CN113276876B - 车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的动作方法以及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的动作方法以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种用于通过简单的操作恢复到原来的行驶控制状态的技术。本发明提供一种车辆控制装置，其基于车辆的周边信息来控制所述车辆，所述车辆控制装置具备：第一操作件，其用于开始第一行驶控制；第二操作件，其用于在所述第一行驶控制结束后再次开始所述第一行驶控制；第三操作件，其用于在所述第一行驶控制中进一步开始第二行驶控制；以及控制机构，在所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制工作中所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制基于相同的条件或者相同的时机而结束的情况下，所述控制机构根据所述第二操作件的操作而使所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制再次开始。

Description

车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的动作方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的动作方法以及存储介质。
背景技术
专利文献1公开了基于用于进行变更自动驾驶中的设定车速的操作的操作部的操作来进行超车驾驶。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-039412号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在专利文献1所记载的技术中，在行驶控制结束后，为了恢复到原来的行驶控制状态，需要操作多个按钮，存在需要繁杂的操作这样的课题。
本发明是鉴于上述课题而完成的，提供一种用于通过简单的操作来恢复到原来的行驶控制状态的技术。
用于解决问题的方法
为了解决上述课题并达成目的，本发明的车辆控制装置是基于车辆的周边信息来控制所述车辆的车辆控制装置，其具备：
第一操作件，其用于开始第一行驶控制；
第二操作件，其用于在所述第一行驶控制结束后再次开始所述第一行驶控制；
第三操作件，其用于在所述第一行驶控制中进一步开始第二行驶控制；以及
控制机构，在所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制工作中，所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制基于相同的条件或者相同的时机而结束的情况下，所述控制机构根据所述第二操作件的操作而使所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制再次开始。
另外，本发明的车辆控制装置的动作方法是基于车辆的周边信息来控制所述车辆的车辆控制装置的动作方法，
所述车辆控制装置具备：
第一操作件，其用于开始第一行驶控制；
第二操作件，其用于在所述第一行驶控制结束后再次开始所述第一行驶控制；以及
第三操作件，其用于在所述第一行驶控制中进一步开始第二行驶控制，
所述动作方法包括具有控制步骤，在该控制步骤中，在所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制工作中，所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制基于相同的条件或者相同的时机而结束的情况下，根据所述第二操作件的操作使所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制再次开始。
发明效果
根据本发明，能够通过简单的操作来恢复到原来的行驶控制状态。因此，能够提高用户(驾驶员)的便利性。
附图说明
图1是一个实施方式所涉及的车辆以及车辆控制装置的框图。
图2是表示一个实施方式所涉及的显示器画面的显示例的图。
图3是表示一个实施方式所涉及的转向装置上的操作按钮的配置例的图。
图4是表示实施方式1所涉及的自动驾驶处理的一例的流程图。
图5是实施方式1所涉及的自动驾驶处理中的状态转变图。
图6是表示实施方式2所涉及的自动驾驶处理的一例的流程图。
图7是表示实施方式3所涉及的自动驾驶处理的一例的流程图。
图8是表示实施方式4所涉及的自动驾驶处理的一例的流程图。
图9是实施方式4所涉及的自动驾驶处理中的状态转变图。
具体实施方式
