CN113296489A - 驾驶控制器硬件开环测试方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种驾驶控制器硬件开环测试方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果；根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证；能够针对控制器的各项功能进行全面且详细的测试，实现了低成本的硬件开环测试，测试的准确性更高，并且还避免了硬件开环测试设备的集成，节约了成本，实现了低成本的硬件开环测试；同时，通过对道路测试CAN总线数据进行过滤的半自动化处理，使得驾驶控制器开环测试的效率更高。
Description
技术领域
本发明涉及车辆智能驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶控制器硬件开环测试方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
在智能驾驶控制器开发前期一般会开展硬件开环测试，但是智能驾驶控制器的硬件开环测试设备的集成需要依赖场景及动力学仿真软件和实时处理***等系列软硬件投入，也需要依赖资金以及时间，存在投入成本高，无法对所有控制器进行有效硬件开环测试的问题；另外，智能网联汽车开发在实车道路测试方面的投入持续走高，一个车型的高级驾驶辅助***(Advanced Driving Assistance System，ADAS)开发道路测试里程在十万公里级别；而测试采集的数据基本处于静默状态，没有发挥其数据价值。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种驾驶控制器硬件开环测试方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中车载驾驶控制器硬件开环测试存在投入成本高，浪费了大量测试采集数据，开环测试有效性差，准确性低的技术问题。
第一方面，本发明提供一种驾驶控制器硬件开环测试方法，所述驾驶控制器硬件开环测试方法包括以下步骤：
获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；
将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果；
根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证。
可选地，所述获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据，包括：
通过车载雷达和车载照相机检测动静态交通目标物的交通信号数据；
通过车载执行器及仪表获得车载行驶数据，将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据；
对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据。
可选地，所述通过车载执行器及仪表获得车载行驶数据，将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据，包括：
通过发动机管理***、电动助力转向***、车身电子稳定性控制***、自动变速箱控制单元、车身控制器及制动灯获得车载行驶数据；
将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据。
可选地，所述对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据，包括：
对所述CAN总线采集数据转换为asc文件格式数据；
对所述asc文件格式数据筛选出车载雷达和车载照相机发送的CAN报文，并将其他报文删除，获得待转换CAN总线采集数据。
可选地，所述将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果，包括：
通过稳压电源、CAN接口及上位机构成回放***；
利用所述回放***将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器；
通过所述驾驶控制器对所述CAN总线采集数据进行感知融合开环测试，输出反映融合后的目标物信息，将所述目标物信息作为测试结果。
可选地，所述利用所述回放***将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，包括：
对所述CAN总线采集数据按照时间序列进行排序命名，生成asc文件列表；
通过所述稳压电源为驾驶控制器供电，通过所述上位机进行开环测试参数配置，通过所述CAN接口将所述asc文件列表传输至所述驾驶控制器。
可选地，所述根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证，包括：
利用道路测试中车辆的各个传感器真实获取的环境信息，根据所述环境信息和所述测试结果对所述驾驶控制器的开环测试功能进行验证。
第二方面，为实现上述目的，本发明还提出一种驾驶控制器硬件开环测试装置，所述驾驶控制器硬件开环测试装置包括：
数据采集模块，用于获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；
测试模块，用于将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果；
验证模块，用于根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证。
第三方面，为实现上述目的，本发明还提出一种驾驶控制器硬件开环测试设备，所述驾驶控制器硬件开环测试设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的驾驶控制器硬件开环测试程序，所述驾驶控制器硬件开环测试程序配置为实现如权利要求上文所述的驾驶控制器硬件开环测试方法的步骤。
