向前行驶绕行，从而倒退后再前进行驶绕障的情况。该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在电子设备中。参见图11，该装置具体包括：

信息获取模块410，获取智能移动装置的行驶信息以及所述智能移动装置周边的障碍物信息；

条件判断模块420，用于根据所述智能移动装置的行驶信息以及障碍物信息，确定所述智能移动装置是否具备倒退绕障的启动条件；

路径规划模块430，用于若具备，则为智能移动装置规划目标倒退路径以及目标前进绕障路径；

控制模块440，用于控制所述智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，以及控制所述智能移动装置根据目标前进绕障路径进行前进绕障移动。

在本申请实施例中，所述行驶信息包括所述智能移动装置的状态信息，所处的行驶模式，移动速度，预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数，以及所述智能移动装置历史时刻的移动状态；

相应地，所述条件判断模块420，具体用于：

若所述智能移动装置的状态未出现异常，所处的行驶模式为前进行驶模式，移动速度小于预设速度阈值，预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数小于预设次数，所述智能移动装置历史时刻的移动状态为减速状态，所述智能移动装置所处场景内的前方障碍物与所述智能移动装置的距离小于第一预设距离，且所述前方障碍物距离道路任一边界的距离大于第二预设距离，或者相邻两个前方障碍物之间的距离大于第二预设距离，则确定所述智能移动装置具备倒退绕障的启动条件。

在本申请实施例中，所述条件判断模块420，包括：

初始条件确定单元，用于若所述智能移动装置的状态未出现异常，所处的行驶模式为前进行驶模式，移动速度小于预设速度阈值，预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数小于预设次数，则确定所述智能移动装置历史时刻的移动状态；

位置信息确定单元，用于若所述智能移动装置历史时刻的移动状态为减速状态，则确定所述智能移动装置的前方障碍物的位置信息；

启动条件确定单元，用于若在所述智能移动装置所处场景内的前方障碍物与所述智能移动装置的距离小于第一预设距离的情况下，所述前方障碍物距离道路任一边界的距离大于第二预设距离，或者相邻两个前方障碍物之间的距离大于第二预设距离，则确定所述智能移动装置具备倒退绕障的启动条件。

在本申请实施例中，所述装置还包括：

次数确定模块，用于若所述智能移动装置的当前位置与倒退绕障的历史启动信息中所述智能移动装置历史位置的距离差值小于预设距离差值，则通过所述历史启动信息，确定预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数；

清除模块，用于若所述智能移动装置的当前位置与倒退绕障的历史启动信息中所述智能移动装置历史位置的距离差值大于或等于预设距离差值，则将所述历史启动信息清除。

在本申请实施例中，所述装置还包括：

无效次数更新模块，用于若所述智能移动装置不具备倒退绕障的启动条件，或者倒退绕障路径规划失败，则更新无效启动倒退绕障的次数；

有效次数更新模块，用于若所述智能移动装置具备倒退绕障的启动条件，且倒退绕障路径规划成功，则更新有效启动倒退绕障的次数；

在本申请实施例中，所述装置还包括：

计算模块，用于若有效启动倒退绕障的次数与无效启动倒退绕障的次数之和大于预设次数，则计算有效启动倒退绕障的概率，以及启动倒退绕障的偏度；

执行模块，用于若所述概率大于预设概率，且所述偏度大于预设偏度，则执行控制所述智能移动装置倒退绕障的步骤。

在本申请实施例中，路径规划模块430，包括：

候选倒退路径确定单元，用于将智能移动装置的当前位置作为倒退路径的起点，将智能移动装置后方的预设采样点作为倒退路径的终点，确定候选倒退路径；

目标倒退路径确定单元，用于确定候选倒退路径的权值，并根据所述权值从所述候选倒退路径中确定目标倒退路径；

目标前进绕障路径确定单元，用于根据所述目标倒退路径的终点，以及绕障途经点，确定目标前进绕障路径。

在本申请实施例中，所述装置还包括：

绕障途经点确定模块，用于根据所述前方障碍物边缘与道路边界的距离，或者相邻两个前方障碍物边缘之间的距离，确定所述智能移动装置绕过障碍物所经过的绕障区域；

将所述绕障区域的中点，作为绕障途经点；

在本申请实施例中，所述装置还包括：

权值确定模块，用于对所述智能移动装置所处场景内的后方障碍物与候选倒退路径进行碰撞检测，确定候选倒退路径的有效长度和有效终点；

根据所述候选倒退路径与所述后方障碍物的距离、所述候选倒退路径的有效长度、有效终点与绕障途经点的航向偏差信息、所述候选倒退路径与道路边界的最小距离以及所述候选倒退路径的曲率变化率，计算所述候选倒退路径的权值。

