CN113320511A - 驻车支援装置、驻车支援***以及驻车支援方法 - Google Patents

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Abstract

提供能够提高在行驶路径的途中变为车辆无法行进的情况下的便利性的驻车支援装置(160)。其具有：行驶控制部(176)，其生成用于使本车辆(5)依照行驶路径(R1)行驶的控制信息并向车辆控制装置(150)输出；和判断部，其判断本车辆在行驶路径的途中是否无法沿着与行驶路径对应的行进方向行进而停车，在判断为本车辆发生了停车的情况下，通过无线通信部向操作终端(10)发送对行驶路径、和车辆发生停车的行驶路径上的地点进行表示的信息，行驶控制部在从操作终端接收到对供本车辆移动的地点进行指定的指定信息的情况下，将移动至被指定的地点为止的路径设定为本车辆的行驶路径(R2)，向车辆控制单元输出使本车辆移动至被指定的地点的控制信息。

Description

驻车支援装置、驻车支援***以及驻车支援方法
技术领域
本发明涉及驻车支援装置、驻车支援***以及驻车支援方法。
背景技术
已知用户从车外远程操作车辆的技术。例如，专利文献1公开了具有移动禁止单元的车辆远程操作***，该移动禁止单元在从通信终端远程操作车辆时，在车辆的车室没有解锁的状态时使车辆的移动为不可能。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2011/101951号
发明内容
在以用户没有搭乘于车辆的方式通过驻车支援装置的行驶支援使车辆向目标驻车位置驻车的情况下，有时在行驶路径上存在障碍物等，车辆无法移动至目标驻车位置。该情况下，若车辆停在停车位置上不动，则还存在用户因障碍物等无法向车辆搭乘的情况。
本发明是鉴于上述情况作出的，目的为，能够提高在行驶路径的途中变为车辆无法行进的情况下的便利性。
为了解决上述课题，本发明的驻车支援装置搭载于车辆，该驻车支援装置的特征在于，具有：路径生成部，其生成使所述车辆从现在位置移动并向目标驻车位置驻车的路径；行驶控制部，其将所述路径生成部生成的所述路径设定为所述车辆的行驶路径，生成用于使车辆依照所设定的所述行驶路径来行驶的控制信息，将生成的所述控制信息向控制所述车辆的行驶的车辆控制装置输出；和判断部，其判断所述车辆在所述行驶路径的途中是否无法沿着与所述行驶路径对应的行进方向行进而停车，所述判断部在判断为所述车辆发生了所述停车的情况下，通过无线通信部向外部装置发送对所述行驶路径、和所述车辆发生停车的所述行驶路径上的地点进行表示的信息，所述行驶控制部在从所述外部装置接收到对供所述车辆移动的地点进行指定的指定信息的情况下，将移动至由所述指定信息指定的地点为止的路径设定为所述车辆的行驶路径，向所述车辆控制装置输出使所述车辆移动至由所述指定信息指定的地点的控制信息。
发明效果
根据本发明，能够提高在行驶路径的途中变为车辆无法行进的情况下的便利性。
附图说明
图1是表示驻车支援***的***构成的图。
图2是表示驻车支援装置的构成的图。
图3是表示行驶路径一例的图。
图4是表示行驶路径一例的图，且是表示本车辆发生紧急停车情况的图。
图5是表示触摸面板上显示的显示画面的图。
图6是表示触摸面板上显示的显示画面的图。
图7是表示触摸面板上显示的显示画面的图。
图8是表示触摸面板上显示的显示画面的图。
图9是表示行驶路径的图，且是表示本车辆发生紧急停车情况的图。
图10是表示车载装置的动作的流程图。
图11是表示操作终端的动作的流程图。
图12是表示变形例中触摸面板上显示的显示画面的图。
附图标记说明
1 驻车支援***
3 用户
5 车辆
7 障碍物
10 操作终端
11 无线通信部
12 操作部
14 触摸面板
15 声音输入部
16 声音输出部
20 控制部
31 开始按钮
32 按钮
100 车载装置
110 无线通信部
120 位置检测单元
130 检测部
131 摄像头单元
133 声呐单元
140 车辆传感器
150 车辆控制单元
151 转向装置
153 驱动装置
155 制动装置
157 变速装置
160 驻车支援装置
165 存储器
170 处理器
171 通信控制部
172 位置获取部
173 地图生成部
174 驻车区域检测部
175 路径生成部
176 行驶控制部
177 判断部
P1 开始位置
P2 中间位置
P3 目标驻车位置
P4 紧急停车位置
R1、R2 行驶路径
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的优选实施方式。
图1是驻车支援***1的***构成图。
驻车支援***1具有搭载于车辆的车载装置100、和对车载装置100进行远程操作的操作终端10。操作终端10相当于本发明的外部装置。
操作终端10和车载装置100通过无线通信连接。将操作终端10和车载装置100连接的无线通信的通信方式只要是能够保证至少规定距离以上的通信距离的方式，则可以为任意，例如，能够使用Wi-Fi(注册商标)和Bluetooth(注册商标)。以下将车载装置100所搭载的车辆称为本车辆5。
操作终端10是操作车载装置100的终端，是具有受理用户3的操作的功能、以及显示各种信息的功能的移动型电子设备。对于操作终端10例如能够使用智能电话和平板PC(个人电脑)。操作终端10受理由用户3做出的驻车支援的开始操作和供本车辆5驻车的驻车位置的选择操作等各种操作，并将操作结果向车载装置100发送。
车载装置100是支援本车辆5的自动驻车的装置。具体地，车载装置100检测存在于本车辆5周围的驻车区域，将表示驻车区域的图形等图像重叠于拍摄检测到的驻车区域的拍摄图像并向操作终端10发送。车载装置100当从操作终端10接收到对供本车辆5驻车的驻车区域进行指定的信息时，在指定的驻车区域内设定目标驻车位置，生成使本车辆5向设定的目标驻车位置移动的行驶路径。并且，车载装置100控制本车辆5上搭载的转向装置151、驱动装置153、制动装置155以及变速装置157，使本车辆5沿着行驶路径行驶，使本车辆5向目标驻车位置驻车。
接着，说明操作终端10的构成。
操作终端10具有无线通信部11、操作部12、显示部13、声音输入部15、声音输出部16以及控制部20。
无线通信部11遵照控制部20的控制而与车载装置100进行无线通信，收发各种数据。
操作部12具有按钮和开关等硬件，作为受理用户3的操作的受理部而发挥作用。省略了按钮和开关的图示。当按钮和开关***作时，操作部12将与***作的按钮和开关对应的操作信号向控制部20输出。
