CN110497906B - 车辆控制方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、设备和介质，涉及计算机技术领域中的自动驾驶技术。其中，车辆控制方法包括：获取在车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果；根据位置识别结果，确定动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率；根据移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制。本申请通过根据动态障碍物向不同方向移动的移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制，降低了障碍物位置识别误差对车辆行驶控制造成的干扰。

Description

车辆控制方法、装置、设备和介质

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术，尤其涉及自动驾驶技术，具体涉及一种车辆控制方法、装置、设备和介质。

背景技术

在自动驾驶技术中，车辆通常需要使用感知器件来采集周围环境的数据，以发现周围可能的障碍物，从而进行避障。障碍物一般包括静态障碍物、动态障碍物，其中动态障碍物可分类为小型车、大型车、行人及其他。

利用感知器件和感知算法对动态障碍物进行识别时，识别结果可能由于车体震动或者感知器融合而不够准确，造成识别到的障碍物的位置漂移。当基于障碍物的位置识别结果进行车辆的路径规划和行驶控制时，识别结果中漂移的障碍物会引起路径线抖动。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备和介质，以降低障碍物位置识别误差对车辆行驶控制造成的干扰。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：

获取在所述车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果；

根据所述位置识别结果，确定所述动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率；

根据所述移动概率进行所述车辆行驶轨迹的规划控制。

本申请实施例通过获取在车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果，并根据位置识别结果，确定动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率，然后根据移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制。解决了因车体震动或者感知器融合不准确，造成识别到障碍物位置漂移，导致基于障碍物及位置识别结果进行车辆路径规划时出现路线抖动的问题，实现了根据动态障碍物向不同方向移动的移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制，从而降低了障碍物位置识别误差对车辆行驶控制造成的干扰。在本申请实施例中，即使障碍物感知模块由于传感器误差或识别算法导致误差而提供了有误差的障碍物识别结果，规划控制模块也可以进一步通过移动概率来规避误差结果对路径规划的影响。

另外，根据本申请上述实施例的车辆控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

可选的，根据所述移动概率进行所述车辆行驶轨迹的规划控制，包括：

根据所述动态障碍物的移动轨迹，确定所述动态障碍物是否在所述车辆当前行驶路径之中；

如果是，则根据所述移动轨迹的移动概率确定所述车辆行驶轨迹的规划调整策略。

可选的，根据所述动态障碍物的移动轨迹，确定所述动态障碍物是否在所述车辆当前行驶路径之中，还包括：

如果否，则确定维持所述当前行驶路径，并进入下一周期的移动概率确定操作。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过确定动态障碍物是否在车辆行驶路径中，采用不同方式控制车辆行驶，从而提高车辆行驶过程中的安全性。

可选的，根据所述移动轨迹的移动概率确定所述车辆行驶轨迹的规划调整策略，包括：

如果确定所述移动轨迹的移动概率低于设定门限值，且所述车辆的行驶状态处于安全状态时，则确定维持所述当前行驶路径；

可选的，根据所述移动轨迹的移动概率确定所述车辆行驶轨迹的规划调整策略，还包括：

如果确定所述移动轨迹的移动概率等于或高于所述设定门限值，或所述车辆的行驶状态处于非安全状态时，则根据所述移动轨迹重新规划所述车辆的行驶路径，以避让所述动态障碍物。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：当动态障碍物移动轨迹的移动概率等于或高于设定门限值，或者车辆处于非安全状态时，重新规划车辆行驶路径，以避免因识别误差造成车辆行驶路径不断进行路径规划，导致车辆行驶不平稳。

可选的，所述车辆的行驶状态处于安全状态包括：

所述车辆与所述动态障碍物之间的距离大于安全距离阈值；和/或

所述车辆的行驶速度低于安全速度阈值。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过确定车辆与动态障碍物之间的距离或车辆的行驶速度，来确定车辆的行驶状态是否处于安全状态，为后续确定是否对车辆行驶路径进行重新规划提供依据。

可选的，根据所述位置识别结果，确定所述动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率包括：

根据对所述动态障碍物在至少一个历史时刻的第一位置识别结果和所述动态障碍物在当前时刻的第二位置识别结果，确定所述动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：计算确定动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率，以为后续根据移动概率进行车辆行驶轨迹的规划提供参考，提高对车辆行驶轨迹规划的可靠性。

