CN113299098A - 交通路口车辆引导方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种交通路口车辆引导方法及装置，该方法包括：获取交通路口预设范围内的所有车辆的行程信息、车辆当前状态以及车辆参数，行程信息为车辆预先设定的行程信息，车辆当前状态包括车辆当前行驶速度和车辆当前行驶车道，车辆参数包括车辆的尺寸、最大行驶速度、最大加速度和最大转向；根据各车辆的行程信息、车辆参数、车辆当前状态以及预先获取的道路信息，确定各车辆的行驶信息，道路信息包括道路坡度、路面情况以及车道信息，行驶信息包括车辆的行车速度以及车辆的行驶车道；将行驶信息分别发送至对应的车辆，以控制各车辆按照行驶信息通过交通路口。可以通过对所有车辆进行控制，以实现在交通路口的快速通行，进而优化整个交通***。

Description

交通路口车辆引导方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种交通路口车辆引导方法及装置。

背景技术

随着人民生活水平的不断提高，科技的不断发展，机动车在数量和质量外观上不断突破创新的同时，交通拥堵的负面影响也凸显的尤为明显

交通拥堵往往发生在城市的交通路口处，即使某些道路通过改变红绿灯，形成绿波带，也仅仅是在单一路线上优化了通行，其他路口依然可能发生拥堵，并不能起到优化交通***的作用。

发明内容

本发明实施例提供一种交通路口车辆引导方法及装置，以解决现有技术中采用绿波带等形式只能在单一路线上优化通行，如何优化整个交通***的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，提供了一种交通路口车辆引导方法，该方法包括：

获取交通路口预设范围内的所有车辆的行程信息、车辆当前状态以及车辆参数，所述行程信息为所述车辆预先设定的行程信息，所述车辆当前状态包括车辆当前行驶速度和车辆当前行驶车道，所述车辆参数包括车辆的尺寸、最大行驶速度、最大加速度和最大转向；

根据各车辆的所述行程信息、所述车辆参数、所述车辆当前状态以及预先获取的道路信息，确定各车辆的行驶信息，所述道路信息包括道路坡度、路面情况以及车道信息，所述行驶信息包括车辆的行车速度以及车辆的行驶车道；

将所述行驶信息分别发送至对应的车辆，以控制各车辆按照所述行驶信息通过所述交通路口。

第二方面，提供了一种交通路口车辆引导装置，包括：

获取模块，用于获取交通路口预设范围内的所有车辆的行程信息、车辆当前状态以及车辆参数，所述行程信息为所述车辆预先设定的行程信息，所以车辆当前状态包括车辆当前行驶速度和车辆当前行驶车道，所述车辆参数包括车辆的尺寸、最大行驶速度、最大加速度和最大转向；

第一确定模块，用于根据各车辆的所述行程信息、所述车辆参数、所述车辆当前状态以及预先获取的道路信息，确定各车辆的行驶信息，所述道路信息包括道路坡度、路面情况以及车道信息，所述行驶信息包括车辆的行车速度以及车辆的行驶车道；

第一控制模块，用于将所述行驶信息分别发送至对应的车辆，以控制各车辆按照所述行驶信息通过所述交通路口。

第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

在本发明实施例中，首先获取交通路口预设范围内的所有车辆的行程信息、车辆当前状态以及车辆参数，然后根据各车辆的行程信息、车辆参数、车辆当前状态以及预先获取的道路信息，确定各车辆的行驶信息，行驶信息包括车辆的行车速度以及车辆的行驶车道，最后将行驶信息分别发送至对应的车辆，以控制各车辆按照行驶信息通过交通路口。本发明实施例通过对所有车辆进行控制，以实现在交通路口的快速通行，进而优化整个交通***。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例提供的一种交通路口车辆引导方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种交通路口车辆引导方法的实际应用示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种交通路口车辆引导方法的实际应用示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种交通路口车辆引导方法的流程图；