显示部13具有触摸面板14。触摸面板14具有液晶面板等显示面板、和电阻膜方式或静电容量方式等的触摸传感器。触摸面板14检测对于触摸面板14的触摸操作的操作位置，将表示检测到的操作位置的操作信号向控制部20输出。
声音输入部15将用户3发出的声音作为声音数据而输入，并将输入的声音数据向控制部20输出。声音输出部16将与从控制部20输入的声音数据对应的声音向外部输出。
控制部20具有CPU(Central Processing Unit；中央处理器)和MPU(Micro-processing unit；微处理器)等处理器、RAM(Random Access Memory；随机存储器)和闪存等存储器。省略了处理器以及存储器的图示。控制部20通过使处理器执行存储器内记忆的控制程序来控制操作终端10的各部分。控制程序中例如包括从服务器装置下载的APP程序。
控制部20作为功能构成而具有显示控制部21和信息生成部23。
显示控制部21使从车载装置100接收到的信息显示于触摸面板14。
信息生成部23生成向车载装置100发送的信息，并将生成的信息向车载装置100发送。在信息生成部23生成的信息中包括指定信息。指定信息是本车辆5在由车载装置100生成的行驶路径上移动中、无法沿着与行驶路径对应的行进方向移动而发生停车的情况下、对供本车辆5移动的地点进行指定的信息。
图2是表示车载装置100的构成的框图。
边参照图2边说明车载装置100的构成。
车载装置100具有无线通信部110、位置检测单元120、检测部130、车辆传感器140、车辆控制单元150以及驻车支援装置160。
无线通信部110依照驻车支援装置160的控制与操作终端10进行无线通信，收发各种数据。
位置检测单元120检测本车辆5的现在位置。位置检测单元120具有接收GNSS(Global Navigation Satellite System；全球导航卫星***)信号的GNSS接收器、和基于GNSS接收器接收到的GNSS信号来运算本车辆5的现在位置的处理器。省略了GNSS接收器以及处理器的图示。位置检测单元120将表示通过运算求出的本车辆5的现在位置的位置信息向驻车支援装置160输出。
检测部130具有检测存在于本车辆5周围的障碍物7并对检测到的障碍物7与本车辆5之间的距离等进行检测的一个或多个传感器。本实施方式的检测部130作为传感器而具有摄像头单元131以及声呐单元133，但能够搭载于检测部130的传感器不限定于摄像头单元131以及声呐单元133。例如，也可以将能够利用电波和光等来测定离障碍物7距离的雷达和激光雷达(LiDAR：Laser Imaging Detection and Ranging)搭载于检测部130。
摄像头单元131由搭载于本车辆5的前方、后方、左侧方以及右侧方等的本车辆5多个部位处的摄像头构成。这些摄像头以能够以本车辆5为中心拍摄360°范围的方式调整拍摄角度。摄像头单元131的各摄像头具有CCD(Charge-Coupled Device)和CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor)等图像传感器、和从图像传感器的受光状态生成拍摄图像的数据处理回路。摄像头单元131的各摄像头以规定的帧频拍摄各个拍摄范围来生成拍摄图像。摄像头单元131将生成的拍摄图像向驻车支援装置160输出。驻车支援装置160将输入的拍摄图像临时记忆于存储器165。
声呐单元133搭载于前方、后方、左侧方以及右侧方等的本车辆5的多个部位，使用超声波来检测存在于本车辆5周围的障碍物7的大小和离障碍物7的距离等。
车辆传感器140是搭载于本车辆5的传感器。对于本车辆5上搭载的车辆传感器140，例如包括档位传感器、车速传感器、制动传感器、舵角传感器等。省略了档位传感器、车速传感器、制动传感器、舵角传感器的图示。
车辆控制单元150相当于本发明的车辆控制装置。对于车辆控制单元150，输入有摄像头单元131的拍摄图像和声呐单元133的传感器值。另外，对于车辆控制单元150，作为检测结果而输入有车辆传感器140的传感器值。
车辆控制单元150具有例如ECU(Electronic Control Unit)等计算机，是对转向装置151、驱动装置153、制动装置155以及变速装置157进行控制的单元。
车辆控制单元150基于从驻车支援装置160输入的控制信息、和车速传感器、制动传感器、舵角传感器的传感器值而对转向装置151、驱动装置153、制动装置155进行反馈控制，使本车辆5依照驻车支援装置160所生成的行驶路径而行驶。
另外，车辆控制单元150在由检测部130检测到障碍物7且检测到的障碍物7会与本车辆5接触的情况下，执行避免与障碍物7接触的避让行驶。避让行驶是指，行驶在从后述的驻车支援装置160生成的行驶路径脱离的路径上来避免本车辆5与障碍物7接触的行驶。车辆控制单元150在避让行驶的执行后，本车辆5正行驶在从行驶路径脱离的路径上的情况下，执行使本车辆5的路径回到行驶路径的恢复行驶。
对于车辆控制单元150，经由CAN(Controller Area Network)和Ethernet(注册商标)等车载网络而连接有转向装置151、驱动装置153、制动装置155以及变速装置157。
转向装置151是包括使本车辆5的转向轮转向的致动器的装置。车辆控制单元150通过驱动该致动器来变更转向轮的转向角而控制本车辆5的行进方向。
驱动装置153是包括对本车辆5的驱动轮的驱动力进行调整的致动器的装置。在本车辆5的动力源是发动机的情况下，节气门致动器相当于该致动器，在动力源是电机的情况下，电机相当于该致动器。车辆控制单元150通过驱动致动器来控制本车辆5的驱动力。
制动装置155是包括对本车辆5向车轮赋予的制动力进行控制的致动器的装置。车辆控制单元150通过驱动该致动器而向车轮赋予制动力，而使本车辆5的车速减速。
变速装置157是包括变速机以及致动器的装置。车辆控制单元150通过驱动该致动器来变更变速机的换档位置，而变更变速机的变速比，或将本车辆5的行进方向切换为前进或后退。
驻车支援装置160是具有CPU和MPU等处理器170、ROM(Read Only Memory)和RAM等存储器165的计算机。驻车支援装置160在这些硬件之外，还具有HDD(Hard Disk Drive)和SSD(Solid State Drive)等存储装置、用于与传感器类设备和周边设备等连接的接口回路、经由车载网络与其他车载装置通信的车载网络通信回路等。驻车支援装置160通过使处理器170执行存储器165所记忆的控制程序来实现各种功能构成。
