CN113334418A - 一种机械手智能机器人夹取装置 - Google Patents

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CN113334418A CN202110541532.6A CN202110541532A CN113334418A CN 113334418 A CN113334418 A CN 113334418A CN 202110541532 A CN202110541532 A CN 202110541532A CN 113334418 A CN113334418 A CN 113334418A
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Abstract

本发明涉及一种机械手智能机器人夹取装置，包括连接杆、支撑杆和两个移动块，所述连接杆竖向设置，所述支撑杆的轴线与连接杆的轴线垂直且相交，所述支撑杆的中端设置在连接杆的底端，所述移动块以连接杆的轴线为中心周向均匀分布在支撑杆上，所述支撑杆上设有移动装置，所述移动装置驱动两个移动块靠近或远离移动，所述支撑杆上设有辅助机构，两个移动块上均设有清洁机构，所述辅助机构包括固定管、密封环、升降环和两个辅助组件，该机械手智能机器人夹取装置通过辅助机构可以使气孔吸附物体，防止物体滑落，提高了稳定性，不仅如此，还通过清洁机构进一步实现了清除物体上杂质的功能。

Description

一种机械手智能机器人夹取装置
技术领域
本发明涉及机械手智能机器人领域，特别涉及一种机械手智能机器人夹取装置。
背景技术
机械手智能机器人是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
现有的机械手智能机器人在夹取物品时，当物品上存在杂质时，杂质受到挤压后易对物品造成损伤，降低了实用性，不仅如此，当物品表面较为光滑时，夹取物品移动过程中易打滑而掉落，降低了稳定性。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种机械手智能机器人夹取装置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机械手智能机器人夹取装置，包括连接杆、支撑杆和两个移动块，所述连接杆竖向设置，所述支撑杆的轴线与连接杆的轴线垂直且相交，所述支撑杆的中端设置在连接杆的底端，所述移动块以连接杆的轴线为中心周向均匀分布在支撑杆上，所述支撑杆上设有移动装置，所述移动装置驱动两个移动块靠近或远离移动，所述支撑杆上设有辅助机构，两个移动块上均设有清洁机构；
所述辅助机构包括固定管、密封环、升降环和两个辅助组件，所述固定管、密封环和升降环均与连接杆同轴设置，所述连接杆穿过密封环，所述连接杆与密封环密封连接，所述固定管位于密封环和支撑杆之间，所述固定管的内径大于连接杆的直径，所述固定管的顶端密封设置在密封环的底部，所述固定管的底端设置在支撑杆上，所述升降环设置在固定管内，所述连接杆穿过升降环，所述升降环与固定管的内壁滑动且密封连接，所述升降环与连接杆滑动且密封连接，所述升降环与密封环之间设有间隙，所述升降环与支撑杆抵靠，所述固定管位于两个移动块之间，所述辅助组件与移动块一一对应；
所述辅助组件包括推杆、挡块、第一弹簧、气管、连接管、移动盘、气孔、圆孔和传动单元，所述圆孔设置在支撑杆上，所述推杆竖向穿过支撑杆，所述推杆与圆孔的内壁滑动连接，所述推杆的顶端设置在升降环的底部，所述挡块设置在连接杆上，所述挡块和第一弹簧均位于升降环和密封环之间，所述挡块与升降环之间设有间隙，所述挡块与升降环之间的距离和推杆的底端与支撑杆之间的距离相等，所述升降环通过第一弹簧与密封环连接，所述气孔设置在支撑杆上，所述气孔位于两个移动块之间，所述气管的一端***气孔内，所述气管的另一端设置在固定管上，所述气管与固定管连通，所述气管与气孔的内壁密封连接，所述气管与固定管的连接处位于挡块的上方，所述连接管与支撑杆平行，所述连接管的靠近连接杆的一端设置在固定管上，所述连接管与固定管连通，所述移动盘设置在连接管内，所述移动盘与连接管的内壁滑动且密封连接，所述移动盘通过传动单元与移动块连接；