图5是本发明实施例提出的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本发明实施例提供的一种交通路口车辆引导方法及装置进行详细地说明，本发明实施例通过对所有车辆进行主动控制，再综合各个交通参与者的移动需求，来优化整个交通***，可以在不需要交通信号灯以及交通人员，且确保行车安全的情况下，实现车辆在交通路口的快速通行，避免交通拥堵，极大降低交通路口的交通事故发生率。

如图1所示，本发明提供了一种交通路口车辆引导方法。该方法应用于路口控制器，该路口控制器可以包括图像采集设备和服务器，还可以与设置于道路两侧的图像采集装置、激光雷达等连接，以便获取车辆的实时信息，还可以与后台服务器连接，以便获取车辆预先注册的信息。该路口控制器可以控制该交通路口预设范围内的车辆，使得该交通路口预设范围内的车辆按照路口控制器确定的行驶信息驶过该交通路口。其中，路口控制器的服务器是设置在路口控制器附近的服务器，每个路口控制器均配置有一个服务器。后台服务器是可以同时与多个路口服务器通信的总的服务器。设置在路口控制器附近和服务器与后台服务器均可以与车辆进行通信，以获取车辆的信息或向车辆发送信息。

该交通路口车辆引导方法可以包括：步骤S101至步骤S103所示的内容。

在步骤S101中，获取交通路口预设范围内的所有车辆的行程信息、车辆当前状态以及车辆参数。

其中，行程信息为车辆预先设定的行程信息。也就是，在车辆行驶之前可以提前设置好目的地，也可以设置出行路线，若是未设置出行路线，在经过交通路口时，交通路口的路口控制器可以为车辆规划合适的出行路线。车辆当前状态可以包括车辆当前行驶速度和车辆当前行驶车道。车辆参数可以包括车辆的尺寸、最大行驶速度、最大加速度和最大转向。

值得说明的是，车辆参数是车辆在后台服务器中注册时上传的关于本车的一些数据，除了上述参数外，还可以包括车牌信息、车型信息、车辆颜色等多种数据，具体地可以根据实际情况确定，本申请实施例中不做具体限定。在注册时除了上传车辆的数据外，还可以上传车主的信息，以便可以顺利在交通路口通行，车主信息可以包括车主身份信息等。

在本申请实施例中，在车辆行程开始时，可以将行程信息上传至后台服务器中，在车辆进入交通路口的预设范围内时，路口控制器的服务器可以从后台服务器中获取该行程信息，以及车辆参数，还可以直接与车辆进行通信，获取车辆的行程信息。车辆当前状态可以通过服务器与车辆通信进行获取，为了确保准确性与安全性，还可以通过与路口控制器连接的设置于道路两侧的图像采集装置、激光雷达进行获取，再次确认信息的准确性。

在步骤S102中，根据各车辆的行程信息、车辆参数、车辆当前状态以及预先获取的道路信息，确定各车辆的行驶信息。

其中，道路信息可以包括道路坡度、路面情况以及车道信息，行驶信息可以包括车辆的行车速度以及车辆的行驶车道。

例如，路面情况可以包括路面的湿滑度、路面是否结冰、路面的平整度、是否有障碍物、是否有施工路段等，车道信息可以包括单双行、车道数量等。

在步骤S103中，将行驶信息分别发送至对应的车辆，以控制各车辆按照行驶信息通过交通路口。

其中，行驶信息发送至对应车辆，可以是通过路口控制器的服务器与车辆进行通信并发送的，也可以是先上传至后台服务器中，再通过后台服务器发送至对应的车辆。

在本发明实施例中，首先获取交通路口预设范围内的所有车辆的行程信息、车辆当前状态以及车辆参数，然后根据各车辆的行程信息、车辆参数、车辆当前状态以及预先获取的道路信息，确定各车辆的行驶信息，行驶信息包括车辆的行车速度以及车辆的行驶车道，最后将行驶信息分别发送至对应的车辆，以控制各车辆按照行驶信息通过交通路口。本发明实施例通过对所有车辆进行控制，以实现在交通路口的快速通行，进而优化整个交通***。