在本申请实施例中，所述控制模块440，包括：

位置信息确定单元，用于确定所述智能移动装置位于所述目标倒退路径上的第一位置信息，以及所述智能移动装置位于所述目标前进绕障路径上的第二位置信息；

数据清除单元，用于若根据所述第一位置信息确定所述智能移动装置未完成倒退移动，则将所述智能移动装置倒退移动过程中已经过的目标倒退路径对应的数据清除，以及若根据所述第二位置信息确定所述智能移动装置未完成前进移动，则将所述智能移动装置前进移动过程中已经过的目标前进绕障路径对应的数据清除。

本申请实施例所提供的绕障行驶装置可执行本申请任意实施例所提供的绕障行驶方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图12为本申请一种实施例提供的电子设备的结构示意图。图12示出了适于用来实现本申请实施例的示例性电子设备512的框图。图12显示的电子设备512仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图12所示，电子设备512可以包括：一个或多个处理器516；存储器528，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器516执行，使得所述一个或多个处理器516实现本申请实施例所提供的绕障行驶方法，包括：

获取智能移动装置的行驶信息以及所述智能移动装置周边的障碍物信息；

根据所述智能移动装置的行驶信息以及障碍物信息，确定所述智能移动装置是否具备倒退绕障的启动条件；

若具备，则为智能移动装置规划倒退绕障路径，所述倒退绕障路径包括目标倒退路径以及目标前进绕障路径；

控制所述智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，以及控制所述智能移动装置根据目标前进绕障路径进行前进绕障移动。

电子设备512的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器516，存储器528，连接不同设备组件（包括存储器528和处理器516）的总线518。

总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构（ISA）总线，微通道体系结构（MAC）总线，处理型ISA总线、视频电子标准协会（VESA）局域总线以及***组件互连（PCI）总线。

电子设备512典型地包括多种计算机设备可读存储介质。这些存储介质可以是任何能够被电子设备512访问的可用存储介质，包括易失性和非易失性存储介质，可移动的和不可移动的存储介质。

存储器528可以包括易失性存储器形式的计算机设备可读存储介质，例如随机存取存储器（RAM）530和/或高速缓存存储器532。电子设备512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机设备存储介质。仅作为举例，存储***534可以用于读写不可移动的、非易失性磁存储介质（图12未显示，通常称为“硬盘驱动器”）。尽管图12中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘（例如“软盘”）读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘（例如CD-ROM, DVD-ROM或者其它光存储介质）读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据存储介质接口与总线518相连。存储器528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组（例如至少一个）程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组（至少一个）程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如存储器528中，这样的程序模块542包括但不限于操作设备、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备512也可以与一个或多个外部设备514和/或显示器524等通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备512交互的设备通信，和/或与使得该电子设备512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备（例如网卡，调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）接口522进行。并且，电子设备512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络（例如局域网（LAN），广域网（WAN）和/或公共网络，例如因特网）通信。如图12所示，网络适配器520通过总线518与电子设备512的其它模块通信。应当明白，尽管图12中未示出，可以结合电子设备512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID设备、磁带驱动器以及数据备份存储设备等。

处理器516通过运行存储在存储器528中的多个程序中其他程序的至少一个，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例所提供的一种绕障行驶方法。

本申请一种实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行绕障行驶方法，包括：

获取智能移动装置的行驶信息以及所述智能移动装置周边的障碍物信息；

根据所述智能移动装置的行驶信息以及障碍物信息，确定所述智能移动装置是否具备倒退绕障的启动条件；

若具备，则为智能移动装置规划倒退绕障路径，所述倒退绕障路径包括目标倒退路径以及目标前进绕障路径；

控制所述智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，以及控制所述智能移动装置根据目标前进绕障路径进行前进绕障移动。

本申请实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的存储介质的任意组合。计算机可读存储介质可以是计算机可读信号存储介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的设备、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形存储介质，该程序可以被指令执行设备、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号存储介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行设备、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的存储介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或设备上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种绕障行驶方法，其特征在于，所述方法包括：

获取智能移动装置的行驶信息以及所述智能移动装置周边的障碍物信息；

根据所述智能移动装置的行驶信息以及障碍物信息，确定所述智能移动装置是否具备倒退绕障的启动条件；

若具备，则为智能移动装置规划倒退绕障路径，所述倒退绕障路径包括目标倒退路径以及目标前进绕障路径；

控制所述智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，以及控制所述智能移动装置根据目标前进绕障路径进行前进绕障移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括所述智能移动装置的状态信息、所处的行驶模式、移动速度、预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数以及所述智能移动装置历史时刻的移动状态；

