CN113319852A - 一种巡检机器人权限管理装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种巡检机器人权限管理装置和方法。其中，前述装置，包括：唤醒装置、电源管理***、主控制器、相机以及用于装配相关组件的巡检机器人本体；唤醒装置用于检测进入目标区域的人员，并基于得到的检测结果向电源管理***发送控制指令，并将检测结果发送至主控制器；电源管理***用于基于接收的控制指令，向唤醒装置、主控制器和相机供电；主控制器用于基于检测结果调整相机，并控制相机对人员进行识别，并基于得到的识别结果，进行权限管理。本发明提供的巡检机器人权限管理装置，可以有效避免进入目标区域的人员不进行登记的情况发生，或者巡检机器人因处于充电或者待机状态无法识别进入目标区域的人员的情况发生，提高了其通用性。

Description

一种巡检机器人权限管理装置和方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人权限管理装置和方法。

背景技术

巡检机器人用于在数据机房中辅助人工或者代替人工来执行运维任务；通过在数据机房中应用巡检机器人，提高了数据机房的自动化程度。

通常数据机房保密程度高，需要对进入数据机房的人员进行登记管理。当前，应用巡检机器人对进入数据机房的人员进行登记管理的方法包括，当有人员进入数据机房时，进入人员需要找到位于门口的巡检机器人，巡检机器人利用其刷卡模块或者人脸识别***，供进入人员进行刷卡或者人脸识别，进而，使进入人员取得对应的权限。

上述应用巡检机器人对进入数据机房的人员进行登记管理的方法存在的缺点或不足包括，进入人员不主动进行登记，或者当巡检机器人处于待机休眠状态时无法识别进入人员，概括而言，存在通用性差的问题。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的实施例提供一种巡检机器人权限管理装置和方法。

本发明提供一种巡检机器人权限管理装置，包括：唤醒装置、电源管理***、主控制器、相机以及巡检机器人本体；

所述唤醒装置、所述电源管理***、所述主控制器和所述相机装配于所述巡检机器人本体；

所述唤醒装置与所述电源管理***和所述主控制器连接，用于检测进入目标区域的人员，并基于得到的检测结果向所述电源管理***发送控制指令，并将所述检测结果发送至所述主控制器；