所述清洁机构包括移动板、转动轴、轴承、动力组件和清洁组件，所述移动板与支撑杆垂直，所述移动板设置在移动块的抵靠，所述移动板上设有安装孔，所述转动轴与支撑杆平行，所述转动轴穿过安装孔，所述转动轴与安装孔的内壁滑动连接，所述轴承的内圈安装在转动轴上，所述轴承的外圈与移动板连接，所述清洁组件设置在转动轴的靠近连接杆轴线的一端，所述动力组件设置在转动轴的另一端，所述动力组件与转动轴传动连接；
所述清洁组件包括转动盘、刮杆和两个连接单元，所述转动盘与转动轴同轴设置，所述转动盘设置在转动轴的靠近连接杆轴线的一端，所述刮杆的轴线与转动轴的轴线垂直且相交，所述刮杆的中端位于转动轴的轴线上，所述刮杆位于转动盘和连接杆的轴线之间，两个刮杆之间设有间隙，所述刮杆与转动盘之间设有间隙，所述转动盘的靠近连接杆轴线的一侧设有凹槽，所述凹槽与刮杆匹配，所述刮杆的长度大于转动盘的直径，所述连接单元以转动轴的轴线为中心周向均匀分布在刮杆的远离连接杆轴线的一侧，所述刮杆通过连接单元与转动盘连接。
作为优选，为了实现刮杆的移动，所述连接单元包括支撑块、导杆、限位块、第二弹簧和导孔，所述支撑块设置在转动盘上，所述导孔设置在支撑块上，所述导杆与转动轴平行，所述导杆穿过导孔，所述导杆与导孔的内壁滑动连接，所述导杆的一端设置在刮杆上，所述限位块设置在导杆的另一端，所述限位块与支撑块抵靠，所述第二弹簧位于支撑块和刮杆，所述刮杆通过第二弹簧与支撑块连接。
作为优选，为了实现缓冲和减振，所述限位块的制作材料为橡胶。
作为优选，为了实现转动轴的转动，所述动力组件包括驱动电机、驱动齿轮和从动齿轮，所述从动齿轮安装在转动轴上，所述驱动电机设置在移动板上，所述驱动电机与驱动齿轮传动连接，所述驱动齿轮与从动齿轮啮合。
作为优选，为了实现移动盘的移动，所述传动单元包括连接线、定滑轮和第三弹簧，所述移动盘通过第三弹簧与连接管连接，所述定滑轮设置在连接管的远离连接杆的一端，所述连接线的一端设置在移动盘上，所述连接线的另一端绕过定滑轮与移动块连接，所述连接线的两端均位于定滑轮的靠近连接杆的一侧。
作为优选，为了提高转动盘与物体之间的摩擦力，所述转动盘的靠近连接杆轴线的一侧设有防滑纹。
本发明的有益效果是，该机械手智能机器人夹取装置通过辅助机构可以使气孔吸附物体，防止物体滑落，提高了稳定性，与现有的辅助机构相比，该辅助机构还通过从气孔排出的空气作用到物体上可以起到吹离物体上杂质的功能，实用性更强，不仅如此，还通过清洁机构进一步实现了清除物体上杂质的功能，与现有的清洁机构相比，该清洁机构通过连接单元使刮杆对物体产生向着靠近连接杆轴线方向的作用力，还可以提升物体夹持效果，实用性更强。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的机械手智能机器人夹取装置的结构示意图；
图2是本发明的机械手智能机器人夹取装置的辅助机构的结构示意图；
图3是本发明的机械手智能机器人夹取装置的清洁机构的结构示意图；
图4是图3的A部放大图；
图5是图1的B部放大图；
图中：1.连接杆，2.支撑杆，3.移动块，4.固定管，5.密封环，6.升降环，7.推杆，8.挡块，9.第一弹簧，10.气管，11.连接管，12.移动盘，13.移动板，14.转动轴，15.轴承，16.转动盘，17.刮杆，18.支撑块，19.导杆，20.限位块，21.第二弹簧，22.驱动电机，23.驱动齿轮，24.从动齿轮，25.连接线，26.定滑轮，27.第三弹簧。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-2所示，一种机械手智能机器人夹取装置，包括连接杆1、支撑杆2和两个移动块3，所述连接杆1竖向设置，所述支撑杆2的轴线与连接杆1的轴线垂直且相交，所述支撑杆2的中端设置在连接杆1的底端，所述移动块3以连接杆1的轴线为中心周向均匀分布在支撑杆2上，所述支撑杆2上设有移动装置，所述移动装置驱动两个移动块3靠近或远离移动，所述支撑杆2上设有辅助机构，两个移动块3上均设有清洁机构；
