CN113334091A - 曲轴连续式加工流水线及方法 - Google Patents
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Abstract
本申请属于机械加工领域，涉及一种曲轴连续式加工流水线，包括曲轴上料单元、车铣复合机床组、曲拐车铣复合机床组、下料单元和用于物料运送的桁架机械手，车铣复合机床组包括第一、第二、第三车铣复合机床、第一曲轴暂存区和第二曲轴暂存区；曲拐车铣复合机床组包括第一、第二曲拐车铣复合机床和第三曲轴暂存区；车铣复合机床组和曲拐车铣复合机床组之间设有能够放置曲轴的中转存放机构；桁架机械手包括第一机械手，第二机械手，第三机械手和第四机械手，一种曲轴连续式加工方法，通过第一机械手、第二机械手与车铣复合机床组配合实现三个曲轴的长轴加工，再通过第三机械手与第四机械手配合实现两个曲轴的曲拐加工。大大提高了曲轴加工过程的效率。
Description
技术领域
本发明属于机械加工领域，涉及一种曲轴加工设备及方法，尤其是涉及一种曲轴连续式加工流水线及方法。
背景技术
目前，为了提高曲轴加工的自动化程度，降低劳动成本，曲轴加工的过程采用桁架机械手进行自动化送料，例如，专利公告号为CN105598758B的中国发明专利中公开了一种基于机器人的曲轴柔性自动化连线和一种曲轴的加工方法，基于机器人的曲轴柔性自动化连线设置有竖插式曲轴存料单元，曲轴存料数量数倍提升；多抓式的桁架供料机器人与桁架下料机器人设置于独立的两个桁架上，保证机器人之间不产生干涉碰撞，曲轴的加工方法基于以上曲轴柔性自动化连线，数倍提升的曲轴存料量和多抓式桁架供料机器人使曲轴在加工中搬料速率数倍提高。
上述技术方案的无心磨加工工序和偏心磨加工工序中，虽然能够实现多个曲轴的同时运送，提升了搬运效率，但仍然只能同时满足一个曲轴的加工，不能对多个曲轴同时进行相同工序的处理，导致效率仍然较低。
发明内容
本申请的目的是针对上述问题，提供了一种曲轴连续式加工流水线；
本申请的另一目的是针对上述问题，提供了一种曲轴连续式加工方法；
为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：
本申请创造性地提供了一种曲轴连续式加工流水线，包括曲轴上料单元、车铣复合机床组、曲拐车铣复合机床组、下料单元和用于物料运送的桁架机械手，
所述车铣复合机床组至少包括第一车铣复合机床、第二车铣复合机床、第三车铣复合机床、能够放置至少一个曲轴的第一曲轴暂存区和能够放置至少两个曲轴的第二曲轴暂存区；
所述曲拐车铣复合机床组至少包括第一曲拐车铣复合机床、第二曲拐车铣复合机床和能够放置至少一个曲轴的第三曲轴暂存区；
所述车铣复合机床组和曲拐车铣复合机床组之间设有能够放置曲轴的中转存放机构；
所述桁架机械手包括
第一机械手，能够移动至曲轴上料单元位置、第一车铣复合机床位置、第二车铣复合机床位置、第一曲轴暂存区和第二曲轴暂存区；
第二机械手，能够移动至第二曲轴暂存区、第三车铣复合机床位置和中转存放机构位置；
第三机械手，能够移动至中转存放机构位置、第一曲拐车铣复合机床位置和第三曲轴暂存区；
第四机械手，能够移动至第三曲轴暂存区、第二曲拐车铣复合机床位置和下料单元。
在上述的一种曲轴连续式加工流水线中，所述第一车铣复合机床、第二车铣复合机床和第三车铣复合机床沿送料方向设置，所述第一曲轴暂存区位于第二车铣复合机床沿送料方向的上游位置，所述第二曲轴暂存区位于第三车铣复合机床沿送料方向的上游位置；
所述第一曲拐车铣复合机床和第二曲拐车铣复合机床沿送料方向设置，所述第三曲轴暂存区位于第二曲拐车铣复合机床沿送料方向的上游位置。
在上述的一种曲轴连续式加工流水线中，所述第一机械手和第二机械手均包括至少三个从外周夹持曲轴的第一夹爪；