存储器165记忆供处理器170执行的控制程序、摄像头单元131的拍摄图像、声呐单元133的传感器值、和后述的地图生成部173生成的地图数据等。
驻车支援装置160作为功能构成而具有通信控制部171、位置获取部172、地图生成部173、驻车区域检测部174、路径生成部175、行驶控制部176以及判断部177。
通信控制部171控制无线通信部110而在操作终端10之间收发各种数据。
对于位置获取部172，作为位置信息而输入有由位置检测单元120算出的本车辆5的现在位置。位置获取部172使用公知或周知的航位推算方法来推定本车辆5的现在位置，并基于推定结果来修正从位置检测单元120输入的本车辆的现在位置。
地图生成部173生成在本地坐标系内记录有存在于本车辆5周围的障碍物7和本车辆5的现在位置的地图数据。该地图数据在存储器165内生成。障碍物7是阻碍或限制本车辆5的行驶的适当物体。作为障碍物7的例子，例如能够举出柱子和墙壁等建造物、对本车辆5能够行驶的行驶区域和驻车区域进行划分的杆子和地面的驻车划分线、其他车辆、小推车、行人等。
另外，地图生成部173基于从位置获取部172逐次输入的本车辆5的现在位置、和从检测部130逐次输入的障碍物7的检测结果，来逐次更新地图数据的登记信息、即本车辆5的现在位置和障碍物7的位置或大小。
此外，在本实施方式中，说明了地图生成部173生成地图数据的情况，但也可以构成为，驻车支援装置160获取预先记录了驻车场内的柱子和墙壁等障碍物7的位置的地图数据。例如，驻车支援装置160可以从服务器装置下载地图数据，也可以读取预先记忆于存储器165内的地图数据。该情况下，驻车支援装置160将从位置获取部172输入的本车辆5的现在位置和由检测部130检测到的障碍物7的位置记录至获取的地图数据内而生成地图数据。
驻车区域检测部174检测能够供本车辆5驻车的驻车区域。以下，将能够供本车辆5驻车的区域称为“驻车可能区域”。另外，在还包括正停着其他车辆而无法驻车的区域的情况下，表记为“驻车区域”。驻车区域检测部174基于地图生成部173生成的地图数据和摄像头单元131的拍摄图像来检测驻车可能区域。例如，驻车区域检测部174解析摄像头单元131的拍摄图像来检测画在路面上的驻车划分线。驻车划分线是对驻车区域进行划分的白线。驻车区域检测部174基于检测到的驻车划分线来确定驻车区域的位置，在确定后的驻车区域中，基于地图数据来选择区域内不存在其他车辆等障碍物7的驻车可能区域。
驻车区域检测部174生成使表示驻车可能区域的位置的图形和识别信息等与摄像头单元131的拍摄图像重叠的图像。将生成的图像称为位置选择图像。生成的位置选择图像通过通信控制部171的控制而经由无线通信部110向操作终端10发送。另外，驻车区域检测部174使如下对应信息记忆于存储器165，该对应信息是将识别驻车可能区域的识别信息和驻车可能区域的地图数据中的位置建立了关联的信息。
操作终端10使从车载装置100接收到的位置选择图像显示于触摸面板14。用户3观察确认触摸面板14上显示的位置选择图像，通过触摸操作来选择供本车辆5驻车的驻车可能区域。操作终端10向车载装置100发送对位置选择图像中由触摸操作选择的驻车可能区域进行识别的识别信息。
路径生成部175通过从操作终端10接收到的识别信息来确定由用户3选择的驻车可能区域。另外，路径生成部175参照对应信息来确定被选择的驻车可能区域的地图数据中的位置。路径生成部175当确定被选择的驻车可能区域的地图数据中的位置后，将供本车辆5驻车的目标驻车位置设定至被选择的驻车可能区域内，生成使本车辆5从现在位置移动而向目标驻车位置驻车的路径。路径生成部175基于地图数据，生成用于不接触障碍物7地使本车辆5向目标驻车位置驻车的路径。本说明书中，“接触”中包括本车辆5和障碍物7会碰撞而导致本车辆5无法沿行进方向行进的情况。另外，也可以为，在虽然本车辆5和障碍物7不会接触，但本车辆5与障碍物7间的距离为预先设定距离以下，会对乘员赋予本车辆5是否会与障碍物7接触的不安感的情况下，判断为接触。路径生成部175将生成的路径的信息向行驶控制部176输出。
行驶控制部176将路径生成部175生成的路径设定为供本车辆5行驶的行驶路径R1，生成用于使本车辆5依照设定的行驶路径R1而行驶的控制信息。控制信息是用于使本车辆5沿着行驶路径R1行驶的信息，包括分别控制转向、驱动、制动以及变速的信息。
图3是表示行驶路径R1的一例的图。
在行驶路径R1中有时包括在本车辆5开始行驶之后、本车辆5的行驶临时停止并将本车辆5的行进方向变更的路径。行进方向的变更中包括将本车辆5从前进行驶变更为后退行驶的情况、和从后退行驶变更为前进行驶的情况。以下，将为了变更行进方向而使本车辆5临时停车的位置称为中间位置。另外，中间位置中也可以包括本车辆5左转的位置、本车辆5右转的位置等。中间位置相当于本发明的变更地点。
例如，假设行驶路径R1由图3所示的路径R11以及路径R12构成。图3所示的行驶路径R1中，路径R11是使本车辆5前进行驶的区间，路径R12是使本车辆5后退行驶的区间。另外，行驶路径R1中包括P1、P2以及P3的三个位置。P1相当于本车辆5的现在位置，P2相当于中间位置，P3相当于目标驻车位置。以下，将P1表记为开始位置P1，将P2表记为中间位置P2，将P3表记为目标驻车位置P3。开始位置P1相当于本发明的开始地点。本车辆5在开始位置P1出发，沿着路径R11通过前进行驶而移动。本车辆5当到达中间位置P2时临时停车，将行进方向从前进切换为后退。然后，本车辆5沿着路径R12后退行驶，驻车于目标驻车位置P3。图3所示的行驶路径R1表示了中间位置具有一个中间位置P2的情况，但行驶路径R1中可以包括多个中间位置。
对于判断部177，输入有位置获取部172获取的本车辆5的现在位置、摄像头单元131的拍摄图像、声呐单元133、车辆传感器140中所含的车速传感器的传感器值等。
另外，对于判断部177，从车辆控制单元150输入有通知信号。通知信号是车辆控制单元150在使本车辆5的行驶停止的情况下进行通知的信号。车辆控制单元150在使本车辆5的行驶临时停止于中间位置P2的情况、和本车辆5到达了目标驻车位置P3的情况的基础上，还当判断为若本车辆5以该状态继续行驶则无法避免与障碍物7接触则使本车辆5紧急停车的情况下，向判断部177输出通知信号。
判断部177当从车辆控制单元150输入有通知信号之后，判断本车辆5是否无法沿行进方向行进而处于停车的状态。以下，将障碍物7等为原因而导致本车辆5无法沿行进方向行进而停车的情况称为紧急停车。