所述电源管理***通过供电链路分别与所述唤醒装置、所述主控制器和所述相机连接，用于基于接收的所述控制指令，向所述唤醒装置、所述主控制器和所述相机供电；

所述主控制器与所述相机连接，所述主控制器用于基于所述检测结果调整所述相机，并控制所述相机对所述人员进行识别，并基于得到的所述识别结果，进行权限管理。

根据本发明提供的一种巡检机器人权限管理装置，所述巡检机器人权限管理装置，还包括：显示交互***、刷卡装置、语音***、动力***、导航***和环境监控装置；

所述显示交互***、所述刷卡装置、所述语音***、所述动力***、所述导航***和所述环境监控装置分别通过所述通信总线与所述主控制器连接；

所述显示交互***，用于向所述人员提供进入所述目标区域的人脸识别服务；

所述刷卡装置，用于向所述人员提供进入所述目标区域的刷卡服务；

所述语音***，用于进行语音识别或声音播放；

所述动力***，用于向所述巡检机器人本体提供动力，并助力其自由移动；

所述导航***，用于向所述巡检机器人本体提供地图和定位服务；

所述环境监控装置，用于监控所述目标区域的环境参数。

根据本发明提供的一种巡检机器人权限管理装置，所述唤醒装置，包括：单片机和热释电传感器；

所述热释电传感器，用于检测进入所述目标区域的所述人员，得到所述检测结果；

所述单片机，用于在确定所述检测结果为有所述人员进入的条件下，通过所述通信总线向所述电源管理***发送所述控制指令，并发送所述检测结果至所述主控制器。

根据本发明提供的一种巡检机器人权限管理装置，所述主控制器，具体用于：

接收所述单片机发送的检测结果，确定所述检测结果中所述人员的方位；

基于所述方位调整所述相机的角度，并控制所述相机基于预设的识别模型对所述人员进行识别，得到第一数量；

获取所述显示交互***和/或所述刷卡装置中登记的所述人员的第二数量；

将所述第一数量和所述第二数量进行匹配，基于得到的匹配结果，进行权限管理。

根据本发明提供的一种巡检机器人权限管理装置，所述主控制器，进一步用于：

判断所述第一数量与所述第二数量是否匹配；

若所述第一数量与所述第二数量匹配，控制所述语音***，向所述人员发出已登记的提示，授予所述人员进入所述目标区域的权限；

若所述第一数量与所述第二数量不匹配，控制所述语音***，向所述人员发出未登记的提示，并进行语音报警，控制所述动力***驱动所述巡检机器人本体跟随所述人员，并控制所述相机拍摄所述人员。

根据本发明提供的一种巡检机器人权限管理装置，所述导航***，具体用于：

在所述动力***驱动所述巡检机器人本体跟随所述人员的条件下，向所述巡检机器人本体提供地图和定位服务。

本发明还提供一种巡检机器人权限管理方法，用于上述任一项所述的巡检机器人权限管理装置，所述方法包括：

检测进入目标区域的人员，得到检测结果，基于所述检测结果向电源管理***发送控制指令，并发送所述检测结果至主控制器；

所述电源管理***基于接收的所述控制指令，向唤醒装置、所述主控制器和相机供电；

所述主控制器基于所述检测结果调整所述相机，并控制所述相机对所述人员进行识别，并基于得到的识别结果，进行权限管理。

根据本发明提供的一种巡检机器人权限管理方法，所述主控制器基于所述检测结果，调整所述相机，并控制所述相机对所述人员进行识别，并基于得到的所述识别结果，进行权限管理，包括：

接收所述检测结果，确定所述检测结果中所述人员的方位；

基于所述方位调整所述相机的角度，控制所述相机基于预设的识别模型对所述人员进行识别，得到第一数量；

获取所述显示交互***和/或所述刷卡装置中登记的所述人员的第二数量；

将所述第一数量和所述第二数量进行匹配，基于得到的匹配结果，进行权限管理。

根据本发明提供的一种巡检机器人权限管理方法，所述将所述第一数量和所述第二数量进行匹配，基于得到的匹配结果，进行权限管理，包括：

判断所述第一数量与所述第二数量是否匹配；

若所述第一数量与所述第二数量匹配，控制所述语音***，向所述人员发出已登记的提示，授予所述人员进入所述目标区域的权限；

若所述第一数量与所述第二数量不匹配，控制所述语音***，向所述人员发出未登记的提示，并进行语音报警。

根据本发明提供的一种巡检机器人权限管理方法，所述进行语音报警后，还包括：

控制导航***向巡检机器人本体提供地图和定位服务；

控制动力***驱动所述巡检机器人本体跟随所述人员，并控制所述相机拍摄所述人员。

本发明提供的一种巡检机器人权限管理装置和方法，通过利用唤醒装置检测进入目标区域的人员，并基于得到的检测结果向电源管理***发送控制指令，并将检测结果发送至主控制器；电源管理***基于接收的控制指令，向唤醒装置、主控制器和相机供电；主控制器基于检测结果，调整相机，并控制相机对人员进行识别，并基于得到的识别结果，进行权限管理。本发明提供的巡检机器人权限管理装置，可以有效避免进入目标区域的人员不进行登记的情况发生，或者巡检机器人因处于充电或者待机状态无法识别进入目标区域的人员的情况发生，提高了其通用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的巡检机器人权限管理装置的核心结构示意图；

图2是本发明的实施例提供的巡检机器人权限管理装置的完整结构示意图；

图3是本发明实施例提供的巡检机器人权限管理装置水平方向的切面示意图；

图4是本发明实施例提供的巡检机器人权限管理装置的工作场景示意图；

图5是本发明实施例提供的巡检机器人权限管理装置的工作流程示意图；

图6是本发明实施例提供的巡检机器人权限管理方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

附图仅为示例而并非严格按比例绘制。如在本文中使用的，用语“优选”以及类似的用语，用作表近似，而不用作表程度，并且旨在说明将由本领域普通技术人员认识到的、测量值或计算值中的固有偏差。应注意，在本说明书中，“第一”、“第二”、“第三”等的表述仅用于将一个特征与另一个特征区分开来，而不表示对特征的任何限制，尤其不表示任何的先后顺序。