以下，参照附图详细说明实施方式。另外，以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明，另外，实施方式中说明的特征的组合不一定全部是发明所必须的内容。实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征可以任意地组合。另外，对相同或同样的结构标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
(实施方式1)
图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆以及车辆控制装置的框图。在图1中，车辆1的概略由俯视图和侧视图表示。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。
图1的车辆控制装置包括控制机构2。控制机构2包括通过车内网络连接为能够通信的多个ECU20～29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等。在存储设备中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU也可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。
以下，对各ECU20～29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，能够适当地设计，与本实施方式相比能够细化或整合。
ECU20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，自动控制车辆1的转向和加速减速中的至少任一方。
ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘(转向装置)31的驾驶操作(转向操作)对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥辅助转向操作、或者用于使前轮自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。
ECU22以及ECU23进行检测车辆的周围状况的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是拍摄车辆1的前方的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车厢内侧。通过解析摄像机41拍摄到的图像，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
检测单元42是Light Detection and Ranging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有5个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置1个，在后部中央设置1个，在后部各侧方各设置1个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，雷达43设置有5个，在车辆1的前部中央设置有1个，在前部各角部各设置有1个，在后部各角部各设置有一个。
ECU22进行一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、激光雷达、雷达这样的种类不同的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的解析。
ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等来判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，取得这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前所在地到目的地的路线搜索等。
ECU25具备车车间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，进行车辆间的信息交换。
ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地自动控制动力装置6，控制车辆1的加速减速。
ECU27控制包含方向指示器8(方向指示灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门后视镜以及后部。
ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的受理。声音输出装置91通过声音向驾驶员通知信息。显示装置92通过图像的显示向驾驶员通知信息。显示装置92例如配置在驾驶席正前面，构成仪表板等。另外，在此，通过声音和显示例示了信息的通知，但也可以通过振动或光来通知信息。另外，也可以将声音、显示、振动或者光中的多个组合来报告信息。进而，也可以根据应通知的信息的等级(例如紧急度)，使组合不同，或者使通知方式不同。输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置且进行对车辆1的指示的开关组，但也可以包括声音输入装置。
ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或停止。ECU29例如与由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的工作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地自动控制制动装置10，控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁定机构的情况下，也能够为了维持车辆1的停止状态而使其工作。
＜显示器画面和操作件的配置＞
接下来，将参照图2和图3来说明本实施方式所涉及的显示器画面和操作件的一例。
图2是表示一个实施方式所涉及的显示器画面的显示例的图。在图2中，示出了车辆1以80km/h的车速在法定速度202为80km/h的道路上追随前方车辆行驶的自动巡航控制(ACC)功能处于工作中的显示例。图标201表示自动车道变更(ALC)功能处于工作中。
图3是表示一个实施方式所涉及的转向装置31上的各操作件(开关)的配置例的图。转向装置31具备自动驾驶***主开关301、ACC设置开关302、ALC激活开关303以及取消开关304。
当接通自动驾驶***主开关301时，车辆1转变为自动驾驶状态。当ACC设置开关302基于用户操作而朝向设置302b的一侧倾斜时，ACC功能被接通。在ACC功能结束之后，当ACC设置开关302基于用户操作而朝向恢复302a侧倾斜时，ACC功能被再次接通。即，在ACC功能的工作结束之后，再次开始ACC功能。这里所说的“再次开始”是指再现功能停止前的原来的状态，但不限于原来的状态的再现，也包括仅使功能工作的情况。另外，在图示的例子中，通过使ACC设置开关302向不同的方向倾斜来使设置、恢复这2个功能工作，但也可以分别设有设置按钮、恢复按钮。当ALC激活开关303接通时，ALC功能接通，车辆1能够自动地进行车道变更。在ACC功能正在工作的状态即第一行驶控制和/或ALC功能正在工作的状态即第二行驶控制被执行时，若取消开关304接通，则第一行驶控制和/或第二行驶控制结束。
＜处理＞
在此，对ECU20所执行的与车辆1的自动驾驶相关的控制进行说明。ECU20在由驾驶员指示了目的地和自动驾驶时，按照由ECU24搜索到的引导路线，朝向目的地对车辆1的行驶进行自动控制。在自动控制时，ECU20从ECU22以及ECU23获取与车辆1的周围状况相关的信息，并基于所获取的周边信息来指示ECU21、ECU26以及ECU29来控制车辆1的转向和/或加速减速。
图4是表示本实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理的顺序的流程图。该流程图的处理内容主要由ECU20进行。
在S101中，ECU20判定车辆1是否处于自动驾驶状态。在处于自动驾驶状态的情况下进入S102。另一方面，在不是自动驾驶状态的情况下结束本流程。在S102中，ECU20从ECU22以及ECU23获取车辆1的周边信息。
在S103中，ECU20判定车辆1是否处于第一行驶控制中且是第二行驶控制中。具体而言，第一行驶控制是指ACC功能工作的状态，第二行驶控制是指ALC功能工作的状态。另外，第一行驶控制也可以是除了ACC功能工作之外，车道保持辅助***(LKAS：Lane KeepingAssist Systems)也工作的状态。或者，也可以是ACC功能不工作而车道保持辅助***(LKAS：Lane Keeping Assist Systems)工作的状态。在判定为处于第一行驶控制中且是第二行驶控制中的情况下，进入S104。另一方面，在判定为不是这样的情况下，进入S111。
在S104中，ECU20判定车辆1是否从规定区域(例如高速公路的主路)偏离。在判定为车辆1从规定区域偏离的情况下，进入S105。另一方面，在判定为车辆1未从规定区域偏离的情况下，进入S111。
在S105中，ECU20使第一行驶控制及第二行驶控制双方结束。在S106中，ECU20判定车辆1是否再次进入了规定区域内。例如，在规定区域是汽车专用道路的情况下，从汽车专用道路离开而转移到一般道路，之后再次进入到汽车专用道路的情况下，本步骤成为“是”。在判定为车辆1再次进入了规定区域内的情况下，进入S107。另一方面，在判定为车辆1未再次进入规定区域内的情况下，进入S111。
在S107中，ECU20判定是否由用户(例如驾驶员)操作了规定的操作件。这里所说的规定的操作件的操作例如是指使ACC设置开关302朝向恢复302a侧倾斜的操作。即，是使恢复接通的操作。在规定的操作件***作的情况下，进入S108。另一方面，在没有操作规定的操作件的情况下，进入S111。