可选的，所述至少两个方向包括以下方向中的至少两个：与所述车辆行驶方向相同的正方向、与所述车辆行驶方向相同的反方向、与所述车辆行驶方向垂直的左方向、或与所述车辆行驶方向垂直的右方向。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过至少两个方向即可对车辆周边环境中存在的动态障碍物向不同方向移动的移动概率进行计算，从而对动态障碍物向哪一方向移动预估提高有利条件。

第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆控制装置，该装置包括：

获取识别结果模块，用于获取在所述车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果；

确定移动概率模块，用于根据所述位置识别结果，确定所述动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率；

规划控制模块，用于根据所述移动概率进行所述车辆行驶轨迹的规划控制。

本申请实施例通过获取在车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果，并根据位置识别结果，确定动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率，然后根据移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制。解决了因车体震动或者感知器融合不准确，造成识别到障碍物位置漂移，导致基于障碍物及位置识别结果进行车辆路径规划时出现路线抖动的问题，实现了根据动态障碍物向不同方向移动的移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制，从而降低了障碍物位置识别误差对车辆行驶控制造成的干扰。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行任一实施例所述的车辆控制方法。

本申请实施例通过获取在车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果，并根据位置识别结果，确定动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率，然后根据移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制。解决了因车体震动或者感知器融合不准确，造成识别到障碍物位置漂移，导致基于障碍物及位置识别结果进行车辆路径规划时出现路线抖动的问题，实现了根据动态障碍物向不同方向移动的移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制，从而降低了障碍物位置识别误差对车辆行驶控制造成的干扰。

第四方面，本申请实施例还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行任一实施例所述的车辆控制方法。

本申请实施例通过获取在车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果，并根据位置识别结果，确定动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率，然后根据移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制。解决了因车体震动或者感知器融合不准确，造成识别到障碍物位置漂移，导致基于障碍物及位置识别结果进行车辆路径规划时出现路线抖动的问题，实现了根据动态障碍物向不同方向移动的移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制，从而降低了障碍物位置识别误差对车辆行驶控制造成的干扰。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请实施例一提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施例二提供的另一种车辆控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例三提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图4是本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本申请实施例针对相关技术中，因车体震动或者感知器融合不够准确，造成识别到的动态障碍物位置漂移，导致基于障碍物以及位置识别结果进行车辆路径规划时出现路径线抖动的问题，提出一种车辆控制方法。

本申请实施例，通过获取在车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果，并根据位置识别结果，确定动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率，然后根据移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制。解决了因车体震动或者感知器融合不准确，造成识别到障碍物位置漂移，进而导致基于障碍物及位置识别结果进行车辆路径规划时出现路线抖动的问题，实现了根据动态障碍物向不同方向移动的移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制，从而降低了障碍物位置识别误差对车辆行驶控制造成的干扰。

下面参考附图描述本申请实施例的一种车辆控制方法、装置、设备和介质进行详细说明。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的一种车辆控制方法的流程示意图，本申请实施例可适用于根据车辆行驶途中障碍物识别结果进行行驶轨迹规划控制的场景，该方法可由车辆控制装置来执行，该装置可以由软件和/硬件实现，可集成于电子设备的内部。在本实施例中，电子设备可以是任意具有数据处理功能的硬件设备，比如：车载电脑、智能驾驶仪等等。对于车辆中的自动驾驶***，可按照功能划分为至少包括障碍物感知模块和规划控制模块。障碍物感知模块主要用于根据各种传感器采集到的数据，按照识别算法对周边环境中的障碍物进行识别，可以逐帧获取周边环境的障碍物轮廓、位置的信息。规划控制模块用于获得障碍物的识别结果，并据此规划车辆的行驶路径，行驶路径可以包括车辆的预计行驶位置和速度等信息。优选地，本申请实施例车辆控制方法可通过障碍物感知模块和规划控制模块相结合来执行，该方法具体包括如下步骤：

S101，获取在车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果。

在本实施例中，障碍物感知模块检测的障碍物类型，可包括静态障碍物和动态障碍物。其中，静态障碍物可包括路障设施，车道间护栏等；动态障碍物可包括车辆、行人及其他；其他可以是猫、狗等动物，或者马车等物体。

可选的，本实施例可通过障碍物感知模块中的感知器件采集车辆周边环境数据，并对周边环境数据进行分析处理，检测周边环境中的障碍物及障碍物的位置识别结果。

进一步的，障碍物感知模块还可将检测到的障碍物及障碍物的位置识别结果提供给规划控制模块，以使规划控制模块从障碍物感知模块中，获取在车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果，以为后续确定动态障碍物向不同方向进行移动的移动概率奠定基础。