在本发明的一个可能的实施方式中，根据各车辆的行程信息、车辆参数、车辆当前状态以及预先获取的道路信息，确定各车辆的行驶信息，可以包括以下步骤。

根据行程信息，确定车辆的行驶方向，行驶方向包括直行行驶、左转行驶、右转行驶和掉头行驶；根据各车辆的行驶方向、车辆参数、车辆当前状态以及道路信息，确定各车辆的行车速度和行驶车道。

在本发明实施例中，可以根据各车辆的行程信息，确定出每个车辆的行驶方向，然后再综合各车辆当前的行驶速度和行驶车道，以及各车辆的车辆参数，还有当前的道路信息，确定出各车辆的行车速度和行驶车道。也就是，需要根据上述多种条件，确定出各车辆最优的行车速度和行驶车道，以便各车辆在该交通路口均可以快速通行。

进一步地，根据各车辆的行驶方向、各车辆的车辆参数、车辆当前状态以及道路信息，确定各车辆的行车速度和行驶车道，可以包括：根据预设优化算法，确定各车辆的行车速度和行驶车道，其中，各车辆的行驶方向、车辆参数、车辆当前状态以及道路信息为预设优化算法的约束，各车辆的行车速度和行驶车道为预设优化算法的目标函数。

在本申请实施例中，可以根据预设的优化算法，以各车辆的行车速度和行驶车道最优为目标函数，以各车辆的行驶方向、车辆参数、车辆当前状态以及道路信息为目标函数的约束条件，最终确定出各车辆的行车速度和行驶车道。

其中，预设的优化算法可以是梯度下降法、牛顿法、动量优化法等算法。

在本发明的一个具体地实施方式中，如图2所示，A车计划直行通过路口，当前C车和B车由北向南行驶，根据车辆参数，可以计算出A车的车速和B车、C车的路径是否存在时空上的碰撞可能，如A车有可能碰撞到B车尾部，则可以向A车发送的行驶信息为降低车速的信息，但是同时考虑到A车后面可能存在其他辆车，则最终可以向A车发送的行驶信息为速度不变，向B车发送的行驶信息为提高车速，以消除潜在的碰撞风险。其中，具体速度本发明实施例中不做具体说明，以实际情况确定。

在本发明的一个具体地实施方式中，如图3所示，A车计划直行通过路口，B车计划右转通过路口，根据两车位置和速度，以及车辆参数等信息，可以计算出A车有追尾B车的风险，则可以降低A车速，提升B车速来避免风险。当然在多车道的情况下，也可以通过为A车和B车分配不同的车道来消除碰撞风险。具体以实际情况确定，本发明实施例不做具体限定。

当然上述实施例，除了考虑安全性，也可以考虑乘客的舒适性要求，比如可以通过加速度最小化，以及减小过弯的向心加速度等来避免风险，保证所有车辆都以较优的速度通过交通路口，实现整个交通***的优化。

同时，采用本发明实施例提供的交通路口车辆引导方法，可以在不需要交通信号灯以及交通人员，且确保行车安全的情况下，实现车辆在交通路口的快速通行，避免交通拥堵，由于是整体控制，因此也可以极大降低交通路口的交通事故发生率。

在本发明的一个可能的实施方式中，该交通路口车辆引导方法，还可以包括以下步骤。

根据各车辆的车辆参数，确定各车辆的车辆类型；根据车辆类型以及各车辆的预设优先级，确定各车辆的通过顺序。

其中，预设优先级高的车辆优先通过交通路口。

也就是，可以根据车辆参数，例如车辆的外观、车辆型号、车牌号等，判断该车辆的车辆类型，车辆类型可以为个人车辆、公共交通车辆、道路作业车辆以及警车、救护车等特种车辆，车辆类型也可以为其他类型，本发明实施例中不一一介绍。可以预先给上述各种车辆设定不同优先级，优先级较高的车辆可以优先通过交通路口。