判断部177为了判断本车辆5的停车是否为紧急停车，则基于车速传感器的传感器值，来判断本车辆5的停车是否持续了规定时间以上。本车辆5的停车是否持续了规定时间以上的判断是为了排除为了在中间位置P2变更行进方向而停车的情况、和用于避免与作为对向车的其他车辆接触而停车的情况等。
图4表示处于本车辆5紧急停车的状态的情况。
判断部177在判断为本车辆5的停车持续了规定时间以上的情况下，判断本车辆5的现在位置是否为目标驻车位置P3。判断部177在本车辆5的现在位置为目标驻车位置P3的情况下，判断为向目标驻车位置P3的驻车已经结束。另外，判断部177在本车辆5的现在位置是目标驻车位置P3以外的位置的情况下，判断是否通过摄像头单元131的拍摄图像和声呐单元133的传感器值而在本车辆5的行进方向上检测到障碍物7。
图4表示在本车辆5的行进方向上检测到障碍物7且本车辆5在位置P4上紧急停车的状态。以下，将位置P4表记为紧急停车位置P4。如图4所示，判断部177在本车辆5的行进方向上检测到障碍物7的情况下，判断为本车辆5处于紧急停车的状态。
判断部177当判断为本车辆5处于紧急停车的状态时，判断是否能够使本车辆5从紧急停车位置P4行驶至行驶路径R1的开始位置P1或中间位置P2。此时，供本车辆5行驶的路径是在从开始位置P1到紧急停车位置P4为止的已行驶完的行驶路径R1上从紧急停车位置P4向开始位置P1的方向退回的退回路径。判断部177在基于摄像头单元131的拍摄图像和声呐单元133的传感器值，判断为在行驶路径R1上向开始位置P1和中间位置P2的方向退回的情况下，判断是否存在会与本车辆5接触的障碍物7。
判断部177在判断为无法退回开始位置P1和中间位置P2的情况下，控制无线通信部110向操作终端10发送通知不能行驶的信息。
另外，判断部177在判断为能够退回至中间位置P2以及开始位置P1的情况下，控制无线通信部110向操作终端10发送对行驶路径R1、本车辆5发生紧急停车的紧急停车位置P4、中间位置P2以及开始位置P1进行表示的信息。例如，判断部177可以控制无线通信部110向操作终端10发送对行驶路径R1上的中间位置P2以及开始位置P1与紧急停车位置P4之间的位置关系进行表示的信息。
另外，判断部177在判断为能够退回到中间位置P2但无法退回到开始位置P1的情况下，控制无线通信部110向操作终端10发送对行驶路径R1、本车辆5发生紧急停车的紧急停车位置P4、和中间位置P2进行表示的信息。例如，判断部177可以控制无线通信部110向操作终端10发送对行驶路径R1上的中间位置P2与紧急停车位置P4之间的位置关系进行表示的信息。
图5～图8是表示操作终端10的触摸面板14上显示的显示画面的图。
在此，说明从车载装置100接收到信息的操作终端10的触摸面板14上显示的显示画面。显示画面通过操作终端10的显示控制部21的控制而显示于触摸面板14。
图5表示在车载装置100上显示有使驻车支援开始的开始按钮31的显示画面。若通过用户3的操作而使驻车支援的程序启动，则图5所示的显示画面显示于触摸面板14。用户3通过按下图5所示的开始按钮31，而开始基于车载装置100的驻车支援。
图6是表示显示有从车载装置100接收到的位置选择图像的触摸面板14的显示画面的图。
在图6所示的位置选择图像中，通过图形和记号表示了由驻车支援装置160检测到的驻车可能区域的位置。图6中所示的位置选择图像显示有表示驻车可能区域的位置的圆形图形、和识别各个驻车可能区域的识别编号。当通过对触摸面板14的触摸操作而由用户3选择了一个驻车可能区域时，操作终端10将表示被选择的驻车可能区域的识别编号向车载装置100发送。
图7是表示在本车辆5发生紧急停车的情况下触摸面板14上显示的显示画面的图。图7所示的显示画面中显示了通知本车辆5在行驶路径R1的途中发生了紧急停车的导引。另外，图7所示的显示画面中显示了询问是否使本车辆5的位置退回至开始位置P1或中间位置P2的导引。而且，图7所示的显示画面中显示了开始使本车辆5的位置退回至开始位置P1或中间位置P2的控制的按钮32。用户3通过按下退回按钮32，操作终端10使图8所示的显示画面显示于触摸面板14。
图8是表示选择退回位置的显示画面的图。退回位置是指供本车辆5从紧急停车位置P4退回的位置。例如在紧急停车位置P4存在有障碍物7等的情况下，有时用户3无法向本车辆5搭乘或不容易向本车辆5搭乘。因此，用户3对操作终端10进行操作来指定使本车辆5的位置退回的退回位置。
图8所示的显示画面是在驻车支援装置160的判断部177判断为能够退回至开始位置P1以及中间位置P2的情况下在操作终端10的触摸面板14上显示的画面。该显示画面中显示了对本车辆5发生紧急停车的紧急停车位置P4与退回位置之间的位置关系进行表示的图像。用户3通过触摸操作而选择作为退回位置被显示的开始位置P1或中间位置P2。
另外，在判断部177判断为能够退回至中间位置P2的情况下，触摸面板14上显示的退回位置仅是中间位置P2，由此也可以在操作终端10的触摸面板14上显示“退回至中间位置P2”的导引。
操作终端10的信息生成部23依照用户3的触摸操作的操作内容来生成向车载装置100发送的指定信息。指定信息是对供本车辆5移动的退回位置进行指定的信息。例如，在受理了选择中间位置P2的操作的情况下，信息生成部23生成将中间位置P2指定为退回位置的指定信息，并将生成的指定信息向车载装置100发送。另外，信息生成部23在受理了选择开始位置P1的操作的情况下，生成将开始位置P1指定为退回位置的指定信息，并将生成的指定信息向车载装置100发送。
图9是表示行驶路径R1以及R2的图。
图9中，由虚线表示行驶路径R1，由实线表示行驶路径R2。行驶路径R1是使本车辆5向目标驻车位置驻车的路径，行驶路径R2是使本车辆5的位置从紧急停车位置P4退回至退回位置为止的路径。
另外，图9所示的行驶路径R1包括路径R11以及R12。另外，行驶路径R1中包括开始位置P1、中间位置P2以及目标驻车位置P3。另外，图9所示的行驶路径R2包括路径R21以及路径R22。行驶路径R2中包括紧急停车位置P4、中间位置P2以及目标驻车位置P3。
假设在路径R12的位置P5上由车辆控制单元150检测到障碍物7，车辆控制单元150执行避让行驶，本车辆5脱离路径R12。车辆控制单元150在即使执行避让行驶也无法避免与障碍物7接触的情况下，使本车辆5紧急停车。假设本车辆5在图9所示的紧急停车位置P4上发生紧急停车。