所述第三机械手和第四机械手均包括至少两个从一端夹持曲轴的第二夹爪。
在上述的一种曲轴连续式加工流水线中，所述中转存放机构包括沿水平转动且具有两个以上旋转工位的旋转平台和设置在该旋转平台上的曲轴存放区，该曲轴存放区的数量与旋转平台的旋转工位数量相等。
在上述的一种曲轴连续式加工流水线中，所述每个曲轴存放区上曲轴存放位的数量为第二机械手中第一夹爪数量和第三机械手中第二夹爪数量的最小公倍数。
在上述的一种曲轴连续式加工流水线中，所述曲轴上料单元包括用于传送曲轴的传送台、设于传送台一侧的至少三个曲轴横向放置架以及用于将曲轴从传送台移动至曲轴横向放置架的曲轴上料夹爪。
一种基于上述任一项流水线的曲轴连续式加工方法，包括以下步骤：
第一机械手从曲轴上料单元抓取至少三个曲轴坯料后，依次将其中两个曲轴坯料放置在第一曲轴暂存区和第二曲轴暂存区；
第二机械手抓取存放在第二曲轴暂存区上的曲轴坯料，与第三车铣复合机床中加工好的初加工曲轴交换；
第一机械手将其上抓持的一个曲轴坯料与第二车铣复合机床中加工好的初加工曲轴交换后放置到第二曲轴暂存区，再将第一曲轴暂存区上的曲轴坯料与第一车铣复合机床中加工好的初加工曲轴交换后放置到第二曲轴暂存区；
抓持有一个初加工曲轴的第二机械手回到第二曲轴暂存区抓取其上放置的两个初加工曲轴运送至中转存放机构；
第三机械手抓取中转存放机构上至少两个初加工曲轴后，将其中一个初加工曲轴放置在第三曲轴暂存区；
第四机械手抓取第三曲轴暂存区上的初加工曲轴与第二曲拐车铣复合机床中加工好的曲轴成品交换；
第三机械手其上抓持的一个初加工曲轴与第一曲拐车铣复合机床中的曲轴成品交换后放回第三曲轴暂存区；
抓持有一个曲轴成品的第四机械手回到第三曲轴暂存区抓取其上放置的一个曲轴成品运送至下料单元。
在上述任一种曲轴连续式加工方法中，所述第一机械手将第一车铣复合机床中加工好的初加工曲轴放置到第二曲轴暂存区后返回曲轴上料单元再次取料；所述第三机械手将第一曲拐车铣复合机床中的曲轴成品放回第三曲轴暂存区后返回中转存放机构再次取料。
在上述任一种曲轴连续式加工方法中，所述第二机械手将初加工曲轴运送至所述中转存放机构的第一旋转工位的曲轴存放区上，所述第三机械手从中转存放机构中第二旋转工位的曲轴存放区上抓取初加工曲轴。
在上述任一种曲轴连续式加工方法中，曲轴上料夹爪从传送台上抓取曲轴坯料依次放置在至少三个曲轴横向放置架上，所述第一机械手再从至少三个曲轴横向放置架上依次抓取曲轴坯料。
与现有的技术相比，本发明的优点在于：
本发明通过多个机械手与暂存区相互配合，使长轴加工过程和外圆加工过程都分别能够同时加工多个曲轴，从而极大地提高了加工效率，多个机械手分段配合，互不冲突地运转，使搬运效率和加工效率同时得到提升。
本发明还配合设置有旋转式的中转存放机构，可以满足长轴加工过程和和外圆加工过程中的曲轴运送同步进行，并且互不冲突。
本发明中第一机械手和第二机械手具有从外周夹持曲轴的第一夹爪，适用于长轴加工工序中曲轴的夹持，避免与设备发生冲突，第三机械手和第四机械手具有从一端夹持曲轴的第二夹爪，适用于曲拐加工工序中曲轴的夹持，避免与设备发生冲突。
附图说明
图1是本申请提供的一种流水线侧视方向示意图。
图2是本申请提供的一种流水线示意图。
图3是本申请提供的一种曲轴上料单元结构图。
图4是本申请提供的一种中转存放机构结构图。
图5是本申请提供的一种第一机械手的结构示意图。
图6是本申请提供的一种第三机械手的结构示意图。
图中，曲轴上料单元1、传送台10、曲轴横向放置架11、曲轴上料夹爪12；
车铣复合机床组2、第一车铣复合机床21、第二车铣复合机床22、第三车铣复合机床23、第一曲轴暂存区24、第二曲轴暂存区25；
中转存放机构3、旋转平台30、曲轴存放区31；
曲拐车铣复合机床组4、第一曲拐车铣复合机床41、第二曲拐车铣复合机床42、第三曲轴暂存区43；
下料单元5；