第四方面，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有驾驶控制器硬件开环测试程序，所述驾驶控制器硬件开环测试程序被处理器执行时实现如上文所述的驾驶控制器硬件开环测试方法的步骤。
本发明提出的驾驶控制器硬件开环测试方法，通过获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果；根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证；能够针对控制器的各项功能进行全面且详细的测试，实现了低成本的硬件开环测试，测试的准确性更高，并且还避免了硬件开环测试设备的集成，节约了成本，实现了低成本的硬件开环测试；同时，通过对道路测试CAN总线数据进行过滤的半自动化处理，使得驾驶控制器开环测试的效率更高。
附图说明
图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
图2为本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第四实施例的流程示意图；
图6为本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第五实施例的流程示意图；
图7为本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第六实施例的流程示意图；
图8为本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第七实施例的流程示意图；
图9为本发明驾驶控制器硬件开环测试装置第一实施例的功能模块图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的解决方案主要是：通过获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果；根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证；能够针对控制器的各项功能进行全面且详细的测试，实现了低成本的硬件开环测试，测试的准确性更高，并且还避免了硬件开环测试设备的集成，节约了成本，实现了低成本的硬件开环测试；同时，通过对道路测试CAN总线数据进行过滤的半自动化处理，使得驾驶控制器开环测试的效率更高，解决了现有技术中车载驾驶控制器硬件开环测试存在投入成本高，浪费了大量测试采集数据，开环测试有效性差，准确性低的技术问题。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如Wi-Fi接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(Non-Volatile Memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对该设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及驾驶控制器硬件开环测试程序。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的驾驶控制器硬件开环测试程序，并执行以下操作：
获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；
将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果；
根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的驾驶控制器硬件开环测试程序，还执行以下操作：
通过车载雷达和车载照相机检测动静态交通目标物的交通信号数据；
通过车载执行器及仪表获得车载行驶数据，将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据；
对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的驾驶控制器硬件开环测试程序，还执行以下操作：
通过发动机管理***、电动助力转向***、车身电子稳定性控制***、自动变速箱控制单元、车身控制器及制动灯获得车载行驶数据；
将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的驾驶控制器硬件开环测试程序，还执行以下操作：
对所述CAN总线采集数据转换为asc文件格式数据；
对所述asc文件格式数据筛选出车载雷达和车载照相机发送的CAN报文，并将其他报文删除，获得待转换CAN总线采集数据。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的驾驶控制器硬件开环测试程序，还执行以下操作：
通过稳压电源、CAN接口及上位机构成回放***；
利用所述回放***将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器；
通过所述驾驶控制器对所述CAN总线采集数据进行感知融合开环测试，输出反映融合后的目标物信息，将所述目标物信息作为测试结果。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的驾驶控制器硬件开环测试程序，还执行以下操作：
对所述CAN总线采集数据按照时间序列进行排序命名，生成asc文件列表；
通过所述稳压电源为驾驶控制器供电，通过所述上位机进行开环测试参数配置，通过所述CAN接口将所述asc文件列表传输至所述驾驶控制器。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的驾驶控制器硬件开环测试程序，还执行以下操作：
利用道路测试中车辆的各个传感器真实获取的环境信息，根据所述环境信息和所述测试结果对所述驾驶控制器的开环测试功能进行验证。