行驶控制部176将退回至由从操作终端10接收到的指定信息所指定的退回位置为止的路径设定为新的行驶路径R2。行驶控制部176在本车辆5发生紧急停车的情况下，在路径生成部175生成从紧急停车位置P4至中间位置P2为止的路径R21。在由车辆控制单元150执行了避让行驶的情况下，有时本车辆5不存在于路径R12上，由此，判断部177在路径生成部175生成从紧急停车位置P4至中间位置P2为止的路径R21。
在由操作终端10选择的退回位置是中间位置P2的情况下，行驶控制部176将路径生成部175生成的路径R21设定为新的行驶路径R2。行驶控制部176生成用于使本车辆5沿着设定的行驶路径R2行驶的控制信息。
另外，在由操作终端10选择的退回位置是开始位置P1的情况下，行驶控制部176将路径生成部175生成的路径R21、和在行驶路径R1上从中间位置P2退回至开始位置P1的路径设定为行驶路径R2。行驶控制部176生成用于使本车辆5沿着设定的行驶路径R2行驶的控制信息。
在此，说明判断部177在路径生成部175不生成从中间位置P2至开始位置P1的路径的理由。
在图9所示的行驶路径R1中，紧急停车位置P4是与中间位置P2相比靠后的位置。也就是说，本车辆5在从中间位置P2通过之后在紧急停车位置P4处停车。即，本车辆5已经行驶过行驶路径R1的路径R11。因此，只要在本车辆5通过之后没有检测到新的障碍物7，从路径R11的终点、即中间位置P2向路径R11的起点、即开始位置P1移动的路径就能够作为行驶路径R2的一部分来使用。
另外，行驶控制部176也可以为，在本车辆5发生紧急停车的紧急停车位置P4处于行驶路径R1上的情况下，将使路径R12从紧急停车位置P4退回至中间位置P2的路径、和使路径R11从中间位置P2退回至开始位置P1的路径设定为行驶路径R2。也就是说，行驶控制部176也可以为，在路径生成部175不生成新的路径，使用已经生成的行驶路径R1的控制信息来生成行驶路径R2的控制信息。
图10是表示车载装置100的动作的流程图。
边参照图10所示的流程图边说明车载装置100的动作。
驻车支援装置160通过按下操作终端10的触摸面板14上显示的开始按钮31，并从操作终端10接收对驻车支援的开始进行指示的信号，而开始驻车支援。
驻车支援装置160在没有接收到对驻车支援的开始进行指示的信号的情况下(步骤S1/否)，使处理的开始待机直到接收到对驻车支援的开始进行指示的信号。另外，驻车支援装置160在接收到对驻车支援的开始进行指示的信号的情况下(步骤S1/是)，首先，获取检测部130的检测结果(步骤S2)。驻车支援装置160作为检测部130的检测结果而获取摄像头单元131的拍摄图像和声呐单元133的传感器值。驻车支援装置160基于获取的拍摄图像的解析结果和声呐单元133的传感器值，而生成记录了本车辆5的现在位置和障碍物7的位置等的地图数据(步骤S3)。
接着，驻车支援装置160基于生成的地图数据来检测驻车可能区域(步骤S4)。驻车支援装置160解析拍摄图像来检测驻车划分线，基于驻车划分线的检测结果和地图数据来检测其他车辆没有驻车的驻车可能区域。驻车支援装置160当检测到驻车可能区域时，使表示驻车可能区域的位置的图形、和识别各个驻车可能区域的识别编号在拍摄图像上重叠而生成位置选择图像(步骤S5)。驻车支援装置160将生成的位置选择图像向操作终端10发送(步骤S6)。
接着，驻车支援装置160判断是否从操作终端10接收到选择信息(步骤S7)。选择信息中包括对由用户3的操作选择的驻车可能区域进行表示的信息。驻车支援装置160在没有接收到选择信息的情况下(步骤S7/否)，会待机直到接收到选择信息。另外，驻车支援装置160在接收到选择信息的情况下(步骤S7/是)，在由接收到的选择信息指定的驻车可能区域内设定目标驻车位置P3，生成使本车辆5行驶至设定的目标驻车位置P3为止的路径(步骤S8)。驻车支援装置160使生成的路径的信息记忆至存储器165(步骤S9)。步骤S8相当于本发明的生成步骤。
接着，驻车支援装置160将生成的路径设定为供本车辆5行驶的行驶路径R1，生成用于使本车辆5沿着行驶路径R1行驶的控制信息(步骤S10)。驻车支援装置160将生成的控制信息向车辆控制单元150输出(步骤S11)。车辆控制单元150依照控制信息控制转向装置151、驱动装置153、制动装置155以及变速装置157的驱动，由此，本车辆5沿着行驶路径R1开始自动行驶(步骤S12)。步骤S10以及S11相当于本发明的输出步骤。
车辆控制单元150当本车辆5开始基于自动驾驶的行驶后，基于对摄像头单元131生成的拍摄图像进行解析的解析结果和声呐单元133的传感器值来检测障碍物7(步骤S13)。车辆控制单元150在没有检测到障碍物7的情况下(步骤S13/否)，判断本车辆5是否到达了目标驻车位置P3(步骤S14)。车辆控制单元150在本车辆5没有到达目标驻车位置P3的情况下(步骤S14/否)，返回步骤S13，再次进行障碍物7的检测。另外，车辆控制单元150在本车辆5到达了目标驻车位置P3的情况下(步骤S14/是)，向操作终端10发送对向目标驻车位置P3的驻车结束进行通知的结束通知并结束处理。
另外，车辆控制单元150在检测到障碍物7的情况下(步骤S13/是)，判断是否能够执行避免与障碍物7接触而行驶的避让行驶(步骤S15)。步骤S13以及S15的步骤相当于本发明的判断步骤。车辆控制单元150在判断为能够避让行驶的情况下(步骤S15/是)，执行脱离行驶路径R1的避让行驶来避免与障碍物7接触(步骤S16)。另外，车辆控制单元150在通过避让行驶避免了与障碍物7接触之后，执行恢复行驶而将本车辆5的行驶路径返回至行驶路径R1(步骤S17)。
另外，车辆控制单元150在判断为无法避让行驶的情况下(步骤S15/否)，使本车辆5紧急停车(步骤S18)，将通知信号向驻车支援装置160输出，向驻车支援装置160通知本车辆5发生了紧急停车(步骤S19)。
在从车辆控制单元150输入了通知信号，由车速传感器的传感器值判断为本车辆5的停车时间为规定时间以上，停车的位置不是目标驻车位置P3，通过摄像头单元131的拍摄图像和声呐单元133的传感器值而在本车辆5的行进方向上检测到障碍物7的情况下，驻车支援装置160判断为本车辆5在紧急停车位置P4发生了紧急停车。
驻车支援装置160在判断为本车辆5发生紧急停车之后，判断本车辆5能够从紧急停车位置P4退回的退回位置(步骤S20)。驻车支援装置160在紧急停车位置P4与中间位置P2相比处于近前的情况下，判断是否能够沿着行驶路径R1从紧急停车位置P4向开始位置P1退回。另外，驻车支援装置160在紧急停车位置P4与中间位置P2相比处于随后位置的情况下，判断是否能够沿着行驶路径R1从紧急停车位置P4退回中间位置P2以及开始位置P1。
