CN113315438B - 矢量控制的永磁同步电机的缺相检测方法 - Google Patents

矢量控制的永磁同步电机的缺相检测方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了基于矢量控制的永磁同步电机的缺相检测方法，其特征在于：利用转子旋转坐标系dq轴中的q轴电流iq的波动幅度进行缺相状态判断，当q轴电流iq波动小，趋向于平稳直流分量，视为正常状态；当q轴电流iq呈正弦状态波动，而且波动幅度大，视为缺相状态。它不受限于电流采样方式，适应性广，程序代码量更小，判断更迅速，在启动和运行阶段也能够快速判断缺相状态，并有一定抗干扰能力，简单快捷高效，计算量少，基本不耗费芯片资源，判断逻辑准确度高，对于缺相保护判断策略较为容易实现。

Description

矢量控制的永磁同步电机的缺相检测方法
技术领域：
本发明涉及矢量控制的永磁同步电机的缺相检测方法。
背景技术：
带霍尔传感器的永磁同步电机，能够时刻通过霍尔传感器感知转子位置和转速信息，所以整个控制稳定可靠。但引入霍尔传感器会增加电机的体积和成本，而且由于加入霍尔传感器需要增加连线，连线之间容易引起干扰，从而降低了电机的性能。此外，霍尔传感器需精确安装，这样就大大增加电机的生产工艺难度。所以，采用无霍尔传感器控制策略具有很大的实际意义。目前很多厂家都开始逐步推广无霍尔传感器的永磁同步电机，解决的带霍尔传感器的弊端，大大拓展了永磁同步电机的应用范围。但电机转子位置等信息是通过复杂算法估算获得，对控制算法的可靠性要求很高。
基于无感矢量控制的永磁同步电机控制，通常是通过侦测BEMF(反电动势)来计算电机转子位置和转速，通过逆变器输出电压、电流推导BEMF，再由电机状态观测器估算转速位置和转速。以三相无感矢量控制的永磁同步电机，如果利用电阻对三相电流采样，那么通过三相电流采样就可以方便地知道是否缺相运行。但是为了尽可能的降低控制器成本，通常会采用两个电流采样电路对三相无感矢量控制的永磁同步电机中2相线圈绕组进行采样，或者是单个电流采样电路对流经三相无感矢量控制的永磁同步电机中3相线圈绕组的总电流(或者称母线电流)进行采样，这样势必会增加控制算法难度，判断过程繁琐，计算量大，耗费芯片资源，判断逻辑准确度降低，对于缺相保护判断策略的难度也大大提高。
发明内容：
本发明的目的是提供矢量控制的永磁同步电机的缺相检测方法，解决现有技术中：为了降低成本，不对电机的所有线圈绕组分别进行电流采样的情况下，导致判断过程繁琐，计算量大，耗费芯片资源，判断逻辑准确度降低，对于缺相保护判断策略的难度也大大提高的技术问题。
本发明的目的是通过以下的技术方案予以实现的。
矢量控制的永磁同步电机的缺相检测方法，其特征在于：利用转子旋转坐标系dq轴中的q轴电流iq的波动幅度进行缺相状态判断，当q轴电流iq波动小，趋向于平稳直流分量，视为正常状态；当q轴电流iq呈正弦状态波动，而且波动幅度大，视为缺相状态。
上述的矢量控制的永磁同步电机的缺相检测方法，包括步骤一、寻找到电流iq波动的最大值iqMax和最小值iqMin,将iqMax减去iqMin得到波动的幅值；步骤二，将q轴电流iq的波动的幅值与设置的波动极限值Io进行比较，当q轴电流iq的波动的幅值大于设置的波动极限值Io时，视为波动幅度大，电机缺相状态。
上述步骤一中寻找电流iq波动的最大值iqMax和最小值iqMin是这样实现的：
流程a)初始化，给最大值iqMax和最小值iqMin赋与一个初始值，设置一个计算值CNT；
流程b)获取新的q轴电流iq；
流程c)计算值CNT减去1，然后判断计算值CNT是否等于0；若计算值CNT等于0，则跳转到步骤二；
流程d)将新的q轴电流iq分别与最大值iqMax和最小值iqMin进行比较，若q轴电流大于最大值iqMax，将iqMax＝iq，然后跳转到流程b；若q轴电流小于最大值iqMax，再判断q轴电流是否小于iqMin，若q轴电流小于iqMin，将iqMin＝iq，然后跳转到流程b；若q轴电流大于iqMin，也跳转到流程b。
上述的步骤2是这样实现的：
