CN113277034B - 一种用于海产捕捞的水下机器人 - Google Patents
一种用于海产捕捞的水下机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113277034B CN113277034B CN202110539252.1A CN202110539252A CN113277034B CN 113277034 B CN113277034 B CN 113277034B CN 202110539252 A CN202110539252 A CN 202110539252A CN 113277034 B CN113277034 B CN 113277034B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- ship body
- underwater robot
- steering engine
- capturing device
- rudder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 28
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 12
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims abstract description 5
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 18
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 10
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 claims description 10
- 239000010949 copper Substances 0.000 claims description 10
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 claims description 3
- 230000036544 posture Effects 0.000 abstract description 8
- 238000009364 mariculture Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 5
- 238000009360 aquaculture Methods 0.000 description 3
- 244000144974 aquaculture Species 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 2
- 238000009304 pastoral farming Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 2
- 239000003643 water by type Substances 0.000 description 2
- 206010063385 Intellectualisation Diseases 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000002146 bilateral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000013535 sea water Substances 0.000 description 1
- 230000004083 survival effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
- B63C7/00—Salvaging of disabled, stranded, or sunken vessels; Salvaging of vessel parts or furnishings, e.g. of safes; Salvaging of other underwater objects
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K80/00—Harvesting oysters, mussels, sponges or the like
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
- B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
- B63C11/34—Diving chambers with mechanical link, e.g. cable, to a base
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