所述辅助机构包括固定管4、密封环5、升降环6和两个辅助组件，所述固定管4、密封环5和升降环6均与连接杆1同轴设置，所述连接杆1穿过密封环5，所述连接杆1与密封环5密封连接，所述固定管4位于密封环5和支撑杆2之间，所述固定管4的内径大于连接杆1的直径，所述固定管4的顶端密封设置在密封环5的底部，所述固定管4的底端设置在支撑杆2上，所述升降环6设置在固定管4内，所述连接杆1穿过升降环6，所述升降环6与固定管4的内壁滑动且密封连接，所述升降环6与连接杆1滑动且密封连接，所述升降环6与密封环5之间设有间隙，所述升降环6与支撑杆2抵靠，所述固定管4位于两个移动块3之间，所述辅助组件与移动块3一一对应；
所述辅助组件包括推杆7、挡块8、第一弹簧9、气管10、连接管11、移动盘12、气孔、圆孔和传动单元，所述圆孔设置在支撑杆2上，所述推杆7竖向穿过支撑杆2，所述推杆7与圆孔的内壁滑动连接，所述推杆7的顶端设置在升降环6的底部，所述挡块8设置在连接杆1上，所述挡块8和第一弹簧9均位于升降环6和密封环5之间，所述挡块8与升降环6之间设有间隙，所述挡块8与升降环6之间的距离和推杆7的底端与支撑杆2之间的距离相等，所述升降环6通过第一弹簧9与密封环5连接，所述气孔设置在支撑杆2上，所述气孔位于两个移动块3之间，所述气管10的一端***气孔内，所述气管10的另一端设置在固定管4上，所述气管10与固定管4连通，所述气管10与气孔的内壁密封连接，所述气管10与固定管4的连接处位于挡块8的上方，所述连接管11与支撑杆2平行，所述连接管11的靠近连接杆1的一端设置在固定管4上，所述连接管11与固定管4连通，所述移动盘12设置在连接管11内，所述移动盘12与连接管11的内壁滑动且密封连接，所述移动盘12通过传动单元与移动块3连接；
该装置使用期间，将连接杆1与外接位移装置连接，通过位移装置则可以使连接杆1移动，连接杆1的移动带动支撑杆2和移动块3移动，当两个移动块3位于物体的两侧时，则使连接杆1带动支撑杆2向下移动，并使支撑杆2与物体抵靠，此时，通过推杆7推动升降环6在固定管4内上升，使升降环6与挡块8抵靠并使物体堵住气孔，同时使第一弹簧9产生形变，此时，固定管4内的空气受到挤压后从气管10排出并作用到物体上，上气流的作用下则可以使物体上的杂质吹离，实现清除杂质的功能，这里，通过传动单元可以起到支撑移动盘12的效果，防止空气输送至连接管11内后带动连接盘移动，随后，通过移动装置使两个移动块3移动，移动块3的移动则通过清洁机构夹持物体，且移动块3的移动通过传动单元使移动盘12向着远离连接杆1方向移动，从而可以使固定管4内的空气吸入连接管11内，而此时，通过挡块8挡住升降环6，可以防止升降环6继续向上，从而可以使气管10内的气压降低，在气压的作用下则可以使气孔吸附物体，提高物体的稳定性，当物体移动至目标位置需要松开时，则通过移动装置使两个移动块3远离移动，使清洁机构停止夹持物体，而移动块3的反向移动通过传动单元使连接盘反向移动，从而可以使气孔停止吸附物体，随后，将支撑杆2与物体分离，升降环6通过第一弹簧9的弹性作用实现复位。
如图3所示，所述清洁机构包括移动板13、转动轴14、轴承15、动力组件和清洁组件，所述移动板13与支撑杆2垂直，所述移动板13设置在移动块3的抵靠，所述移动板13上设有安装孔，所述转动轴14与支撑杆2平行，所述转动轴14穿过安装孔，所述转动轴14与安装孔的内壁滑动连接，所述轴承15的内圈安装在转动轴14上，所述轴承15的外圈与移动板13连接，所述清洁组件设置在转动轴14的靠近连接杆1轴线的一端，所述动力组件设置在转动轴14的另一端，所述动力组件与转动轴14传动连接；