本实施例通过上述方案，通过获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果；根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证；能够针对控制器的各项功能进行全面且详细的测试，实现了低成本的硬件开环测试，测试的准确性更高，并且还避免了硬件开环测试设备的集成，节约了成本，实现了低成本的硬件开环测试；同时，通过对道路测试CAN总线数据进行过滤的半自动化处理，使得驾驶控制器开环测试的效率更高。
基于上述硬件结构，提出本发明驾驶控制器硬件开环测试方法实施例。
参照图2，图2为本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第一实施例的流程示意图。
在第一实施例中，所述驾驶控制器硬件开环测试方法包括以下步骤：
步骤S10、获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据。
需要说明的是，所述CAN总线采集数据为汽车在进行道路测试时经过CAN总线采集的汽车道路测试数据，通过对所述CAN总线采集数据进行过滤处理，能够获得过滤后的CAN总线采集数据，作为后续格式转换的CAN总线采集数据。
步骤S20、将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果。
应当理解的是，将所述CAN总线采集数据传输至驾驶控制器后，可以根据所述CAN总线采集数据对所述驾驶控制器进行开环测试，从而获得对应的开环测试结果。
在具体实现中，对控制器进行开环测试，所述开环测试可以包括感知融合测试、故障注入测试以及控制器下线检测，从而验证控制器的功能。
步骤S30、根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证。
可以理解的是，通过所述测试结果能够对所述驾驶控制器的开环测试功能进行验证。
本实施例通过上述方案，通过获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果；根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证；能够针对控制器的各项功能进行全面且详细的测试，实现了低成本的硬件开环测试，测试的准确性更高，并且还避免了硬件开环测试设备的集成，节约了成本，实现了低成本的硬件开环测试；同时，通过对道路测试CAN总线数据进行过滤的半自动化处理，使得驾驶控制器开环测试的效率更高。
进一步地，图3为本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第二实施例的流程示意图，如图3所示，基于第一实施例提出本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第二实施例，在本实施例中，所述步骤S10具体包括以下步骤：
步骤S11、通过车载雷达和车载照相机检测动静态交通目标物的交通信号数据。
需要说明的是，通过测试车辆上搭载的车载雷达和车载照相机检测动静态交通目标物的信号，一般可以通过传感器总线将采集到静态交通目标物的交通信号数据传输到数据采集设备。
步骤S12、通过车载执行器及仪表获得车载行驶数据，将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据。
可以理解的是，可以通过车上的各种车载执行器以及仪表获得车辆在行驶过程中对应的车载行驶数据，一般的通过将交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据。
步骤S13、对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据。
应当理解的是，对所述CAN中心采集数据进行过滤操作后，能够获得过滤后的数据，作为后续格式转换的CAN总线采集数据。
本实施例通过上述方案，通过车载雷达和车载照相机检测动静态交通目标物的交通信号数据；通过车载执行器及仪表获得车载行驶数据，将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据；对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；能够针对控制器的各项功能进行全面且详细的测试，实现了低成本的硬件开环测试，测试的准确性更高。
进一步地，图4为本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第三实施例的流程示意图，如图4所示，基于第二实施例提出本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第三实施例，在本实施例中，所述步骤S12具体包括以下步骤：
步骤S121、通过发动机管理***、电动助力转向***、车身电子稳定性控制***、自动变速箱控制单元、车身控制器及制动灯获得车载行驶数据。
需要说明的是，所述车载执行器及仪表可以包括发动机管理***(EngineManagement System，EMS)、电动助力转向***(Electric Power Steering，EPS)、车身电子稳定性控制***(Electronic Stability Controller，ESC)、自动变速箱控制单元(Transmission Control Unit，TCU)、车身控制器(Body Control Module，BCM)以及制动灯等，当然还可以包括制动防抱死***(Antilock Brake System，ABS)以及电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)等车载***及单元，通过所述车载执行器及仪表可以采集不同的车载行驶时车辆的各项数据。
步骤S122、将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据。
应当理解的是，在获得了交通信号数据和所述车载行驶数据后，可以将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据。
