CN113301273A - 跟踪方式的确定方法、装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种跟踪方式的确定方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：获取多个第一设备在同一时刻拍摄到的多个目标图像；将多个目标图像进行拼接处理，以得到全景图像；在确定全景图像中包括告警事件的情况下，判断第二设备的跟踪状态，其中，第二设备为与多个第一设备关联的设备；在确定第二设备处于跟踪状态的情况下，基于第二设备的跟踪时长确定第二设备的跟踪方式。通过本发明，解决了相关技术中存在的跟踪一个对象时无法跟踪其他对象导致跟踪对象丢失的问题，提高了跟踪的效率。

Description

跟踪方式的确定方法、装置、存储介质及电子装置

技术领域

本发明实施例涉及通信领域，具体而言，涉及一种跟踪方式的确定方法、装置、存储介质及电子装置。

背景技术

在相关技术中，在确定跟踪方式时，通常采用枪球联动跟踪方式，多为一个枪机和一个球机的主从式跟踪，跟踪的目标只能是单个枪机能够检测到的范围，导致检测区域过小。再一个是检测区域内某些目标对象长时间存在于该检测区域时，球机会一直跟踪该目标对象，会导致球机长时间跟踪不了其他目标对象的问题，这些都是枪球联动跟踪方式存在的问题。

在相关技术中，默认是跟踪到目标对象消失，且在消失前球机不会去跟踪其他目标对象。如果当前跟踪的目标对象一直在检测范围内，长时间没有消失，就会导致错过其它要跟踪的目标对象，导致跟踪效率低下。

由此可知，相关技术中存在跟踪一个对象时无法跟踪其他对象导致跟踪对象丢失的问题。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种跟踪方式的确定方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的跟踪一个对象时无法跟踪其他对象导致跟踪对象丢失的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种跟踪方式的确定方法，包括：获取多个第一设备在同一时刻拍摄到的多个目标图像；将多个所述目标图像进行拼接处理，以得到全景图像；在确定所述全景图像中包括告警事件的情况下，判断第二设备的跟踪状态，其中，所述第二设备为与多个所述第一设备关联的设备；在确定所述第二设备处于跟踪状态的情况下，基于所述第二设备的跟踪时长确定所述第二设备的跟踪方式。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种跟踪方式的确定装置，包括：获取模块，用于获取多个第一设备在同一时刻拍摄到的多个目标图像；拼接模块，用于将多个所述目标图像进行拼接处理，以得到全景图像；判断模块，用于在确定所述全景图像中包括告警事件的情况下，判断第二设备的跟踪状态，其中，所述第二设备为与多个所述第一设备关联的设备；跟踪模块，用于在确定所述第二设备处于跟踪状态的情况下，基于所述第二设备的跟踪时长确定所述第二设备的跟踪方式。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项中所述的方法的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，获取多个第一设备在同一时刻拍摄到的多个目标图像，将多个目标图像进行拼接得到全景图像，在全景图像中包括告警事件的情况下，判断第二设备的跟踪状态，在确定第二设备处于跟踪状态的情况下，根据第二设备的跟踪时长确定第二设备的跟踪方式。由于可以根据第二设备的跟踪时长确定跟踪方式，使第二设备可以切换跟踪的对象，因此，可以解决相关技术中存在的跟踪一个对象时无法跟踪其他对象导致跟踪对象丢失的问题，提高了跟踪的效率。

附图说明

图1是本发明实施例的一种跟踪方式的确定方法的移动终端的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的跟踪方式的确定方法的流程图；

图3是根据本发明示例性实施例的拼接多个目标图像得到全景图像示意图；

图4是根据本发明具体实施例的跟踪方式的确定方法流程图；

图5是根据本发明实施例的跟踪方式的确定装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种跟踪方式的确定方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的跟踪方式的确定方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种跟踪方式的确定方法，图2是根据本发明实施例的跟踪方式的确定方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S202，获取多个第一设备在同一时刻拍摄到的多个目标图像；