可选地，若是判断出某个车辆为违规车辆，例如被警方锁定的车辆或肇事车辆等，则可以控制其在路边停车，以等待处理。

在本发明的一个可能的实施方式中，该交通路口车辆引导方法还可以包括：若车辆未预先设定行程信息，则向车辆发送行程信息获取请求；若还是未获取到车辆的行程信息，则控制车辆至预设车道行驶。

其中，预设车道可以是专门为突发事件准备的车道。

由于再次发送请求还是未获取到车辆的行程信息，说明该车辆可能存在某些问题，例如驾驶员突发疾病、该车辆为被盗车辆或是其他情况等等，需要进一步查看，可以将该车辆控制至预设车道行驶至预设位置后停止等。

在本发明的一个可能的实施方式中，在获取交通路口预设范围内的所有车辆的行程信息以及车辆参数之前，该方法还可以包括获取交通路口预设范围内的所有车辆的身份信息并校验，具体地可以包括以下步骤。

在检测到预设范围内的车辆的情况下，可以通过路口控制器的服务器与车辆进行交互，以便获取车辆的行程信息以及车辆参数等信息，然后与从后台服务器中获取的上述信息进行比较，若是一致，则说明该车辆通过校验，若是不一致，则说明该车辆可能存在问题，例如该车辆为被盗车辆等，需要将其控制到预设车道，进一步查看。车辆行程信息和车辆参数在上述实施例中已经详细描述，本实施例中不再赘述。

如图4所示，本发明实施例还提供了一种交通路口车辆引导方法，应用于车辆。该交通路口车辆引导方法可以包括：步骤S401至步骤S402所示的内容。

在步骤S401中，向路口控制器发送车辆的行程信息以及车辆参数。

也就是，在车辆进入路口控制器控制的预设范围内时，路口控制器会向车辆发送信息获取请求，以获取车辆的行程信息以及车辆参数等，此时，车辆则可以向路口控制器发送本车车辆的行程信息以及车辆参数。

在步骤S402中，接收路口控制器发送的行驶信息，并按照行驶信息通过所述交通路口。

也就是，在接收到路口控制器发送的行驶信息时，车辆则需要按照该行驶信息通过该交通路口，直到离开该路口控制器控制的范围。

在本发明实施例中，首先向路口控制器发送车辆的行程信息以及车辆参数，然后接收路口控制器发送的行驶信息，并按照行驶信息通过所述交通路口。在本发明实施例中，通过将本车的信息发送至路口控制器，路口控制器可以根据这些信息确定本车的控制信息，本车被路口控制器控制直至驶离该路口控制器，可以实现在交通路口的快速通行，进而优化整个交通***。

在本发明的一个可能的实施方式中，在向路口控制器发送车辆的行程信息以及车辆参数之前，该方法还可以包括：在服务器上注册身份信息，身份信息包括车牌信息和车型信息。

也就是，本车辆的车主可以预先在服务器中注册信息，将本车以及车主的信息注册在服务器中，以便可以顺利在交通路口通行，信息可以包括车主的身份信息、车辆的车牌信息、车型信息、车辆颜色、车辆的尺寸、最大行驶速度、最大加速度和最大转向等多种信息。

可选地，可以将车辆的被控制信息显示在车辆的显示屏上。例如，当前车速、当前车道、加速度等。

本发明还提供了一种交通路口车辆引导装置，该装置可以包括：获取模块、第一确定模块和第一控制模块。

具体地，该获取模块，用于获取交通路口预设范围内的所有车辆的行程信息、车辆当前状态以及车辆参数，行程信息为车辆预先设定的行程信息，所以车辆当前状态包括车辆当前行驶速度和车辆当前行驶车道，车辆参数包括车辆的尺寸、最大行驶速度、最大加速度和最大转向；该第一确定模块，用于根据各车辆的行程信息、车辆参数、车辆当前状态以及预先获取的道路信息，确定各车辆的行驶信息，道路信息包括道路坡度、路面情况以及车道信息，行驶信息包括车辆的行车速度以及车辆的行驶车道；该第一控制模块，用于将行驶信息分别发送至对应的车辆，以控制各车辆按照行驶信息通过交通路口。