还应理解的是，诸如“包括”、“包括有”、“包含”和/或“包含有”等表述在本说明书中是开放性而非封闭性的表述，其表示存在所陈述的特征、元件和/或部件，但不排除一个或多个其它特征、元件、部件和/或它们的组合的存在。此外，当描述本申请的实施方式时，使用“可”表示“本申请的一个或多个实施方式”。并且，用语“示例性的”旨在指代示例或举例说明。

除非另外限定，否则本文中使用的所有措辞(包括工程术语和科技术语)均具有与本申请所属领域普通技术人员的通常理解相同的含义。还应理解的是，除非本申请中有明确的说明，否则在常用词典中定义的词语应被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义一致的含义，而不应以理想化或过于形式化的意义解释。

为了解决现有技术中存在的问题，本发明的实施例提供一种巡检机器人权限管理装置和方法。

图1是根据本发明的一个实施例提供的巡检机器人权限管理装置的核心结构示意图。图1显示了唤醒装置100、电源管理***110、主控制器120、相机130和巡检机器人本体140。

唤醒装置100、电源管理***110、主控制器120和相机130装配于巡检机器人本体140。唤醒装置100与电源管理***110和主控制器120连接，具体而言，如图1所示，唤醒装置100与电源管理***110和主控制器120通过数据总线连接。唤醒装置100，用于检测进入目标区域的人员，并基于得到的检测结果向电源管理***110发送控制指令，并将检测结果发送至主控制器120。

电源管理***110，通过供电链路分别与唤醒装置100、主控制器120和相机130连接，用于基于接收的控制指令，向唤醒装置100、主控制器120和相机130供电。

主控制器120与相机130连接，主控制器120用于基于检测结果调整相机130，并控制相机130对人员进行识别，并基于得到的识别结果，进行权限管理。需要说明的是，巡检机器人权限管理装置的相机130为可旋转相机。

此外，巡检机器人权限管理装置，还包括：显示交互***、刷卡装置、语音***、动力***、导航***和环境监控装置。

图2根据本发明的一个实施例提供的巡检机器人权限管理装置的完整结构示意图。图2显示了唤醒装置200、电源管理***210、主控制器220、相机230、显示交互***240、刷卡装置250、语音***260、动力***270、导航***280、环境监控装置290和巡检机器人本体299。其中，唤醒装置200包括：热释电传感器201和单片机202。

具体地，显示交互***240、刷卡装置250、语音***260、动力***270、导航***280、环境监控装置290分别通过通信总线与主控制器220连接。

需要说明的是，显示交互***240、刷卡装置250、语音***260、动力***270、导航***280和环境监控装置290均装配于巡检机器人本体299。

并且，电源管理***210，通过供电链路还分别与显示交互***240、刷卡装置250、语音***260、动力***270、导航***280和环境监控装置290连接；电源管理***210在向唤醒装置200、主控制器220和相机230供电的同时，还向显示交互***240、刷卡装置250、语音***260、动力***270、导航***280和环境监控装置290供电。

具体地，显示交互***240，用于向人员提供进入目标区域的人脸识别服务。

刷卡装置250，用于向人员提供进入目标区域的刷卡服务。

语音***260，用于进行语音识别或声音播放。

动力***270，用于向巡检机器人本体299提供动力，并助力其自由移动。

导航***280，用于向巡检机器人本体299提供地图和定位服务。

环境监控装置290，用于监控目标区域的环境参数。

进一步地，唤醒装置200包括，热释电传感器201和单片机202；热释电传感器201，用于检测进入目标区域的人员，得到检测结果。单片机202，用于在确定检测结果为有人员进入的条件下，通过通信总线向电源管理***210发送控制指令，并发送检测结果至主控制器220。