需要说明的是，障碍物感知模块中的感知器件可包括：不同类型的雷达(例如超声波雷达、激光雷达及毫米波雷达等)和摄像头，以通过不同类型的雷达和摄像头采集车辆行驶过程中周边环境数据，并根据周边环境数据检测动态障碍物的位置识别结果。具体实现过程可参见现有实现方式，此处对其不做过多赘述。

S102，根据所述位置识别结果，确定所述动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率。

其中，至少两个方向可以是车辆路径规划中所关注的几个方向，例如包括以下方向中的至少两个：与车辆行驶方向相同的正方向、与车辆行驶方向相同的反方向、与车辆行驶方向垂直的左方向、或与车辆行驶方向垂直的右方向。障碍物在这些方向的运动通常会影响车辆的路径规划。具体可以将障碍物的实际移动方向投影到关注的方向上。

即，通过确定动态障碍物从当前位置分别向前、后、左或右四个方向进行移动的移动概率，为后续根据动态障碍物向至少两个方向移动的移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制奠定了基础。

示例性的，本实施例可根据对动态障碍物在至少一个历史时刻的第一位置识别结果和动态障碍物在当前时刻的第二位置识别结果，确定动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率。

具体实现时，可首先获取动态障碍物至少一个历史时刻的第一位置识别结果和动态障碍物在当前时刻的第二位置识别结果，然后再根据获取到的第一位置识别结果和第二位置识别结果，确定动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率。

其中，获取动态障碍物至少一个历史时刻的第一位置识别结果，可从规划控制模块自身存储单元中获取，或者还可以从障碍物感知模块中获取该动态障碍物，本实施例对此不作具体限定。

也就是说，本实施例中规划控制模块和障碍物感知模块均可存储动态障碍物历史时刻的位置识别结果，从而增加了动态障碍物位置识别结果存储的多样性。

进一步的，获取到动态障碍物至少一个历史时刻的第一位置识别结果和动态障碍物在当前时刻的第二位置识别结果之后，本实施例可通过以下方式，计算确定动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率。

方式一：

将动态障碍物至少一个历史时刻的第一位置识别结果和动态障碍物在当前时刻的第二位置识别结果输入至预设计算模型中，以通过该模型计算确定动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率。

方式二：

按照设定规则算法，根据动态障碍物至少一个历史时刻的第一位置识别结果和动态障碍物在当前时刻的第二位置识别结果，计算确定动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率。

设定规则算法是能够计算移动概率的算法，例如，根据动态障碍物在每帧中沿各方向的移动速度，基于移动速度进行累加或加权累加，可大致估算沿各方向的移动概率。

需要说明的是，本实施例上述两种方式仅为本申请示例性说明，不作为对本申请的具体限定。

S103，根据所述移动概率进行所述车辆行驶轨迹的规划控制。

示例性的，确定动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率之后，本实施例可根据动态障碍物向至少两个方向分别移动的移动概率，选取下一时刻移动概率最大的位置，并根据历史时刻动态障碍物的位置及下一时刻移动位置，确定动态障碍物的移动轨迹。然后，确定动态障碍物的移动轨迹是否会阻挡车辆当前行驶路径，若阻挡则说明需要避让该动态障碍物。此时可根据动态障碍物下一时刻移动的移动概率最大值，对车辆行驶路径进行重新规划，以避让动态障碍物；否则，不作任何处理继续维持当前行驶路径。

本申请实施例提供的车辆控制方法，通过获取在车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果，并根据位置识别结果，确定动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率，然后根据移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制。解决了因车体震动或者感知器融合不准确，造成识别到障碍物位置漂移，导致基于障碍物及位置识别结果进行车辆路径规划时出现路线抖动的问题，实现了根据动态障碍物向不同方向移动的移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制，从而降低了障碍物位置识别误差对车辆行驶控制造成的干扰。在自动驾驶***中，需要实时获取周边环境的情况，并据此调整车辆的行驶路径、以及速度等状态，从而实现安全驾驶。但是，自动驾驶***中的障碍物感知模块，对远处的动态障碍物位置识别时，往往由于车体震动或者感知器融合不准确，造成识别到的动态障碍物位置漂移，一种具体的识别误差来自于图像采集数据中深度数据抖动，即对于动态障碍物距离车辆的深度数据检测不准确。例如路边停放的一排车辆中，如果一辆车辆在从停放位置驶出，则由于识别到车辆位置漂移，会出现该车辆在车位中忽进忽出的识别结果。对于这种情况，自动驾驶车辆根据识别结果进行路径规划时，会导致规划路径出现抖动，使得车辆行驶状态不稳定。因此，本申请实施例提出上述技术方案，通过根据动态障碍物向不同方向移动的移动概率及车辆安全性，确定是否进行路径规划，避免不必要的路径规划，使得车辆行驶更平稳。