驻车支援装置160在判断退回位置之后，向操作终端10通知本车辆5发生了紧急停车，而且控制无线通信部110而向操作终端10发送对行驶路径R1上的紧急停车位置P4与退回位置之间的位置关系进行表示的信息(步骤S21)。
操作终端10基于从车载装置100接收到的信息来生成触摸面板14上显示的显示画面的数据，使生成的显示画面的数据显示于触摸面板14。由此，操作终端10的触摸面板14上显示有图8所示的显示画面。
用户3参照触摸面板14上显示的显示画面，通过对触摸面板14的触摸操作来选择退回位置。操作终端10向车载装置100发送对被选择的退回位置进行指定的指定信息。
驻车支援装置160判断是否从操作终端10接收到对退回位置进行指定的指定信息(步骤S22)。驻车支援装置160在没有接收到指定信息的情况下(步骤S22/否)，待机直到接收到指定信息。
驻车支援装置160在接收到指定信息的情况下(步骤S22/是)，生成退回至由接收到的指定信息指定的退回位置为止的路径(步骤S23)。此时，驻车支援装置160在被指定的退回位置是中间位置P2的情况下，在路径生成部175新生成路径R21。该路径R21是使本车辆5从紧急停车位置P4行驶至中间位置P2的路径。
驻车支援装置160将生成的路径R21设定为供本车辆5行驶的行驶路径R2，将设定的行驶路径R2的信息向行驶控制部176输出。另外，驻车支援装置160在被选择的退回位置是开始位置P1的情况下，将包括在路径生成部175生成的路径R21、和作为行驶路径R1的一部分的路径R11在内的路径设定为行驶路径R2，将设定的行驶路径R2的信息向行驶控制部176输出。
然后，驻车支援装置160生成用于使本车辆5沿着行驶路径R2行驶的控制信息(步骤S24)，将生成的控制信息向车辆控制单元150输出(步骤S25)。车辆控制单元150依照控制信息来控制转向装置151、驱动装置153、制动装置155以及变速装置157的驱动，由此，本车辆5沿着行驶路径R2行驶，使本车辆5移动至退回位置(步骤S26)。然后，驻车支援装置160向操作终端10通知本车辆5已经移动到退回位置。
图11是表示操作终端10的动作的流程图。
边参照图11所示的流程图边说明操作终端10的动作。
当通过触摸操作选择了APP程序之后，控制部20使图5所示的显示画面显示于触摸面板14上。控制部20当使图5所示的显示画面显示于触摸面板14之后，判断是否受理了开始按钮31的操作(步骤S31)。
控制部20在没有受理开始按钮31的操作的情况下(步骤S31/否)，待机直到受理开始按钮31的操作。另外，控制部20在受理了开始按钮31的操作的情况下(步骤S31/是)，向车载装置100发送对驻车支援的开始进行指示的信号(步骤S32)。驻车支援装置160当从操作终端10接收到对驻车支援的开始进行指示的信号之后，进行图10所示的步骤S2～S5的处理来生成位置选择图像，并控制无线通信部110而向操作终端10发送生成的位置选择图像。
控制部20待机直到从车载装置100接收到位置选择图像(步骤S33/否)。控制部20在接收到位置选择图像的情况下(步骤S33/是)，使图6所示的位置选择图像显示于触摸面板14(步骤S34)。位置选择图像中显示了表示驻车可能区域的位置的图形、和识别各个驻车可能区域的识别编号。
控制部20判断是否受理了对位置选择图像中显示的一个驻车可能区域选择的选择操作(步骤S35)。当通过对触摸面板14的触摸操作，由用户3选择了一个驻车可能区域之后，操作终端10向车载装置100发送对被选择的驻车可能区域进行识别的识别信息(步骤S36)。
接着，控制部20判断是否从车载装置100接收到紧急停车的通知(步骤S37)。控制部20在没有接收到紧急停车的通知的情况下(步骤S37/否)，判断是否接收到表示向目标驻车位置P3的驻车已经结束的结束通知(步骤S39)。控制部20在没有接收到结束通知的情况下(步骤S39/否)，返回步骤S37的判断。另外，控制部20在接收到结束通知的情况下(步骤S39/是)，结束该处理流程。
另外，控制部20在从车载装置100接收到紧急停车的通知的情况下(步骤S37/是)，在触摸面板14上显示对图7所示的本车辆5在行驶路径R的途中停车进行导引的显示画面(步骤S38)。并且，控制部20判断是否受理了使本车辆5的位置退回至开始位置P1或中间位置P2的操作，具体地判断是否受理了退回按钮32的操作(步骤S40)。
控制部20在没有受理使本车辆5退回至开始位置P1或中间位置P2的操作的情况下(步骤S40/否)，结束该处理流程。用户3移动至紧急停车的本车辆5，移除妨碍本车辆5前进路线的障碍物7。
另外，控制部20在受理了返回至开始位置P1或中间位置P2的操作的情况下(步骤S40/是)，使图8所示的显示画面显示于触摸面板14，受理选择退回位置的操作(步骤S41)。控制部20待机直到受理了选择退回位置的操作(步骤S41/否)。另外，控制部20在受理了选择退回位置的操作的情况下(步骤S41/是)，将包括表示被选择的退回位置的信息的信号向车载装置100发送(步骤S42)。然后，控制部20判断是否接收到对本车辆5已经移动至退回位置进行通知的信号(步骤S43)。控制部20在没有接收到对本车辆5已经移动至退回位置进行通知的信号的情况下(步骤S43/否)，待机直到接收该信号。另外，控制部20在接收到对本车辆5已经移动至退回位置进行通知的信号的情况下(步骤S43/是)，结束该处理流程。
如以上说明那样，本实施方式的驻车支援装置160具有路径生成部175、行驶控制部176、和判断部177。
路径生成部175生成使本车辆5向目标驻车位置P3驻车的行驶路径R1。行驶控制部176生成用于使本车辆5依照行驶路径R1行驶的控制信息，将生成的控制信息向控制本车辆5的行驶的车辆控制单元150输出。判断部177判断本车辆5是否成为在行驶路径R1的途中无法沿着与行驶路径R1对应的行进方向行进而停车的停车状态。
另外，判断部177在本车辆5成为停车状态的情况下，通过无线通信部110向操作终端10发送对行驶路径R1、和成为停车状态且本车辆5停车的行驶路径R1上的地点进行表示的信息。
行驶控制部176在从操作终端10接收到对供本车辆5移动的地点进行指定的指定信息的情况下，向车辆控制单元150输出使本车辆5移动至指定信息所示的地点的控制信息。
因此，根据本实施方式，在本车辆5无法沿行进方向行进而成为停车状态的情况下，能够使本车辆5移动至由操作终端10指定的位置。因此，能够提高本车辆5在行驶路径R1的途中变得无法沿行进方向行进的情况下的便利性。