更进一步地，主控制器220，具体用于：接收单片机202发送的检测结果，确定检测结果中人员的方位；基于方位调整相机230的角度，并控制相机230基于预设的识别模型对人员进行识别，得到第一数量；获取显示交互***240和/或刷卡装置250中登记的人员的第二数量；将第一数量和第二数量进行匹配，基于得到的匹配结果，进行权限管理。需要说明的是，预设的识别模型可以包括，YOLO识别模型(目标检测识别模型)。

主控制器220，进一步用于：判断第一数量与第二数量是否匹配；若第一数量与第二数量匹配，控制语音***260，向人员发出已登记的提示，授予人员进入目标区域的权限；若第一数量与第二数量不匹配，控制语音***260，向人员发出未登记的提示，并进行语音报警，控制动力***270驱动巡检机器人本体299跟随人员，并控制相机230拍摄人员。

另外，导航***280，具体用于：在动力***270驱动巡检机器人本体299跟随人员的条件下，向巡检机器人本体299提供地图和定位服务。

同时，环境监控装置290，具体用于：在巡检机器人本体299的工作状态下，监控目标区域的环境参数。

图3是根据本发明的另一个实施例提供的巡检机器人权限管理装置水平方向的切面示意图。图3显示了巡检机器人本体300、热释电传感器A310、热释电传感器B320、热释电传感器C330和热释电传感器D340。

具体地，如图3，呈现了热释电传感器A310、热释电传感器B320、热释电传感器C330、热释电传感器D340与巡检机器人本体300的位置关系；热释电传感器A310、热释电传感器B320、热释电传感器C330、热释电传感器D340均位于巡检机器人本体300的顶表面。其中，热释电传感器A310、热释电传感器B320、热释电传感器C330、热释电传感器D340均可对进入目标区域的人员进行感知。

对应地，巡检机器人本体300可在目标区域执行运维工作，巡检机器人本体300的充电桩位于目标区域的门口，当巡检机器人本体300处于充电状态或待机状态等非工作状态时，会回到充电桩位置。当有人员从目标区域的门口进入时，会触发巡检机器人本体300顶表面的热释电传感器A310、热释电传感器B320、热释电传感器C330或热释电传感器D340中的任意一个。

同时，巡检机器人本体300内部的主控制器，会根据被触发的热释电传感器的位置，判断进入目标区域的人员的方位。

优选地，可以将应用巡检机器人权限管理装置的目标区域选择为机房，基于以上实施例，对巡检机器人权限管理装置的工作场景进行描述。

基于以上实施例，图4是根据本发明的再一个实施例提供的巡检机器人权限管理装置的工作场景示意图。图4显示了巡检机器人权限管理装置400、人员410、机房A的机房门420和机房B的机房门430。

巡检机器人权限管理装置400被用于对数据机房A执行运维工作。巡检机器人权限管理装置400的充电桩位于机房A的机房门420一侧，当巡检机器人权限管理装置400处于充电状态或待机状态等非工作状态时，会回到充电桩位置。当有人员410从机房A的机房门420进入时，会触发机器人权限管理装置400顶表面的热释电传感器，热释电传感器检测进入机房A的人员410，并得到检测结果。机器人权限管理装置400的单片机，会根据被触发的热释电传感器的位置，判断进入机房A的人员410的方位。

具体而言，当巡检机器人权限管理装置400的其他部件处于待机状态或休眠状态时，巡检机器人权限管理装置400的唤醒装置处于工作状态，当有人员410进入机房A时，巡检机器人权限管理装置400位于机房A的机房门420一侧，同时，巡检机器人权限管理装置400中唤醒装置的热释电传感器会被进入机房A的人员410触发。

当巡检机器人权限管理装置400中唤醒装置的热释电传感器探测到有人员410进入机房A时，唤醒装置的单片机会通过通信总线向电源管理***发送控制指令，并发送对进入机房A的人员410进行检测得到的检测结果至主控制器。电源管理***通过供电链路，分别向与其连接的唤醒装置、主控制器、相机、显示交互***、刷卡装置、语音***、动力***、导航***和环境监控装置进行供电。进而，巡检机器人权限管理装置400进入工作状态。