流程e)设置累计数M，当q轴电流iq的波动的幅值与设置的波动极限值Io进行比较，如果q轴电流iq的波动的幅值大于设置的波动极限值Io，记录次数LPH加1,然后跳转到流程f；将若q轴电流iq的波动的幅值小于设置的波动极限值Io，则记录次数LPH＝0，然后跳转到步骤一；
流程f)比较记录次数LPH与设置累计数M，当记录次数LPH大于M时，视为缺相状态，将缺相标记status＝1；当记录次数LPH小于或者等于M时，跳转到步骤一。
上述所述的矢量控制的永磁同步电机是无位置传感器矢量控制的三相永磁同步电机。
上述的q轴电流iq是通过采集电机三相线圈绕组U、V、W中的其中两相相电流ia和ib计算后转换而来。
上述的q轴电流iq是通过采集流过电机三相线圈绕组U\V\W电流经dq变换而来。
本发明的矢量控制的永磁同步电机的缺相检测方法的有益效果是：
1、相对于传统的缺相判断方式，本发明不受限于电流采样方式，适应性广，凡是可以获得q轴电流iq都可以采用本发明的缺相判断方法；
2、相对于传统的缺相判断方式，本发明程序代码量更小，判断更迅速；
3、在启动和运行阶段也能够快速判断缺相状态，并有一定抗干扰能力；
4、整个判断逻辑程序代码不到20行，简单快捷高效，计算量少，基本不耗费芯片资源，判断逻辑准确度高，对于缺相保护判断策略较为容易实现。
附图说明：
图1是本发明永磁同步电机的立体图；
图2是本发明永磁同步电机的电机控制器的立体图；
图3是本发明永磁同步电机的剖视图；
图4是本发明无位置传感器矢量控制永磁同步三相电机采用2相线圈绕组进行电流采样的电路图；
图5是是本发明无位置传感器矢量控制永磁同步三相电机采用单个母线电流采样的电路图；
图6是无位置传感器矢量控制永磁同步电机原理示意图。
图7是永磁同步电机矢量控制的各坐标系关系图；
图8是本发明的永磁同步电机的原理方框图；
图9是本发明的永磁同步电机的矢量控制框图；
图10是本发明矢量控制的永磁同步电机的缺相检测方法流程图；
图11是本发明在电机缺相时q轴电流的波动示意图。
具体实施方式：
下面通过具体实施例并结合附图对本发明作进一步详细的描述。
如图1、图2、图3所示，举例：假设本发明是一种三相永磁同步电机,由电机控制器2和电机单体1,所述的电机单体1包括定子组件12、转子组件13和机壳组件11，定子组件13安装在机壳组件11上，转子组件13套装在定子组件12的内侧或者外侧组成，电机控制器2包括控制盒22和安装在控制盒22里面的控制线路板21，控制线路板21一般包括电源电路、微处理器、母线电压检测电路、逆变器，电源电路为各部分电路供电，母线电压检测电路将直流母线电压Uabc输入到微处理器，微处理器控制逆变器，逆变器控制定子组件12的各相线圈绕组的通断电。
如图4所示，假设3相无刷直流永磁同步电机的相线电流检测电路将其中2相定子线圈绕组的相电流ia、ib输入到微处理器，根据ia、ib、ic三者的关系可以计算出相电流ic，微处理器根据相电流ia、ib、ic可以计算出q轴电流iq,这些在教课书上都有记载，在此不再叙述。交流输入(AC INPUT)经过由二级管D7、D8、D9、D10组成的全波整流电路后，在电容C1的一端输出直流母线电压Vbus,直流母线电压Vbus与输入交流电压有关，微处理器输入到逆变器的PWM信号，逆变器由电子开关管Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6组成，电子开关管Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6的控制端分别由微处理器输出的6路PWM信号(P1、P2、P3、P4、P5、P6)控制。
如图5所示，假设3相无刷直流永磁同步电机的母线电路检测电路将其中流过3相定子线圈绕组的母线电流Ibus输入到微处理器,q轴电流iq是通过采集流过电机三相线圈绕组U\V\W电流经dq变换而来,利用母线电路Ibus微处理器也可以计算出q轴电流iq,这些在教课书上都有记载，在此不再叙述。
如图6所示，简述无位置传感器矢量控制永磁同步电机的基本工作原理(教科书有详细的描述)，永磁同步电机看作是定子的旋转磁场与转子旋转磁场相互作用的结果，图中有两个坐标系，一个是转子旋转坐标系dq轴；另一个定子静止坐标系ABC坐标系(可以转换成αβ相互垂直的静止坐标系，见图7所示)；转子可以看作是励磁电流if的作用以转速wr旋转，定子可以看作是励磁电流is的作用转速ws旋转,图中定子的合成矢量是S；根据电磁转矩的计算公式：