桁架机械手6、桁架60、第一机械手61、第二机械手62、第三机械手63、第四机械手64、第一夹爪65、第二夹爪66。
具体实施方式
通过以下具体实施例进一步阐述；
如图1和图2所示，一种曲轴连续式加工流水线，包括依次设置的曲轴上料单元1、车铣复合机床组2、中转存放机构3、曲拐车铣复合机床组4和下料单元5，以及用于物料运送的桁架机械手6。
如图3所示，曲轴上料单元1包括用于传送曲轴的传送台10、设于传送台10一侧的三个曲轴横向放置架11以及用于将曲轴从传送台10移动至曲轴横向放置架11的曲轴上料夹爪12。
传送台10包括机架100、设于机架100上设有并列的六组曲轴支架101。每组曲轴支架101上沿送料方向设置有若干曲轴放置位。曲轴放置位包括用于承托曲轴两端的两个放置座。每组曲轴支架101中间具有沿送料方向设置的移动槽103，移动槽103中设置有曲轴传送架102。曲轴传送架102具有若干曲轴传送位。每个曲轴传送架102中曲轴传送位的数量比每个曲轴支架101中曲轴放置位的数量少一个。且相邻曲轴传送位中心线之间的距离与相邻曲轴放置位中心线之间的距离相等。
通过曲轴支架101和曲轴传送架102相互配合实现曲轴的连续运送，使空缺的曲轴放置位及时得到补偿。并且多组曲轴支架101交替向曲轴上料夹爪12供料，能够满足曲轴上料夹爪12连续上料。
曲轴传送架102连接驱动机构(图中未示出)，驱动机构能够驱动曲轴传送架102沿送料方向往复运动以及沿竖直方向往复运动。曲轴传送架102位于沿竖直方向的上极限时，曲轴传送位高于曲轴放置位，曲轴放置位位于沿竖直方向的下极限时，曲轴传送位低于曲轴放置位。曲轴传送架102位于沿送料方向下游一端的位移极限时，送料方向末端的一个曲轴传送位与送料方向末端的一个曲轴放置位在竖直方向对应，曲轴传送架102位于沿送料方向上游一端的位移极限时，送料方向始端的一个曲轴传送位与送料方向始端的一个曲轴放置位在竖直方向对应。驱动机构可以时气缸或驱动电机。
传送台10上方垂直于送料方向水平设置有X轴轨道120，X轴轨道120上设置有沿X轴方向移动的X轴移动台121，X轴移动台121上设有驱动Z轴移动台123沿Z轴方向移动的Z轴驱动器122，Z轴移动台123上设有沿竖直平面转动的旋转驱动器124，该旋转驱动器124上连接曲轴上料夹爪12，当曲轴上料夹爪12对应曲轴支架101转至向下位置且Z轴移动台123位于行程下极限时，曲轴上料夹爪12能够达到与曲轴支架101送料方向末端曲轴放置位对应的抓取位。
曲轴上料夹爪12在竖直平面上倾斜设置，曲轴上料夹爪12包括两个沿倾斜平面对称设置的上料夹爪头125和驱动该两个上料夹爪头125做靠近或远离动作的上料驱动器126，两个上料夹爪头125之间具有上料抓取空间。
传送台10送料方向下游端固定设置有固定台110，该固定台110上设置有驱动曲轴横向放置架11沿送料方向往复运动的放置架驱动器111，当曲轴横向放置架11位移至靠近上料夹爪12一端时处于与上料抓取空间在竖直平面上对应的放料位。
曲轴横向放置架11包括用于承托曲轴两端的两个固定座112，两个固定座112之间具有供上料夹爪12竖直运动的通过空间，当曲轴上料夹爪12对应曲轴横向放置架11转至向上位置时，Z轴移动台123由上至下位移能够经过曲轴横向放置架11的通过空间。
如图2所示，车铣复合机床组2包括沿送料方向设置的第一车铣复合机床21、第二车铣复合机床22和第三车铣复合机床23，还包括能够放置一个曲轴的第一曲轴暂存区24和能够放置两个曲轴的第二曲轴暂存区25。
具体地，第一曲轴暂存区24设置在第一车铣复合机床21上方，且位于第一车铣复合机床21进料口靠近第二车铣复合机床22一侧。第二曲轴暂存区25设置在第二车铣复合机床22上方，且位于第二车铣复合机床22进料口靠近第三车铣复合机床23一侧。