在S108中，ECU20判定车辆1从规定区域偏离后是否经过了规定时间、或者车辆1从规定区域偏离后车辆1是否行驶了规定距离。另外，在本步骤中，可以仅判定任一方，也可以判定双方而至少一方为“是”则判定为“是”。若本步骤为“是”，则进入S110。另一方面，若本步骤为“否”，则进入S109。
在S109中，ECU20使第一行驶控制及第二行驶控制双方再次开始。根据本步骤，ACC设置开关302本来是用于设置或再次开始ACC功能(第一行驶控制)的开关，但在进行了S107中的操作的情况下，能够通过一次操作再次开始第一行驶控制(ACC)和第二行驶控制(ALC)这两者的功能。
在S110中，ECU20仅使第一行驶控制再次开始。即使在车辆1再次进入规定区域而操作了规定的操作件的情况下，在最初从规定区域偏离后经过了一定程度的时间那样的情况下，有时作为用户不具有想要再次开始之前的第二行驶控制(ALC)这样的需求。因此，如ACC设置开关302的本来的功能那样，仅保留第一行驶控制的再次开始。
在S111中，ECU20判定车辆1的自动驾驶状态是否结束。在不结束的情况下，返回S102继续一系列的处理。另外，一系列的处理例如在10[msec]左右或者比其短的期间反复进行。另一方面，在结束的情况下，结束一系列的处理。
另外，本流程图的各步骤可以在不脱离本发明的主旨的范围内进行变更，例如，可以变更它们的顺序，也可以省略一部分的步骤，或者也可以追加其他的步骤。例如，S108的处理也可以不一定执行。另外，在S107中，说明了判定是否进行了使ACC设置开关302朝向恢复302a侧倾斜的操作的例子，但也可以在再次进入规定区域后，在ACC设置开关302基于用户操作而朝向设置302b侧倾斜并使ACC功能接通的情况下，输出进行使ALC激活开关303接通的操作那样的操作引导。由此，在用户开始第一行驶控制(ACC)的情况下，通过促使第二行驶控制的开始，能够防止忘记第二行驶控制的开始。
＜时序图＞
参照图5，对本实施方式所涉及的自动驾驶处理中的状态转变进行说明。当接通自动驾驶***主开关301时，MAIN成为接通状态。之后，当ACC设置开关302基于用户操作而朝向设置302b侧倾斜时，ACC功能被接通。例如，设定车速是开关接通时的车辆的速度，例如可以是80km/h。由此，自动驾驶(AD)的ACC成为接通状态。接着，当ALC激活开关303接通时，ALC功能接通，车辆1能够自动地进行车道变更。即，在ALC接通后，ACC和ALC这两者进行工作。
之后，考虑车辆1从规定区域偏离的情况。例如是从汽车专用道路向一般道路移动那样的情况。在这种情况下，ACC和ALC两者的功能被关闭。之后，再次进入规定区域内。在该状态下，当ACC设置开关302基于用户操作而朝向恢复302a侧倾斜时，ACC以及ALC双方的功能被再次接通，反映出之前的状态。即，以设定车速80km/h使ACC接通，ALC也接通。
如以上说明的那样，根据本实施方式，在2种行驶控制(ACC、ALC)工作中车辆偏离到规定区域外，且这些控制被解除的情况下，能够在再次返回规定区域内时通过1个动作使2个功能有效化。
因此，在想要恢复之前的行驶控制时，能够通过简单的操作来恢复，因此能够提高用户的便利性。
(实施方式2)
在本实施方式中，说明即使在车辆从规定区域偏离后再次返回而用户也进行了行进路线变更的情况下，即使ACC设置开关基于用户操作而朝向恢复侧倾斜，也不会连同ALC一起再次开始、而仅使ACC再次开始的例子。
本实施方式所涉及的车辆以及车辆控制装置的结构与实施方式1相同，因此省略说明。
＜处理＞
图6是表示本实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理的顺序的流程图。该流程图的处理内容主要由ECU20执行。标注与图4的流程图相同的附图标记的步骤与参照图4说明的处理相同，因此省略说明。
在S106中，ECU20判定车辆1是否再次进入了规定区域内。在判定为车辆1再次进入了规定区域内的情况下，进入S201。另一方面，在判定为车辆1未再次进入规定区域内的情况下，进入S111。
在S201中，ECU20判定车辆1是否进行了行进路线变更。例如，判定是否由用户(驾驶员)方面进行了行进路线变更。在判定为车辆1进行了行进路线变更的情况下，进入S203。另一方面，在判定为车辆1未进行行进路线变更的情况下，进入S202。
在S202中，ECU20判定是否由用户(例如驾驶员)操作了规定的操作件。这里所说的规定的操作件的操作与S107同样地，例如是指使ACC设置开关302朝向恢复302a侧倾斜的操作。即，是使恢复接通的操作。在规定的操作件***作的情况下，进入S108。另一方面，在没有操作规定的操作件的情况下，进入S111。
在S203中，ECU20判定是否由用户(例如驾驶员)操作了规定的操作件。与S202的处理内容相同。在规定的操作件***作的情况下，进入S110。另一方面，在没有操作规定的操作件的情况下，进入S111。
另外，本流程图的各步骤可以在不脱离本发明的主旨的范围内进行变更，例如，可以变更它们的顺序，也可以省略一部分的步骤，或者也可以追加其他的步骤。
如以上说明的那样，在本实施方式中，在即使车辆从规定区域偏离后再次返回而用户也进行了行进路线变更的情况下，即使ACC设置开关基于用户操作而朝向恢复侧倾斜，也不会连同ALC一起再次开始，而是仅使ACC再次开始。用户进行了行进路线变更意味着用户有可能不希望恢复至与上次同样的设定。根据本实施方式的结构，能够防止使不符合用户的意图的功能一并再次开始，因此能够进一步提高便利性。
(实施方式3)
在本实施方式中，说明在车辆从规定区域偏离后再次返回时道路环境的变化程度大的情况下，即使ACC设置开关基于用户操作朝向恢复侧倾斜，也不会连同ALC一起再次开始，而是仅使ACC再次开始的例子。
本实施方式所涉及的车辆以及车辆控制装置的结构与实施方式1相同，因此省略说明。
＜处理＞
图7是表示本实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理的顺序的流程图。该流程图的处理内容主要由ECU20执行。标注与图4的流程图相同的附图标记的步骤与参照图4说明的处理相同，因此省略说明。在本流程中，代替S108，进行S301的处理。
在S301中，ECU20判定在车辆1从规定区域偏离之前第一行驶控制(ACC)以及第二行驶控制(ALC)正在工作时的道路环境与车辆1再次进入规定区域内时的道路环境是否超过允许范围地不同。这里所说的道路环境是指车道数量或者行驶上限速度。或者，除此之外也可以考虑拥挤的程度、道路宽度等。在车道数量不同且为规定数量的情况、行驶上限速度不同且为规定速度以上的情况、拥挤度不同且为规定以上的情况、道路宽度不同且为规定值以上的情况下等，可以判定为道路环境超过允许范围地不同。在判定为各道路环境超过容许范围地不同的情况下，进入S110。另一方面，在判定为各道路环境不超过允许范围地不同的情况下，进入S111。
这样，在本实施方式中，在车辆1从规定区域偏离之前第一行驶控制(ACC)及第二行驶控制(ALC)正在工作时的道路环境与车辆1再次进入规定区域内时的道路环境超过允许范围地不同的情况下，即使用户操作规定的操作件，也进行虽使第一行驶控制(ACC)再次开始但不使第二行驶控制(ALC)再次开始的控制。
由于道路环境的变化，有时不再次开始之前的状态会较为合适，在这样的情况下，能够防止进行不必要的功能的再次开始。
另外，本流程图的各步骤可以在不脱离本发明的主旨的范围内进行变更，例如，可以变更它们的顺序，也可以省略一部分的步骤，或者也可以追加其他的步骤。
例如，在本实施方式中，说明了代替S108而进行S301的处理的例子，但并不限定于该例。也可以进一步执行在S108中说明的判定在从规定区域偏离后是否经过了规定时间或行驶了规定距离的步骤。例如，S301可以在图4的S108和S109之间执行。
如以上说明的那样，根据本实施方式，在由于道路环境的变化而优选不使之前的状态再次开始的情况下，能够防止进行不必要的功能的再次开始。
(实施方式4)
在本实施方式中，说明在2种行驶控制(ACC、ALC)工作中这些控制在相同的时机下被解除的情况下，以1个动作使2个功能有效化的例子。
本实施方式所涉及的车辆以及车辆控制装置的结构与实施方式1相同，因此省略说明。
＜处理＞
图8是表示本实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理的顺序的流程图。该流程图的处理内容主要由ECU20执行。对与实施方式1的图4相同的步骤标注相同的步骤编号，省略详细的说明。
S101至S103的各处理与图4相同。
在S404中，ECU20判定是否由用户(例如驾驶员)操作了规定的操作件。这里所说的规定的操作件的操作是指例如按下取消开关304的操作。即，是使取消接通的操作。而且，这里的取消操作是指结束第一行驶控制及第二行驶控制的结束操作。在规定的操作件***作的情况下，进入S105。另一方面，在规定的操作件未***作的情况下，待机。
S105的处理与图4相同。
在S406中，ECU20判定是否由用户(例如驾驶员)操作了规定的操作件。这里所说的规定的操作件的操作例如是指使ACC设置开关302朝向恢复302a侧倾斜的操作、即接通恢复的操作。使恢复接通的操作是指使第一行驶控制以及第二行驶控制再次开始的再次开始操作。在规定的操作件***作的情况下，进入S407。另一方面，在规定的操作件未***作的情况下，待机。
在S407中，ECU20判定从具有S404中的规定的操作件(取消开关304)的操作、即结束第一行驶控制及第二行驶控制的结束操作起是否经过了规定时间、或者从具有使第一行驶控制及第二行驶控制结束的结束操作起车辆1是否行驶了规定距离。另外，在本步骤中，可以仅判定任一方，也可以判定双方而至少一方为“是”则判定为“是”。若本步骤为“是”，则进入S110。另一方面，若本步骤为“否”，则进入S109。S109及S110的各处理与图4相同。以上，图8的一系列的处理结束。
＜时序图＞
参照图9，对本实施方式所涉及的自动驾驶处理中的状态转变进行说明。当接通自动驾驶***主开关301时，MAIN成为接通状态。之后，当ACC设置开关302基于用户操作而朝向设置302b侧倾斜时，ACC功能被接通。例如，设定车速是开关接通时的车辆的速度，例如可以是80km/h。由此，自动驾驶(AD)的ACC成为接通状态。接着，当ALC激活开关303接通时，ALC功能接通，车辆1能够自动地进行车道变更。即，在ALC接通后，ACC和ALC双方工作。至此为止与参照图5所说明的内容相同。
之后，考虑对取消开关304进行操作(按下)的情况。在这种情况下，ACC和ALC双方的功能被关闭。在该状态下，当ACC设置开关302基于用户操作而朝向恢复302a侧倾斜时，ACC以及ALC双方的功能被再次接通，反映出之前的状态。即，以设定车速80km/h使ACC接通，ALC也接通。
如以上说明的那样，根据本实施方式，在2种行驶控制(ACC、ALC)工作中通过取消开关304的操作在相同的时机下解除了这些控制的情况下，能够通过使ACC设置开关302朝向恢复302a侧倾斜的1个动作使2个功能有效化。
(实施方式的总结)
第一方式的车辆控制装置(例如2)是基于车辆(例如1)的周边信息来控制所述车辆的车辆控制装置，其具备：
第一操作件(例如302、302b)，其用于开始第一行驶控制(例如自适应巡航控制(ACC)和/或车道保持辅助***(LKAS))；
第二操作件(例如302、302a)，其用于在所述第一行驶控制结束后再次开始所述第一行驶控制；
第三操作件(例如303)，其用于在所述第一行驶控制中进一步开始第二行驶控制(例如自动车道变更(ALC))；以及
控制机构(例如20)，在所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制工作中，所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制在相同的条件或者相同的时机(例如车辆从规定区域偏离、取消开关304的按下)下结束的情况下，所述控制机构根据所述第二操作件的操作而使所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制再次开始。
根据第一方式，能够以简单的操作恢复到原来的行驶控制状态。因此，能够提高用户(驾驶员)的便利性。
在第二方式的车辆控制装置(例如2)中，
在所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制工作中，所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制基于不同的条件或者不同的时机而结束的情况下，
所述控制机构根据所述第二操作件的操作使所述第一行驶控制再次开始，不使所述第二行驶控制再次开始。
根据第二方式，在第一行驶控制以及第二行驶控制分别独立地结束的情况下，存在用户(驾驶员)仅希望一方的控制的可能性，因此能够防止在这样的情况下违背用户的意图而恢复到原来的状态。
在第三方式的车辆控制装置(例如2)中，
所述相同的条件是所述车辆从规定区域(例如高速公路)偏离的情况、或者所述车辆的操作者进行了结束所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制的操作(例如取消开关304的按下)。
根据第三方式，能够通过简单的操作来再次开始根据车辆从规定区域偏离而结束的第一行驶控制以及第二行驶控制。另外，在用户自己结束了第一行驶控制以及第二行驶控制的情况下，能够通过简单的操作再次开始这些控制。
在第四方式的车辆控制装置(例如2)中，
在所述车辆从所述规定区域偏离后经过规定时间之前或在所述车辆行驶规定距离之前所述车辆再次进入所述规定区域内的情况下，所述控制机构根据所述第二操作件的操作使所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制再次开始(例如在S108中为否、S109)，
在所述车辆从所述规定区域偏离后经过了规定时间之后或在所述车辆行驶了规定距离后所述车辆再次进入所述规定区域内的情况下，所述控制机构根据所述第二操作件的操作使所述第一行驶控制再次开始，不使所述第二行驶控制再次开始(例如在S108中为“是”、S110)。
根据第四方式，在从规定区域偏离后没有经过太长时间而推定为存在想要恢复到原来的行驶控制的意图的情况下，能够使其恢复。因此，能够进行更符合用户的意图的控制。
在第五方式的车辆控制装置(例如2)中，
即便在所述第一行驶控制及所述第二行驶控制结束后所述车辆再次进入所述规定区域内的情况下，在所述车辆在所述规定区域内进行了行进道路变更的情况下，所述控制机构根据所述第二操作件的操作使所述第一行驶控制再次开始，不使所述第二行驶控制再次开始(例如在S201中为“是”、在S203中为“是”、S110)。
根据第五方式，例如，在由用户方面进行了行进道路变更那样的情况下，考虑到成为不希望再次设定至自动车道变更等行驶控制的状况，因此在这样的情况下能够抑制不必要的恢复。
在第六方式的车辆控制装置(例如2)中，
在所述车辆再次进入所述规定区域内且所述第一操作件***作的情况下，所述控制机构输出所述第三操作件的操作引导。
根据第六方式，在用户使第一行驶控制开始的情况下，通过促使第二行驶控制的开始，能够防止忘记第二行驶控制的开始。
在第七方式的车辆控制装置(例如2)中，
在所述车辆从所述规定区域偏离之前所述第一行驶控制及所述第二行驶控制正在工作的道路环境与所述车辆再次进入所述规定区域内时的道路环境超过允许范围地不同的情况下，所述控制机构进行即使操作所述第二操作件也不使所述第二行驶控制再次开始的控制(S301为“是”、S110)。
根据第七方式，在道路环境的变化较大的情况下不会使之前的行驶控制恢复，因此能够降低用户的不安感。
在第八方式的车辆控制装置(例如2)中，
所述道路环境包括车道数量或行驶上限速度。
根据第八方式，在车道数量、行驶上限速度在从规定区域偏离之前和在偏离后再次进入之后不同的情况下，不会使之前的行驶控制恢复，因此能够降低用户的不安感。
在第九方式的车辆控制装置(例如2)中，
所述规定区域是汽车专用道路的主路区域，不包含连接道路(例如交汇处(junction))。
根据第九方式，能够在车辆处于汽车专用道路的主路区域外时不使行驶控制恢复。由此，能够防止恢复例如ALC等不希望在汽车专用道路以外使用的控制。
在第十方式的车辆控制装置(例如2)中，
所述第二行驶控制是在所述车辆处于所述规定区域内的情况下能够工作的控制。
根据第十方式，例如能够进行限定于车辆处于高速公路等规定区域内的情况的控制，因此能够进一步提高乘客的安全性。
在第十一方式的车辆控制装置(例如2)中，
在进行即使操作所述第二操作件也不使所述第二行驶控制再次开始的控制的情况下，所述控制机构输出所述第三操作件的操作引导(例如S204)。
根据第十一方式，在第二行驶控制不自动再次开始的情况下，能够向用户报告该情况。另外，根据需要，用户通过操作其他的操作件，能够使第二行驶控制恢复。
第十二方式的车辆(例如1)具备第一方式至第十一方式中任一方式的车辆控制装置。
根据第十二方式，能够通过车辆实现车辆控制装置的功能。
第十三方式的车辆控制装置(例如2)的动作方法是基于车辆(例如1)的周边信息来控制所述车辆的车辆控制装置的动作方法，
所述车辆控制装置具备：
第一操作件(例如302、302b)，其用于开始第一行驶控制(例如自适应巡航控制(ACC)和/或车道保持辅助***(LKAS))；
第二操作件(例如302、302a)，其用于在所述第一行驶控制结束后再次开始所述第一行驶控制；以及
第三操作件(例如303)，其用于在所述第一行驶控制中进一步开始第二行驶控制(例如自动车道变更(ALC))，
所述动作方法具有控制步骤，在该控制步骤中，在所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制工作中，所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制基于相同的条件或者相同的时机而结束的情况下，根据所述第二操作件的操作而使所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制再次开始。
根据第十三方式，能够以简单的操作恢复到原来的行驶控制状态。因此，能够提高用户(驾驶员)的便利性。
第十四方式的程序是用于使计算机作为第一方式至第八方式中任一方式的车辆控制装置发挥功能的程序。
根据第十四方式，能够通过计算机实现第一方式至第八方式中任一方式的车辆控制装置的动作。
(其他)
另外，实现各实施方式中说明的1个以上的功能的程序经由网络或存储介质供给到***或装置，该***或装置的计算机中的1个以上的处理器能够读取并执行该程序。通过这样的方式也能够实现本发明。
本发明并不限定于上述的实施方式，能够在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (13)

1.一种车辆控制装置，其基于车辆的周边信息来控制所述车辆，其中，
所述车辆控制装置具备：
第一操作件，其用于开始第一行驶控制；
第二操作件，其用于在所述第一行驶控制结束后再次开始所述第一行驶控制；
第三操作件，其用于在所述第一行驶控制中进一步开始第二行驶控制；以及
控制机构，在所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制工作中，所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制基于相同的条件或者相同的时机而结束的情况下，所述控制机构根据所述第二操作件的操作而使所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制再次开始，
在所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制工作中，所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制基于不同的条件或者不同的时机而结束的情况下，
所述控制机构根据所述第二操作件的操作而使所述第一行驶控制再次开始，不使所述第二行驶控制再次开始。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述相同的条件是所述车辆从规定区域偏离的情况、或者所述车辆的操作者进行了结束所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制的操作。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
在所述车辆从所述规定区域偏离后经过规定时间之前或在所述车辆行驶规定距离之前所述车辆再次进入所述规定区域内的情况下，所述控制机构根据所述第二操作件的操作使所述第一行驶控制及所述第二行驶控制再次开始，
在所述车辆从所述规定区域偏离后经过了规定时间之后或所述车辆行驶了规定距离之后所述车辆再次进入所述规定区域内的情况下，所述控制机构根据所述第二操作件的操作使所述第一行驶控制再次开始，不使所述第二行驶控制再次开始。
4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
即使在所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制结束后所述车辆再次进入所述规定区域内的情况下，在所述车辆在所述规定区域内进行了行进道路变更的情况下，所述控制机构根据所述第二操作件的操作使所述第一行驶控制再次开始，不使所述第二行驶控制再次开始。
5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
在所述车辆再次进入所述规定区域内且所述第一操作件***作的情况下，所述控制机构输出所述第三操作件的操作引导。
6.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
在所述车辆从所述规定区域偏离之前所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制正在工作的道路环境与所述车辆再次进入所述规定区域内时的道路环境超过允许范围地不同的情况下，所述控制机构进行即使操作所述第二操作件也不使所述第二行驶控制再次开始的控制。
7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，
所述道路环境包括车道数量或者行驶上限速度。
8.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述规定区域是汽车专用道路的主路区域，不包含连接道路。
9.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述第二行驶控制是在所述车辆处于所述规定区域内的情况下能够工作的控制。
10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在进行即使操作所述第二操作件也不使所述第二行驶控制再次开始的控制的情况下，所述控制机构输出所述第三操作件的操作引导。
11.一种车辆，其具备权利要求1至10中任一项所述的车辆控制装置。
12.一种存储介质，其存储有用于使计算机作为权利要求1至10中任一项所述的车辆控制装置发挥功能的程序。
13.一种车辆控制装置的动作方法，该车辆控制装置基于车辆的周边信息来控制所述车辆，其中，
所述车辆控制装置具备：
第一操作件，其用于开始第一行驶控制；
第二操作件，其用于在所述第一行驶控制结束后再次开始所述第一行驶控制；以及
第三操作件，其用于在所述第一行驶控制中进一步开始第二行驶控制，
所述动作方法包括控制步骤，在该控制步骤中，在所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制工作中，所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制基于相同的条件或者相同的时机而结束的情况下，根据所述第二操作件的操作使所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制再次开始，
在所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制工作中，所述第一行驶控制以及所述第二行驶控制基于不同的条件或者不同的时机而结束的情况下，
在所述控制步骤中，根据所述第二操作件的操作而使所述第一行驶控制再次开始，不使所述第二行驶控制再次开始。
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