所述清洁组件包括转动盘16、刮杆17和两个连接单元，所述转动盘16与转动轴14同轴设置，所述转动盘16设置在转动轴14的靠近连接杆1轴线的一端，所述刮杆17的轴线与转动轴14的轴线垂直且相交，所述刮杆17的中端位于转动轴14的轴线上，所述刮杆17位于转动盘16和连接杆1的轴线之间，两个刮杆17之间设有间隙，所述刮杆17与转动盘16之间设有间隙，所述转动盘16的靠近连接杆1轴线的一侧设有凹槽，所述凹槽与刮杆17匹配，所述刮杆17的长度大于转动盘16的直径，所述连接单元以转动轴14的轴线为中心周向均匀分布在刮杆17的远离连接杆1轴线的一侧，所述刮杆17通过连接单元与转动盘16连接。
两个移动块3靠近移动时，带动移动板13实现同步移动，当刮杆17与物体抵靠时，通过动力组件使转动轴14在轴承15的支撑作用下转动，转动轴14的转动带动转动盘16转动，转动盘16的转动通过连接单元带动刮杆17转动，从而可以使刮杆17刮下物体上的杂质，之后，转动轴14停止转动，并使两个移动板13继续靠近移动，从而可以使转动盘16与物体贴合，同时，刮杆17受到挤压后通过连接单元移动至凹槽内，且通过连接单元可以使刮杆17受到向着靠近连接杆1轴线方向的作用力，从而可以使刮杆17夹住物体，提升物体夹持效果，当两个移动块3远离移动时，通过连接单元则可以使刮杆17向着靠近连接杆1轴线方向移动实现复位。
如图4所示，所述连接单元包括支撑块18、导杆19、限位块20、第二弹簧21和导孔，所述支撑块18设置在转动盘16上，所述导孔设置在支撑块18上，所述导杆19与转动轴14平行，所述导杆19穿过导孔，所述导杆19与导孔的内壁滑动连接，所述导杆19的一端设置在刮杆17上，所述限位块20设置在导杆19的另一端，所述限位块20与支撑块18抵靠，所述第二弹簧21位于支撑块18和刮杆17，所述刮杆17通过第二弹簧21与支撑块18连接。
转动盘16与物体贴合时，刮杆17受到挤压，转动盘16的移动带动支撑块18在导杆19上实现同步移动，并使第二弹簧21产生形变，同时可以使刮杆17位于凹槽内，当两个移动板13远离移动时，通过第二弹簧21的弹性作用则可以使刮杆17移出凹槽，并使限位块20与支撑块18抵靠，而转动盘16转动期间，通过支撑块18和导杆19带动刮杆17转动。
作为优选，为了实现缓冲和减振，所述限位块20的制作材料为橡胶。
橡胶质地较为柔软，可以减小限位块20与支撑块18抵靠时产生的冲击力，实现了缓冲和减振。
作为优选，为了实现转动轴14的转动，所述动力组件包括驱动电机22、驱动齿轮23和从动齿轮24，所述从动齿轮24安装在转动轴14上，所述驱动电机22设置在移动板13上，所述驱动电机22与驱动齿轮23传动连接，所述驱动齿轮23与从动齿轮24啮合。
驱动电机22启动，使驱动齿轮23带动从动齿轮24转动，从动齿轮24的转动带动转动轴14转动。
如图5所示，所述传动单元包括连接线25、定滑轮26和第三弹簧27，所述移动盘12通过第三弹簧27与连接管11连接，所述定滑轮26设置在连接管11的远离连接杆1的一端，所述连接线25的一端设置在移动盘12上，所述连接线25的另一端绕过定滑轮26与移动块3连接，所述连接线25的两端均位于定滑轮26的靠近连接杆1的一侧。
两个移动块3靠近移动时，则通过连接线25拉动移动盘12向着远离连接杆1方向移动，并使第三弹簧27产生形变，当两个移动块3靠近移动时，使连接线25松开，且通过第三弹簧27的弹性作用使移动盘12反向移动，并拉紧连接线25，这里，升降环6上升期间，通过第三弹簧27可以支撑移动盘12，防止移动盘12向着远离连接杆1方向移动而使空气吸入连接管11内。
作为优选，为了提高转动盘16与物体之间的摩擦力，所述转动盘16的靠近连接杆1轴线的一侧设有防滑纹。
防滑纹的作用是提高转动盘16与物体之间的摩擦力，提升转动盘16夹持物体效果。