相应地，根据所述智能移动装置的行驶信息以及障碍物信息，确定所述智能移动装置是否具备倒退绕障的启动条件，包括，

满足以下条件时，则确定所述智能移动装置具备倒退绕障的启动条件：

所述智能移动装置的状态未出现异常；

所处的行驶模式为前进行驶模式；

移动速度小于预设速度阈值；

预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数小于预设次数；

所述智能移动装置历史时刻的移动状态为减速状态；

所述智能移动装置所处场景内的前方障碍物与所述智能移动装置的距离小于第一预设距离；

所述前方障碍物距离道路任一边界的距离大于第二预设距离，或者相邻两个前方障碍物之间的距离大于第二预设距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述智能移动装置是否具备倒退绕障的启动条件的判断过程包括：

若所述智能移动装置的状态未出现异常，所处的行驶模式为前进行驶模式，移动速度小于预设速度阈值，预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数小于预设次数，则确定所述智能移动装置历史时刻的移动状态；

若所述智能移动装置历史时刻的移动状态为减速状态，则确定所述智能移动装置的前方障碍物的位置信息；

若在所述智能移动装置所处场景内的前方障碍物与所述智能移动装置的距离小于第一预设距离的情况下，所述前方障碍物距离道路任一边界的距离大于第二预设距离，或者相邻两个前方障碍物之间的距离大于第二预设距离，则确定所述智能移动装置具备倒退绕障的启动条件。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数小于预设次数之前，所述方法还包括：

若所述智能移动装置的当前位置与倒退绕障的历史启动信息中所述智能移动装置历史位置的距离差值小于预设距离差值，则通过所述历史启动信息，确定预设时间段内所述智能移动装置在当前路段已启动倒退绕障的次数；

若所述智能移动装置的当前位置与倒退绕障的历史启动信息中所述智能移动装置历史位置的距离差值大于或等于预设距离差值，则将所述历史启动信息清除。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述智能移动装置不具备倒退绕障的启动条件，或者倒退绕障路径规划失败，则更新无效启动倒退绕障的次数；

若所述智能移动装置具备倒退绕障的启动条件，且倒退绕障路径规划成功，则更新有效启动倒退绕障的次数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若有效启动倒退绕障的次数与无效启动倒退绕障的次数之和大于预设次数，则计算有效启动倒退绕障的概率，以及启动倒退绕障的偏度；

若所述概率大于预设概率，且所述偏度大于预设偏度，则执行控制所述智能移动装置倒退绕障的步骤。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，为智能移动装置规划目标倒退路径以及目标前进绕障路径，包括：

将智能移动装置的当前位置作为倒退路径的起点，将智能移动装置后方的预设采样点作为倒退路径的终点，确定候选倒退路径；其中，预设采样点为在所述智能移动装置后方第三预设距离处垂直于智能移动装置移动方向的直线上的采样点；

确定候选倒退路径的权值，并根据所述权值从所述候选倒退路径中确定目标倒退路径；

根据所述目标倒退路径的终点，以及绕障途经点，确定目标前进绕障路径。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述绕障途经点的确定过程包括：

根据前方障碍物边缘与道路边界的距离，或者相邻两个前方障碍物边缘之间的距离，确定所述智能移动装置绕过障碍物所经过的绕障区域；

将所述绕障区域的中点，作为绕障途经点。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定候选倒退路径的权值的过程包括：

对所述智能移动装置所处场景内的后方障碍物与候选倒退路径进行碰撞检测，确定候选倒退路径的有效长度和有效终点；

根据以下至少一个条件计算所述候选倒退路径的权值：

所述候选倒退路径与所述后方障碍物的距离；

所述候选倒退路径的有效长度；

有效终点与绕障途经点的航向偏差信息；

所述候选倒退路径与道路边界的最小距离；

所述候选倒退路径的曲率变化率。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，以及控制所述智能移动装置根据目标前进绕障路径进行前进绕障移动，包括：

确定所述智能移动装置位于所述目标倒退路径上的第一位置信息，以及所述智能移动装置位于所述目标前进绕障路径上的第二位置信息；

若根据所述第一位置信息确定所述智能移动装置未完成倒退移动，则将所述智能移动装置倒退移动过程中已经过的目标倒退路径对应的数据清除，以及若根据所述第二位置信息确定所述智能移动装置未完成前进移动，则将所述智能移动装置前进移动过程中已经过的目标前进绕障路径对应的数据清除。

11.一种绕障行驶装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取智能移动装置的行驶信息以及所述智能移动装置周边的障碍物信息；

条件判断模块，用于根据所述智能移动装置的行驶信息以及障碍物信息，确定所述智能移动装置是否具备倒退绕障的启动条件；

路径规划模块，用于若具备，则为智能移动装置规划目标倒退路径以及目标前进绕障路径；

控制模块，用于控制所述智能移动装置根据目标倒退路径进行倒退移动，以及控制所述智能移动装置根据目标前进绕障路径进行前进绕障移动。

12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-10中任一项所述的绕障行驶方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述的绕障行驶方法。

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