本实施例通过上述方案，通过发动机管理***、电动助力转向***、车身电子稳定性控制***、自动变速箱控制单元、车身控制器及制动灯获得车载行驶数据；将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据，能够针对控制器的各项功能进行全面且详细的测试，实现了低成本的硬件开环测试，测试的准确性更高，并且测试数据更全面。
进一步地，图5为本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第四实施例的流程示意图，如图5所示，基于第二实施例提出本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第四实施例，在本实施例中，所述步骤S13具体包括以下步骤：
步骤S131、对所述CAN总线采集数据转换为asc文件格式数据。
需要说明的是，将获取的CAN总线采集文件的格式转换为asc文件格式，相应的，asc文件格式包含了时间戳、报文ID、16进制报文值等信息。
步骤S132、对所述asc文件格式数据筛选出车载雷达和车载照相机发送的CAN报文，并将其他报文删除，获得待转换CAN总线采集数据。
可以理解的是，在所述asc文件格式数据筛选出车载雷达和车载照相机发送的CAN报文，将其余无关的报文删除，能够获得后续格式转换的CAN总线采集数据。
本实施例通过上述方案，通过对所述CAN总线采集数据转换为asc文件格式数据；对所述asc文件格式数据筛选出车载雷达和车载照相机发送的CAN报文，并将其他报文删除，获得待转换CAN总线采集数据；能够针对控制器的各项功能进行全面且详细的测试，实现了低成本的硬件开环测试，测试的准确性更高。
进一步地，图6为本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第五实施例的流程示意图，如图6所示，基于第一实施例提出本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第五实施例，在本实施例中，所述步骤S20具体包括以下步骤：
步骤S21、通过稳压电源、CAN接口及上位机构成回放***。
需要说明的是，稳压电源负责提供驾驶控制器运行的稳定电压，CAN接口结合上位机可以构成回放测试的回放***，在实际操作中，上位机安装了数据处理及分析软件，集成了数据采集模块、数据处理模块、回放测试模块等必要模块，负责将数据采集设备传输过来的CAN总线数据文件进行处理，再通过CAN接口回放给驾驶控制器。
步骤S22、利用所述回放***将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器。
可以理解的是，通过所述回放***可以将各个传感器采集的所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器。
步骤S23、通过所述驾驶控制器对所述CAN总线采集数据进行感知融合开环测试，输出反映融合后的目标物信息，将所述目标物信息作为测试结果。
可以理解的是，采用稳压电源为控制器进行供电，通过上位机完成感知融合开环测试的配置工作，并通过CAN接口将所述CAN总线采集数据传输至控制器以进行感知融合开环测试，输出融合后的目标物信息，从而将所述目标物信息作为测试结果。
本实施例通过上述方案，通过稳压电源、CAN接口及上位机构成回放***；利用所述回放***将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器；通过所述驾驶控制器对所述CAN总线采集数据进行感知融合开环测试，输出反映融合后的目标物信息，将所述目标物信息作为测试结果；能够针对控制器的各项功能进行全面且详细的测试，实现了低成本的硬件开环测试，测试的准确性更高，并且还避免了硬件开环测试设备的集成，节约了成本，实现了低成本的硬件开环测试。
进一步地，图7为本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第六实施例的流程示意图，如图7所示，基于第五实施例提出本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第六实施例，在本实施例中，所述步骤S22具体包括以下步骤：
步骤S221、对所述CAN总线采集数据按照时间序列进行排序命名，生成asc文件列表。
需要说明的是，通过对所述CAN总线采集数据可以按照预先设置的报文时间序列，进排序和命名，一般从1开始命令，从而新建文件夹，将该文件夹作为目标文件夹，存放重新命名后的文件，通过软件自动合并asc文件列表。
步骤S222、通过所述稳压电源为驾驶控制器供电，通过所述上位机进行开环测试参数配置，通过所述CAN接口将所述asc文件列表传输至所述驾驶控制器。
可以理解的是，通过采用稳压电源可以为控制器进行供电，通过上位机可以进行开环测试参数配置，从而完成感知融合开环测试的配置工作，并通过CAN接口将合并后的asc文件列表传输至驾驶控制器，从而进行感知融合开环测试。
本实施例通过上述方案，通过对所述CAN总线采集数据按照时间序列进行排序命名，生成asc文件列表；通过所述稳压电源为驾驶控制器供电，通过所述上位机进行开环测试参数配置，通过所述CAN接口将所述asc文件列表传输至所述驾驶控制器，能够针对控制器的各项功能进行全面且详细的测试，实现了低成本的硬件开环测试，测试的准确性更高，并且还避免了硬件开环测试设备的集成，节约了成本，实现了低成本的硬件开环测试。
进一步地，图8为本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第七实施例的流程示意图，如图8所示，基于第一实施例提出本发明驾驶控制器硬件开环测试方法第七实施例，在本实施例中，所述步骤S30包括以下步骤：
步骤S31、利用道路测试中车辆的各个传感器真实获取的环境信息，根据所述环境信息和所述测试结果对所述驾驶控制器的开环测试功能进行验证。
需要说明的是，根据测试结果可以对***进行调试，可以利用道路测试中车辆的各个传感器真实获取的环境信息，从而对驾驶控制器的感知融合开环测试功能进行验证。