曲拐车铣复合机床组4包括沿送料方向设置的第一曲拐车铣复合机床41和第二曲拐车铣复合机床42，还包括能够放置一个曲轴的第三曲轴暂存区43。
桁架机械手6包括第一机械手61、第一机械手61、第三机械手63和第四机械手64。
桁架机械手6还包括沿送料方向设置的X轴行走梁架601，X轴行走梁架601上设有四个可沿X轴行走的X轴行走座602，每个X轴行走座602上设置有Y轴行走梁架603，Y轴行走梁架603上设有可沿Y轴行走的Y轴行走座604，Y轴行走座604上设置有Z轴行走梁架605，Z轴行走梁架605上设有可沿Z轴行走的Z轴行走座606，四个Z轴行走座606上分别设置有第一机械手61、第一机械手61、第三机械手63和第四机械手64。
本领域技术人员应当理解，X轴行走座602、Y轴行走座604和Z轴行走座606的动作可以通过气缸或其他驱动器控制。
第一机械手61具有曲轴上料单元1位置抓取位、第一车铣复合机床21位置抓取位、第二车铣复合机床22位置抓取位、第一曲轴暂存区24抓取位和第二曲轴暂存区25抓取位；
第二机械手62具有第二曲轴暂存区25抓取位、第三车铣复合机床23位置抓取位和中转存放机构3位置抓取位；
第三机械手63具有中转存放机构3位置抓取位、第一曲拐车铣复合机床41位置抓取位和第三曲轴暂存区43抓取位；
第四机械手64具有第三曲轴暂存区43抓取位、第二曲拐车铣复合机床42位置抓取位和下料单元5抓取位。
第一机械手61、第一机械手61、第三机械手63和第四机械手64分别在同一X轴行走梁架601分段式排布。通过在X轴、Y轴和Z轴的位移运动至对应的抓取位。
本发明通过多个机械手与暂存区相互配合，使长轴加工过程和外圆加工过程都分别能够同时加工多个曲轴，从而极大地提高了加工效率，多个机械手分段配合，互不冲突地运转，使搬运效率和加工效率同时得到提升。
如图5所示，第一机械手61和第二机械手62均包括三个从外周夹持曲轴的第一夹爪65。
具体而言，第一夹爪65包括沿平行于X轴的竖直平面相对设置的两个第一夹爪头650，两个第一夹爪头650之间具有第一夹持空间，第一夹爪头650连接第一夹爪驱动器651，第一夹爪驱动器651驱使两个第一夹爪头650做靠近或远离的动作，从而实现夹紧或放松。从外周夹持曲轴的第一夹爪，适用于长轴加工工序中曲轴的夹持，避免与设备发生冲突。
如图6所示，第三机械手63和第四机械手64均包括至少两个从一端夹持曲轴的第二夹爪66。
具体而言，第二夹爪66包括沿平行于X轴的水平中心轴周向设置的三个第二夹爪头660，三个第二夹爪头660之间具有第二夹持空间，第二夹爪头660连接第二夹爪驱动器661，第二夹爪驱动器661驱使三个第二夹爪头661座靠近水平中心轴或远离水平中心轴的动作，从而实现夹紧或放松。从一端夹持曲轴的第二夹爪，适用于外圆加工工序中曲轴的夹持，避免与设备发生冲突。
如图4、图5和图6所示，中转存放机构3包括沿水平转动且具有两个以上旋转工位的旋转平台30和设置在该旋转平台30上的曲轴存放区31，该曲轴存放区31的数量与旋转平台30的旋转工位数量相等。中转存放机构3可以满足长轴加工过程和和外圆加工过程中的曲轴运送同步进行，并且互不冲突。
每个曲轴存放区31上曲轴存放位的数量为第二机械手62中第一夹爪65数量和第三机械手63中第二夹爪66数量的最小公倍数。即，本实施例中，每个曲轴存放区31上曲轴存放位的数量为6个。
如图1和图2所示，下料单元5包括一个供曲轴滑落的斜坡。
上述曲轴横向放置架11、第一曲轴暂存区24、第二曲轴暂存区25、第三曲轴暂存区43和曲轴存放位能够存放的曲轴包括曲轴坯料、初加工曲轴和曲轴成品等多种形态。
一种曲轴连续式加工方法，包括以下步骤：
S1曲轴上料夹爪12从传送台10上抓取曲轴坯料依次放置在三个曲轴横向放置架11上，第一机械手61再从三个曲轴横向放置架11上依次抓取曲轴坯料。