另外，判断部177通过无线通信部110向操作终端10发送对行驶路径R1上的本车辆5已行驶完的路径进行表示的信息。
行驶控制部176在作为指定信息而接收到对本车辆5已行驶完的行驶路径上的地点进行指定的信息的情况下，将在行驶路径R1上退回至由指定信息指定的地点的路径设定为本车辆5的行驶路径R2，并生成用于使本车辆5依照行驶路径R2上设定的退回路径而行驶的控制信息。
本车辆5通过退回已行驶完的行驶路径R1，能够移动至由指定信息指定的地点。退回行驶路径R1的路径是已行驶完的，由此不存在障碍物等，是能够行驶的可靠性高的路径。因此，能够提高移动至指定地点的可靠性。
判断部177在本车辆5已行驶完的行驶路径R1中包括本车辆5将行进方向从前进变更为后退或从后退变更为前进的中间位置P2的情况下，通过无线通信部110向操作终端10发送对行驶路径R1的开始位置P1和中间位置P2进行表示的信息。
行驶控制部176在从操作终端10作为指定信息而接收到对中间位置P2或开始位置P1进行指定的信息的情况下，将在行驶路径R1上从本车辆5停车的行驶路径R1上的地点退回至由指定信息指定的中间位置P2或开始位置P1的路径设定为本车辆5的行驶路径R2。另外，行驶控制部176生成用于使本车辆5依照设定为行驶路径R2的退回路径而行驶的控制信息。
因此，本车辆5通过退回已行驶完的行驶路径R1，能够使本车辆5移动至中间位置P2或开始位置P1。退回行驶路径R1的路径是已行驶完的，由此不存在障碍物等，是能够行驶的可靠性高的路径。因此，能够提高移动至指定地点的可靠性。
判断部177基于检测障碍物的检测部130的检测结果，判断本车辆5是否能够沿着已行驶完的行驶路径R1退回至中间位置P2以及开始位置P1。
判断部177在本车辆5能够退回开始位置P1的情况下，通过无线通信部110向操作终端10发送中间位置P2以及开始位置P1的信息。另外，判断部177在本车辆5能够退回至中间位置P2的情况下，通过无线通信部110向操作终端10发送中间位置P2的信息。
行驶控制部176在从操作终端10作为指定信息而接收到对中间位置P2进行指定的信息的情况下，将本车辆5在行驶路径R1上从停车的行驶路径R1上的地点退回到中间位置P2为止的路径设定为本车辆5的行驶路径R2。
另外，行驶控制部176在从操作终端10作为指定信息而接收到对开始位置P1进行指定的信息的情况下，将本车辆5在行驶路径R1上从停车的行驶路径R1上的地点退回到开始位置P1为止的路径设定为本车辆5的行驶路径R2。
因此，能够向操作终端10通知可供本车辆5的位置退回的位置。另外，本车辆5通过退回已行驶完的行驶路径R1，能够使本车辆5移动至被指定的中间位置P2或开始位置P1。
行驶控制部176使用从现在位置至目标驻车位置为止的路径的至少一部分来在路径生成部175生成退回路径，并将路径生成部175生成的退回路径设定为本车辆5的行驶路径R2。
因此，能够缩短行驶路径R2的设定所需要的时间。
【变形例】
在上述实施方式中，在本车辆5发生了紧急停车的情况下，作为本车辆5能够退回的退回位置而说明了中间位置P2或开始位置P1。在该变形例中，如图12所示，使从开始位置P1至紧急停车位置P4为止的行驶路径R1显示于操作终端10的触摸面板14，通过用户3的触摸操作而在从开始位置P1至紧急停车位置P4为止的行驶路径R1中选择退回位置。将由用户3的触摸操作指定的行驶路径R1上的地点称为指定地点。操作终端10将指定地点的信息向车载装置100发送。
驻车支援装置160当从操作终端10接收到指定地点的信息之后，判断是否能够使本车辆5从紧急停车位置P4行驶至指定地点。驻车支援装置160基于摄像头单元131的拍摄图像和声呐单元133的传感器值，判断是否能够在行驶路径R1上从紧急停车位置P4退回至指定地点。
驻车支援装置160在判断为无法使本车辆5行驶至指定地点的情况下，控制无线通信部110向操作终端10发送表示不可移动的信息。另外，驻车支援装置160在判断为能够使本车辆5行驶至指定地点的情况下，控制无线通信部110向操作终端10发送表示可以移动的信息。
操作终端10在从驻车支援装置160接收到不可移动的信息的情况下，再次由用户3选择供本车辆5移动的退回位置。另外，操作终端10在从驻车支援装置160接收到可以移动的信息的情况下，使本车辆5能够移动至被选择的退回位置的内容显示于触摸面板14，使开始本车辆5的行驶的开始按钮显示于触摸面板14的显示画面。通过用户3按下该按钮，操作终端10在用户3按下开始按钮之后，将指示本车辆5的行驶开始的信号向车载装置100发送。驻车支援装置160当从操作终端10接收到指示行驶开始的信号之后，依照图10所示的步骤S23～S26的顺序，使本车辆5行驶至指定地点。
另外，在该变形例中，说明了将从开始位置P1至紧急停车位置P4位置的行驶路径R1中所含的地点作为退回位置来选择的情况，但也能够指定行驶路径R1上没有的地点。例如，只要是离行驶路径R1为规定距离以内的地点，驻车支援装置160就可以受理用户3的选择。该情况下，驻车支援装置160会再次计算全部路径，所以在本车辆5开始移动之前需要时间。
上述实施方式只是例举本发明的一个方式，能够在不脱离本发明主旨的范围内任意变形以及应用。
例如，在上述实施方式中，驻车支援装置160判断本车辆5能否在行驶路径R1上从紧急停车位置P4退回至中间位置P2以及开始位置P1，将能够退回的位置向操作终端10通知。
作为除此以外的方法，也可以为，由操作终端10的操作来选择中间位置P2或开始位置P1，判断本车辆5能否在行驶路径R1上退回至被选择的中间位置P2或开始位置P1。驻车支援装置160在能够退回的情况下，使本车辆5行驶至被选择的退回位置。另外，驻车支援装置160在无法退回的情况下，再次由用户3选择退回位置。
另外，图2所示的框图是为了易于理解本申请发明，而将车载装置100的构成要素根据主要处理内容进行分类表示的概略图，构成要素能够根据处理内容分类为更多的构成要素。另外，也能够以使一个构成要素执行更多的处理的方式分类。
另外，在使用计算机实现本发明的驻车支援方法的情况下，能够将该计算机执行的程序由记录介质、或传送该程序的传送介质的方式构成。对于记录介质能够使用磁性的、光学的记录介质或半导体存储设备。具体地，能够举出软盘、HDD(Hard Disk Drive)、CD－ROM(Compact Disk Read Only Memory)、DVD、Blu-ray(注册商标)碟片、光磁盘、闪存、卡型记录介质等可搬型或固定式的记录介质。另外，上述记录介质可以为驻车支援装置160所具有的RAM、ROM、HDD等非易失性记忆装置。