步骤S204，将多个所述目标图像进行拼接处理，以得到全景图像；

步骤S206，在确定所述全景图像中包括告警事件的情况下，判断第二设备的跟踪状态，其中，所述第二设备为与多个所述第一设备关联的设备；

步骤S208，在确定所述第二设备处于跟踪状态的情况下，基于所述第二设备的跟踪时长确定所述第二设备的跟踪方式。

在上述实施例中，第一设备可以为枪机，第二设备可以为球机，第一设备和第二设备可以设置在同一区域。第二设备可以监测到多个第一设备的拍摄区域。即第二设备的拍摄区域大于或等于多个第一设备中包括的每个第一设备的拍摄区域的和。在获取到多个第一设备在同一时刻对不同方向进行拍摄所得到的多个目标图像后，可以将多个目标图像进行拼接，以形成全景图像。全景拼接即将多个前端相机的画面无缝拼接成一幅全景画面进行显示，对于重叠的部分进行裁剪和光照补偿，使整幅全景画面看起来就是一幅完整的画面。将全景图像发送给监视器，即可以通过监视器显示出完整的画面，扩展了检测的区域范围。其中，拼接多个目标图像得到全景图像示意图可参见附图3。检测的区域范围可以由第一设备的数量决定，例如，第一设备的数量可以为4个、8个等(该取值仅是一种示例性说明，本发明对第一设备的数量不做限制，例如，还可以为2个、10个、12个等)。

在上述实施例中，全景图像和第二设备跟踪对象的细节图像均可以展示在一个显示装置中。用户可以通过两个图像直观的了解到该区域的情况。

可选地，上述步骤的执行主体可以是后台处理器，或者其他的具备类似处理能力的设备，还可以是至少集成有图像获取设备以及数据处理设备的机器，其中，图像获取设备可以包括摄像头等图形采集模块，数据处理设备可以包括计算机、手机等终端，但不限于此。

通过本发明，获取多个第一设备在同一时刻拍摄所得到的多个目标图像，将多个目标图像进行拼接得到全景图像，在全景图像中包括告警事件的情况下，判断第二设备的跟踪状态，在确定第二设备处于跟踪状态的情况下，根据第二设备的跟踪时长确定第二设备的跟踪方式。由于可以根据第二设备的跟踪时长确定跟踪方式，使第二设备可以切换跟踪的对象，因此，可以解决相关技术中存在的跟踪一个对象时无法跟踪其他对象导致跟踪对象丢失的问题，提高了跟踪的效率。

在一个示例性实施例中，基于所述第二设备的跟踪时长确定所述第二设备的跟踪方式包括以下至少之一：在所述跟踪时长小于第一预定时长的情况下，确定所述第二设备的跟踪方式为继续跟踪当前跟踪对象；在所述跟踪时长大于或等于所述第一预定时长且小于第二预定时长的情况下，确定所述第二设备的跟踪方式为切换跟踪对象；在所述跟踪时长大于或等于所述第二预定时长的情况下，确定所述第二设备的跟踪方式为停止跟踪当前跟踪对象。在本实施例中，可以预先设定第一预定时长和第二预定时长，即首先设置最大跟踪时长(对应于上述第二预定时长)、最小跟踪时长(对应于上述第一预定时长)，其中，第一预定时长可以为5s，最大预定时长可以为300s(需要说明的是，该取值仅是一种示例性说明，本发明对第一预定时长和第二预定时长不做限制，用户可以自定义设置该时长)。该时间为跟踪单个目标的最小最大时长。

在上述实施例中，当有事件产生，且第二设备处于跟踪状态时，当跟踪时长小于最小时长：此时不能打断本次跟踪，将该事件中需要跟踪的对象的标识信息放入缓存队列中。当跟踪时长大于最小时长且缓存队列有其他事件时，则打断当前跟踪物体，并从缓存队列里依次取下一个物体进行跟踪，直到缓存队列为空。当跟踪时间超过最大时长，则清空缓存，停止跟踪进入空闲状态。

在一个示例性实施例中，在确定所述第二设备的跟踪方式为停止跟踪当前跟踪对象之后，所述方法还包括：统计所述第二设备停止跟踪所述当前跟踪对象的空闲时长；在所述空闲时长大于第三预定时长的情况下，控制所述第二设备转动至目标预定位置；在所述空闲时长小于或等于所述第三预定时长，且缓存队列中包括待跟踪对象的标识信息的情况下，控制所述第二设备跟踪所述待跟踪对象，其中，所述缓存队列用于存储所述告警事件中包括的目标对象的标识信息。在本实施例中，在第二设备停止跟踪后开始计时，确定空闲时长，如果还没达到设置好的第三预定时长，且有新事件产生，则继续跟踪缓存队列中的对象。当空闲时长达到设置好的第三预定时长，则将第二设备转到预先设置好的预置点，即目标预定位置。