S2第一机械手61从曲轴上料单元1抓取三个曲轴坯料后，依次将其中两个曲轴坯料放置在第一曲轴暂存区24和第二曲轴暂存区25。
S3第二机械手62抓取存放在第二曲轴暂存区25上的曲轴坯料，与第三车铣复合机床23中加工好的初加工曲轴交换。
同时，第一机械手61将其上抓持的一个曲轴坯料与第二车铣复合机床22中加工好的初加工曲轴交换后放置到第二曲轴暂存区25，再将第一曲轴暂存区24上的曲轴坯料与第一车铣复合机床21中加工好的初加工曲轴交换后放置到第二曲轴暂存区25，随后返回曲轴上料单元1再次取料。
S4抓持有一个初加工曲轴的第二机械手62回到第二曲轴暂存区25抓取其上放置的两个初加工曲轴运送至中转存放机构3的第一旋转工位。
S5第三机械手63抓取中转存放机构3第二旋转工位上至少两个初加工曲轴后，将其中一个初加工曲轴放置在第三曲轴暂存区43。
第二旋转工位上的初加工曲轴全部抓取完毕后，中转存放机构3的旋转平台30将原先第一旋转工位上的初加工曲轴转动至第二旋转工位上以备下一次取料。
S6第四机械手64抓取第三曲轴暂存区43上的初加工曲轴与第二曲拐车铣复合机床42中加工好的曲轴成品交换。
同时，第三机械手63其上抓持的一个初加工曲轴与第一曲拐车铣复合机床41中的曲轴成品交换后放回第三曲轴暂存区43，随后返回中转存放机构3再次取料。
S7抓持有一个曲轴成品的第四机械手64回到第三曲轴暂存区43抓取其上放置的一个曲轴成品运送至下料单元5。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
尽管本文较多地使用了建筑物本体1、太阳能板2、蓄电池3、固定花盆4、进风机构5、滤风盒50、雾化装置51、进风口52、滤风器53、进风风机54、出风机构6、出风风机61、出风口62、储水箱7、进水口71、过滤网72、集水腔73、滤水器74、盖板75、移动花盆8、驱动机构81、滚动机构82、输水管90、直管91、软管92等术语。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。
Claims (10)
1.一种曲轴连续式加工流水线，包括曲轴上料单元(1)、车铣复合机床组(2)、曲拐车铣复合机床组(4)、下料单元(5)和用于物料运送的桁架机械手(6)，其特征在于：
所述车铣复合机床组(2)至少包括第一车铣复合机床(21)、第二车铣复合机床(22)、第三车铣复合机床(23)、能够放置至少一个曲轴的第一曲轴暂存区(24)和能够放置至少两个曲轴的第二曲轴暂存区(25)；
所述曲拐车铣复合机床组(4)至少包括第一曲拐车铣复合机床(41)、第二曲拐车铣复合机床(42)和能够放置至少一个曲轴的第三曲轴暂存区(43)；
所述车铣复合机床组(2)和曲拐车铣复合机床组(4)之间设有能够放置曲轴的中转存放机构(3)；
所述桁架机械手(6)包括
第一机械手(61)，至少具有曲轴上料单元(1)位置抓取位、第一车铣复合机床(21)位置抓取位、第二车铣复合机床(22)位置抓取位、第一曲轴暂存区(24)抓取位和第二曲轴暂存区(25)抓取位；
第二机械手(62)，至少具有第二曲轴暂存区(25)抓取位、第三车铣复合机床(23)位置抓取位和中转存放机构(3)位置抓取位；
第三机械手(63)，至少具有中转存放机构(3)位置抓取位、第一曲拐车铣复合机床(41)位置抓取位和第三曲轴暂存区(43)抓取位；
第四机械手(64)，至少具有第三曲轴暂存区(43)抓取位、第二曲拐车铣复合机床(42)位置抓取位和下料单元(5)抓取位。
2.如权利要求1所述的一种曲轴连续式加工流水线，其特征在于：所述第一车铣复合机床(21)、第二车铣复合机床(22)和第三车铣复合机床(23)沿送料方向设置，所述第一曲轴暂存区(24)位于第二车铣复合机床(22)沿送料方向的上游位置，所述第二曲轴暂存区(25)位于第三车铣复合机床(23)沿送料方向的上游位置；