巡检机器人权限管理装置400的主控制器根据唤醒装置中单片机发送的检测结果，确定进入机房A的人员410的方位，并根据该方位，调整与其连接的可旋转相机的角度。控制相机对进入机房A的人员410进行拍摄，以识别进入机房A的人员410的数量。其中，巡检机器人权限管理装置400的相机，可采用YOLO识别模型(目标检测识别模型)对进入机房A的人员410的数量进行识别。

在巡检机器人权限管理装置400的相机对进入机房A的人员410的数量进行识别的同时，巡检机器人权限管理装置400的语音***还会对进入机房A的人员410进行语音提示，提示进入机房A的人员410通过刷卡或人脸识别进行登记。进而，进入机房A的人员410可通过刷卡装置进行刷卡登记，和/或通过显示交互***进行人脸识别登记。同时，在进入机房A的人员410进行登记时，巡检机器人权限管理装置400的语音***还会对前述人员410登记的结果进行实时语音播报。

进入机房A的人员410登记结束后，巡检机器人权限管理装置400的主控制器会将经识别得到的进入机房A的人员410数量，以及巡检机器人权限管理装置400的显示交互***和/或刷卡装置中登记的进入机房A的人员410总数量进行匹配。

若经识别得到的进入机房A的人员410数量，与显示交互***和/或刷卡装置中登记的进入机房A的人员410总数量匹配；控制语音***，向进入机房A的人员410发出已登记，即登记已完成的提示，授予前述人员410进入机房A的权限。同时，控制语音***，通过语音提示进入机房A的人员410可正常进入。

若经识别得到的进入机房A的人员410数量，与显示交互***和/或刷卡装置中登记的进入机房A的人员410总数量不匹配；控制语音***，向进入机房A的人员410发出未登记，即登记未完成的提示，并通过语音***进行语音报警。同时，控制动力***驱动巡检机器人权限管理装置进行自由移动，导航***为自由移动的巡检机器人权限管理装置提供地图和定位服务；进而，巡检机器人权限管理装置会跟随进入机房A的人员410，并控制相机拍摄进入机房A的人员410的影像。

需要说明的是，在巡检机器人权限管理装置400被用于对数据机房A执行运维工作时，巡检机器人权限管理装置400的环境监控装置，用于在巡检机器人权限管理装置400处于工作状态时，对机房A的环境参数进行监控。

优选地，当有人员410进入机房B的机房门430，巡检机器人权限管理装置400同样会执行上述操作。

基于上述任一实施例，图5是根据本发明的又一个实施例提供的巡检机器人权限管理装置的工作流程示意图。图5显示了巡检机器人权限管理装置500、目标区域门510和人员520。

具体地，在人员520进入目标区域门510时，位于目标区域门510一侧的巡检机器人权限管理装置500会通过其唤醒装置，对进入目标区域门510的人员520进行检测，并基于得到的检测结果向电源管理***发送控制指令，并将检测结果发送至主控制器。

对应地，唤醒装置包括：单片机和热释电传感器；热释电传感器，用于检测进入目标区域门510的人员520，得到检测结果；单片机，用于在确定检测结果为有人员520进入的条件下，通过通信总线向电源管理***发送控制指令，并发送检测结果至主控制器。

进一步地，电源管理***，基于接收的控制指令，向巡检机器人权限管理装置500的唤醒装置、主控制器、相机、显示交互***、刷卡装置、语音***、动力***、导航***和环境监控装置供电，以使巡检机器人权限管理装置500转换至工作状态。

巡检机器人权限管理装置500的主控制器接收唤醒装置的单片机发送的检测结果，确定检测结果中进入目标区域门510的人员520的方位；基于进入目标区域门510的人员520的方位调整相机的角度，控制相机基于预设的识别模型对进入目标区域门510的人员520进行识别，得到第一数量，即识别到的进入目标区域门510的人员520的数量。

此外，对进入目标区域门510的人员520进行识别的同时，巡检机器人权限管理装置500的语音***还会对目标区域门510的人员520进行语音提示，提示目标区域门510的人员520通过刷卡或人脸识别进行登记。进而，进入目标区域门510的人员520可通过刷卡装置进行刷卡登记，和/或通过显示交互***进行人脸识别登记。同时，在进入目标区域门510的人员520进行登记时，巡检机器人权限管理装置500的语音***还会对前述人员登记的结果进行实时语音播报。