在一个示例性实施例中，基于所述第二设备的跟踪时长确定所述第二设备的跟踪方式包括：在所述跟踪时长等于预第四预定时长的情况下，判断缓存队列中是否包括待跟踪对象的标识信息；在确定包括所述标识信息的情况下，基于所述待跟踪对象的标识信息存储至所述缓存队列中的时间顺序控制所述第二设备依次跟踪所述待跟踪对象中包括的每个对象；在确定不包括所述标识信息的情况下，停止执行跟踪操作。在本实施例中，当确定第二设备跟踪方式时，还可以预先设置好第四预定时长，第二设备跟踪一个目标达到第四预定时长、且缓存队列中存在待跟踪对象时，第二设备可以自动切换跟踪缓存队列中存在的最先存储在缓存队列中的对象。在第二设备跟踪时长达到第四预定时长，但缓存队列中无待跟踪对象时，则第二设备停止跟踪操作。即，可以预先设置好跟踪每个对象的跟踪时长，当跟踪时长达到预定时长后，则直接切换下一个跟踪目标或停止跟踪。也就是说，预先设置跟踪时长，且设置时间到了以后，就不再跟踪原来的目标对象，而是去跟踪新的目标对象。这在检测区域内目标对象过多时效果有明显改善，从而有效解决了检测区域内某些目标对象异常，导致的球机长时间跟踪不了其他目标对象的问题。

在一个示例性实施例中，基于所述第二设备的跟踪时长确定所述第二设备的跟踪方式包括：确定缓存队列中是否包括待跟踪对象的标识信息，其中，所述缓存队列用于存储所述告警事件中包括的目标对象的标识信息；在确定包括所述待跟踪对象的标识信息的情况下，基于所述待跟踪对象的标识信息存储至所述缓存队列中的时间顺序控制所述第二设备依次跟踪所述待跟踪对象中包括的每个对象；在确定不包括所述待跟踪对象的标识信息的情况下，控制所述第二设备停止执行跟踪操作。在本实施例中，当有事件产生时，如果该事件需要联动跟踪，则将该事件缓存到队列里。当存储队列中存在待跟踪对象的标识信息时，则按照先进先出的方式跟踪对象，即先跟踪先存储至缓存队列中的对象。当缓存队列中不包括待跟踪对象的标识信息时，则停止跟踪操作。

在一个示例性实施例中，基于所述待跟踪对象的标识信息存储至所述缓存队列中的时间顺序控制所述第二设备依次跟踪所述待跟踪对象中包括的每个对象包括：基于所述待跟踪对象的标识信息存储至所述缓存队列中的时间顺序控制所述第二设备依次执行如下操作：确定当前待跟踪的目标待跟踪对象的位置信息以及目标标识信息；基于所述位置信息确定所述第二设备的转动参数；控制所述第二设备按照所述转动参数转动，并控制所述第二设备基于所述目标标识信息跟踪所述目标待跟踪对象。在本实施例中，在控制第二设备跟踪待跟踪对象时，可以将第二设备转到采集待跟踪对象的第一设备的方向，使第一设备的拍摄区域处于第二设备的拍摄区域的正中心。在确定第二设备的转动参数时，可以先确定待跟踪对象的位置信息，以及目标标识信息，根据待跟踪对象的位置信息确定转动参数，控制第二设备按照转动参数转动，并跟踪标识信息为目标标识信息的对象。

在上述实施例中，可以在生成全景图像后，将全景图像与球机进行绑定，再将球机分别转到包含组成全景画面的各个前端相机的画面，最好使前端画面在球机画面的正中心。然后分别进行标定，生成映射关系。即确定第二设备转到某个第一设备时的转动参数信息。对全景图像中的目标对象进行检测，设置好周界或绊线，当检测的目标对象移动到要报警的区域内，或触发绊线报警后，会将报警物体的ID和位置坐标上报上来，然后根据标定时的映射关系生成PTZ值(对应于上述转动参数)，控制球机去跟踪目标对象。

在一个示例性实施例中，在基于所述第二设备的跟踪时长确定所述第二设备的跟踪方式之前，所述方法还包括：确定缓存队列中包括的待跟踪对象的数量；在所述数量大于或等于预定数量的情况下，删除所述告警事件；在所述数量小于所述预定数量的情况下，将所述告警事件中包括的目标对象的标识信息存储在所述缓存队列中。在本实施例中，可以设备缓存队列中能够缓存的最大数量，在发生告警事件后，若缓存队列中包括的对象的标识小于预定数量时，则将对象的标识存储在缓存队列中，当包括的标识大于或等于预定数量时，则删除告警事件中包括的对象的标识。