在本发明实施例中，首先获取模块获取交通路口预设范围内的所有车辆的行程信息、车辆当前状态以及车辆参数，然后第一确定模块根据各车辆的行程信息、车辆参数、车辆当前状态以及预先获取的道路信息，确定各车辆的行驶信息，最后第一控制模块将行驶信息分别发送至对应的车辆，以控制各车辆按照行驶信息通过交通路口。本发明实施例通过对所有车辆进行控制，以实现在交通路口的快速通行，进而优化整个交通***。

在本发明的一个可能的实施方式中，第一确定模块可以包括：第一确定单元和第二确定单元。

具体地，第一确定单元，用于根据行程信息，确定车辆的行驶方向，行驶方向包括直行行驶、左转行驶、右转行驶和掉头行驶；第二确定单元，用于根据各车辆的行驶方向、车辆参数、车辆当前状态以及道路信息，确定各车辆的行车速度和行驶车道。

在本发明的一个可能的实施方式中，第二确定单元用于：根据预设优化算法，确定各车辆的行车速度和行驶车道，其中，各车辆的行驶方向、车辆参数、车辆当前状态以及道路信息为预设优化算法的约束，各车辆的行车速度和行驶车道为预设优化算法的目标函数。

在本发明的一个可能的实施方式中，该装置还可以包括：第二确定模块和第三确定模块。

具体地，该第二确定模块，用于根据各车辆的车辆参数，确定各车辆的车辆类型，车辆类型包括个人车辆、公共交通车辆、道路作业车辆以及特种车辆；该第三确定模块，用于根据车辆类型以及各车辆的预设优先级，确定各车辆的通过顺序，其中，预设优先级高的车辆优先通过交通路口。

在本发明的一个可能的实施方式中，该装置还可以包括：发送模块和第二控制模块。

具体地，发送模块，用于若车辆未预先设定行程信息，则向车辆发送行程信息获取请求；第二控制模块，用于若还是未获取到车辆的行程信息，，则控制车辆至预设车道行驶。

本实施例提供的交通路口车辆引导装置可以参照用于执行上述的图1-3所示的方法流程，并且，该装置中的各个单元/模块和上述其他操作和/或功能分别为了实现如图1-3所示的交通路口车辆引导方法中的相应流程，并且能够达到相同或等同的技术效果，为了简洁，在此不再赘述。

本发明还提供了一种交通路口车辆引导装置，该装置可以包括：发送模块和接收模块。

具体地，该发送模块，用于向路口控制器发送车辆的行程信息以及车辆参数；该接收模块，用于接收路口控制器发送的行驶信息，并按照行驶信息通过交通路口。

在本发明实施例中，首先发送模块向路口控制器发送车辆的行程信息以及车辆参数，然后接收模块接收路口控制器发送的行驶信息，并按照行驶信息通过所述交通路口。在本发明实施例中，通过将本车的信息发送至路口控制器，路口控制器可以根据这些信息确定本车的控制信息，本车被路口控制器控制直至驶离该路口控制器，可以实现在交通路口的快速通行，进而优化整个交通***。

本实施例提供的交通路口车辆引导装置可以参照用于执行上述的图4所示的方法流程，并且，该装置中的各个单元/模块和上述其他操作和/或功能分别为了实现如图4所示的交通路口车辆引导方法中的相应流程，并且能够达到相同或等同的技术效果，为了简洁，在此不再赘述。

图5为实现本发明各个实施例的一种电子设备的硬件结构示意图，

该电子设备700包括但不限于：射频单元701、网络模块702、音频输出单元703、输入单元704、传感器705、显示单元706、用户输入单元707、接口单元708、存储器709、处理器710、以及电源711等部件。本领域技术人员可以理解，图5中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。在本发明实施例中，电子设备包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载终端、可穿戴设备、路边计算单元(Road Side Unit，RSU)，以及计步器等。