电磁转矩T＝K×iq；其中K是系数，iq是矢量是S的q轴电流分量。
如图7所示，定子静止坐标系ABC坐标系用αβ相互垂直的坐标系代替。定子静止坐标系是αβ的坐标系，转子旋转坐标系是dq坐标系，αβ的坐标系与dq坐标系的夹角是θ。
如图8、图9所示，基于无位置传感器矢量控制永磁同步电机的工作原理：以恒力矩控制方法为例，给定一个力矩命令，而力矩值只是与q轴电流成正比，即输入电流指令iq_in,利用电机运行中的相电流换算成反馈的q轴电流iq，利用iq_in与反馈的的q轴电流iq之差作PI处理就可以控制电机按输入力矩值运行。
本发明的矢量控制的永磁同步电机的缺相检测方法，其原理如图10、图11所示，利用转子旋转坐标系dq轴中的q轴电流iq的波动幅度进行缺相状态判断，当q轴电流iq波动小，趋向于平稳直流分量，视为正常状态；当q轴电流iq呈正弦状态波动，而且波动幅度大，视为缺相状态。
上述的包括步骤一、寻找到电流iq波动的最大值iqMax和最小值iqMin,将iqMax减去iqMin得到波动的幅值；步骤二，将q轴电流iq的波动的幅值与设置的波动极限值Io进行比较，当q轴电流iq的波动的幅值大于设置的波动极限值Io时，视为波动幅度大，电机缺相状态。
上述所述q轴电流iq波动小是指q轴电流iq的波动的幅值小于或者等于设置的波动极限值Io。
上述步骤一中寻找电流iq波动的最大值iqMax和最小值iqMin是这样实现的：
流程a)初始化，给最大值iqMax和最小值iqMin赋与一个初始值，设置一个计算值CNT，图10中设置CNT＝200，只是一个举例，可以根据实际情况而定；
流程b)获取新的q轴电流iq；
流程c)计算值CNT减去1，然后判断计算值CNT是否等于0；若计算值CNT等于0，则跳转到步骤二；
流程d)将新的q轴电流iq分别与最大值iqMax和最小值iqMin进行比较，若q轴电流大于最大值iqMax，将iqMax＝iq，然后跳转到流程b；若q轴电流小于最大值iqMax，再判断q轴电流是否小于iqMin，若q轴电流小于iqMin，将iqMin＝iq，然后跳转到流程b；若q轴电流大于iqMin，也跳转到流程b。
上述步骤2是这样实现的：流程e)设置累计数M，当q轴电流iq的波动的幅值与设置的波动极限值Io进行比较，如果q轴电流iq的波动的幅值大于设置的波动极限值Io，记录次数LPH加1,然后跳转到流程f；将若q轴电流iq的波动的幅值小于设置的波动极限值Io，则记录次数LPH＝0，然后跳转到步骤一；
流程f)比较记录次数LPH与设置累计数M，当记录次数LPH大于M时，视为缺相状态，将缺相标记status＝1；当记录次数LPH小于或者等于M时，跳转到步骤一。
上述所述的矢量控制的永磁同步电机是无位置传感器矢量控制的三相永磁同步电机。
上述的q轴电流iq是通过采集电机三相线圈绕组U、V、W中的其中两相相电流ia和ib计算后转换而来。
上述的q轴电流iq是通过采集流过电机三相线圈绕组U\V\W电流经dq变换而来。
本发明的工作原理，如图11所示，一般情况下，矢量控制的永磁同步三相电机在运行中缺单相时，如果不做任何处理，另外两相线圈绕组的相电流则会变大，如果未触发过流保护，则电机会继续运行。如果电流达到限幅值，则限幅运行。由于另外两相电流变大，而且谐波含量比较大，持续运行时会导致电机发热，此时完全依赖于电机过热保护功能对电机进行保护。因此，UL认证没有对缺相保护进行强制要求，只要确保缺相时能够触发过流保护或者过热保护，不会引起故障扩大即可。但是某些情况下，在缺相状态下启动如果没有触发过流保护则会进入电机持续的正反转晃动的异常状态。通过分析和实验测试发现，正常情况下q轴电流iq分量波动比较平稳，趋向于直流分量状态，当进入缺相状态时，q轴电流iq则呈正弦状态波动，而且波动幅度很大。所以，通过分析和判断q轴电流iq的波动幅度，能够准确的判断出缺相状态，在启动过程中也可能准确的判断出缺相状态。对于负载突变以及负载不平衡，也会出现q轴电流iq分量波动的情况，所以要增加一些判断机制对这些正常状态加以判断识别，例如波动的时间等。