下面结合具体实施方式对跟踪方式的确定方法进行说明：

图4是根据本发明具体实施例的跟踪方式的确定方法流程图，如图4所述，该方法包括：

步骤S402，联动跟踪事件上报；

步骤S404，判断缓存目标对象ID是否超过10个，如判断结果为是，则执行步骤S406，如判断结果为否，则执行步骤S408；

步骤S406，丢弃跟踪事件上报的对象的ID；

步骤S408，将跟踪事件上报的对象的ID存入缓存；

步骤S410，判断第二设备是否正在跟踪，如判断结果为是，则执行步骤S416，如判断结果为否，则执行步骤S412；

步骤S412，判断缓存中是否有目标对象的ID，如判断结果为是，则执行步骤S414，如判断结果为否，则执行步骤S426；

步骤S416，跟踪时间(对应于上述跟踪时长)与设置的时间对比。

步骤S418，跟踪时间小于最小时间的情况下，执行步骤S412；

步骤S420，跟踪时间大于最小时长且没有超过最大时长的情况下，执行步骤S412；

步骤S422，跟踪时间超过最大时间的情况下，执行步骤S424。

步骤S424，结束跟踪。

在前述实施例中，先将目标对象的ID放入缓存，再依次取出，统计跟踪时长，与设置时长对比后，确定是继续跟踪还是终止该次跟踪，直至完全取出缓存中的目标对象ID，或超过最大跟踪时长时，结束跟踪。解决了区域内某些目标对象异常时，球机长时间跟踪不了其他目标对象的问题。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种跟踪方式的确定装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图5是根据本发明实施例的跟踪方式的确定装置的结构框图，如图5所示，该装置包括：

获取模块52，用于获取多个第一设备在同一时刻拍摄到的多个目标图像；

拼接模块54，用于将多个所述目标图像进行拼接处理，以得到全景图像；

判断模块56，用于在确定所述全景图像中包括告警事件的情况下，判断第二设备的跟踪状态，其中，所述第二设备为与多个所述第一设备关联的设备；

跟踪模块58，用于在确定所述第二设备处于跟踪状态的情况下，基于所述第二设备的跟踪时长确定所述第二设备的跟踪方式。

在一个示例性实施例中，所述跟踪模块58可以通过以下至少之一方式实现基于所述第二设备的跟踪时长确定所述第二设备的跟踪方式：在所述跟踪时长小于第一预定时长的情况下，确定所述第二设备的跟踪方式为继续跟踪当前跟踪对象；在所述跟踪时长大于或等于所述第一预定时长且小于第二预定时长的情况下，确定所述第二设备的跟踪方式为切换跟踪对象；在所述跟踪时长大于或等于所述第二预定时长的情况下，确定所述第二设备的跟踪方式为停止跟踪当前跟踪对象。

在一个示例性实施例中，所述装置可以用于在确定所述第二设备的跟踪方式为停止跟踪当前跟踪对象之后，统计所述第二设备停止跟踪所述当前跟踪对象的空闲时长；在所述空闲时长大于第三预定时长的情况下，控制所述第二设备转动至目标预定位置；在所述空闲时长小于或等于所述第三预定时长，且缓存队列中包括待跟踪对象的标识信息的情况下，控制所述第二设备跟踪所述待跟踪对象，其中，所述缓存队列用于存储所述告警事件中包括的目标对象的标识信息。

在一个示例性实施例中，所述跟踪装置58可以通过如下方式实现基于所述第二设备的跟踪时长确定所述第二设备的跟踪方式：在所述跟踪时长等于预第四预定时长的情况下，判断缓存队列中是否包括待跟踪对象的标识信息；在确定包括所述标识信息的情况下，基于所述待跟踪对象的标识信息存储至所述缓存队列中的时间顺序控制所述第二设备依次跟踪所述待跟踪对象中包括的每个对象；在确定不包括所述标识信息的情况下，停止执行跟踪操作。

在一个示例性实施例中，所述跟踪装置58可以通过如下方式实现基于所述第二设备的跟踪时长确定所述第二设备的跟踪方式：确定缓存队列中是否包括待跟踪对象的标识信息，其中，所述缓存队列用于存储所述告警事件中包括的目标对象的标识信息；在确定包括所述待跟踪对象的标识信息的情况下，基于所述待跟踪对象的标识信息存储至所述缓存队列中的时间顺序控制所述第二设备依次跟踪所述待跟踪对象中包括的每个对象；在确定不包括所述待跟踪对象的标识信息的情况下，控制所述第二设备停止执行跟踪操作。

在一个示例性实施例中，所述跟踪模块58可以通过如下方式实现基于所述待跟踪对象的标识信息存储至所述缓存队列中的时间顺序控制所述第二设备依次跟踪所述待跟踪对象中包括的每个对象：基于所述待跟踪对象的标识信息存储至所述缓存队列中的时间顺序控制所述第二设备依次执行如下操作：确定当前待跟踪的目标待跟踪对象的位置信息以及目标标识信息；基于所述位置信息确定所述第二设备的转动参数；控制所述第二设备按照所述转动参数转动，并控制所述第二设备基于所述目标标识信息跟踪所述目标待跟踪对象。