在具体实现中，本实施例还可以进行故障注入测试，即将获取的CAN总线采集文件的格式转换为asc文件格式，并对其进行编辑处理，设置故障以及故障的类型；该***内预先定义的故障类型为信号阶跃变化、信号丢失以及信号卡死三类，各类型故障注入的共同工作基础为：分别将各故障类型对应的报文按照时间序列，从1开始命名；并且新建多个文件夹，分别用于存储各个故障类型的报文，通过软件自动合并各个文件夹内的asc文件列表；采用稳压电源为控制器进行供电，通过上位机完成故障注入测试的配置工作，并通过CAN接口依次将合并后各故障类型对应的asc文件列表传输至控制器以进行故障注入测试，输出反映***存在各个故障时，控制器及软件的运行状态的测试报告；根据测试报告，对***进行调试，由此替代了控制器硬件在环测试设备需要通过集成故障注入单元，完成对控制器的故障注入测试。
可以理解的是，所述驾驶控制器还可以下线检测，将获取的CAN总线采集文件的格式转换为asc文件格式，采用稳压电源为控制器进行供电，通过上位机完成控制器下线检测的配置工作，并通过CAN接口将合并后的asc文件列表传输至控制器，输出各应用软件的运行状态信号的，通过信号检测应用软件是否全部运行，如是则下线检测通过。
本实施例通过上述方案，通过利用道路测试中车辆的各个传感器真实获取的环境信息，根据所述环境信息和所述测试结果对所述驾驶控制器的开环测试功能进行验证，能够节约硬件在环测试设备的成本，实现了低成本的硬件在环测试，在通过对道路测试CAN总线数据进行清洗和整理的半自动化处理，使得控制器在环测试的效率更高。
相应地，本发明进一步提供一种驾驶控制器硬件开环测试装置。
参照图9，图9为本发明驾驶控制器硬件开环测试装置第一实施例的功能模块图。
本发明驾驶控制器硬件开环测试装置第一实施例中，该驾驶控制器硬件开环测试装置包括：
数据采集模块10，用于获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据。
测试模块20，用于将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果。
验证模块30，用于根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证。
所述数据采集模块10，还用于通过车载雷达和车载照相机检测动静态交通目标物的交通信号数据；通过车载执行器及仪表获得车载行驶数据，将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据；对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据。
所述数据采集模块10，还用于通过发动机管理***、电动助力转向***、车身电子稳定性控制***、自动变速箱控制单元、车身控制器及制动灯获得车载行驶数据；将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据。
所述数据采集模块10，还用于对所述CAN总线采集数据转换为asc文件格式数据；对所述asc文件格式数据筛选出车载雷达和车载照相机发送的CAN报文，并将其他报文删除，获得待转换CAN总线采集数据。
所述测试模块20，还用于通过稳压电源、CAN接口及上位机构成回放***；利用所述回放***将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器；通过所述驾驶控制器对所述CAN总线采集数据进行感知融合开环测试，输出反映融合后的目标物信息，将所述目标物信息作为测试结果。
所述测试模块20，还用于对所述CAN总线采集数据按照时间序列进行排序命名，生成asc文件列表；通过所述稳压电源为驾驶控制器供电，通过所述上位机进行开环测试参数配置，通过所述CAN接口将所述asc文件列表传输至所述驾驶控制器。
所述验证模块30，还用于利用道路测试中车辆的各个传感器真实获取的环境信息，根据所述环境信息和所述测试结果对所述驾驶控制器的开环测试功能进行验证。
其中，驾驶控制器硬件开环测试装置的各个功能模块实现的步骤可参照本发明驾驶控制器硬件开环测试方法的各个实施例，此处不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有驾驶控制器硬件开环测试程序，所述驾驶控制器硬件开环测试程序被处理器执行时实现如下操作：
获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；
将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果；
根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证。
进一步地，所述驾驶控制器硬件开环测试程序被处理器执行时还实现如下操作：
通过车载雷达和车载照相机检测动静态交通目标物的交通信号数据；
通过车载执行器及仪表获得车载行驶数据，将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据；
对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据。
进一步地，所述驾驶控制器硬件开环测试程序被处理器执行时还实现如下操作：
通过发动机管理***、电动助力转向***、车身电子稳定性控制***、自动变速箱控制单元、车身控制器及制动灯获得车载行驶数据；
将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据。
进一步地，所述驾驶控制器硬件开环测试程序被处理器执行时还实现如下操作：
对所述CAN总线采集数据转换为asc文件格式数据；
对所述asc文件格式数据筛选出车载雷达和车载照相机发送的CAN报文，并将其他报文删除，获得待转换CAN总线采集数据。
进一步地，所述驾驶控制器硬件开环测试程序被处理器执行时还实现如下操作：
通过稳压电源、CAN接口及上位机构成回放***；
利用所述回放***将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器；