更进一步地，巡检机器人权限管理装置500的主控制器，会获取显示交互***和/或刷卡装置中登记的人员520的第二数量，即进入目标区域门510的人员520的总数量。并且，会将第一数量和第二数量进行匹配，基于得到的匹配结果，进行权限管理。

对应地，巡检机器人权限管理装置500的主控制器，会判断第一数量与第二数量是否匹配。

若第一数量与第二数量匹配；即登记的进入目标区域门510的人员520的总数量，与识别到的进入目标区域门510的人员520的数量匹配，控制语音***，向进入目标区域门510的人员520发出已登记，即登记已完成的提示，授予人员520进入目标区域的权限。同时，控制语音***，通过语音提示进入目标区域门510的人员520可正常进入。

若第一数量与第二数量不匹配；即登记的进入目标区域门510的人员520的总数量，与识别到的进入目标区域门510的人员520的数量不匹配，控制语音***，向进入目标区域门510的人员520发出未登记，即登记未完成的提示，并通过语音***进行语音报警。同时，控制动力***驱动巡检机器人权限管理装置进行自由移动，导航***为自由移动的巡检机器人权限管理装置提供地图和定位服务；进而，巡检机器人权限管理装置会跟随进入目标区域门510的人员520，并控制相机拍摄进入目标区域门510的人员520的影像。

综上所述，本发明提供的巡检机器人权限管理装置，可以有效避免进入目标区域的人员不进行登记的情况发生，或者巡检机器人因处于充电或者待机状态无法识别进入目标区域的人员的情况发生，提高了其通用性。

图6是根据本发明的一个实施例提供的巡检机器人权限管理方法的流程示意图。巡检机器人权限管理方法用于前述任一实施例所述的巡检机器人权限管理装置。如图6所示，该方法包括：

步骤601，检测进入目标区域的人员，得到检测结果，基于检测结果向电源管理***发送控制指令，并发送检测结果至主控制器。

具体地，步骤601是指，当有人员进入目标区域时，对进入目标区域的人员进行检测，得到检测结果；基于该检测结果，由唤醒装置向电源管理***发送控制指令，同时，将该检测结果发送至主控制器。

其中，目标区域可以包括多种，例如：数据机房、档案室、机要室等，本发明不对其进行具体限定。

对应地，对进入目标区域的人员进行检测是指，当有人员进入目标区域时，其会触发巡检机器人权限管理顶表面的热释电传感器，热释电传感器检测进入目标区域的人员，并得到检测结果。进而，机器人权限管理装置的单片机，会根据被触发的热释电传感器的位置，判断进入目标区域的人员的方位。唤醒装置的单片机会通过数据总线向电源管理***发送控制指令，并发送对进入目标区域的人员进行检测得到的检测结果至主控制器。

步骤602，电源管理***基于接收的控制指令，向唤醒装置、主控制器和相机供电。

具体地，步骤602是指，电源管理***根据接收的控制指令，通过供电链路分别向唤醒装置、主控制器和相机供电。

其中，供电链路可以包括多种形式，本发明不对其进行具体限定。

对应地，执行步骤602的目的，在于唤醒处于充电状态或待机状态等非工作状态的巡检机器人权限管理装置，以使其转换至工作状态。

步骤603，主控制器基于检测结果调整相机，并控制相机对人员进行识别，并基于得到的识别结果，进行权限管理。

其中，在本发明中相机，可选地，选用可旋转相机；调整是指，调整相机的角度；识别是指，识别进入目标区域的人员的数量。权限管理是指，对前述人员能否正常进入目标区域进行管理。