其中，处理器710，可以用于：获取交通路口预设范围内的所有车辆的行程信息、车辆当前状态以及车辆参数，行程信息为车辆预先设定的行程信息，车辆当前状态包括车辆当前行驶速度和车辆当前行驶车道，车辆参数包括车辆的尺寸、最大行驶速度、最大加速度和最大转向；根据各车辆的行程信息、车辆参数、车辆当前状态以及预先获取的道路信息，确定各车辆的行驶信息，道路信息包括道路坡度、路面情况以及车道信息，行驶信息包括车辆的行车速度以及车辆的行驶车道；将行驶信息分别发送至对应的车辆，以控制各车辆按照行驶信息通过交通路口。

在本发明实施例中，首先获取交通路口预设范围内的所有车辆的行程信息、车辆当前状态以及车辆参数，然后根据各车辆的行程信息、车辆参数、车辆当前状态以及预先获取的道路信息，确定各车辆的行驶信息，行驶信息包括车辆的行车速度以及车辆的行驶车道，最后将行驶信息分别发送至对应的车辆，以控制各车辆按照行驶信息通过交通路口。本发明实施例通过对所有车辆进行控制，以实现在交通路口的快速通行，进而优化整个交通***。

应理解的是，本发明实施例中，射频单元701可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将来自基站的下行数据接收后，给处理器710处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元701包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元701还可以通过无线通信***与网络和其他设备通信。

电子设备通过网络模块702为用户提供了无线的宽带互联网访问，如帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。

音频输出单元703可以将射频单元701或网络模块702接收的或者在存储器709中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元703还可以提供与电子设备700执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元703包括扬声器、蜂鸣器以及受话器等。

输入单元704用于接收音频或视频信号。输入单元704可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)7041和麦克风7042，图形处理器7041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元706上。经图形处理器7041处理后的图像帧可以存储在存储器709(或其它存储介质)中或者经由射频单元701或网络模块702进行发送。麦克风7042可以接收声音，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元701发送到移动通信基站的格式输出。

电子设备700还包括至少一种传感器705，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板7061的亮度，接近传感器可在电子设备700移动到耳边时，关闭显示面板7061和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别电子设备姿态(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；传感器705还可以包括指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等，在此不再赘述。

显示单元706用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元706可包括显示面板7061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板7061。

用户输入单元707可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元707包括触控面板7071以及其他输入设备7072。触控面板7071，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板7071上或在触控面板7071附近的操作)。触控面板7071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器710，接收处理器710发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板7071。除了触控面板7071，用户输入单元707还可以包括其他输入设备7072。具体地，其他输入设备7072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

进一步的，触控面板7071可覆盖在显示面板7061上，当触控面板7071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器710以确定触摸事件的类型，随后处理器710根据触摸事件的类型在显示面板7061上提供相应的视觉输出。虽然在图5中，触控面板7071与显示面板7061是作为两个独立的部件来实现电子设备的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板7071与显示面板7061集成而实现电子设备的输入和输出功能，具体此处不做限定。

接口单元708为外部装置与电子设备700连接的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元708可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到电子设备700内的一个或多个元件或者可以用于在电子设备700和外部装置之间传输数据。

存储器709可用于存储软件程序以及各种数据。存储器709可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器709可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器710是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器709内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器709内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。处理器710可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器710可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作***、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器710中。

电子设备700还可以包括给各个部件供电的电源711(比如电池)，优选的，电源711可以通过电源管理***与处理器710逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

另外，电子设备700包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。

优选的，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器710，存储器709，存储在存储器709上并可在所述处理器710上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器710执行时实现上述交通路口车辆引导方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述交通路口车辆引导方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种交通路口车辆引导方法，其特征在于，包括：