通常矢量控制的永磁同步三相电机的控制策略，不管采用何种电流采样方案，都需要对电流进行dq变换获得q轴电流iq，而本发明就是充分利用电流的dq分量，来进行判断是否存在缺相状态；相对于传统的判断方法大幅简化处理过程，在芯片资源更为紧张的方案中，此方法的优势更为明显，其具有如下优点；
1、相对于传统的缺相判断方式，本发明不受限于电流采样方式；
2、相对于传统的缺相判断方式，本发明程序代码量更小，判断更迅速；
3、在启动和运行阶段能够快速判断缺相状态，并有一定抗干扰能力；
4、整个判断逻辑代码不到20行，简单快捷高效。
针对本发明的矢量控制的永磁同步三相电机的缺相检测方法，申请人在某款双电阻采样(采样2相线圈绕组的相电流)以及单电组采样((采样流经3相线圈绕组的母线电流)的电机控制器上分别进行模拟测试，其中判断q轴电流iq最大值和最小值的次数一定要最起码包含一个电流采样周期时间；适当调整判断门槛以及延时次数，以提高其抗干扰能力；运行中缺相和启动时缺相都能够准确判断，其中出风口静压突变时，未触发保护；由于空载时q轴电流iq太小，当空载运行时缺相，q轴电流iq波动太小，无法准确判断其状态；见表1所示的测试表。
Figure BDA0003110666530000081
表1
通过以上运行的测试，本发明的矢量控制的永磁同步三相电机的缺相检测方法完全满足应用需求，且具有明显的优点，以上已经陈述过，在此不再叙述。
以上实施例为本发明的较佳实施方式，但本发明的实施方式不限于此，其他任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.矢量控制的永磁同步电机的缺相检测方法，其特征在于：利用转子旋转坐标系dq轴中的q轴电流iq的波动幅度进行缺相状态判断，当q轴电流iq波动小，趋向于平稳直流分量，视为正常状态；当q轴电流iq呈正弦状态波动，而且波动幅度大，视为缺相状态；
包括步骤一、寻找到电流iq波动的最大值iqMax和最小值iqMin,将iqMax减去iqMin得到波动的幅值；
步骤二，将q轴电流iq的波动的幅值与设置的波动极限值Io进行比较，当q轴电流iq的波动的幅值大于设置的波动极限值Io时，视为波动幅度大，电机缺相状态。
2.根据权利要求1所述的矢量控制的永磁同步电机的缺相检测方法，其特征在于：上述步骤一中寻找电流iq波动的最大值iqMax和最小值iqMin是这样实现的：
流程a)初始化，给最大值iqMax和最小值iqMin赋与一个初始值，设置一个计算值CNT；
流程b)获取新的q轴电流iq；
流程c)计算值CNT减去1，然后判断计算值CNT是否等于0；若计算值CNT等于0，则跳转到步骤二；
流程d)将新的q轴电流iq分别与最大值iqMax和最小值iqMin进行比较，若q轴电流大于最大值iqMax，将iqMax＝iq，然后跳转到流程b；若q轴电流小于最大值iqMax，再判断q轴电流是否小于iqMin，若q轴电流小于iqMin，将iqMin＝iq，然后跳转到流程b；若q轴电流大于iqMin，也跳转到流程b。
3.根据权利要求2所述的矢量控制的永磁同步电机的缺相检测方法，其特征在于：步骤二 是这样实现的：
流程e)设置累计数M，当q轴电流iq的波动的幅值与设置的波动极限值Io进行比较，如果q轴电流iq的波动的幅值大于设置的波动极限值Io，记录次数LPH加1,然后跳转到流程f；将若q轴电流iq的波动的幅值小于设置的波动极限值Io，则记录次数LPH＝0，然后跳转到步骤一；
流程f)比较记录次数LPH与设置累计数M，当记录次数LPH大于M时，视为缺相状态，将缺相标记status＝1；当记录次数LPH小于或者等于M时，跳转到步骤一。
4.根据权利要求1或2或3所述的矢量控制的永磁同步电机的缺相检测方法，其特征在于：所述的矢量控制的永磁同步电机是无位置传感器矢量控制的三相永磁同步电机。
5.根据权利要求4所述的矢量控制的永磁同步电机的缺相检测方法，其特征在于：q轴电流iq是通过采集电机三相线圈绕组U、V、W中的其中两相相电流ia和ib计算后转换而来。
6.根据权利要求4所述的矢量控制的永磁同步电机的缺相检测方法，其特征在于：q轴电流iq是通过采集流过电机三相线圈绕组U、V、W的三相电流经dq变换而来。
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