对应地，步骤603包括：

步骤6031，接收检测结果，确定检测结果中人员的方位。

具体地，步骤6031是指，巡检机器人权限管理装置的主控制器接收唤醒装置的单片机发送的检测结果，确定检测结果中进入目标区域的人员的方位。

其中，在本发明中是通过对接收的检测结果进行解析，确定的检测结果中进入目标区域的人员的方位。

步骤6032，基于方位调整相机的角度，控制相机基于预设的识别模型对人员进行识别，得到第一数量。

具体地，步骤6032是指，基于进入目标区域的人员的方位调整相机的角度，控制相机基于预设的识别模型对进入目标区域的人员进行识别，得到第一数量。

其中，第一数量是指，识别到的进入目标区域的人员的数量。

需要说明的是，预设的识别模型可以包括多种，本发明优选YOLO识别模型(目标检测识别模型)。

另外，巡检机器人权限管理装置在对进入目标区域的人员进行识别的同时，巡检机器人权限管理装置的语音***还会对进入目标区域的人员进行语音提示，提示对进入目标区域的人员通过刷卡或人脸识别进行登记。进而，对进入目标区域的人员可通过刷卡装置进行刷卡登记，和/或通过显示交互***进行人脸识别登记。同时，在对进入目标区域的人员进行登记时，巡检机器人权限管理装置的语音***还会对前述人员登记的结果进行实时语音播报。

步骤6033，获取显示交互***和/或刷卡装置中登记的人员的第二数量。

其中，第二数量是指，进入目标区域的人员的总数量。

步骤6034，将第一数量和第二数量进行匹配，基于得到的匹配结果，进行权限管理。

具体的，步骤6034包括：

步骤S61，判断第一数量与第二数量是否匹配。

步骤S62，若第一数量与第二数量匹配，控制语音***，向人员发出已登记的提示，授予人员进入目标区域的权限。

具体地，步骤S62是指，若第一数量与第二数量匹配；即登记的进入目标区域的人员的总数量，与识别到的进入目标区域的人员的数量匹配，控制语音***，向进入目标区域的人员发出已登记，即登记已完成的提示，授予人员进入目标区域的权限。同时，控制语音***，通过语音提示进入目标区域的人员可正常进入。

其中，进入目标区域的权限是指，是否人员可以正常进入目标区域。

步骤S63，若第一数量与第二数量不匹配，控制语音***，向人员发出未登记的提示，并进行语音报警。

具体地，步骤S63是指，若第一数量与第二数量不匹配；即登记的进入目标区域的人员的总数量，与识别到的进入目标区域的人员的数量不匹配，控制语音***，向进入目标区域的人员发出未登记，即登记未完成的提示，并通过语音***进行语音报警。

同时，在进行语音报警后，还执行的步骤包括：控制导航***向巡检机器人本体提供地图和定位服务；控制动力***驱动巡检机器人本体跟随人员，并控制相机拍摄人员。

具体而言，进行语音报警后，控制动力***驱动巡检机器人权限管理装置进行自由移动，导航***为自由移动的巡检机器人权限管理装置提供地图和定位服务；进而，巡检机器人权限管理装置会跟随进入目标区域的人员，并控制相机拍摄进入目标区域的人员的影像。

综上所述，本发明提供的巡检机器人权限管理方法，可以有效避免进入目标区域的人员不进行登记的情况发生，或者巡检机器人因处于充电或者待机状态无法识别进入目标区域的人员的情况发生，提高了其通用性。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种巡检机器人权限管理装置，其特征在于，包括：唤醒装置、电源管理***、主控制器、相机以及巡检机器人本体；

所述唤醒装置、所述电源管理***、所述主控制器和所述相机装配于所述巡检机器人本体；

所述唤醒装置与所述电源管理***和所述主控制器连接，用于检测进入目标区域的人员，并基于得到的检测结果向所述电源管理***发送控制指令，并将所述检测结果发送至所述主控制器；

所述电源管理***通过供电链路分别与所述唤醒装置、所述主控制器和所述相机连接，用于基于接收的所述控制指令，向所述唤醒装置、所述主控制器和所述相机供电；

所述主控制器与所述相机连接，所述主控制器用于基于所述检测结果调整所述相机，并控制所述相机对所述人员进行识别，并基于得到的所述识别结果，进行权限管理。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人权限管理装置，其特征在于，所述巡检机器人权限管理装置，还包括：显示交互***、刷卡装置、语音***、动力***、导航***和环境监控装置；