另外，图10所示的流程图的处理单位是为了易于理解车载装置100的处理而根据主要处理内容划分的，本发明没有由处理单位的划分的方法和名称所限定。车载装置100的处理可以根据处理内容划分为更多的处理单位。另外，车载装置100的处理可以划分为，一个处理单位包括更多的处理。另外，针对表示图11所示的操作终端的处理的流程图，也是同样的。

Claims (7)

1.一种驻车支援装置，搭载于车辆，该驻车支援装置的特征在于，具有：
路径生成部，其生成使所述车辆从现在位置移动并向目标驻车位置驻车的路径；
行驶控制部，其将所述路径生成部生成的所述路径设定为所述车辆的行驶路径，生成用于使所述车辆依照所设定的所述行驶路径行驶的控制信息，将生成的所述控制信息向控制所述车辆的行驶的车辆控制装置输出；和
判断部，其判断所述车辆在所述行驶路径的途中是否无法沿着与所述行驶路径对应的行进方向行进而停车，
所述判断部在判断为所述车辆发生了所述停车的情况下，通过无线通信部向外部装置发送对所述行驶路径、和所述车辆发生停车的所述行驶路径上的地点进行表示的信息，
所述行驶控制部在从所述外部装置接收到对供所述车辆移动的地点进行指定的指定信息的情况下，将移动至由所述指定信息指定的地点为止的路径设定为所述车辆的行驶路径，向所述车辆控制装置输出使所述车辆移动至由所述指定信息指定的地点的控制信息。
2.根据权利要求1所述的驻车支援装置，其特征在于，
所述判断部通过所述无线通信部向所述外部装置发送对所述行驶路径中的所述车辆已行驶完的路径进行表示的信息，
所述行驶控制部在作为所述指定信息而接收到对所述车辆已行驶完的所述行驶路径上的地点进行指定的信息的情况下，将在所述行驶路径上退回至由所述指定信息指定的地点为止的退回路径设定为所述车辆的行驶路径，并生成用于使车辆依照设定为所述行驶路径的所述退回路径行驶的控制信息。
3.根据权利要求1所述的驻车支援装置，其特征在于，
所述判断部在所述车辆已行驶完的所述行驶路径中包括所述车辆将行进方向从前进变更为后退或从后退变更为前进的变更地点的情况下，通过所述无线通信部向所述外部装置发送对所述行驶路径的开始地点和所述变更地点进行表示的信息，
所述行驶控制部在从所述外部装置作为所述指定信息而接收到对所述变更地点或所述开始地点进行指定的信息的情况下，将在所述行驶路径上从所述车辆发生停车的所述行驶路径上的地点退回至由所述指定信息指定的所述变更地点或所述开始地点为止的退回路径设定为所述车辆的行驶路径，
并且，所述行驶控制部生成用于使所述车辆依照设定为所述行驶路径的所述退回路径行驶的控制信息。
4.根据权利要求3所述的驻车支援装置，其特征在于，
所述判断部基于检测障碍物的检测部的检测结果，来判断所述车辆是否能够沿着已行驶完的所述行驶路径退回至所述变更地点以及所述开始地点，
在所述车辆能够退回至所述开始地点的情况下，所述判断部通过所述无线通信部向所述外部装置发送所述变更地点以及所述开始地点的信息，
在所述车辆能够退回至所述变更地点的情况下，所述判断部通过所述无线通信部向所述外部装置发送所述变更地点的信息，
所述行驶控制部在从所述外部装置作为所述指定信息而接收到对所述变更地点进行指定的信息的情况下，将在所述行驶路径上从所述车辆发生停车的所述行驶路径上的地点退回至所述变更地点的退回路径设定为所述车辆的行驶路径，
所述行驶控制部在从所述外部装置作为所述指定信息而接收到对所述开始地点进行指定的信息的情况下，将在所述行驶路径上从所述车辆发生停车的所述行驶路径上的地点退回至所述开始地点的退回路径设定为所述车辆的行驶路径。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的驻车支援装置，其特征在于，
所述行驶控制部使用从所述现在位置到所述目标驻车位置为止的所述路径的至少一部分而在所述路径生成部生成所述退回路径，
并将所述路径生成部生成的所述退回路径设定为所述车辆的行驶路径。
6.一种驻车支援***，其具有搭载于车辆的驻车支援装置、和与所述驻车支援装置进行无线通信并对所述驻车支援装置进行远程操作的操作终端，该驻车支援***的特征在于，
所述驻车支援装置具有：
路径生成部，其生成使所述车辆从现在位置移动并向目标驻车位置驻车的路径；
行驶控制部，其将所述路径生成部生成的所述路径设定为所述车辆的行驶路径，生成用于使所述车辆依照所设定的所述行驶路径行驶的控制信息，将生成的所述控制信息向控制所述车辆的行驶的车辆控制装置输出；和
判断部，其判断所述车辆在所述行驶路径的途中是否无法沿着与所述行驶路径对应的行进方向行进而停车，
所述判断部在判断为所述车辆发生了所述停车的情况下，通过无线通信部向所述操作终端发送对所述行驶路径、和所述车辆发生停车的所述行驶路径上的地点进行表示的信息，
所述操作终端具有：
显示控制部，其使从所述驻车支援装置接收到的信息显示于显示部；和
信息生成部，当指定了供所述车辆从所述车辆发生停车的所述行驶路径上的地点移动的地点时，所述信息生成部生成对指定的所述地点进行表示的指定信息，并将生成的所述指定信息向所述驻车支援装置发送，
所述行驶控制部在从所述操作终端接收到对供所述车辆移动的地点进行指定的指定信息的情况下，将移动至由所述指定信息指定的地点为止的路径设定为所述车辆的行驶路径，向所述车辆控制装置输出使所述车辆移动至由所述指定信息指定的地点的控制信息。
7.一种驻车支援方法，其对车辆的驻车进行支援，该驻车支援方法的特征在于，具有：
生成步骤，其生成使所述车辆从现在位置移动并向目标驻车位置驻车的路径；
输出步骤，其将由所述生成步骤生成的所述路径设定为所述车辆的行驶路径，生成用于使所述车辆依照所设定的所述行驶路径行驶的控制信息，将生成的所述控制信息向控制所述车辆的行驶的车辆控制装置输出；和
判断步骤，其判断所述车辆在所述行驶路径的途中是否无法沿着与所述行驶路径对应的行进方向行进而停车，
所述判断步骤在判断为所述车辆发生了所述停车的情况下，通过无线通信部向外部装置发送对所述行驶路径、和所述车辆发生停车的所述行驶路径上的地点进行表示的信息，
所述输出步骤在从所述外部装置接收到对供所述车辆移动的地点进行指定的指定信息的情况下，将移动至由所述指定信息指定的地点为止的路径设定为所述车辆的行驶路径，向所述车辆控制装置输出使所述车辆移动至由所述指定信息指定的地点的控制信息。
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