- B63C7/00—Salvaging of disabled, stranded, or sunken vessels; Salvaging of vessel parts or furnishings, e.g. of safes; Salvaging of other underwater objects
- B63C7/16—Apparatus engaging vessels or objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/38—Arrangement of visual or electronic watch equipment, e.g. of periscopes, of radar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
- B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
- B63G2008/005—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned remotely controlled
- B63G2008/007—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned remotely controlled by means of a physical link to a base, e.g. wire, cable or umbilical
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
- Y02A40/80—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in fisheries management
- Y02A40/81—Aquaculture, e.g. of fish
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种用于海产捕捞的水下机器人，包括船体、捕获装置、驱动装置和监测装置，驱动装置与船体相连，监测装置设置在船体上，捕获装置包括舵机架一、舵机一、电机架、减速电机、轴系、铰链和正十二面体捕获器，舵机一通过舵机架一与船体相连，电机架分别与舵机一、减速电机相连，减速电机通过轴系与正十二面体捕获器相连，正十二面体捕获器上设置铰链。本发明可在水深300米以内进行工作，相比于框架式水下机器人具有良好的水动力性能，且其主体结构搭载有无轴推进器，可在水下完成升沉、进退、转艏、横移、横滚、回转等运动姿态，兼顾快速性与操纵性，可以快速、高效的完成工作，提高水下监测、水下抓取、捕捞等作业的工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及水下机器人，具体为一种用于海产捕捞的水下机器人。
背景技术
21世纪以来随着我国居民的生活水平逐渐提高，对水产品的需求逐步上升，使得自然资源量消耗也逐年增大，海洋渔业是水产品的增质增产的主要途径，深海养殖模式逐渐成为全球渔业的一个发展趋势。
在多种深海养殖方式中，网箱养殖具有众多优势，比如资金收益快，养殖周期短、便于管理、方便捕捞、适应能力强而且网箱养殖的方式更加便于推广，从而得到了广大渔民的认可。然而，海上养殖的状态监测难度也因养殖网箱离岸距离和距水面深度的增加而增加。若网框布置的水深水域状况不符合养殖目标海产生物的最适宜生存环境就会使得海产网框养殖的经济效益大大降低。因此对网框养殖智能化的研究有重要意义。
海洋设施渔业发展的一个大趋势就是深海网箱养殖，国外的网箱养殖已有多年历史，它所带来的高效率、高收益而受到渔民的青睐，至今已形成养殖系列化、规模化，部分国家的网箱养殖已取代捕捞而成为水产业的主要支柱。目前，还有许多海产网框养殖仍采用传统的人工观测或者有的大面积水域网框养殖采用无人机监测，但对于深海网框养殖，其监测的难度相比于浅海或水面网框养殖要大很多。
海洋开放性养殖新技术能够很大程度上解决这些问题。开放性海水养殖是一个新兴的概念，是指利用潜水笼进行深海养殖,最大限度地减少对周围海洋环境的影响。开放性海水养殖很大程度上类似于陆地上的自由放牧模式，“放牧”地点更加灵活，可以选择那些有适宜洋流，或者海水条件温和的区域进行海产养殖。具体来说，开放性海水养殖采取生态***水平的海水养殖技术来解决传统海产养殖面临的种种问题。
现有的海洋抓捕的机器人往往存在以下缺点：深海网框监测水深较浅，范围较，对海产进行抓取时会损坏海产，工作范围小，工作效率低，无法实时反馈水下情况。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明的目的是提供一种能够在水下完成复杂运动、快速高效的用于海产捕捞的水下机器人。
技术方案：本发明所述的一种用于海产捕捞的水下机器人，包括船体、捕获装置、驱动装置和监测装置，驱动装置与船体相连，监测装置设置在船体上，捕获装置包括舵机架一、舵机一、电机架、减速电机、轴系、铰链和正十二面体捕获器，舵机一通过舵机架一与船体相连，电机架分别与舵机一、减速电机相连，减速电机通过轴系与正十二面体捕获器相连，正十二面体捕获器上设置铰链，可完成海产生物的抓取，在一定范围内实现转动和收缩等基本动作。