所述显示交互***、所述刷卡装置、所述语音***、所述动力***、所述导航***和所述环境监控装置分别通过所述通信总线与所述主控制器连接；

所述显示交互***，用于向所述人员提供进入所述目标区域的人脸识别服务；

所述刷卡装置，用于向所述人员提供进入所述目标区域的刷卡服务；

所述语音***，用于进行语音识别或声音播放；

所述动力***，用于向所述巡检机器人本体提供动力，并助力其自由移动；

所述导航***，用于向所述巡检机器人本体提供地图和定位服务；

所述环境监控装置，用于监控所述目标区域的环境参数。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人权限管理装置，其特征在于，所述唤醒装置，包括：单片机和热释电传感器；

所述热释电传感器，用于检测进入所述目标区域的所述人员，得到所述检测结果；

所述单片机，用于在确定所述检测结果为有所述人员进入的条件下，通过所述通信总线向所述电源管理***发送所述控制指令，并发送所述检测结果至所述主控制器。

4.根据权利要求3所述的巡检机器人权限管理装置，其特征在于，所述主控制器，具体用于：

接收所述单片机发送的检测结果，确定所述检测结果中所述人员的方位；

基于所述方位调整所述相机的角度，并控制所述相机基于预设的识别模型对所述人员进行识别，得到第一数量；

获取所述显示交互***和/或所述刷卡装置中登记的所述人员的第二数量；

将所述第一数量和所述第二数量进行匹配，基于得到的匹配结果，进行权限管理。

5.根据权利要求4所述的巡检机器人权限管理装置，其特征在于，所述主控制器，进一步用于：

判断所述第一数量与所述第二数量是否匹配；

若所述第一数量与所述第二数量匹配，控制所述语音***，向所述人员发出已登记的提示，授予所述人员进入所述目标区域的权限；

若所述第一数量与所述第二数量不匹配，控制所述语音***，向所述人员发出未登记的提示，并进行语音报警，控制所述动力***驱动所述巡检机器人本体跟随所述人员，并控制所述相机拍摄所述人员。

6.根据权利要求2所述的巡检机器人权限管理装置，其特征在于，所述导航***，具体用于：

在所述动力***驱动所述巡检机器人本体跟随所述人员的条件下，向所述巡检机器人本体提供地图和定位服务。

7.一种巡检机器人权限管理方法，其特征在于，用于如权利要求1-6任一项所述的巡检机器人权限管理装置，所述方法包括：

检测进入目标区域的人员，得到检测结果，基于所述检测结果向电源管理***发送控制指令，并发送所述检测结果至主控制器；

所述电源管理***基于接收的所述控制指令，向唤醒装置、所述主控制器和相机供电；

所述主控制器基于所述检测结果调整所述相机，并控制所述相机对所述人员进行识别，并基于得到的识别结果，进行权限管理。

8.根据权利要求7所述的巡检机器人权限管理方法，其特征在于，所述主控制器基于所述检测结果，调整所述相机，并控制所述相机对所述人员进行识别，并基于得到的所述识别结果，进行权限管理，包括：

接收所述检测结果，确定所述检测结果中所述人员的方位；

基于所述方位调整所述相机的角度，控制所述相机基于预设的识别模型对所述人员进行识别，得到第一数量；

获取所述显示交互***和/或所述刷卡装置中登记的所述人员的第二数量；

将所述第一数量和所述第二数量进行匹配，基于得到的匹配结果，进行权限管理。

9.根据权利要求8所述的巡检机器人权限管理方法，其特征在于，所述将所述第一数量和所述第二数量进行匹配，基于得到的匹配结果，进行权限管理，包括：

判断所述第一数量与所述第二数量是否匹配；

若所述第一数量与所述第二数量匹配，控制所述语音***，向所述人员发出已登记的提示，授予所述人员进入所述目标区域的权限；

若所述第一数量与所述第二数量不匹配，控制所述语音***，向所述人员发出未登记的提示，并进行语音报警。

10.根据权利要求9所述的巡检机器人权限管理方法，其特征在于，所述进行语音报警后，还包括：

控制导航***向巡检机器人本体提供地图和定位服务；

控制动力***驱动所述巡检机器人本体跟随所述人员，并控制所述相机拍摄所述人员。

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