获取交通路口预设范围内的所有车辆的行程信息、车辆当前状态以及车辆参数，所述行程信息为所述车辆预先设定的行程信息，所述车辆当前状态包括车辆当前行驶速度和车辆当前行驶车道，所述车辆参数包括车辆的尺寸、最大行驶速度、最大加速度和最大转向；

根据各车辆的所述行程信息、所述车辆参数、所述车辆当前状态以及预先获取的道路信息，确定各车辆的行驶信息，所述道路信息包括道路坡度、路面情况以及车道信息，所述行驶信息包括车辆的行车速度以及车辆的行驶车道；

将所述行驶信息分别发送至对应的车辆，以控制各车辆按照所述行驶信息通过所述交通路口。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各车辆的所述行程信息、所述车辆参数、所述车辆当前状态以及预先获取的道路信息，确定各车辆的行驶信息，包括：

根据所述行程信息，确定所述车辆的行驶方向，所述行驶方向包括直行行驶、左转行驶、右转行驶和掉头行驶；

根据各所述车辆的行驶方向、车辆参数、车辆当前状态以及道路信息，确定各车辆的行车速度和行驶车道。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各车辆的行驶方向、各车辆的车辆参数、车辆当前状态以及道路信息，确定各车辆的行车速度和行驶车道，包括：

根据预设优化算法，确定各车辆的行车速度和行驶车道，其中，各所述车辆的行驶方向、车辆参数、车辆当前状态以及道路信息为所述预设优化算法的约束，各所述车辆的行车速度和行驶车道为所述预设优化算法的目标函数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据各车辆的车辆参数，确定各车辆的车辆类型，所述车辆类型包括个人车辆、公共交通车辆、道路作业车辆以及特种车辆；

根据所述车辆类型以及各种车辆的预设优先级，确定各所述车辆的通过顺序，其中，所述预设优先级高的车辆优先通过所述交通路口。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若车辆未预先设定行程信息，则向所述车辆发送行程信息获取请求；

若还是未获取到所述车辆的行程信息，则控制所述车辆至预设车道行驶。

6.一种交通路口车辆引导装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取交通路口预设范围内的所有车辆的行程信息、车辆当前状态以及车辆参数，所述行程信息为所述车辆预先设定的行程信息，所以车辆当前状态包括车辆当前行驶速度和车辆当前行驶车道，所述车辆参数包括车辆的尺寸、最大行驶速度、最大加速度和最大转向；

第一确定模块，用于根据各车辆的所述行程信息、所述车辆参数、所述车辆当前状态以及预先获取的道路信息，确定各车辆的行驶信息，所述道路信息包括道路坡度、路面情况以及车道信息，所述行驶信息包括车辆的行车速度以及车辆的行驶车道；

第一控制模块，用于将所述行驶信息分别发送至对应的车辆，以控制各车辆按照所述行驶信息通过所述交通路口。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

第一确定单元，用于根据所述行程信息，确定所述车辆的行驶方向，所述行驶方向包括直行行驶、左转行驶、右转行驶和掉头行驶；

第二确定单元，用于根据各所述车辆的行驶方向、车辆参数、车辆当前状态以及道路信息，确定各车辆的行车速度和行驶车道。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元用于：

根据预设优化算法，确定各车辆的行车速度和行驶车道，其中，各所述车辆的行驶方向、车辆参数、车辆当前状态以及道路信息为所述预设优化算法的约束，各所述车辆的行车速度和行驶车道为所述预设优化算法的目标函数。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二确定模块，用于根据各车辆的车辆参数，确定各车辆的车辆类型，所述车辆类型包括个人车辆、公共交通车辆、道路作业车辆以及特种车辆；

第三确定模块，用于根据所述车辆类型以及各种车辆的预设优先级，确定各所述车辆的通过顺序，其中，所述预设优先级高的车辆优先通过所述交通路口。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

发送模块，用于若车辆未预先设定行程信息，则向所述车辆发送行程信息获取请求；

第二控制模块，用于若还是未获取到所述车辆的行程信息，，则控制所述车辆至预设车道行驶。

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