进一步地，正十二面体捕获器包括底板和柔性爪，底板与柔性爪相连，柔性爪通过铜柱与铰链相连。柔性爪包括第一围板、第二围板和第三围板，第一围板与底板相连，第二围板分别与第一围板、第三围板相连。第一围板、第二围板均为正五边形。第三围板为正三角形。捕获装置还包括转动盘。在底板下方的转动盘和减速电机、底板和铰链，减速电机转动带动转动盘转动，转动盘上的铰链连接处和柔性爪上的铜柱相对位置发生变化，带动铰链运动，正十二面体捕获器外部铰链运动产生拉压作用使得柔性爪张开或闭合。
进一步地，船体包括型舱、平台、密封舱和圆管卡扣，平台位于型舱两侧，并通过型舱连接成一个整体，密封舱通过圆管卡扣与型舱相连。
进一步地，驱动装置包括导管螺旋桨、无轴推进器、固定舵、转动舵、舵机二、舵机架二和陀螺仪，导管螺旋桨与平台垂直设置，无轴推进器设置在船体的中剖面上，固定舵、舵机二设置在船体尾部，转动舵与舵机二相连，陀螺仪设置在船体内。舵机二通过舵机架二与船体尾部相连。驱动装置可以使水下机器人完成升沉、进退、转艏、横移、横滚、回转等运动姿态，且在运动姿态有偏差时可以自动使运动姿态回正。
进一步地，监测装置包括水深传感器、水温传感器、PH传感器、浊度传感器、水下高清摄像头和水下探照灯，通过信号传输线连接在密封舱上的连接孔内，能够在抓取海产生物使，实时对海产生物的生存环境参数进行读取，反馈到上位机界面。
进一步地，监测装置、驱动装置均与控制器相连，水下机器人的监测装置、驱动装置与陆上的控制器之间通过脐带缆连接实现通信以及监测数控的实时传输。
工作原理：水下机器人到达指定工作海域后，会逐步在不同深度进行定深监测，若此深度有目标海产生物，位于水下机器人船体部分艏部下端的正十二面体捕获器会对目标海产生物进行抓取，同时位于本水下机器人船体上的水深传感器、水温传感器、PH传感器、浊度传感器读取该海产生物的环境参数，接着经过数据分析***进行分析之后，通过数据传输***以电缆为载体将所得到的到相关信息在本水下机器人的上位机界面进行显示，并将所得的信息保存到相应的云盘中。相应的研究人员对上位机界面是显示的图片、视频及传感器读出来的一系列参数进行总结处理，总结出不同深度适合养殖的海产及养殖方式。若水下机器人到达目标深度后没有捕捉识别到相应的海产生物，控制器会控制水下机器人继续下潜到一定深度，对该深度海域的海产生物及其生存环境进行监测作业。
有益效果：本发明和现有技术相比，具有如下显著性特点：
1、设计一种可在最大水深300米以内进行工作的整体式水下机器人，相比于框架式水下机器人具有良好的水动力性能，且其主体结构搭载有无轴推进器，可在水下完成升沉、进退、转艏、横移、横滚、回转等运动姿态，兼顾快速性与操纵性，从而可以快速、高效的完成工作，提高水下监测、水下抓取、捕捞等作业的工作效率；
2、设置正十二面体捕获器，在捕获器底板下方的设置的转动盘和减速电机、底板和铰链，减速电机转动带动转动盘转动，转动盘上的铰链连接处和柔性爪上的铜柱相对位置发生变化，带动铰链运动，正十二面体捕获器外部铰链运动产生拉压作用使得柔性爪张开或闭合，捕获器在闭合状态时形成完整封闭的正十二面体，可以完好无损的抓取目标海产生物，且在返程过程中不会出现掉落的情况，具有较好的实用价值；
3、设置监测装置，可在抓取同时对抓取海产生存水域进行监测，并将测得数据实时反馈到陆上控制箱的显示界面，可有利于研究人员以及海产养殖者对海产生存所最适宜的环境参数进行分析总结，从而提高深海网框养殖的经济效益；
4、无需人为潜水去捕捞、采样等，有利于降低劳动强度和使用成本，能够提高作业安全性，实现智能化海产捕捞及海产水域环境监测的目标。
附图说明
图1是本发明的侧视图；
图2是本发明的俯视图；
图3是本发明的仰视图；
图4是本发明的剖视图；
图5是本发明的主视图；
图6是本发明的后视图；
图7是本发明正十二面体捕获器27的张开状态后视图；
图8是本发明正十二面体捕获器27的张开状态主视图；
图9是本发明正十二面体捕获器27的闭合状态主视图；
图10是本发明正十二面体捕获器27的闭合状态后视图。
具体实施方式
如图1~6，一种用于海产捕捞的水下机器人由陆上控制器和水下集成***组成，控制器的控制程序为现有技术，水下集成***包括船体1、捕获装置2、驱动装置3和监测装置4，水下机器人集成***与陆上控制器之间通过脐带缆连接实现通信以及监测数控的实时传输。捕获装置2位于水下机器人艏部下端，捕获装置2负责海产生物的抓取任务，可以完好无损的抓取海产生物，在返回水面过程中不会掉落，可在一定范围内实现转动和收缩等基本动作，可抓取更多位置的海产生物。监测装置4布置于水下机器人的船体1部分，可以在抓取海产生物的同时，实时对海产生物生存环境参数进行读取，反馈在上位机界面，便于研究人员以及海产养殖者对海产生存所最适宜的环境参数进行分析总结，从而提高深海网框养殖的经济效益。
船体1是左右对称结构，船体1包括型舱11、平台12、密封舱13和圆管卡扣14，平台12位于圆柱形的型舱11两侧，通过型舱11连接成一个整体结构。密封舱13通过圆管卡扣14固定于型舱11的正中部位。
捕获装置2包括舵机架一21、舵机一22、电机架23、减速电机24、轴系25、铰链26和正十二面体捕获器27，正十二面体捕获器27通过舵机架一21连接于水下机器人的船体1艏部下侧，舵机一22固定于舵机架一21上，且舵机一22连着电机架23一，防水的减速电机24通过轴系25与正十二面体捕获器27相连，且固定于电机架23一中。