实施例二

通过上述分析可知，本申请实施例通过根据动态障碍物向不同方向进行移动的移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制。

在具体实现过程中，根据动态障碍物进行移动的移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制时，可根据动态障碍物的移动轨迹，确定动态障碍物是否在车辆当前行驶路径中，若在则确定车辆行驶轨迹的规划调整策略，否则不做处理并进入下一周期的移动概率确定操作。下面结合图2，对本申请实施例的障碍物运动意图识别方法的上述情况进行具体说明。

图2是本申请实施例二提供的另一种车辆控制方法的流程示意图。如图2所示，该车辆控制方法包括如下步骤：

S201，获取在车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果。

S202，根据所述位置识别结果，确定所述动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率。

S203，根据所述动态障碍物的移动轨迹，确定所述动态障碍物是否在所述车辆当前行驶路径之中，若是则执行S204，否则执行S205。

可选的，本实施例可根据动态障碍物历史时刻的位置识别结果及下一时刻向不同方向移动的移动概率最大值，确定动态障碍物的移动轨迹。然后，根据动态障碍物的移动轨迹确定该动态障碍物是否会在车辆当前行驶路径中。若会在车辆当前行驶路径中，则说明车辆按照当前行驶状态进行行驶时有可能会碰撞到动态障碍物，此时需要对车辆的行驶路径进行重新规划，以避让动态障碍物；若不会在车辆当前行驶路径中，则说明车辆按照当前行驶状态进行行驶不会碰撞到动态障碍物，则不需要对车辆的行驶路径进行规划，以维持当前行驶路径进行行驶即可。

S204，如果是，则根据所述移动轨迹的移动概率确定所述车辆行驶轨迹的规划调整策略。

可选的，本实施例根据所述移动轨迹的移动概率确定所述车辆行驶轨迹的规划调整策略可包括：

如果确定所述移动轨迹的移动概率低于设定门限值，且所述车辆的行驶状态处于安全状态时，则确定维持所述当前行驶路径；

如果确定所述移动轨迹的移动概率等于或高于所述设定门限值，或所述车辆的行驶状态处于非安全状态时，则根据所述移动轨迹重新规划所述车辆的行驶路径，以避让所述动态障碍物。

其中，设定门限值可根据实际应用需要进行适应性设置，此处对其不做具体限定。

在本申请实施例中，车辆的行驶状态处于安全状态，可包括：

所述车辆与所述动态障碍物之间的距离大于安全距离阈值；和/或

所述车辆的行驶速度低于安全速度阈值。

其中，安全距离阈值及安全速度阈值，可根据车辆实际行路况及周边环境进行设置，此处对其不做限定。

例如，若安全距离阈值为50米(m)，那么当车辆与动态障碍物之间的距离为80m时，可确定车辆的行驶状态处于安全状态；

又如，若安全速度阈值为15千米每小时(km/h)，那么当车辆的行驶速度为5km/h，可确定车辆行驶状态处于安全状态。

可以理解的是，本实施例车辆与动态障碍物之间的距离大于安全距离阈值和/或车辆的行驶速度低于安全速度阈值，可以是车辆与动态障碍物之间的距离大于安全距离；或者，也可以是车辆的行驶速度低于安全速度阈值；又或者，车辆与动态障碍物之间的距离大于安全距离阈值，和车辆的行驶速度低于安全速度阈值，此处对其不做具体限定。

S205，如果否，则确定维持所述当前行驶路径，并进入下一周期的移动概率确定操作。

示例性的，当根据动态障碍物的移动轨迹，确定动态障碍物不会在车辆当前行驶路径中，则说明车辆按照当前行驶路径不会碰撞动态障碍物，此时可控制车辆维持当前行驶路径，并进入下一周期的移动概率确定操作。从而有效避免因障碍物识别结果误差，导致对车辆行驶路径进行多次重新规划，导致车辆行驶不平稳。