在一个示例性实施例中，所述装置可以用于在基于所述第二设备的跟踪时长确定所述第二设备的跟踪方式之前，确定缓存队列中包括的待跟踪对象的数量；在所述数量大于或等于预定数量的情况下，删除所述告警事件；在所述数量小于所述预定数量的情况下，将所述告警事件中包括的目标对象的标识信息存储在所述缓存队列中。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项中所述的方法的步骤。

在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种跟踪方式的确定方法，其特征在于，包括：

获取多个第一设备在同一时刻拍摄到的多个目标图像；

将多个所述目标图像进行拼接处理，以得到全景图像；

在确定所述全景图像中包括告警事件的情况下，判断第二设备的跟踪状态，其中，所述第二设备为与多个所述第一设备关联的设备；

在确定所述第二设备处于跟踪状态的情况下，基于所述第二设备的跟踪时长确定所述第二设备的跟踪方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第二设备的跟踪时长确定所述第二设备的跟踪方式包括以下至少之一：

在所述跟踪时长小于第一预定时长的情况下，确定所述第二设备的跟踪方式为继续跟踪当前跟踪对象；

在所述跟踪时长大于或等于所述第一预定时长且小于第二预定时长的情况下，确定所述第二设备的跟踪方式为切换跟踪对象；

在所述跟踪时长大于或等于所述第二预定时长的情况下，确定所述第二设备的跟踪方式为停止跟踪当前跟踪对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述第二设备的跟踪方式为停止跟踪当前跟踪对象之后，所述方法还包括：

统计所述第二设备停止跟踪所述当前跟踪对象的空闲时长；

在所述空闲时长大于第三预定时长的情况下，控制所述第二设备转动至目标预定位置；

在所述空闲时长小于或等于所述第三预定时长，且缓存队列中包括待跟踪对象的标识信息的情况下，控制所述第二设备跟踪所述待跟踪对象，其中，所述缓存队列用于存储所述告警事件中包括的目标对象的标识信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第二设备的跟踪时长确定所述第二设备的跟踪方式包括：

在所述跟踪时长等于预第四预定时长的情况下，判断缓存队列中是否包括待跟踪对象的标识信息；

在确定包括所述标识信息的情况下，基于所述待跟踪对象的标识信息存储至所述缓存队列中的时间顺序控制所述第二设备依次跟踪所述待跟踪对象中包括的每个对象；

在确定不包括所述标识信息的情况下，停止执行跟踪操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第二设备的跟踪时长确定所述第二设备的跟踪方式包括：

确定缓存队列中是否包括待跟踪对象的标识信息，其中，所述缓存队列用于存储所述告警事件中包括的目标对象的标识信息；

在确定包括所述待跟踪对象的标识信息的情况下，基于所述待跟踪对象的标识信息存储至所述缓存队列中的时间顺序控制所述第二设备依次跟踪所述待跟踪对象中包括的每个对象；

在确定不包括所述待跟踪对象的标识信息的情况下，控制所述第二设备停止执行跟踪操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述待跟踪对象的标识信息存储至所述缓存队列中的时间顺序控制所述第二设备依次跟踪所述待跟踪对象中包括的每个对象包括：

基于所述待跟踪对象的标识信息存储至所述缓存队列中的时间顺序控制所述第二设备依次执行如下操作：

确定当前待跟踪的目标待跟踪对象的位置信息以及目标标识信息；

基于所述位置信息确定所述第二设备的转动参数；

控制所述第二设备按照所述转动参数转动，并控制所述第二设备基于所述目标标识信息跟踪所述目标待跟踪对象。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述第二设备的跟踪时长确定所述第二设备的跟踪方式之前，所述方法还包括：

确定缓存队列中包括的待跟踪对象的数量；

在所述数量大于或等于预定数量的情况下，删除所述告警事件；

在所述数量小于所述预定数量的情况下，将所述告警事件中包括的目标对象的标识信息存储在所述缓存队列中。

8.一种跟踪方式的确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取多个第一设备在同一时刻拍摄到的多个目标图像；

拼接模块，用于将多个所述目标图像进行拼接处理，以得到全景图像；

判断模块，用于在确定所述全景图像中包括告警事件的情况下，判断第二设备的跟踪状态，其中，所述第二设备为与多个所述第一设备关联的设备；

跟踪模块，用于在确定所述第二设备处于跟踪状态的情况下，基于所述第二设备的跟踪时长确定所述第二设备的跟踪方式。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求1至7任一项中所述的方法的步骤。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。

Images