驱动装置3包括导管螺旋桨31、无轴推进器32、固定舵33、转动舵34、舵机二35、舵机架二36和陀螺仪37。导管螺旋桨31在船体1两侧的平台12上垂直布置，无轴推进器32在平台12周围与船体1的中横剖面呈45度角布置。固定舵33位于船体1尾部上方顺着尾部型线布置，转动舵34连接于防水的舵机二35，且防水的舵机二35通过舵机架二36固定于船体1尾部内侧。陀螺仪37在船体1内部正中位置，通过连接线连接在密封舱13上的连接孔内。驱动装置3可以使水下机器人完成升沉、进退、转艏、横移、横滚、回转等运动姿态且在运动姿态有偏差时可以自动使运动姿态回正。
监测装置4包括水深传感器41、水温传感器42、PH传感器43、浊度传感器44、水下高清摄像头45和水下探照灯46，水下探照灯46位于平台12前端，水下高清摄像头45位于船体1艏部正中位置，水深传感器41、水温传感器42、PH传感器43、浊度传感器44在水下机器人的船体1内部的密封舱13四周布置，且通过信号传输线连接在密封舱13上的连接孔内，能够在抓取海产生物使，实时对海产生物的生存环境参数进行读取，反馈到上位机界面。
如图7~10，捕获装置2的正十二面体捕获器27包括一个底板271和五个柔性爪，底板271与柔性爪相连，捕获装置2还包括铜柱28和转动盘29，柔性爪通过铜柱28与铰链26相连。每个柔性爪包括第一围板272、第二围板和第三围板274，第一围板272、第二围板和第三围板274的中心均设有铜柱28，第一围板272与底板271通过铰链26、铜柱28铰接，第二围板分别与第一围板272、第三围板274通过铰链26、铜柱28铰接。第一围板272、第二围板均为正五边形，第三围板274为正三角形。在捕获器底板271下方的设置的转动盘29和减速电机24、底板271、和铰链26连接，减速电机24转动带动转动盘29转动，转动盘29上的铰链连接处和柔性爪上的铜柱28相对位置发生变化，带动铰链26运动，正十二面体捕获器27外部铰链26运动产生拉压作用使得柔性爪张开或闭合，当正十二面体捕获器27处于闭合状态时，正三角形的第三围板274拼合在一起，形成完全封闭的正十二面体结构。
水下机器人到达指定工作海域后，会逐步在不同深度进行定深监测，若此深度有目标海产生物，位于水下机器人船体1部分艏部下端的正十二面体捕获器27会对目标海产生物进行抓取，同时位于本水下机器人船体1上的水深传感器41、水温传感器42、PH传感器43、浊度传感器44读取该海产生物的环境参数，接着经过数据分析***进行分析之后，通过数据传输***以电缆为载体将所得到的到相关信息在本水下机器人的上位机界面进行显示，并将所得的信息保存到相应的云盘中。相应的研究人员对上位机界面是显示的图片、视频及传感器读出来的一系列参数进行总结处理，总结出不同深度适合养殖的海产及养殖方式。若水下机器人到达目标深度后没有捕捉识别到相应的海产生物，控制器会控制水下机器人继续下潜到一定深度，对该深度海域的海产生物及其生存环境进行监测作业。
Claims (1)
1.一种用于海产捕捞的水下机器人，其特征在于：包括船体（1）、捕获装置（2）、驱动装置（3）和监测装置（4），所述驱动装置（3）与船体（1）相连，所述监测装置（4）设置在船体（1）上，所述捕获装置（2）包括舵机架一（21）、舵机一（22）、电机架（23）、减速电机（24）、轴系（25）、铰链（26）和正十二面体捕获器（27），所述舵机一（22）通过舵机架一（21）与船体（1）相连，所述电机架（23）分别与舵机一（22）、减速电机（24）相连，所述减速电机（24）通过轴系（25）与正十二面体捕获器（27）相连，所述正十二面体捕获器（27）上设置铰链（26）；
所述正十二面体捕获器（27）包括底板（271）和柔性爪，所述底板（271）与柔性爪相连，所述柔性爪通过铜柱（28）与铰链相连；所述柔性爪包括第一围板（272）、第二围板（273）和第三围板（274），所述第一围板（272）与底板（271）相连，所述第二围板（273）分别与第一围板（272）、第三围板（274）相连；所述正十二面体捕获器（27）在闭合状态时形成完整封闭的正十二面体；
所述船体（1）包括型舱（11）、平台（12）、密封舱（13）和圆管卡扣（14），所述平台（12）位于型舱（11）两侧，并通过型舱（11）连接成一个整体，所述密封舱（13）通过圆管卡扣（14）固定于型舱（11）的正中部位；
所述驱动装置（3）包括导管螺旋桨（31）、无轴推进器（32）、固定舵（33）、转动舵（34）、舵机二（35）、舵机架二（36）和陀螺仪（37），所述导管螺旋桨（31）与平台（12）垂直设置，所述无轴推进器（32）设置在船体（1）的中剖面上，所述固定舵（33）、舵机二（35）设置在船体尾部，所述转动舵（34）与舵机二（35）相连，所述陀螺仪（37）设置在船体（1）内；所述驱动装置（3）能够使水下机器人完成升沉、进退、转艏、横移、横滚、回转运动姿态，且在运动姿态有偏差时自动使运动姿态回正；
所述第一围板（272）、第二围板（273）均为正五边形；
所述第三围板（274）为正三角形；
所述舵机二（35）通过舵机架二（36）与船体（1）尾部相连；
所述监测装置（4）包括水深传感器（41）、水温传感器（42）、PH传感器（43）、浊度传感器（44）、水下高清摄像头（45）和水下探照灯（46）；
所述监测装置（4）、驱动装置（3）均与控制器相连；