本申请实施例提供的车辆控制方法，通过获取在车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果，并根据位置识别结果，确定动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率，然后根据动态障碍物的移动轨迹，确定动态障碍物是否在车辆当前行驶路径之后，若是则根据移动轨迹的移动概率确定车辆行驶轨迹的规划调整策略，若否则确定维持当前行驶路径，并进入下一周期的移动概率确定操作。由此，实现了结合车辆安全性及动态障碍物移动轨迹，来确定是否立即对车辆行驶轨迹进行重新规划，以避让障碍物。如果确定动态障碍物位置识别结果只是抖动误差，在下一时刻可能恢复正确结果，则避免不必要的路径规划，使得车辆行驶过程中更加平稳，从而减少动态障碍物识别误差对车辆行驶路径规划的不利影响。

实施例三

为了实现上述目的，本申请实施例三提出了一种车辆控制装置。图3是本申请实施例三提供的一种车辆控制装置的结构示意图。

如图3所示，本申请实施例车辆控制装置包括：获取识别结果模块310、确定移动概率模块320及规划控制模块330。

其中，获取识别结果模块310用于获取在车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果；

确定移动概率模块320用于根据所述位置识别结果，确定所述动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率；

规划控制模块330用于根据所述移动概率进行所述车辆行驶轨迹的规划控制。

作为本申请实施例的一种可选的实现方式，规划控制模块330包括：第一确定单元和控制单元。

其中，第一确定单，元用于根据所述动态障碍物的移动轨迹，确定所述动态障碍物是否在所述车辆当前行驶路径之中；

控制单元，用于如果是，则根据所述移动轨迹的移动概率确定所述车辆行驶轨迹的规划调整策略。

作为本申请实施例的一种可选的实现方式，控制单元，还用于如果否，则确定维持所述当前行驶路径，并进入下一周期的移动概率确定操作。

作为本申请实施例的一种可选的实现方式，控制单元，具体用于：

如果确定所述移动轨迹的移动概率低于设定门限值，且所述车辆的行驶状态处于安全状态时，则确定维持所述当前行驶路径。

作为本申请实施例的一种可选的实现方式，控制单元，还用于：

如果确定所述移动轨迹的移动概率等于或高于所述设定门限值，或所述车辆的行驶状态处于非安全状态时，则根据所述移动轨迹重新规划所述车辆的行驶路径，以避让所述动态障碍物。

作为本申请实施例的一种可选的实现方式，所述车辆的行驶状态处于安全状态包括：

所述车辆与所述动态障碍物之间的距离大于安全距离阈值；和/或

所述车辆的行驶速度低于安全速度阈值。

作为本申请实施例的一种可选的实现方式，确定移动概率模块320，具体用于：

根据对所述动态障碍物在至少一个历史时刻的第一位置识别结果和所述动态障碍物在当前时刻的第二位置识别结果，确定所述动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率。

作为本申请实施例的一种可选的实现方式，所述至少两个方向包括以下方向中的至少两个：与所述车辆行驶方向相同的正方向、与所述车辆行驶方向相同的反方向、与所述车辆行驶方向垂直的左方向、或与所述车辆行驶方向垂直的右方向。

需要说明的是，前述对车辆控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆控制装置，其实现原理类似，此处不再赘述。

本申请实施例提供的车辆控制装置，通过获取在车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果，并根据位置识别结果，确定动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率，然后根据移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制。解决了因车体震动或者感知器融合不准确，造成识别到障碍物位置漂移，导致基于障碍物及位置识别结果进行车辆路径规划时出现路线抖动的问题，实现了根据动态障碍物向不同方向移动的移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制，从而降低了障碍物位置识别误差对车辆行驶控制造成的干扰。

实施例四

参见图4，本申请实施例提供了一种电子设备400，其包括：一个或多个处理器420；与所述至少一个处理器420通信连接的存储器410；其中，所述存储器410存储有可被所述至少一个处理器420执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器420执行，以使所述至少一个处理器420能够执行本申请实施例所述的车辆控制方法，该方法包括：

获取在所述车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果；

根据所述位置识别结果，确定所述动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率；

根据所述移动概率进行所述车辆行驶轨迹的规划控制。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器420还可以实现本申请任意实施例所提供的车辆控制方法的技术方案。

图4显示的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400以通用计算设备的形式表现。电子设备400的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器420，存储器410，连接不同***组件(包括存储器410和处理器420)的总线450。

总线450表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。

电子设备400典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备400访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器410可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)411和/或高速缓存存储器412。电子设备400可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***413可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线450相连。存储器410可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块415的程序/实用工具414，可以存储在例如存储器410中，这样的程序模块415包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块415通常执行本申请所描述的任意实施例中的功能和/或方法。

电子设备400也可以与一个或多个外部设备460(例如键盘、指向设备、显示器470等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备400交互的设备通信，和/或与使得该电子设备400能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口430进行。并且，电子设备400还可以通过网络适配器440与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器440通过总线450与电子设备400的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备400使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。

处理器420通过运行存储在存储器410中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例所提供的车辆控制方法。

需要说明的是，前述对车辆控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的电子设备，其实现原理类似，此处不再赘述。

本申请实施例提供的电子设备，通过获取在车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果，并根据位置识别结果，确定动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率，然后根据移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制。解决了因车体震动或者感知器融合不准确，造成识别到障碍物位置漂移，导致基于障碍物及位置识别结果进行车辆路径规划时出现路线抖动的问题，实现了根据动态障碍物向不同方向移动的移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制，从而降低了障碍物位置识别误差对车辆行驶控制造成的干扰。

实施例五

本实施例提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例所述的车辆控制方法，该方法包括：

获取在所述车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果；

根据所述位置识别结果，确定所述动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率；

根据所述移动概率进行所述车辆行驶轨迹的规划控制。

当然，本申请实施例所提供的一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其计算机指令用于使计算机执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的车辆控制方法中的相关操作。

本申请实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取在所述车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果；

根据所述位置识别结果，确定所述动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率；

根据所述移动概率进行所述车辆行驶轨迹的规划控制；

其中，所述根据所述移动概率进行所述车辆行驶轨迹的规划控制，包括：

根据所述动态障碍物的移动轨迹，确定所述动态障碍物是否在所述车辆当前行驶路径之中；其中，所述动态障碍物的移动轨迹根据动态障碍物历史时刻的位置识别结果及下一时刻向不同方向移动的移动概率最大值进行确定；

如果是，则根据所述移动轨迹的移动概率确定所述车辆行驶轨迹的规划调整策略；

其中，所述根据所述移动轨迹的移动概率确定所述车辆行驶轨迹的规划调整策略，包括：

如果确定所述移动轨迹的移动概率低于设定门限值，且所述车辆的行驶状态处于安全状态时，则确定维持所述当前行驶路径；

如果确定所述移动轨迹的移动概率等于或高于所述设定门限值，或所述车辆的行驶状态处于非安全状态时，则根据所述移动轨迹重新规划所述车辆的行驶路径，以避让所述动态障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述动态障碍物的移动轨迹，确定所述动态障碍物是否在所述车辆当前行驶路径之中，还包括：

如果否，则确定维持所述当前行驶路径，并进入下一周期的移动概率确定操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的行驶状态处于安全状态包括：

所述车辆与所述动态障碍物之间的距离大于安全距离阈值；和/或

所述车辆的行驶速度低于安全速度阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置识别结果，确定所述动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率包括：

根据对所述动态障碍物在至少一个历史时刻的第一位置识别结果和所述动态障碍物在当前时刻的第二位置识别结果，确定所述动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个方向包括以下方向中的至少两个：与所述车辆行驶方向相同的正方向、与所述车辆行驶方向相同的反方向、与所述车辆行驶方向垂直的左方向、或与所述车辆行驶方向垂直的右方向。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取识别结果模块，用于获取在所述车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果；

确定移动概率模块，用于根据所述位置识别结果，确定所述动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率；

规划控制模块，用于根据所述动态障碍物的移动轨迹，确定所述动态障碍物是否在所述车辆当前行驶路径之中；其中，所述动态障碍物的移动轨迹根据动态障碍物历史时刻的位置识别结果及下一时刻向不同方向移动的移动概率最大值进行确定；如果是，则根据所述移动轨迹的移动概率确定所述车辆行驶轨迹的规划调整策略；其中，所述根据所述移动轨迹的移动概率确定所述车辆行驶轨迹的规划调整策略，包括：如果确定所述移动轨迹的移动概率低于设定门限值，且所述车辆的行驶状态处于安全状态时，则确定维持所述当前行驶路径；如果确定所述移动轨迹的移动概率等于或高于所述设定门限值，或所述车辆的行驶状态处于非安全状态时，则根据所述移动轨迹重新规划所述车辆的行驶路径，以避让所述动态障碍物。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的车辆控制方法。

8.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的车辆控制方法。

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