通过所述驾驶控制器对所述CAN总线采集数据进行感知融合开环测试，输出反映融合后的目标物信息，将所述目标物信息作为测试结果。
进一步地，所述驾驶控制器硬件开环测试程序被处理器执行时还实现如下操作：
对所述CAN总线采集数据按照时间序列进行排序命名，生成asc文件列表；
通过所述稳压电源为驾驶控制器供电，通过所述上位机进行开环测试参数配置，通过所述CAN接口将所述asc文件列表传输至所述驾驶控制器。
进一步地，所述驾驶控制器硬件开环测试程序被处理器执行时还实现如下操作：
利用道路测试中车辆的各个传感器真实获取的环境信息，根据所述环境信息和所述测试结果对所述驾驶控制器的开环测试功能进行验证。
本实施例通过上述方案，通过获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果；根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证；能够针对控制器的各项功能进行全面且详细的测试，实现了低成本的硬件开环测试，测试的准确性更高，并且还避免了硬件开环测试设备的集成，节约了成本，实现了低成本的硬件开环测试；同时，通过对道路测试CAN总线数据进行过滤的半自动化处理，使得驾驶控制器开环测试的效率更高。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种驾驶控制器硬件开环测试方法，其特征在于，所述驾驶控制器硬件开环测试方法包括：
获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；
将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果；
根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证。
2.如权利要求1所述的驾驶控制器硬件开环测试方法，其特征在于，所述获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据，包括：
通过车载雷达和车载照相机检测动静态交通目标物的交通信号数据；
通过车载执行器及仪表获得车载行驶数据，将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据；
对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据。
3.如权利要求2所述的驾驶控制器硬件开环测试方法，其特征在于，所述通过车载执行器及仪表获得车载行驶数据，将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据，包括：
通过发动机管理***、电动助力转向***、车身电子稳定性控制***、自动变速箱控制单元、车身控制器及制动灯获得车载行驶数据；
将所述交通信号数据和所述车载行驶数据作为CAN总线采集数据。
4.如权利要求2所述的驾驶控制器硬件开环测试方法，其特征在于，所述对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据，包括：
对所述CAN总线采集数据转换为asc文件格式数据；
对所述asc文件格式数据筛选出车载雷达和车载照相机发送的CAN报文，并将其他报文删除，获得待转换CAN总线采集数据。
5.如权利要求1所述的驾驶控制器硬件开环测试方法，其特征在于，所述将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果，包括：
通过稳压电源、CAN接口及上位机构成回放***；
利用所述回放***将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器；
通过所述驾驶控制器对所述CAN总线采集数据进行感知融合开环测试，输出反映融合后的目标物信息，将所述目标物信息作为测试结果。
6.如权利要求5所述的驾驶控制器硬件开环测试方法，其特征在于，所述利用所述回放***将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，包括：
对所述CAN总线采集数据按照时间序列进行排序命名，生成asc文件列表；
通过所述稳压电源为驾驶控制器供电，通过所述上位机进行开环测试参数配置，通过所述CAN接口将所述asc文件列表传输至所述驾驶控制器。
7.如权利要求1所述的驾驶控制器硬件开环测试方法，其特征在于，所述根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证，包括：
利用道路测试中车辆的各个传感器真实获取的环境信息，根据所述环境信息和所述测试结果对所述驾驶控制器的开环测试功能进行验证。
8.一种驾驶控制器硬件开环测试装置，其特征在于，所述驾驶控制器硬件开环测试装置包括：
数据采集模块，用于获取汽车道路测试中CAN总线采集数据，对所述CAN总线采集数据进行过滤，获得待转换CAN总线采集数据；
测试模块，用于将所述CAN总线采集数据输入至驾驶控制器，并对所述驾驶控制器进行开环测试，获得测试结果；
验证模块，用于根据所述测试结果对所述驾驶控制器的功能进行验证。
9.一种驾驶控制器硬件开环测试设备，其特征在于，所述驾驶控制器硬件开环测试设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的驾驶控制器硬件开环测试程序，所述驾驶控制器硬件开环测试程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的驾驶控制器硬件开环测试方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有驾驶控制器硬件开环测试程序，所述驾驶控制器硬件开环测试程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的驾驶控制器硬件开环测试方法的步骤。
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