所述水下机器人到达指定工作海域后，会逐步在不同深度进行定深监测，若此深度有目标海产生物，位于水下机器人船体（1）部分艏部下端的正十二面体捕获器（27）会对目标海产生物进行抓取，同时位于本水下机器人船体（1）上的水深传感器（41）、水温传感器（42）、PH传感器（43）、浊度传感器（44）读取该海产生物的环境参数，接着经过数据分析***进行分析之后，通过数据传输***以电缆为载体将所得到的到相关信息在水下机器人的上位机界面进行显示，并将所得的信息保存到相应的云盘中；若水下机器人到达目标深度后没有捕捉识别到相应的海产生物，控制器会控制水下机器人继续下潜，对该深度海域的海产生物及其生存环境进行监测作业。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110539252.1A CN113277034B (zh) | 2021-05-18 | 2021-05-18 | 一种用于海产捕捞的水下机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110539252.1A CN113277034B (zh) | 2021-05-18 | 2021-05-18 | 一种用于海产捕捞的水下机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113277034A CN113277034A (zh) | 2021-08-20 |
| CN113277034B true CN113277034B (zh) | 2022-12-30 |
Family
ID=77279584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110539252.1A Active CN113277034B (zh) | 2021-05-18 | 2021-05-18 | 一种用于海产捕捞的水下机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113277034B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023206690A1 (zh) * | 2022-04-25 | 2023-11-02 | 胡灵芝 | 潜水探测机器人、捕捞网单元、导流板单元及捕捞方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005349492A (ja) * | 2004-06-08 | 2005-12-22 | Sharp Corp | ロボットハンド |
| CN1829629A (zh) * | 2003-07-31 | 2006-09-06 | 日光水手有限公司 | 无人值守海洋运载工具 |
| CN102829777A (zh) * | 2012-09-10 | 2012-12-19 | 江苏科技大学 | 自主式水下机器人组合导航***及方法 |
| CN109850099A (zh) * | 2019-04-16 | 2019-06-07 | 山东建筑大学 | 一种水下海参捕捞机器人收放装置 |
| CN211494412U (zh) * | 2019-12-24 | 2020-09-15 | 唐山哈船科技有限公司 | 一种海洋勘探用水下打捞捕获装置 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2892668Y (zh) * | 2006-05-18 | 2007-04-25 | 哈尔滨工程大学 | 舵翼式微小型水下机器人 |
| CN104648643A (zh) * | 2013-11-15 | 2015-05-27 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种水下机器人推进装置的布置结构 |
| JP2016087761A (ja) * | 2014-11-07 | 2016-05-23 | 並木精密宝石株式会社 | 多関節マニピュレータ |
| JP6640792B2 (ja) * | 2017-06-30 | 2020-02-05 | ファナック株式会社 | ハンド制御装置、ハンド制御方法、およびハンドのシミュレーション装置 |
| CN107380383B (zh) * | 2017-08-11 | 2023-03-28 | 江苏科技大学 | 一种观察型无人遥控潜水器 |
| CN108860527B (zh) * | 2018-07-09 | 2020-07-14 | 哈尔滨工程大学 | 一种水下机器人-水下机械臂*** |
| CN109591984A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-04-09 | 哈尔滨工业大学（威海） | 水下无人机 |
| CN210083508U (zh) * | 2019-06-17 | 2020-02-18 | 唐山市智明电子科技有限公司 | 基于集成式矢量推进器的模块化水下机器人 |
| CN110271656A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-09-24 | 青岛理工大学 | 一种rov水下机器人 |