该装置使用期间，将连接杆1与外接位移装置连接，通过位移装置则可以使连接杆1移动，连接杆1的移动带动支撑杆2和移动块3移动，当两个移动块3位于物体的两侧时，则使连接杆1带动支撑杆2向下移动，并使支撑杆2与物体抵靠，此时，通过推杆7推动升降环6在固定管4内上升，使升降环6与挡块8抵靠并使物体堵住气孔，同时使第一弹簧9产生形变，此时，固定管4内的空气受到挤压后从气管10排出并作用到物体上，上气流的作用下则可以使物体上的杂质吹离，实现清除杂质的功能，这里，通过传动单元可以起到支撑移动盘12的效果，防止空气输送至连接管11内后带动连接盘移动，随后，通过移动装置使两个移动块3移动，移动块3的移动则通过清洁机构夹持物体，且移动块3的移动通过传动单元使移动盘12向着远离连接杆1方向移动，从而可以使固定管4内的空气吸入连接管11内，而此时，通过挡块8挡住升降环6，可以防止升降环6继续向上，从而可以使气管10内的气压降低，在气压的作用下则可以使气孔吸附物体，提高物体的稳定性，当物体移动至目标位置需要松开时，则通过移动装置使两个移动块3远离移动，使清洁机构停止夹持物体，而移动块3的反向移动通过传动单元使连接盘反向移动，从而可以使气孔停止吸附物体，随后，将支撑杆2与物体分离，升降环6通过第一弹簧9的弹性作用实现复位，并且，两个移动块3靠近移动时，带动移动板13实现同步移动，当刮杆17与物体抵靠时，通过动力组件使转动轴14在轴承15的支撑作用下转动，转动轴14的转动带动转动盘16转动，转动盘16的转动通过连接单元带动刮杆17转动，从而可以使刮杆17刮下物体上的杂质，之后，转动轴14停止转动，并使两个移动板13继续靠近移动，从而可以使转动盘16与物体贴合，同时，刮杆17受到挤压后通过连接单元移动至凹槽内，且通过连接单元可以使刮杆17受到向着靠近连接杆1轴线方向的作用力，从而可以使刮杆17夹住物体，提升物体夹持效果，当两个移动块3远离移动时，通过连接单元则可以使刮杆17向着靠近连接杆1轴线方向移动实现复位。
与现有技术相比，该机械手智能机器人夹取装置通过辅助机构可以使气孔吸附物体，防止物体滑落，提高了稳定性，与现有的辅助机构相比，该辅助机构还通过从气孔排出的空气作用到物体上可以起到吹离物体上杂质的功能，实用性更强，不仅如此，还通过清洁机构进一步实现了清除物体上杂质的功能，与现有的清洁机构相比，该清洁机构通过连接单元使刮杆17对物体产生向着靠近连接杆1轴线方向的作用力，还可以提升物体夹持效果，实用性更强。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (6)

1.一种机械手智能机器人夹取装置，包括连接杆(1)、支撑杆(2)和两个移动块(3)，所述连接杆(1)竖向设置，所述支撑杆(2)的轴线与连接杆(1)的轴线垂直且相交，所述支撑杆(2)的中端设置在连接杆(1)的底端，所述移动块(3)以连接杆(1)的轴线为中心周向均匀分布在支撑杆(2)上，所述支撑杆(2)上设有移动装置，所述移动装置驱动两个移动块(3)靠近或远离移动，其特征在于，所述支撑杆(2)上设有辅助机构，两个移动块(3)上均设有清洁机构；
所述辅助机构包括固定管(4)、密封环(5)、升降环(6)和两个辅助组件，所述固定管(4)、密封环(5)和升降环(6)均与连接杆(1)同轴设置，所述连接杆(1)穿过密封环(5)，所述连接杆(1)与密封环(5)密封连接，所述固定管(4)位于密封环(5)和支撑杆(2)之间，所述固定管(4)的内径大于连接杆(1)的直径，所述固定管(4)的顶端密封设置在密封环(5)的底部，所述固定管(4)的底端设置在支撑杆(2)上，所述升降环(6)设置在固定管(4)内，所述连接杆(1)穿过升降环(6)，所述升降环(6)与固定管(4)的内壁滑动且密封连接，所述升降环(6)与连接杆(1)滑动且密封连接，所述升降环(6)与密封环(5)之间设有间隙，所述升降环(6)与支撑杆(2)抵靠，所述固定管(4)位于两个移动块(3)之间，所述辅助组件与移动块(3)一一对应；
所述辅助组件包括推杆(7)、挡块(8)、第一弹簧(9)、气管(10)、连接管(11)、移动盘(12)、气孔、圆孔和传动单元，所述圆孔设置在支撑杆(2)上，所述推杆(7)竖向穿过支撑杆(2)，所述推杆(7)与圆孔的内壁滑动连接，所述推杆(7)的顶端设置在升降环(6)的底部，所述挡块(8)设置在连接杆(1)上，所述挡块(8)和第一弹簧(9)均位于升降环(6)和密封环(5)之间，所述挡块(8)与升降环(6)之间设有间隙，所述挡块(8)与升降环(6)之间的距离和推杆(7)的底端与支撑杆(2)之间的距离相等，所述升降环(6)通过第一弹簧(9)与密封环(5)连接，所述气孔设置在支撑杆(2)上，所述气孔位于两个移动块(3)之间，所述气管(10)的一端***气孔内，所述气管(10)的另一端设置在固定管(4)上，所述气管(10)与固定管(4)连通，所述气管(10)与气孔的内壁密封连接，所述气管(10)与固定管(4)的连接处位于挡块(8)的上方，所述连接管(11)与支撑杆(2)平行，所述连接管(11)的靠近连接杆(1)的一端设置在固定管(4)上，所述连接管(11)与固定管(4)连通，所述移动盘(12)设置在连接管(11)内，所述移动盘(12)与连接管(11)的内壁滑动且密封连接，所述移动盘(12)通过传动单元与移动块(3)连接；
所述清洁机构包括移动板(13)、转动轴(14)、轴承(15)、动力组件和清洁组件，所述移动板(13)与支撑杆(2)垂直，所述移动板(13)设置在移动块(3)的抵靠，所述移动板(13)上设有安装孔，所述转动轴(14)与支撑杆(2)平行，所述转动轴(14)穿过安装孔，所述转动轴(14)与安装孔的内壁滑动连接，所述轴承(15)的内圈安装在转动轴(14)上，所述轴承(15)的外圈与移动板(13)连接，所述清洁组件设置在转动轴(14)的靠近连接杆(1)轴线的一端，所述动力组件设置在转动轴(14)的另一端，所述动力组件与转动轴(14)传动连接；
所述清洁组件包括转动盘(16)、刮杆(17)和两个连接单元，所述转动盘(16)与转动轴(14)同轴设置，所述转动盘(16)设置在转动轴(14)的靠近连接杆(1)轴线的一端，所述刮杆(17)的轴线与转动轴(14)的轴线垂直且相交，所述刮杆(17)的中端位于转动轴(14)的轴线上，所述刮杆(17)位于转动盘(16)和连接杆(1)的轴线之间，两个刮杆(17)之间设有间隙，所述刮杆(17)与转动盘(16)之间设有间隙，所述转动盘(16)的靠近连接杆(1)轴线的一侧设有凹槽，所述凹槽与刮杆(17)匹配，所述刮杆(17)的长度大于转动盘(16)的直径，所述连接单元以转动轴(14)的轴线为中心周向均匀分布在刮杆(17)的远离连接杆(1)轴线的一侧，所述刮杆(17)通过连接单元与转动盘(16)连接。
2.如权利要求1所述的机械手智能机器人夹取装置，其特征在于，所述连接单元包括支撑块(18)、导杆(19)、限位块(20)、第二弹簧(21)和导孔，所述支撑块(18)设置在转动盘(16)上，所述导孔设置在支撑块(18)上，所述导杆(19)与转动轴(14)平行，所述导杆(19)穿过导孔，所述导杆(19)与导孔的内壁滑动连接，所述导杆(19)的一端设置在刮杆(17)上，所述限位块(20)设置在导杆(19)的另一端，所述限位块(20)与支撑块(18)抵靠，所述第二弹簧(21)位于支撑块(18)和刮杆(17)，所述刮杆(17)通过第二弹簧(21)与支撑块(18)连接。
3.如权利要求2所述的机械手智能机器人夹取装置，其特征在于，所述限位块(20)的制作材料为橡胶。
4.如权利要求1所述的机械手智能机器人夹取装置，其特征在于，所述动力组件包括驱动电机(22)、驱动齿轮(23)和从动齿轮(24)，所述从动齿轮(24)安装在转动轴(14)上，所述驱动电机(22)设置在移动板(13)上，所述驱动电机(22)与驱动齿轮(23)传动连接，所述驱动齿轮(23)与从动齿轮(24)啮合。
5.如权利要求1所述的机械手智能机器人夹取装置，其特征在于，所述传动单元包括连接线(25)、定滑轮(26)和第三弹簧(27)，所述移动盘(12)通过第三弹簧(27)与连接管(11)连接，所述定滑轮(26)设置在连接管(11)的远离连接杆(1)的一端，所述连接线(25)的一端设置在移动盘(12)上，所述连接线(25)的另一端绕过定滑轮(26)与移动块(3)连接，所述连接线(25)的两端均位于定滑轮(26)的靠近连接杆(1)的一侧。
6.如权利要求1所述的机械手智能机器人夹取装置，其特征在于，所述转动盘(16)的靠近连接杆(1)轴线的一侧设有防滑纹。
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