所述第一曲拐车铣复合机床(41)和第二曲拐车铣复合机床(42)沿送料方向设置，所述第三曲轴暂存区(43)位于第二曲拐车铣复合机床(42)沿送料方向的上游位置。
3.如权利要求1所述的一种曲轴连续式加工流水线，其特征在于：所述第一机械手(61)和第二机械手(62)均包括至少三个从外周夹持曲轴的第一夹爪(65)；
所述第三机械手(63)和第四机械手(64)均包括至少两个从一端夹持曲轴的第二夹爪(66)。
4.如权利要求3所述的一种曲轴连续式加工流水线，其特征在于：所述中转存放机构(3)包括沿水平转动且具有两个以上旋转工位的旋转平台(30)和设置在该旋转平台(30)上的曲轴存放区(31)，该曲轴存放区(31)的数量与旋转平台(30)的旋转工位数量相等。
5.如权利要求4所述的一种曲轴连续式加工流水线，其特征在于：所述每个曲轴存放区(31)上曲轴存放位的数量为第二机械手(62)中第一夹爪(65)数量和第三机械手(63)中第二夹爪(66)数量的最小公倍数。
6.如权利要求1所述的一种曲轴连续式加工流水线，其特征在于：所述曲轴上料单元(1)包括用于传送曲轴的传送台(10)、设于传送台(10)一侧的至少三个曲轴横向放置架(11)以及用于将曲轴从传送台(10)移动至曲轴横向放置架(11)的曲轴上料夹爪(12)。
7.一种基于权利要求1-6中任一项所述流水线的曲轴连续式加工方法，其特征在于，包括以下步骤：
第一机械手(61)从曲轴上料单元(1)抓取至少三个曲轴坯料后，依次将其中两个曲轴坯料放置在第一曲轴暂存区(24)和第二曲轴暂存区(25)；
第二机械手(62)抓取存放在第二曲轴暂存区(25)上的曲轴坯料，与第三车铣复合机床(23)中加工好的初加工曲轴交换；
第一机械手(61)将其上抓持的一个曲轴坯料与第二车铣复合机床(22)中加工好的初加工曲轴交换后放置到第二曲轴暂存区(25)，再将第一曲轴暂存区(24)上的曲轴坯料与第一车铣复合机床(21)中加工好的初加工曲轴交换后放置到第二曲轴暂存区(25)；
抓持有一个初加工曲轴的第二机械手(62)回到第二曲轴暂存区(25)抓取其上放置的两个初加工曲轴运送至中转存放机构(3)；
第三机械手(63)抓取中转存放机构(3)上至少两个初加工曲轴后，将其中一个初加工曲轴放置在第三曲轴暂存区(43)；
第四机械手(64)抓取第三曲轴暂存区(43)上的初加工曲轴与第二曲拐车铣复合机床(42)中加工好的曲轴成品交换；
第三机械手(63)其上抓持的一个初加工曲轴与第一曲拐车铣复合机床(41)中的曲轴成品交换后放回第三曲轴暂存区(43)；
抓持有一个曲轴成品的第四机械手(64)回到第三曲轴暂存区(43)抓取其上放置的一个曲轴成品运送至下料单元(5)。
8.如权利要求7所述的一种曲轴连续式加工流水线，其特征在于：所述第一机械手(61)将第一车铣复合机床(21)中加工好的初加工曲轴放置到第二曲轴暂存区(25)后返回曲轴上料单元(1)再次取料；所述第三机械手(63)将第一曲拐车铣复合机床(41)中的曲轴成品放回第三曲轴暂存区(43)后返回中转存放机构(3)再次取料。
9.如权利要求7所述的一种曲轴连续式加工流水线，其特征在于：所述第二机械手(62)将初加工曲轴运送至所述中转存放机构(3)的第一旋转工位的曲轴存放区(31)上，所述第三机械手(63)从中转存放机构(3)中第二旋转工位的曲轴存放区(31)上抓取初加工曲轴。
10.如权利要求7所述的一种曲轴连续式加工流水线，其特征在于：曲轴上料夹爪(12)从传送台(10)上抓取曲轴坯料依次放置在至少三个曲轴横向放置架(11)上，所述第一机械手(61)再从至少三个曲轴横向放置架(11)上依次抓取曲轴坯料。
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