| CN111252218A (zh) * | 2020-01-20 | 2020-06-09 | 江苏科技大学 | 一种用于海洋或内河湖泊的监测采样水下机器人 |
| CN111390953B (zh) * | 2020-03-23 | 2022-12-23 | 上海大学 | 包络式欠驱动机器人手爪 |
| CN111469435A (zh) * | 2020-04-01 | 2020-07-31 | 浙江工业大学 | 一种仿生花瓣结构的双稳态柔性机器抓手及其制作方法 |
| CN112572737B (zh) * | 2020-12-30 | 2021-11-30 | 中国海洋大学 | 一种深远海网箱网衣修补水下机器人 |
-
2021
- 2021-05-18 CN CN202110539252.1A patent/CN113277034B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1829629A (zh) * | 2003-07-31 | 2006-09-06 | 日光水手有限公司 | 无人值守海洋运载工具 |
| JP2005349492A (ja) * | 2004-06-08 | 2005-12-22 | Sharp Corp | ロボットハンド |
| CN102829777A (zh) * | 2012-09-10 | 2012-12-19 | 江苏科技大学 | 自主式水下机器人组合导航***及方法 |
| CN109850099A (zh) * | 2019-04-16 | 2019-06-07 | 山东建筑大学 | 一种水下海参捕捞机器人收放装置 |
| CN211494412U (zh) * | 2019-12-24 | 2020-09-15 | 唐山哈船科技有限公司 | 一种海洋勘探用水下打捞捕获装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113277034A (zh) | 2021-08-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109591982B (zh) | 一种无人监控水下养殖机器人 | |
| CN110146675B (zh) | 一种水文信息监测*** | |
| Wu et al. | Application of intelligent and unmanned equipment in aquaculture: A review | |
| CN108639237A (zh) | 一种侧体可上浮下潜的太阳能近海渔业功能三体无人艇 | |
| CN113277034B (zh) | 一种用于海产捕捞的水下机器人 | |
| CN112162075A (zh) | 一种用于水质监测的自主导航仿生机器鱼及其控制方法 | |
| CN113432656A (zh) | 一种珊瑚礁生态环境监测*** | |
| CN114115221A (zh) | 一种基于无人船的水生态要素原位监测装置及方法 | |
| CN112809703A (zh) | 基于esrgan增强超分辨率和cnn图像识别的底播海参捕捞机器人 | |
| CN214895253U (zh) | 一种渔业生态环境智能监测装置 | |
| Ji et al. | Design and realization of a novel hybrid-drive robotic fish for aquaculture water quality monitoring | |
| TWI786380B (zh) | 結合無人機之水產養殖用機動監測系統及其方法 | |
| CN107992089A (zh) | 一种智能自动化海洋养殖***及其方法 | |
| CN114532276B (zh) | 一种用于水产养殖智能无人投料船 | |
| CN112114102A (zh) | 一种渔业养殖水质自动监控装置 | |
| TWI744926B (zh) | 具可移動感測器的水產養殖系統 | |
| CN109625218B (zh) | 一种基于太阳能充电的无人监控水下养殖机器人*** | |
| CN209806891U (zh) | 一种海珍品捕捞及可视监测装置 | |
| CN213337585U (zh) | 一种用于水质监测的自主导航仿生机器鱼 | |
| CN210487745U (zh) | 一种渔业养殖水质自动监控装置 | |
| CN112986514A (zh) | 一种远程养殖水质监测方法、***、装置及应用 | |
| Zhang et al. | Underwater autonomous grasping robot based on multi-stage cascade DetNet | |
| CN216185951U (zh) | 一种深度便于控制的水下检测农业机器人 | |
| CN114586727B (zh) | 一种用于水产养殖智能无人投料船及养殖*** | |
| CN217766382U (zh) | 一种仿生水黾水质检测机器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |